JPH07185667A - ワーク把持装置 - Google Patents
ワーク把持装置Info
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- JPH07185667A JPH07185667A JP34946193A JP34946193A JPH07185667A JP H07185667 A JPH07185667 A JP H07185667A JP 34946193 A JP34946193 A JP 34946193A JP 34946193 A JP34946193 A JP 34946193A JP H07185667 A JPH07185667 A JP H07185667A
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- work
- frame body
- frame
- arm
- suction
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワーク板材の各種寸法に対応して最適の状態
でワークを把持する。 【構成】 折曲機前面上部に取付けた腕木１２に昇降フ
レーム２４を介して水平に枠体３１を吊り下げる。枠体
３１内部の長手方向に伸縮自在に挿設された左右一対の
スライド部材３２、３２を挿設する。各スライド部材の
先端には水平面内に開閉自在のアーム４０、４０を取付
けて各アームの下辺に多数組の吸着部材４５、４６、４
７を設ける。昇降フレーム２４いは吸着部材によってワ
ークを把持した枠体３１を水平面内に回転させる旋回用
モータ２６を備えている。腕木１２は、折曲機の前面上
部に横架された横軸１４に取付けられ、横軸端には吸着
部材不使用時に当該腕木を回動させて、折曲機前面から
吸着部材を上昇回避させる回動用シリンダ１７を備えて
いる。
でワークを把持する。 【構成】 折曲機前面上部に取付けた腕木１２に昇降フ
レーム２４を介して水平に枠体３１を吊り下げる。枠体
３１内部の長手方向に伸縮自在に挿設された左右一対の
スライド部材３２、３２を挿設する。各スライド部材の
先端には水平面内に開閉自在のアーム４０、４０を取付
けて各アームの下辺に多数組の吸着部材４５、４６、４
７を設ける。昇降フレーム２４いは吸着部材によってワ
ークを把持した枠体３１を水平面内に回転させる旋回用
モータ２６を備えている。腕木１２は、折曲機の前面上
部に横架された横軸１４に取付けられ、横軸端には吸着
部材不使用時に当該腕木を回動させて、折曲機前面から
吸着部材を上昇回避させる回動用シリンダ１７を備えて
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、金属製の板材を折曲げ
る折曲機に関し、特に折曲げ時に板材を把持する把持装
置に関する。
る折曲機に関し、特に折曲げ時に板材を把持する把持装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】金属製板材の各辺隅部近くを折曲げたパ
ネルは、各種機器のキャビネット、家具、冷蔵庫などに
使用されている。これらのパネルは自動化された折曲げ
ラインにおいて、コンベヤなどの搬送装置によって折曲
機前面に搬送されたワーク板材（以下単にワークとい
う）を吸着部材を備えた把持装置を用いて、折曲げ位置
に搬入し、位置決めを行い折曲げ加工されるもので、ワ
ークの種類によっては一辺を折曲げたのち前記吸着部材
を備えた把持装置によってワークを反転、旋回させ２度
曲げなどの加工をほどこしている。
ネルは、各種機器のキャビネット、家具、冷蔵庫などに
使用されている。これらのパネルは自動化された折曲げ
ラインにおいて、コンベヤなどの搬送装置によって折曲
機前面に搬送されたワーク板材（以下単にワークとい
う）を吸着部材を備えた把持装置を用いて、折曲げ位置
に搬入し、位置決めを行い折曲げ加工されるもので、ワ
ークの種類によっては一辺を折曲げたのち前記吸着部材
を備えた把持装置によってワークを反転、旋回させ２度
曲げなどの加工をほどこしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記把持装置
は吸着部材が固定された支持部材に取付けられているの
で、把持出来るワーク寸法に限度があり、ワークの大き
さ毎に折曲機を変更したりする必要があり、多種少量生
産が要求される現状に対応できない。また大判のワーク
板材を取扱うときには中垂れを起こさせないために専用
の大掛かりな把持装置を特設する必要がある。一方これ
を産業用ロボットで対応させることも可能であるが、非
常に高価なものとなり、しかも制御関係も複雑なものと
なる。本発明は前記従来形の難点を排除するためになさ
れたもので、その目的とするところは、簡単な構造によ
り大小いかなる大きさのワーク板材をも把持可能な折曲
機の把持装置を提供することにある。
は吸着部材が固定された支持部材に取付けられているの
で、把持出来るワーク寸法に限度があり、ワークの大き
さ毎に折曲機を変更したりする必要があり、多種少量生
産が要求される現状に対応できない。また大判のワーク
板材を取扱うときには中垂れを起こさせないために専用
の大掛かりな把持装置を特設する必要がある。一方これ
を産業用ロボットで対応させることも可能であるが、非
常に高価なものとなり、しかも制御関係も複雑なものと
なる。本発明は前記従来形の難点を排除するためになさ
れたもので、その目的とするところは、簡単な構造によ
り大小いかなる大きさのワーク板材をも把持可能な折曲
機の把持装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、折曲機の前面テーブルの上方に吸着部材を
取付けてワーク板材を把持する装置において、折曲機前
面上部に取付けた腕木と、腕木に昇降手段を介置して水
平に吊り下げた枠体と、枠体内部の長手方向に伸縮自在
に挿設された左右一対のスライド部材と、各スライド部
材の先端に取付けられて水平面内に開閉する一対のアー
ムと、各アームの下辺に設けた複数個の吸着部材と、吸
着部材によってワークを把持した枠体を水平面内に回転
させる旋回手段と備えていることを特徴とする。また、
枠体に取付けた伸縮用シリンダと枠体内に設けたラック
ピニオンとによるスライド部材の伸縮機構と、スライド
部材先端部に設けたシリンダによって前記アームを水平
面内に開閉させるアーム開閉機構とを備えている。
に本発明は、折曲機の前面テーブルの上方に吸着部材を
取付けてワーク板材を把持する装置において、折曲機前
面上部に取付けた腕木と、腕木に昇降手段を介置して水
平に吊り下げた枠体と、枠体内部の長手方向に伸縮自在
に挿設された左右一対のスライド部材と、各スライド部
材の先端に取付けられて水平面内に開閉する一対のアー
ムと、各アームの下辺に設けた複数個の吸着部材と、吸
着部材によってワークを把持した枠体を水平面内に回転
させる旋回手段と備えていることを特徴とする。また、
枠体に取付けた伸縮用シリンダと枠体内に設けたラック
ピニオンとによるスライド部材の伸縮機構と、スライド
部材先端部に設けたシリンダによって前記アームを水平
面内に開閉させるアーム開閉機構とを備えている。
【０００５】腕木は、折曲機の前面上部に横架された横
軸に取付けられ、横軸端には吸着部材不使用時に当該腕
木を回動させて、折曲機前面から吸着部材を上昇回避さ
せる回動用シリンダを備えている。昇降手段は、腕木上
端部の長手方向に移動自在に載置したサドルと、サドル
に係合させた昇降フレームと、サドルと昇降フレームと
の間に設けた昇降用シリンダとからなる。旋回手段は、
昇降フレームに回動自在に支持され、かつ下端に前記枠
体を固着させた縦軸と、縦軸上部近くの昇降フレームに
設けた旋回用モータと、モータ出力軸と縦軸との間に設
けた伝動ギヤとを備えている。
軸に取付けられ、横軸端には吸着部材不使用時に当該腕
木を回動させて、折曲機前面から吸着部材を上昇回避さ
せる回動用シリンダを備えている。昇降手段は、腕木上
端部の長手方向に移動自在に載置したサドルと、サドル
に係合させた昇降フレームと、サドルと昇降フレームと
の間に設けた昇降用シリンダとからなる。旋回手段は、
昇降フレームに回動自在に支持され、かつ下端に前記枠
体を固着させた縦軸と、縦軸上部近くの昇降フレームに
設けた旋回用モータと、モータ出力軸と縦軸との間に設
けた伝動ギヤとを備えている。
【０００６】
【作用】ワークを吸着して昇降、旋回させる。ワーク板
材の大きさに応じ、枠体に取付けた伸縮用シリンダを駆
動し枠体内に設けたラックピニオンとにより左右一対の
スライド部材を伸縮させ、さらに、スライド部材先端部
に設けたシリンダを駆動することによって左右のアーム
を水平面内に開閉させてワークの把持に適する位置に吸
着部材を移動させる。
材の大きさに応じ、枠体に取付けた伸縮用シリンダを駆
動し枠体内に設けたラックピニオンとにより左右一対の
スライド部材を伸縮させ、さらに、スライド部材先端部
に設けたシリンダを駆動することによって左右のアーム
を水平面内に開閉させてワークの把持に適する位置に吸
着部材を移動させる。
【０００７】
【実施例】次に図面に基づき本発明を具体的に説明す
る。以下の実施例はプレスブレーキのワーク把持に適用
したもので、図１は本発明ワーク把持装置を取付けたプ
レスブレーキの側面図、図２は平面図である。プレスブ
レーキは、機械本体またはフレーム１の上部に配設した
メインシリンダ２と、メインシリンダ２によって昇降す
るラム３と、ラム下端に取付けた上型４と、ベッド５上
面に取付けた下型６とを有している。機械本体１の前方
にはキャスタ付きの前面テーブル７を配置し、前面テー
ブル７の折曲げ線１１と直交する方向にスキマを形成し
て数本のフロントゲージ８を設け、これに対向する機械
本体の後部にバックゲージ９を設ける。ベルトコンベ
ヤ、産業用ロボットまたは手作業などにより、前面テー
ブル７上に搬送されたワーク６０をフロントゲージ８で
折曲線方向に押出し、バックゲージ９によって正確に位
置決めしたのち上型４を下降させてワーク端部を折曲げ
るものである。
る。以下の実施例はプレスブレーキのワーク把持に適用
したもので、図１は本発明ワーク把持装置を取付けたプ
レスブレーキの側面図、図２は平面図である。プレスブ
レーキは、機械本体またはフレーム１の上部に配設した
メインシリンダ２と、メインシリンダ２によって昇降す
るラム３と、ラム下端に取付けた上型４と、ベッド５上
面に取付けた下型６とを有している。機械本体１の前方
にはキャスタ付きの前面テーブル７を配置し、前面テー
ブル７の折曲げ線１１と直交する方向にスキマを形成し
て数本のフロントゲージ８を設け、これに対向する機械
本体の後部にバックゲージ９を設ける。ベルトコンベ
ヤ、産業用ロボットまたは手作業などにより、前面テー
ブル７上に搬送されたワーク６０をフロントゲージ８で
折曲線方向に押出し、バックゲージ９によって正確に位
置決めしたのち上型４を下降させてワーク端部を折曲げ
るものである。
【０００８】ワーク把持装置１０は、機械本体１の前側
上部に配設された腕木１２、腕木に組付けた昇降フレー
ム２４、昇降フレーム２４の縦軸下端に吊り下げた枠体
３１、枠体３１内に伸縮自在に挿合させた左右一対のス
ライド部材３２、スライド部材３２の先端下に設けた多
数の吸着部材１６等を主要部材としている（図１〜
３）。腕木１２は、図１ないし図３に示すように、機械
本体１の前面上部の軸受け１５に軸支された横軸１４の
ほぼ中央に取付けられている。軸受け１５の側方に腕木
回動用のシリンダ１７を設け、そのピストンロッド１８
を横軸端部のアーム１６にピン連結１９しておき、シリ
ンダ１７の伸張時には図１の実線のように前面テーブル
の上方に水平に張出し、またシリンダ１７の収縮時には
同図の鎖線に示すように退避位置に回動される。
上部に配設された腕木１２、腕木に組付けた昇降フレー
ム２４、昇降フレーム２４の縦軸下端に吊り下げた枠体
３１、枠体３１内に伸縮自在に挿合させた左右一対のス
ライド部材３２、スライド部材３２の先端下に設けた多
数の吸着部材１６等を主要部材としている（図１〜
３）。腕木１２は、図１ないし図３に示すように、機械
本体１の前面上部の軸受け１５に軸支された横軸１４の
ほぼ中央に取付けられている。軸受け１５の側方に腕木
回動用のシリンダ１７を設け、そのピストンロッド１８
を横軸端部のアーム１６にピン連結１９しておき、シリ
ンダ１７の伸張時には図１の実線のように前面テーブル
の上方に水平に張出し、またシリンダ１７の収縮時には
同図の鎖線に示すように退避位置に回動される。
【０００９】一方腕木１２の上面にＬＭガイド１３を設
けてサドル２１を係合させる。このサドル２１には、昇
降フレーム２４と昇降用シリンダ２２とによる昇降手段
２０を取付ける。昇降用シリンダ２２のピストンロッド
２３は、昇降フレーム２４の下部突起２４ａに連結され
ているため、シリンダ２２を作動させると昇降フレーム
２４は図１のパスラインＰＬから旋回レベルＲＬを経て
退避レベルＵＬに至る間に昇降させることができる。こ
の昇降手段２０を腕木上面の長手方向に移動自在とする
ため、腕木１２と昇降フレーム２４とには、モータ、ピ
ニオン、ラック、ギヤ、スクリュー、ボールネジまたは
チェーン、スプロケット等による移動手段と、エンコー
ダ、リニヤスケールなどの移動位置検出手段（図示省
略）を備えている。
けてサドル２１を係合させる。このサドル２１には、昇
降フレーム２４と昇降用シリンダ２２とによる昇降手段
２０を取付ける。昇降用シリンダ２２のピストンロッド
２３は、昇降フレーム２４の下部突起２４ａに連結され
ているため、シリンダ２２を作動させると昇降フレーム
２４は図１のパスラインＰＬから旋回レベルＲＬを経て
退避レベルＵＬに至る間に昇降させることができる。こ
の昇降手段２０を腕木上面の長手方向に移動自在とする
ため、腕木１２と昇降フレーム２４とには、モータ、ピ
ニオン、ラック、ギヤ、スクリュー、ボールネジまたは
チェーン、スプロケット等による移動手段と、エンコー
ダ、リニヤスケールなどの移動位置検出手段（図示省
略）を備えている。
【００１０】昇降フレーム２４には図１及び図２に示す
ように縦軸２９を垂設し、その下端には角筒状の枠体３
１を水平に取付けている。縦軸２９の頂部にギヤ２８を
取付け、このギヤ２８をモータ２６の出力軸に設けたピ
ニオン２７に噛合せて枠体３１の旋回手段２５を構成さ
せている。旋回角度は角度検出器によって検出され、例
えばワークを９０°または１８０°旋回した位置で停止
させる。
ように縦軸２９を垂設し、その下端には角筒状の枠体３
１を水平に取付けている。縦軸２９の頂部にギヤ２８を
取付け、このギヤ２８をモータ２６の出力軸に設けたピ
ニオン２７に噛合せて枠体３１の旋回手段２５を構成さ
せている。旋回角度は角度検出器によって検出され、例
えばワークを９０°または１８０°旋回した位置で停止
させる。
【００１１】枠体３１には把持手段を構成する左右一対
のスライド部材３２が挿設されている。各スライド部材
３２には図３、４に示すようにそれぞれ内面上部または
下部壁にラック３３が形成されており、これらのラック
３３は枠体３１に取付けたピニオン３４が噛合してい
る。枠体３１の一端上部には伸縮機構を構成する伸縮用
シリンダ３６が横設され、このシリンダ３６のピストン
ロッド３７はスライド部材の一方の先端に固定した端ブ
ロック３８に連結し、前記シリンダ３６を作動させるこ
とにより左右のスライド部材３２、３２を互いに反対方
向等距離スライドする（図３ないし図６）。スライド部
材３２、３２の移動距離は図示省略の位置検出器によっ
て検出してシリンダ３６のストロークを制御する。
のスライド部材３２が挿設されている。各スライド部材
３２には図３、４に示すようにそれぞれ内面上部または
下部壁にラック３３が形成されており、これらのラック
３３は枠体３１に取付けたピニオン３４が噛合してい
る。枠体３１の一端上部には伸縮機構を構成する伸縮用
シリンダ３６が横設され、このシリンダ３６のピストン
ロッド３７はスライド部材の一方の先端に固定した端ブ
ロック３８に連結し、前記シリンダ３６を作動させるこ
とにより左右のスライド部材３２、３２を互いに反対方
向等距離スライドする（図３ないし図６）。スライド部
材３２、３２の移動距離は図示省略の位置検出器によっ
て検出してシリンダ３６のストロークを制御する。
【００１２】各スライド部材３２の先端に端ブロック３
８を有している。この端ブロック３８には、回動軸４
４、４４を立設して開閉自在とした一対のアーム４０を
取付ける。端ブロック３８の前端に固定式の吸着部材４
５、各アーム４０にはアームの開閉にしたがって位置を
変化させる遊動式の吸着部材４６、４７がそれぞれ取付
けられている。固定式吸着部材４５は、図７に拡大して
示すように端ブロック３８の前端に設けた固定軸４１に
支持され、一方遊動式の吸着部材４６、４７は、端ブロ
ック３８の回動軸４４をはさんでアームの屈曲部と先端
部に設けた軸４２、４３に支持されている。各吸着部材
は端ブロック３８またはアーム４０の下面と吸着部材の
上面との間にスプリング４８を介装させている。なお、
本実施例においては吸着部材を真空チャック方式とした
が、これに限定されるものではなく電磁石式のものでも
よい。
８を有している。この端ブロック３８には、回動軸４
４、４４を立設して開閉自在とした一対のアーム４０を
取付ける。端ブロック３８の前端に固定式の吸着部材４
５、各アーム４０にはアームの開閉にしたがって位置を
変化させる遊動式の吸着部材４６、４７がそれぞれ取付
けられている。固定式吸着部材４５は、図７に拡大して
示すように端ブロック３８の前端に設けた固定軸４１に
支持され、一方遊動式の吸着部材４６、４７は、端ブロ
ック３８の回動軸４４をはさんでアームの屈曲部と先端
部に設けた軸４２、４３に支持されている。各吸着部材
は端ブロック３８またはアーム４０の下面と吸着部材の
上面との間にスプリング４８を介装させている。なお、
本実施例においては吸着部材を真空チャック方式とした
が、これに限定されるものではなく電磁石式のものでも
よい。
【００１３】端ブロック３８には、アーム４０を開閉さ
せる開閉機構５０を有している。この機構は、図７、８
に示すように、スライド部材３２の先端側部に設けたシ
リンダ５１と、シリンダ５１のピストンロッド５２に連
結されたラック５３と、前記ラック５３と噛合うピニオ
ン５４と、回動軸４４の上端に固着されて前記ピニオン
５４と噛合うギヤ５５とからなっており、シリンダ５１
を駆動することにより図７の実線位置から鎖線位置まで
アームの開きを変化させて吸着部材の作用可能範囲を調
節する。なお、図３はスライド部材３２の伸長状態を示
す横断平面図、図４は図３の側面図である。また、図５
はスライド部材３２の縮小状態を示す横断面図で、図６
は図５の側面図である。
せる開閉機構５０を有している。この機構は、図７、８
に示すように、スライド部材３２の先端側部に設けたシ
リンダ５１と、シリンダ５１のピストンロッド５２に連
結されたラック５３と、前記ラック５３と噛合うピニオ
ン５４と、回動軸４４の上端に固着されて前記ピニオン
５４と噛合うギヤ５５とからなっており、シリンダ５１
を駆動することにより図７の実線位置から鎖線位置まで
アームの開きを変化させて吸着部材の作用可能範囲を調
節する。なお、図３はスライド部材３２の伸長状態を示
す横断平面図、図４は図３の側面図である。また、図５
はスライド部材３２の縮小状態を示す横断面図で、図６
は図５の側面図である。
【００１４】（動作）次に前記構成のワーク把持装置の
作用について説明する。ベルトコンベヤ、産業用ロボッ
トまたは手作業などにより、前面テーブル７上に搬送さ
れたワーク６０を幅寄せ部材（図示省略）で機械中心に
幅寄せしたうえフロントゲージ８で折曲線方向に押出
し、バックゲージ９によって正確に位置決めし、上型４
を下降させてワーク端部を折曲げたのち、ワークを前面
テーブル上で９０°または１８０°旋回して長方形のワ
ーク６０の四辺端部を順次折曲げるものである。折曲げ
時には、図示省略の追従レバーが回動してワークの跳ね
上げ回動側を支持する。
作用について説明する。ベルトコンベヤ、産業用ロボッ
トまたは手作業などにより、前面テーブル７上に搬送さ
れたワーク６０を幅寄せ部材（図示省略）で機械中心に
幅寄せしたうえフロントゲージ８で折曲線方向に押出
し、バックゲージ９によって正確に位置決めし、上型４
を下降させてワーク端部を折曲げたのち、ワークを前面
テーブル上で９０°または１８０°旋回して長方形のワ
ーク６０の四辺端部を順次折曲げるものである。折曲げ
時には、図示省略の追従レバーが回動してワークの跳ね
上げ回動側を支持する。
【００１５】まず、ワークの大きさに応じ最適の状態で
ワークを把持できるように、伸縮機構３５を駆動してス
ライド部材３２、３２の有効長さを設定するとともに、
開閉機構５０によりアーム４０の開き角度を決定してお
く（図３〜６）。搬送されたワーク６０を前述のように
位置決めして一方の長辺端を折曲げたのち、ワーク６０
を前面テーブル７のほぼ中央に移動させる。次にワーク
６０の他方の長辺端を折曲げるために、上方の把持装置
１０における昇降シリンダ２２を駆動して枠体３１を下
降させ各吸着部材４５〜４７によってワークを把持す
る。把持したまま昇降シリンダ２２を収縮させて図１に
旋回レベルＲＬにまで上昇させる。その位置で旋回手段
３０のモータ２６を駆動してワークを１８０°旋回させ
たのち、昇降シリンダ２２を伸張させ各吸着部材４５〜
４７を下降して前面テーブル７上にワークをおろし、位
置決めしたのち他方の長辺端を折り曲げる。
ワークを把持できるように、伸縮機構３５を駆動してス
ライド部材３２、３２の有効長さを設定するとともに、
開閉機構５０によりアーム４０の開き角度を決定してお
く（図３〜６）。搬送されたワーク６０を前述のように
位置決めして一方の長辺端を折曲げたのち、ワーク６０
を前面テーブル７のほぼ中央に移動させる。次にワーク
６０の他方の長辺端を折曲げるために、上方の把持装置
１０における昇降シリンダ２２を駆動して枠体３１を下
降させ各吸着部材４５〜４７によってワークを把持す
る。把持したまま昇降シリンダ２２を収縮させて図１に
旋回レベルＲＬにまで上昇させる。その位置で旋回手段
３０のモータ２６を駆動してワークを１８０°旋回させ
たのち、昇降シリンダ２２を伸張させ各吸着部材４５〜
４７を下降して前面テーブル７上にワークをおろし、位
置決めしたのち他方の長辺端を折り曲げる。
【００１６】次に、長辺側の折曲げが完了したならば、
幅寄せ、ワーク把持、上昇位置で９０°旋回、下降、位
置決めで一方の短辺折曲げに続き、ワーク把持、上昇位
置で１８０°旋回以後前記同様の手順により他方の短辺
側の折曲げを行なって一枚のワーク６０の四辺曲げが終
了する。折曲げ終了後は、前記把持装置を用いて機械前
方に、あるいは別途ハンドリング装置（図示省略）を利
用して機械後方に搬出する。
幅寄せ、ワーク把持、上昇位置で９０°旋回、下降、位
置決めで一方の短辺折曲げに続き、ワーク把持、上昇位
置で１８０°旋回以後前記同様の手順により他方の短辺
側の折曲げを行なって一枚のワーク６０の四辺曲げが終
了する。折曲げ終了後は、前記把持装置を用いて機械前
方に、あるいは別途ハンドリング装置（図示省略）を利
用して機械後方に搬出する。
【００１７】一方把持装置１０を使用しない特殊の折曲
げ加工時には、昇降フレーム２４は図１における上昇レ
ベルＵＬに待機させ、把持装置１０を保持する横軸１４
に連結したシリンダ１７を作動させて腕木１２を図１に
鎖線で示す位置に回動させ、装置１０を前面テーブル上
面より退避させておくことができる。また同時に折曲機
前面の追従装置などを折畳み収納すれば、同所が空スペ
ースとなるから手作業による特殊折曲げ加工作業に利用
することができる。なお、本装置は前記実施例に示すよ
うなプレスブレーキによるＶ曲げ加工のほか、コキ曲げ
機に適用することも可能である。
げ加工時には、昇降フレーム２４は図１における上昇レ
ベルＵＬに待機させ、把持装置１０を保持する横軸１４
に連結したシリンダ１７を作動させて腕木１２を図１に
鎖線で示す位置に回動させ、装置１０を前面テーブル上
面より退避させておくことができる。また同時に折曲機
前面の追従装置などを折畳み収納すれば、同所が空スペ
ースとなるから手作業による特殊折曲げ加工作業に利用
することができる。なお、本装置は前記実施例に示すよ
うなプレスブレーキによるＶ曲げ加工のほか、コキ曲げ
機に適用することも可能である。
【００１８】
【発明の効果】本発明は前記の構成としたので以下のよ
うな特有の効果を奏する。 ワーク板材の各種寸法に的確に対応することが可能
で、ワーク中央が垂れ下ることなく最適の吸着把持をす
ることができる。ワーク前面処理の自動化が果せる。
把持装置は不使用時に上方に回動収納することがで
き、機械前面のスペースを他に有効利用することが可能
となる。
うな特有の効果を奏する。 ワーク板材の各種寸法に的確に対応することが可能
で、ワーク中央が垂れ下ることなく最適の吸着把持をす
ることができる。ワーク前面処理の自動化が果せる。
把持装置は不使用時に上方に回動収納することがで
き、機械前面のスペースを他に有効利用することが可能
となる。
【図１】本発明ワーク把持装置の側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】スライド部材の伸長状態を示す横断平面図であ
る。
る。
【図４】図３の側面図である。
【図５】スライド部材の縮小状態を示す横断面図であ
る。
る。
【図６】図５の側面図である。
【図７】アーム開閉機構の拡大側面図である。
【図８】図８の断面図である。
１０ ワーク把持装置 １２ 腕木 １４ 横軸 １７ 腕木回動用シリンダ ２０ 昇降手段 ２２ 昇降シリンダ ２４ 昇降フレーム ２５ 旋回手段 ２６ 旋回用モータ ２９ 縦軸 ３０ 把持手段 ３１ 枠体 ３２ スライド部材 ３３ ラック ３４ ピニオン ４５〜４７ 吸着部材 ３５ 伸縮機構 ３６ 伸縮用シリンダ ３８ 端ブロック ４０ アーム ５０ 開閉機構 ６０ ワーク ＰＬ パスライン ＲＬ 旋回レベル ＵＬ 退避レベル
Claims (5)
- 【請求項１】 折曲機の前面テーブルの上方に吸着部材
を取付けてワーク板材を把持する装置において、 折曲機前面上部に取付けた腕木と、腕木に昇降手段を介
置して水平に吊り下げた枠体と、枠体内部の長手方向に
伸縮自在に挿設された左右一対のスライド部材と、各ス
ライド部材の先端に取付けられて水平面内に開閉する一
対のアームと、各アームの下辺に設けた複数個の吸着部
材と、吸着部材によってワークを把持した枠体を水平面
内に回転させる旋回手段と備えていることを特徴とする
ワーク把持装置。 - 【請求項２】 腕木は、折曲機の前面上部に横架された
横軸に取付けられ、横軸端には吸着部材不使用時に当該
腕木を回動させて、折曲機前面から吸着部材を上昇回避
させる回動用シリンダを備えている請求項１記載のワー
ク把持装置。 - 【請求項３】 昇降手段は、腕木上端部の長手方向に移
動自在に載置したサドルと、サドルに係合させた昇降フ
レームと、サドルと昇降フレームとの間に設けた昇降用
シリンダとからなる請求項１記載のワーク把持装置。 - 【請求項４】 旋回手段は、昇降フレームに回動自在に
支持され、かつ下端に前記枠体を固着させた縦軸と、縦
軸上部近くの昇降フレームに設けた旋回用モータと、モ
ータ出力軸と縦軸との間に設けた伝動ギヤとを備えてい
る請求項１または３記載のワーク把持装置。 - 【請求項５】 折曲機の前面テーブルの上方に吸着部材
を取付けてワーク板材を把持する装置において、 折曲機前面上部に取付けた腕木と、腕木に昇降手段を介
置して水平に吊り下げた枠体と、枠体内部の長手方向に
伸縮自在に挿設された左右一対のスライド部材と、各ス
ライド部材の先端に取付けられて水平面内に開閉する一
対のアームと、各アームの下辺に設けた複数個の吸着部
材と、吸着部材によってワークを把持した枠体を水平面
内に回転させる旋回手段と、枠体に取付けた伸縮用シリ
ンダと枠体内に設けたラックピニオンとによるスライド
部材の伸縮機構と、スライド部材先端部に設けたシリン
ダによって前記アームを水平面内に開閉させるアーム開
閉機構とを備えていることを特徴とするワーク把持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34946193A JP2824892B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ワーク把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34946193A JP2824892B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ワーク把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07185667A true JPH07185667A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2824892B2 JP2824892B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=18403908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34946193A Expired - Fee Related JP2824892B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ワーク把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2824892B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009166930A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Murata Mach Ltd | 板材搬送装置 |
| CN103722095A (zh) * | 2012-10-10 | 2014-04-16 | 四川欧润特软件科技有限公司 | 自动送料及卸料装置 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP34946193A patent/JP2824892B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009166930A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Murata Mach Ltd | 板材搬送装置 |
| CN103722095A (zh) * | 2012-10-10 | 2014-04-16 | 四川欧润特软件科技有限公司 | 自动送料及卸料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2824892B2 (ja) | 1998-11-18 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |