CN211220741U - 一种稳固夹持的电磁机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种稳固夹持的电磁机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设置有电磁铁吸附部，所述机械手主体的两侧对应电磁铁吸附部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件，所述伸缩组件的底部设置有顶升组件，所述顶升组件的顶升端与伸缩组件的底部滑动卡接，所述伸缩组件远离机械手主体的一端的顶部设置有挡块，所述挡块的顶部转动设置有夹持卡爪组件；本实用新型具有有效针对产品的宽度方向和高度方向进行稳固夹持、同时能够适应不同宽度和不同高度的产品夹持、夹持稳固、有效保障产品运输的稳定性和安全性的有益效果。

Description

一种稳固夹持的电磁机械手

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体涉及一种稳固夹持的电磁机械手。

背景技术

电磁机械手广泛应用于现代制造业，通过提前设定的程序对产品进行吸附，实现产品的取放与转移。此外，电磁机械手还能代替人工，完成各种非正常环境下的产品转运。电磁机械手的存在保证了产品在生产各工序间的高效运转，节省人力的同时极大提高了生产效率。但是，目前的电磁机械手仍存在如下不足：在转运产品时，位于电磁机械手上的产品仅仅受到电磁力的吸附，当产品受到运行速度及自身惯性的影响，位于电磁机械手上的产品的位置会发生晃动偏移，从而导致产品与后续转运设备对位失败，同时电磁机械手在转运产品时，特别是产品外形大于机械手本身的外形时，容易造成抓取不稳，进而造成运送过程中产品掉落的问题。因此，针对传统的电磁机械手在运输形状大于机械手本身的产品时抓取不牢固、产品可能掉落的缺陷，本实用新型公开了一种稳固夹持的电磁机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种稳固夹持的电磁机械手，在通过电磁铁吸附部电磁吸附产品的同时，还通过顶升组件带动伸缩组件进行升降，同时配合伸缩组件自身的伸缩，进而带动挡块和夹持卡爪组件分别对产品的侧面和顶部进行稳固夹持固定，有效保证产品转运过程中的稳定性和安全性。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种稳固夹持的电磁机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设置有电磁铁吸附部，所述机械手主体的两侧对应电磁铁吸附部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件，所述伸缩组件的底部设置有带动伸缩组件竖直滑动的顶升组件，所述伸缩组件远离机械手主体的一端的顶部设置有挡块，所述挡块的顶部转动设置有夹持卡爪组件。

工作原理：

电磁机械手需要抓取产品时，机械手主体会预先移动至产品的下方，然后机械手主体上升，直到产品的底部与电磁铁吸附部的顶部接触。由于产品的宽度大于等于机械手主体的宽度，因此为了保证产品在转运过程中的稳定性，需要通过伸缩组件和夹持卡爪组件沿产品宽度方向和高度方向对产品进行固定。伸缩组件的伸缩方向平行于产品的宽度方向设置，伸缩组件沿产品宽度方向伸缩，直到伸缩组件的伸缩端延伸至超过产品沿宽度方向边缘的位置，即此时伸缩组件的伸出长度大于产品超出机械手主体的宽度。伸缩组件伸缩滑动时，伸缩组件的底部与顶升组件的顶升端之间沿产品宽度方向相对滑动，不影响伸缩组件的滑动。伸缩组件伸出到位后，顶升组件沿竖直方向顶升伸缩组件，使得伸缩组件沿竖直方向靠近产品滑动，使得伸缩组件的顶部接近与产品的底部贴合，然后伸缩组件回缩，直到挡块将产品沿宽度方向的侧面顶紧，实现对产品沿宽度方向的固定。此时，位于挡块顶部的夹持卡爪组件高于产品的顶部端面，然后夹持卡爪组件朝向靠近产品顶部端面的方向转动，直到夹持卡爪组件的夹持端将产品的顶部顶紧，进而实现对产品沿高度方向的固定。通过挡块与夹持卡爪组件的配合，实现对产品在宽度方向和高度方向的固定，当产品被挡块和夹持卡爪组件固定后，电磁铁吸附部通电对产品进行磁力吸附，进一步保证产品在运输过程中的稳定性。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述伸缩组件包括伸缩节、驱动齿轮、齿条、驱动电机，所述机械手主体的两侧对称设置有伸缩槽，所述伸缩槽内部滑动设置有伸缩节，所述伸缩节的侧面上沿伸缩节的伸缩方向设置有齿条，所述伸缩槽内侧转动设置有与齿条啮合的驱动齿轮，所述驱动电机设置在机械手主体上，且驱动电机的输出端贯穿机械手主体并延伸至伸缩槽内部与驱动齿轮传动连接。

伸缩槽沿产品的宽度方向设置在机械手主体的侧面上，且为了保证伸缩节沿伸缩槽伸出的长度大于产品超过机械手主体的宽度，因此伸缩槽的长度应大于产品超过机械手主体的宽度。伸缩节伸出过程中，驱动电机带动驱动齿轮正向转动，驱动齿轮进而通过齿条带动伸缩节沿产品宽度方向从伸缩槽中伸出，伸缩节伸出的过程中，位于伸缩节底部的顶升组件并未顶升伸缩节，此时伸缩节与产品的底部之间留有足够空隙避免伸缩节以及伸缩节端头的挡块在伸出过程中与产品发生干涉。当伸缩节伸出到位后，顶升组件沿产品高度方向顶升伸缩节，此时位于伸缩节一侧的齿条与齿轮沿竖直方向发生相对滑动但依旧保持啮合状态。伸缩节顶升后，驱动电机带动驱动齿轮反向转动，驱动齿轮进而通过齿条带动伸缩节沿产品宽度方向朝向伸缩槽内部缩回，直到伸缩节端头的挡块将产品沿宽度方向的侧面顶紧，实现对产品沿宽度方向的夹持。需要说明的是，齿条和驱动齿轮之间相互啮合，同时齿条伴随伸缩节升降时，齿条在与驱动齿轮保持啮合的状态下沿竖直方向沿着驱动齿轮竖直滑动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述伸缩槽沿伸缩方向的底部设置有到位感应传感器，所述伸缩槽的开口端设置有限位块。本实用新型中到位感应传感器为现有技术，且不是本实用新型的主要改进点，故不再赘述。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述顶升组件包括电动推杆、导向滚珠、导向块，所述机械手主体的两侧对称设置有竖直的滑动槽，所述滑动槽的内部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件，所述导向块的顶部与伸缩组件的底部滑动卡接，所述机械手主体的底部设置有电动推杆，所述电动推杆的推杆延伸至滑动槽内部并与导向块的底部连接；所述滑动槽的侧壁上转动设置有若干导向滚珠，导向块的侧面与导向滚珠的外圆面滚动接触。

滑动槽沿竖直方向设置在伸缩槽的底部并与伸缩槽贯通，滑动槽中沿竖直方向设置有电动推杆，电动推杆的固定端与滑动槽的底部连接，电动推杆的推杆端头与伸缩组件的底部的导向块连接，导向块的顶部与伸缩组件的底部沿产品宽度方向滑动卡接。需要顶升伸缩组件时，电动推杆沿竖直方向向上顶推导向块，此时导向块在导向滚珠的外圆面限位下沿竖直方向导向滑动，进而带动伸缩组件沿竖直方向上升。同时，在伸缩组件沿产品宽度方向进行伸缩时，由于导向块的顶部与伸缩组件的底部沿产品宽度方向滑动卡接，即导向块的顶部与伸缩组件的底部沿产品宽度方向滑动连接，沿竖直方向卡接。因此导向块在电动推杆的带动下升降时带动伸缩组件同步升降，当伸缩组件滑动时，导向块与伸缩组件的底部之间相对滑动，并不阻碍伸缩组件的滑动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述夹持卡爪组件包括夹持卡爪、转动铰链、卡爪电推杆，所述挡块的内部设置有竖直的空腔，所述空腔的内部设置有卡爪电推杆，所述空腔的顶部开口处通过转动铰链转动安装有夹持卡爪，所述夹持卡爪的一端与卡爪电推杆的推杆端头铰接。

夹持卡爪未夹持产品的顶部时，夹持卡爪的夹持面处于立起状态，当夹持卡爪需要夹持产品的顶部时，卡爪电推杆回缩并带动夹持卡爪绕着转动铰链朝向靠近产品顶部的方向转动，直到夹持卡爪的夹持面将产品的顶部顶紧，实现对产品顶部的夹持固定。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述机械手主体呈U形结构，所述机械手主体的两侧支臂上均设置有电磁铁吸附部；所述支臂远离U形结构开口的一侧上沿长度方向至少设置有两组伸缩组件。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述支臂上设置有定位凹槽，所述定位凹槽的两端分别设置有前挡块和后挡块，所述前挡块和后挡块的顶部均设置有到位感应传感器。

前挡块和后挡块之前的间距对应产品的长度设置，当产品放置进入定位凹槽的内部时，产品的前端面和后端面分别与前挡块的限位面及后挡块的限位面接触，实现对产品沿长度方向的定位。同时，设置在前挡块和后挡块顶部的到位感应传感器检测到产品放置到位。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述定位凹槽的底面上还设置有与电磁铁吸附部连接的微动开关，所述支臂的底部设置有与电磁铁吸附部连接的消磁感应开关。

当产品放置在定位凹槽中，产品的底部与定位凹槽底面上的微动开关接触并压迫微动开关，微动开关与电磁铁吸附部连接并用于控制电磁铁吸附部的通电或断电，当微动开关受压时，微动开关连通，此时电磁铁吸附部通电对产品进行吸附。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述支臂靠近U形结构开口的一端设置有对位卡块。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在机械手主体上设置电磁铁吸附部，通过电磁铁吸附部件对产品进行电磁吸附，同时通过竖直滑动设置在机械手主体侧面上的伸缩组件带动其伸缩端的挡块和夹持卡爪组件对应产品的宽度方向进行伸缩，使得挡块将产品的宽度方向的侧面夹持固定，同时通过夹持卡爪组件的转动对产品的顶部进行夹持固定，进而实现对产品的有效固定，避免在转运过程中造成产品晃动或掉落，有效保证产品转运过程的稳定性和安全性；

（2）本实用新型通过在伸缩组件的底部设置顶升组件，且顶升组件的顶部与伸缩组件的底部沿伸缩方向滑动卡接，在伸缩组件伸出时，顶升组件处于回缩状态，使得伸缩组件的顶部与产品的底部之间留下足够间隙避免发生干涉，当伸缩组件伸缩到位后，顶升组件向上顶升伸缩组件，使得伸缩组件的顶部尽可能靠近产品的底部，并使得伸缩组件的伸缩端的挡块与产品侧面对应，使得挡块顶部的夹持卡爪组件上升至产品的顶部上侧，便于后续对产品的侧面和顶部进行夹持固定；

（3）本实用新型通过调节伸缩组件的伸缩行程，能够调节两侧的伸缩组件的伸缩端的挡块之间的距离，进而可以适应不同宽度的产品的宽度方向夹持；同时通过调节顶升组件的顶升行程，进而调节夹持卡爪组件的顶升距离，能够适应不同高度的产品的高度方向的夹持。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的A向剖视图；

图3为本实用新型的B向剖视图；

图4为伸缩组件伸出的状态示意图；

图5为本实用新型夹持产品的状态示意图。

其中：1-机械手主体；2-电磁铁吸附部；3-伸缩组件；4-顶升组件；5-夹持卡爪组件；6-挡块；31-伸缩节；32-驱动齿轮；33-齿条；34-驱动电机；41-电动推杆；42-导向滚珠；43-导向块；51-夹持卡爪；52-转动铰链；53-卡爪电推杆；01-伸缩槽；02-滑动槽。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种稳固夹持的电磁机械手，如图1-图5所示，包括机械手主体1，所述机械手主体1上设置有电磁铁吸附部2，所述机械手主体1的两侧对应电磁铁吸附部2沿竖直方向滑动设置有伸缩组件3，所述伸缩组件3的底部设置有带动伸缩组件3竖直滑动的顶升组件4，所述伸缩组件3远离机械手主体1的一端的顶部设置有挡块6，所述挡块6的顶部转动设置有夹持卡爪组件5。

机械手主体1上沿产品的长度方向设置有至少两个电磁安装槽，电磁安装槽的内部安装有电磁铁吸附部2，且电磁安装槽的深度小于等于电磁铁吸附部2的高度，使得产品放置在机械手主体1上时，产品的底部能与电磁铁吸附部2的顶部接触以保证有效电磁吸附。为了减少机械手主体1的自身体积，在机械手主体1的长度匹配产品设置的前提下，机械手主体1的宽度小于产品的宽度设置。

由于机械手主体1的宽度小于产品的宽度，因此需要沿宽度方向对产品进行固定。在机械手主体1的两侧沿竖直方向滑动设置有伸缩组件3，伸缩组件3的伸缩方向沿产品的宽度方向设置，且伸缩组件3的伸缩行程大于产品超出机械手主体1的宽度。产品刚放置在机械手主体1的顶部时，此时顶升组件4的顶升端处于回缩状态，此时伸缩组件3的顶部与产品的底部之间留有足够的间隙，上述间隙的宽度大于伸缩组件3的伸缩端的挡块6和夹持卡爪组件5的高度，避免伸缩组件3伸出时导致挡块6和夹持卡爪组件5与产品的底部干涉。伸缩组件3的伸缩端沿产品的宽度方向伸出至挡块6和夹持卡爪组件5超出产品沿宽度方向的侧面的位置，此时伸缩组件3停止伸出，顶升组件4沿竖直方向顶升伸缩组件3，使得伸缩组件3的顶部与产品的底部接近贴合，此时挡块6上升至与产品的侧面对应的位置，夹持卡爪组件5上升至产品顶部的上方。然后伸缩组件3回缩，直到挡块6将产品的侧面顶紧，实现对产品沿宽度方向的夹持固定，然后夹持卡爪组件5朝向靠近产品顶部的方向转动，直到夹持卡爪组件5的夹持端将产品顶部顶紧，实现对产品沿高度方向的夹持固定。当产品的宽度方向和高度方向均固定后，此时电磁铁吸附部2通电，对产品进行电磁吸附，进一步保证产品在运输过程中的稳定性和安全性。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图1-图5所示，所述伸缩组件3包括伸缩节31、驱动齿轮32、齿条33、驱动电机34，所述机械手主体1的两侧对称设置有伸缩槽01，所述伸缩槽01内部滑动设置有伸缩节31，所述伸缩节31的侧面上沿伸缩节31的伸缩方向设置有齿条33，所述伸缩槽01内侧转动设置有与齿条33啮合的驱动齿轮32，所述驱动电机34设置在机械手主体1上，且驱动电机34的输出端贯穿机械手主体1并延伸至伸缩槽01内部与驱动齿轮32传动连接。

伸缩槽01沿产品的宽度方向对称设置在机械手主体 1的两侧，且伸缩槽01的长度大于产品超过机械手主体1的宽度。伸缩节31滑动设置在伸缩槽01内部，且伸缩槽01的开口端设置有限位块用于对伸缩节31进行滑动限位，避免伸缩节31从伸缩槽01的内部脱出。

伸缩节31沿产品宽度方向的两侧上均设置有齿条33，同时对应两侧的齿条33在伸缩槽01的内部的两侧分别通过轴承转动安装有转轴，转轴上套装有与齿条33啮合的驱动齿轮32，转轴的下端向下贯穿机械手主体 1并延伸至机械手主体 1的外侧并与设置在机械手主体 1底部的驱动电机34的输出端通过联轴器传动连接。

驱动电机34带动驱动齿轮32正向转动，进而带动齿条33和伸缩节31从伸缩槽01的内部伸出；驱动电机34带动驱动齿轮32反向转动，进而带动齿条33和伸缩节31朝向伸缩槽01的内部缩回。同时，在伸缩槽01沿伸缩方向的底部设置有到位感应传感器，当伸缩节31回缩至伸缩槽01的内部时，到位感应传感器检测到伸缩节31并发送信号至驱动电机34，此时驱动电机34停止工作，伸缩节31不再回缩。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图1-图5所示，所述顶升组件4包括电动推杆41、导向滚珠42、导向块43，所述机械手主体1的两侧对称设置有竖直的滑动槽02，所述滑动槽02的内部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件3，所述导向块43的顶部与伸缩组件3的底部滑动卡接，所述机械手主体1的底部设置有电动推杆41，所述电动推杆41的推杆延伸至滑动槽02内部并与导向块43的底部连接；滑动槽02的侧壁上阵列转动设置有若干导向滚珠42，导向块43的侧面与导向滚珠42的外圆面之间滚动接触。

在伸缩槽01的底部沿竖直方向设置有滑动槽02，且滑动槽02的顶部和伸缩槽01的底部贯通。伸缩组件3的底部沿产品宽度方向设置有T形滑槽，导向块43的顶部设置有与T形滑槽滑动连接的T形接头，T形接头和T形滑槽之间进行沿产品宽度方向的相对滑动，同时T形接头的水平端面与T形滑槽的水平端面在竖直方向相互限位卡接。即伸缩组件3沿产品宽度方向滑动时，T形滑槽和T形接头之间相对滑动，并不阻碍伸缩组件3的伸缩。需要顶升伸缩组件3时，电动推杆41沿竖直方向顶升导向块43，T形滑槽和T形接头在竖直方向卡接，进而带动伸缩组件3升降。同时在滑动槽02沿竖直方向的两侧壁上线性转动设置有若干导向滚珠42，导向滚珠42的外圆面与导向块43的侧面滚动接触。电动推杆41的推杆平时处于回缩状态，即带动导向块43和伸缩组件3处于下降状态，当伸缩组件3需要上升时，电动推杆41的推杆向上伸出，进而顶升导向块43向上移动，导向块43进而带动伸缩节31侧面的齿条33在保持与驱动齿轮32啮合的状态下沿着驱动齿轮32向上滑动；导向块43向上移动时侧面与导向滚珠42的外圆面滚动接触，通过导向滚珠42对导向块43即伸缩组件3的滑动进行导向。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图3-图5所示，所述夹持卡爪组件5包括夹持卡爪51、转动铰链52、卡爪电推杆53，所述伸缩组件3的伸缩端上设置有挡块，所述挡块的内部设置有竖直的空腔，所述空腔的内部设置有卡爪电推杆53，所述空腔的顶部开口处通过转动铰链52转动安装有夹持卡爪51，所述夹持卡爪51的一端与卡爪电推杆53的推杆端头铰接。

夹持卡爪51包括夹持端、转轴、顶推端，夹持端和顶推端分别设置在转轴的两侧，转轴与转动铰链52铰接，且顶推端的底部与卡爪电推杆53的推杆的顶部连接。当卡爪电推杆53的推杆回缩或伸出时，即带动顶推端绕着转轴进行转动，进而带动夹持端绕着转轴进行同步转动，进而实现带动夹持端朝向靠近或远离产品顶部进行转动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图3所示，所述机械手主体1呈U形结构，所述机械手主体1的两侧支臂上均设置有电磁铁吸附部2；所述支臂远离U形结构开口的一侧上沿长度方向至少设置有两组伸缩组件3。

机械手主体1包括沿产品宽度方向设置的连接座，连接座沿宽度方向的两端分别沿产品的长度方向设置有支臂构成U形结构。支臂的顶部沿产品的长度方向设置有用于安装电磁铁吸附部2的电磁安装槽，同时支臂沿产品长度方向的两端分别设置有限位面，两端限位面之间的距离对应产品的长度设置。同时，支臂沿产品长度方向的侧面上至少线性设置有两组伸缩组件3，伸缩组件3的实际数量和间距根据产品的实际长度确定。

进一步的，所述支臂上设置有定位凹槽，所述定位凹槽的两端分别设置有前挡块和后挡块，所述前挡块和后挡块的顶部均设置有到位感应传感器。定位凹槽用于放置产品，且定位凹槽沿产品长度方向的两端分别设置有前挡块和后挡块，前挡块和后挡块对产品进行长度方向的限位，到位感应传感器用于实时检测是否有产品放置进入定位凹槽。

进一步的，所述定位凹槽的底面上还设置有与电磁铁吸附部2连接的微动开关，所述支臂的底部设置有与电磁铁吸附部2连接的消磁感应开关。

产品放置进定位凹槽后，产品的底部压迫微动开关，微动开关闭合并将电磁铁吸附部2的导通，同时定位凹槽上的到位感应传感器检测到产品放置进入定位凹槽，此时外部电源才向电磁铁吸附部2供电，电磁铁吸附部2才产生磁性对产品进行吸附。当产品被夹持运输至放料工位时，位于支臂的底部的消磁感应开关检测到机械手主体1抵达放料工位，此时消磁感应开关切断电磁铁吸附部2的通电，同时伸缩组件3和夹持卡爪组件5取消对产品的夹持，机械手主体即可将产品放置在放料工位。

进一步的，所述支臂靠近U形结构开口的一端设置有对位卡块，对位卡块对应外部的转运设备上的卡槽设置，当对位卡块与外部转运设备上的卡槽卡合后，即表明机械手主体1运输到位，此时即可对电磁铁吸附部2进行断电并取消伸缩组件3和夹持卡爪组件5对产品的夹持，进而实现卸料。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种稳固夹持的电磁机械手，包括机械手主体（1），其特征在于，所述机械手主体（1）上设置有电磁铁吸附部（2），所述机械手主体（1）的两侧对应电磁铁吸附部（2）沿竖直方向滑动设置有伸缩组件（3），所述伸缩组件（3）的底部设置有顶升组件（4），所述顶升组件（4）的顶升端与伸缩组件（3）的底部滑动卡接，所述伸缩组件（3）远离机械手主体（1）的一端的顶部设置有挡块（6），所述挡块（6）的顶部转动设置有夹持卡爪组件（5）。

2.根据权利要求1所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述伸缩组件（3）包括伸缩节（31）、驱动齿轮（32）、齿条（33）、驱动电机（34），所述机械手主体（1）的两侧对称设置有伸缩槽（01），所述伸缩槽（01）内部滑动设置有伸缩节（31），所述伸缩节（31）的侧面上沿伸缩节（31）的伸缩方向设置有齿条（33），所述伸缩槽（01）内侧转动设置有与齿条（33）啮合的驱动齿轮（32），所述驱动电机（34）设置在机械手主体（1）上，且驱动电机（34）的输出端贯穿机械手主体（1）并延伸至伸缩槽（01）内部与驱动齿轮（32）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述伸缩槽（01）沿伸缩方向的底部设置有到位感应传感器，所述伸缩槽（01）的开口端设置有限位块。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述顶升组件（4）包括电动推杆（41）、导向滚珠（42）、导向块（43），所述机械手主体（1）的两侧对称设置有竖直的滑动槽（02），所述滑动槽（02）的内部沿竖直方向滑动设置有伸缩组件（3），所述导向块（43）的顶部与伸缩组件（3）的底部滑动卡接，所述机械手主体（1）的底部设置有电动推杆（41），所述电动推杆（41）的推杆延伸至滑动槽（02）内部并与导向块（43）的底部连接；所述滑动槽（02）的侧壁上转动设置有若干导向滚珠（42），所述导向块（43）的侧面与导向滚珠（42）的外圆面滚动接触。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述夹持卡爪组件（5）包括夹持卡爪（51）、转动铰链（52）、卡爪电推杆（53），所述挡块（6）的内部设置有竖直的空腔，所述空腔的内部设置有卡爪电推杆（53），所述空腔的顶部开口处通过转动铰链（52）转动安装有夹持卡爪（51），所述夹持卡爪（51）的一端与卡爪电推杆（53）的推杆端头铰接。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述机械手主体（1）呈U形结构，所述机械手主体（1）的两侧支臂上均设置有电磁铁吸附部（2）；所述支臂远离U形结构开口的一侧上沿长度方向至少设置有两组伸缩组件（3）。

7.根据权利要求6所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述支臂上设置有定位凹槽，所述定位凹槽的两端分别设置有前挡块和后挡块，所述前挡块和后挡块的顶部均设置有到位感应传感器。

8.根据权利要求7所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述定位凹槽的底面上还设置有与电磁铁吸附部（2）连接的微动开关，所述支臂的底部设置有与电磁铁吸附部（2）连接的消磁感应开关。

9.根据权利要求7或8所述的一种稳固夹持的电磁机械手，其特征在于，所述支臂靠近U形结构开口的一端设置有对位卡块。

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