JPH07178376A - 円管用水中清掃装置 - Google Patents
円管用水中清掃装置Info
- Publication number
- JPH07178376A JPH07178376A JP5325637A JP32563793A JPH07178376A JP H07178376 A JPH07178376 A JP H07178376A JP 5325637 A JP5325637 A JP 5325637A JP 32563793 A JP32563793 A JP 32563793A JP H07178376 A JPH07178376 A JP H07178376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- circular pipe
- adjusting mechanism
- brush
- direction adjusting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Sewage (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 管から水を抜き出す必要がなく、曲管部で
も簡単な機構で複数の清掃具を使用して効率よく水中で
の清掃ができる。 【構成】 左右一対の走行車輪を前後位置に配置したロ
ボット本体2A,2B に、これら走行車輪を円管の内面に押
し付ける姿勢調整用スラスタを設けるとともに、ロボッ
ト本体2A,2B 間に複数の接触式回転ブラシ5R,5L を円管
の周方向に所定間隔を隔てて配置したブラシ支持体８を
設け、このブラシ支持体８を円管の半径方向に移動させ
る半径方向調整機構６を設けるとともに、円管の軸心と
平行な回りに所定範囲で回動させる周方向調整機構７を
設け、ブラシ支持体８に設けた近接センサー9R,9L の信
号に基づいて半径方向調整機構６および周方向調整機構
７を制御するブラシ姿勢制御装置を設けた。
も簡単な機構で複数の清掃具を使用して効率よく水中で
の清掃ができる。 【構成】 左右一対の走行車輪を前後位置に配置したロ
ボット本体2A,2B に、これら走行車輪を円管の内面に押
し付ける姿勢調整用スラスタを設けるとともに、ロボッ
ト本体2A,2B 間に複数の接触式回転ブラシ5R,5L を円管
の周方向に所定間隔を隔てて配置したブラシ支持体８を
設け、このブラシ支持体８を円管の半径方向に移動させ
る半径方向調整機構６を設けるとともに、円管の軸心と
平行な回りに所定範囲で回動させる周方向調整機構７を
設け、ブラシ支持体８に設けた近接センサー9R,9L の信
号に基づいて半径方向調整機構６および周方向調整機構
７を制御するブラシ姿勢制御装置を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、円管状取水路などの円
形断面でかつ曲管部を有する管路の内面の付着物を除去
するための円管用水中清掃装置に関する。
形断面でかつ曲管部を有する管路の内面の付着物を除去
するための円管用水中清掃装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、角形カルバート製取水路を水中で
清掃する水中清掃ロボットは、たとえば前後位置に左右
一対の走行車輪を有するロボット本体に、ロボット本体
を水路壁面側に付勢して走行車輪を壁面に押し付ける姿
勢制御用スラスターと、ロボット本体を前進または後退
させる推進用スラスターとを具備し、ロボット本体に回
転清掃ブラシを出退自在に設けたものがある。また円径
断面の管などを空気中で清掃する円管清掃ロボットとし
ては、ロボット本体に、ロボット本体を管軸心位置に保
持する複数の車輪を出退自在に設け、車輪を駆動する走
行装置を設けるとともに、ロボット本体に回転しながら
周方向に清掃用液体を噴射させる噴射式清掃装置を設け
たものがあった。
清掃する水中清掃ロボットは、たとえば前後位置に左右
一対の走行車輪を有するロボット本体に、ロボット本体
を水路壁面側に付勢して走行車輪を壁面に押し付ける姿
勢制御用スラスターと、ロボット本体を前進または後退
させる推進用スラスターとを具備し、ロボット本体に回
転清掃ブラシを出退自在に設けたものがある。また円径
断面の管などを空気中で清掃する円管清掃ロボットとし
ては、ロボット本体に、ロボット本体を管軸心位置に保
持する複数の車輪を出退自在に設け、車輪を駆動する走
行装置を設けるとともに、ロボット本体に回転しながら
周方向に清掃用液体を噴射させる噴射式清掃装置を設け
たものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記水中清掃
ロボットは、曲管部で変位する接触面に追従する目的
で、回転清掃ブラシを出退させる必要がある。たとえば
清掃効率を上げるために複数個の回転清掃ブラシを設け
た場合では、各回転清掃ブラシをそれぞれ出退させる必
要があり、装置全体が複雑になるという問題があった。
また円管清掃ロボットは、清掃用液体を噴射して清掃す
るため、管内から必ず水を抜き取る必要があるととも
に、清掃能力にも信頼性が低いという問題があった。
ロボットは、曲管部で変位する接触面に追従する目的
で、回転清掃ブラシを出退させる必要がある。たとえば
清掃効率を上げるために複数個の回転清掃ブラシを設け
た場合では、各回転清掃ブラシをそれぞれ出退させる必
要があり、装置全体が複雑になるという問題があった。
また円管清掃ロボットは、清掃用液体を噴射して清掃す
るため、管内から必ず水を抜き取る必要があるととも
に、清掃能力にも信頼性が低いという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、管から
水を抜き出す必要がなく、簡単な機構で複数の清掃具を
使用して効率よく水中での清掃ができる円管用水中清掃
装置を提供することを目的とする。
水を抜き出す必要がなく、簡単な機構で複数の清掃具を
使用して効率よく水中での清掃ができる円管用水中清掃
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明は、少なくとも左右一対の走行車輪を前後位
置に配置したロボット本体に、これら走行車輪を円管の
内面に押し付ける押付手段を設けるとともに、ロボット
本体を円管軸心方向に沿って移動させる走行手段を設
け、ロボット本体に円管内面に圧接される接触式清掃具
を設けた円管清掃装置において、ロボット本体に、複数
の前記清掃具を円管の周方向に所定間隔を隔てて配置し
た清掃具用支持体を設け、前記清掃具用支持体を円管の
半径方向に移動させる半径方向調整機構を設けるととも
に、前記清掃具用支持体を円管の軸心と平行な軸心回り
に所定範囲で回動させる周方向調整機構を設け、前記清
掃具用支持体に設けられて円管内面までの距離を検出す
る清掃面検出器の検出信号に基づいて前記半径方向調整
機構および周方向調整機構を制御する清掃制御装置を設
けたものである。
めに本発明は、少なくとも左右一対の走行車輪を前後位
置に配置したロボット本体に、これら走行車輪を円管の
内面に押し付ける押付手段を設けるとともに、ロボット
本体を円管軸心方向に沿って移動させる走行手段を設
け、ロボット本体に円管内面に圧接される接触式清掃具
を設けた円管清掃装置において、ロボット本体に、複数
の前記清掃具を円管の周方向に所定間隔を隔てて配置し
た清掃具用支持体を設け、前記清掃具用支持体を円管の
半径方向に移動させる半径方向調整機構を設けるととも
に、前記清掃具用支持体を円管の軸心と平行な軸心回り
に所定範囲で回動させる周方向調整機構を設け、前記清
掃具用支持体に設けられて円管内面までの距離を検出す
る清掃面検出器の検出信号に基づいて前記半径方向調整
機構および周方向調整機構を制御する清掃制御装置を設
けたものである。
【０００６】
【作用】上記構成において、押付手段により走行車輪が
円管の内面に押し付けられたロボット本体は、清掃具を
管内面に接触させつつ走行手段により円管の軸心に沿っ
て移動され、一定経路を清掃具の接触位置を変更しつつ
複数回往復移動させて円管内面全体を清掃する。この経
路上に曲管部があった場合には、清掃具の配置された位
置の管断面が、走行車輪が接地された管断面より管の湾
曲方向外側にずれるため、ロボット本体の移動と共に清
掃具用支持体と管内面の距離が変化する。これを清掃面
検出器により検出して清掃制御装置により半径方向調整
機構および周方向調整機構を作動し、清掃具用支持体を
円管の半径方向に出退させるとともに回動させ、清掃具
が円管内面に適性に接触する位置に追従させる。
円管の内面に押し付けられたロボット本体は、清掃具を
管内面に接触させつつ走行手段により円管の軸心に沿っ
て移動され、一定経路を清掃具の接触位置を変更しつつ
複数回往復移動させて円管内面全体を清掃する。この経
路上に曲管部があった場合には、清掃具の配置された位
置の管断面が、走行車輪が接地された管断面より管の湾
曲方向外側にずれるため、ロボット本体の移動と共に清
掃具用支持体と管内面の距離が変化する。これを清掃面
検出器により検出して清掃制御装置により半径方向調整
機構および周方向調整機構を作動し、清掃具用支持体を
円管の半径方向に出退させるとともに回動させ、清掃具
が円管内面に適性に接触する位置に追従させる。
【０００７】したがって、複数個の清掃具を簡単な制御
で円管内面に接触させて効率よく円管の内面を清掃する
ことができる。
で円管内面に接触させて効率よく円管の内面を清掃する
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明に係る円管用水中清掃装置の一
実施例を図面に基づいて説明する。この円管用水中清掃
装置は、図３〜図５に示すように、左右一対の前部走行
車輪１Ａを有する前部ロボット本体２Ａと、左右一対の
後部走行車輪１Ｂを有する後部ロボット本体２Ｂとが円
管Ｐの軸心と平行な連結軸３を介して互いに連結固定さ
れ、ロボット本体２Ａ，２Ｂ内に設けた走行用モーター
（走行手段）（図示せず）により各走行車輪１Ａ，１Ｂ
がそれぞれ回転駆動されて走行移動される。両ロボット
本体２Ａ，２Ｂ間には、２個ずつ上下方向に取り付けら
れた筒体内に推進用スクリューを配設した姿勢調整用ス
ラスター（押付手段）４が設けられ、これら姿勢調整用
スラスター４の水力によりロボット本体２Ａ，２Ｂを円
管Ｐの内面に押し付け、走行車輪 １Ａ，１Ｂを接地さ
せる。また前記連結軸３には、図１，図２に示すよう
に、円管Ｐの内面に摺接されて付着物を除去する左右一
対の回転ブラシ（接触式清掃具）５Ｒ，５Ｌが半径方向
調整機構６および周方向調整機構７を介して設けられて
おり、曲管清掃時には、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌのブラシ
用支持体８にそれぞれ設けられた近接センサー（清掃面
検出器）９Ｒ，９Ｌにより、ブラシ用支持体８と円管Ｐ
の内面との距離を検出し、この検出信号に基づいてブラ
シ姿勢制御装置（清掃具姿勢制御装置）１０により半径
方向調整機構６および周方向調整機構７を介して回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌの位置を制御することができる。
実施例を図面に基づいて説明する。この円管用水中清掃
装置は、図３〜図５に示すように、左右一対の前部走行
車輪１Ａを有する前部ロボット本体２Ａと、左右一対の
後部走行車輪１Ｂを有する後部ロボット本体２Ｂとが円
管Ｐの軸心と平行な連結軸３を介して互いに連結固定さ
れ、ロボット本体２Ａ，２Ｂ内に設けた走行用モーター
（走行手段）（図示せず）により各走行車輪１Ａ，１Ｂ
がそれぞれ回転駆動されて走行移動される。両ロボット
本体２Ａ，２Ｂ間には、２個ずつ上下方向に取り付けら
れた筒体内に推進用スクリューを配設した姿勢調整用ス
ラスター（押付手段）４が設けられ、これら姿勢調整用
スラスター４の水力によりロボット本体２Ａ，２Ｂを円
管Ｐの内面に押し付け、走行車輪 １Ａ，１Ｂを接地さ
せる。また前記連結軸３には、図１，図２に示すよう
に、円管Ｐの内面に摺接されて付着物を除去する左右一
対の回転ブラシ（接触式清掃具）５Ｒ，５Ｌが半径方向
調整機構６および周方向調整機構７を介して設けられて
おり、曲管清掃時には、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌのブラシ
用支持体８にそれぞれ設けられた近接センサー（清掃面
検出器）９Ｒ，９Ｌにより、ブラシ用支持体８と円管Ｐ
の内面との距離を検出し、この検出信号に基づいてブラ
シ姿勢制御装置（清掃具姿勢制御装置）１０により半径
方向調整機構６および周方向調整機構７を介して回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌの位置を制御することができる。
【０００９】前記連結軸３には回動支持体１１が軸心回
りに回動自在に外嵌されており、この回動支持体１１に
形成された左右一対で前後２組のスライド穴１１ａに、
それぞれスライドロッド１２がスライド自在に配置さ
れ、スライドロッド１２の下端部に前記ブラシ用支持体
８が設けられている。このブラシ用支持体８は左右両端
部にそれぞれ対向する円管Ｐ内面の接線に沿う傾斜面８
ａが形成され、出力軸が傾斜面８ａから垂直に突出され
るブラシ回転用モーター１４Ｒ，１４Ｌが設けられてい
る。そしてこれらブラシ回転用モーター１４Ｒ，１４Ｌ
の出力軸に回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが取り付けられ、ブラ
シ用支持体８の外端部にそれぞれ近接センサー９Ｒ，９
Ｌが設けられている。
りに回動自在に外嵌されており、この回動支持体１１に
形成された左右一対で前後２組のスライド穴１１ａに、
それぞれスライドロッド１２がスライド自在に配置さ
れ、スライドロッド１２の下端部に前記ブラシ用支持体
８が設けられている。このブラシ用支持体８は左右両端
部にそれぞれ対向する円管Ｐ内面の接線に沿う傾斜面８
ａが形成され、出力軸が傾斜面８ａから垂直に突出され
るブラシ回転用モーター１４Ｒ，１４Ｌが設けられてい
る。そしてこれらブラシ回転用モーター１４Ｒ，１４Ｌ
の出力軸に回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが取り付けられ、ブラ
シ用支持体８の外端部にそれぞれ近接センサー９Ｒ，９
Ｌが設けられている。
【００１０】前記半径方向調整機構６は、回動支持体１
１の回転ブラシ５Ｒ，５Ｌの反対側に設けられた正面視
が門型状の支持フレーム２１に、スライドロッド１２と
平行なスライド用ねじ軸２２が回転自在に配置され、前
記スライドロッド１２の上端部に連結部材２３を介して
連結された雌ねじ部材２４がスライド用ねじ軸２２に螺
合されている。そして、スライド用ねじ軸２２の下端部
に受動ギヤ２５が取り付けられ、支持フレーム２１にモ
ーター支持部材２６を介して配置されたスライド用モー
ター２７の出力軸に、受動ギヤ２５に噛合された駆動ギ
ヤ２８が設けられて構成されている。したがって、スラ
イド用モーター２７により駆動ギヤ２８および受動ギヤ
２５を介してスライド用ねじ軸２２を回転させることに
より、雌ねじ部材２４を介してスライドロッド１２を昇
降させ、ブラシ支持体８を介して回転ブラシ５Ｒ，５Ｌ
を円管Ｐの内面に対して接近離間させることができる。
１の回転ブラシ５Ｒ，５Ｌの反対側に設けられた正面視
が門型状の支持フレーム２１に、スライドロッド１２と
平行なスライド用ねじ軸２２が回転自在に配置され、前
記スライドロッド１２の上端部に連結部材２３を介して
連結された雌ねじ部材２４がスライド用ねじ軸２２に螺
合されている。そして、スライド用ねじ軸２２の下端部
に受動ギヤ２５が取り付けられ、支持フレーム２１にモ
ーター支持部材２６を介して配置されたスライド用モー
ター２７の出力軸に、受動ギヤ２５に噛合された駆動ギ
ヤ２８が設けられて構成されている。したがって、スラ
イド用モーター２７により駆動ギヤ２８および受動ギヤ
２５を介してスライド用ねじ軸２２を回転させることに
より、雌ねじ部材２４を介してスライドロッド１２を昇
降させ、ブラシ支持体８を介して回転ブラシ５Ｒ，５Ｌ
を円管Ｐの内面に対して接近離間させることができる。
【００１１】前記周方向調整機構７は、回動支持体１１
の前側上部に、連結軸３の軸心を中心とする扇形ギヤ３
１が設けられており、連結軸３にモーター支持部材３２
を介して配置された回動用モーター３３の出力軸に、扇
形ギヤ３１に噛み合うピニオン３４が設けられている。
したがって、回動用モーター３３によりピニオン３４を
駆動することにより、回動支持体１１を連結軸３の軸心
を中心として扇形ギヤ３１の範囲で回動させ、ブラシ支
持体８を介して回転ブラシ５Ｒ，５Ｌを連結軸３回りに
回動させることができる。
の前側上部に、連結軸３の軸心を中心とする扇形ギヤ３
１が設けられており、連結軸３にモーター支持部材３２
を介して配置された回動用モーター３３の出力軸に、扇
形ギヤ３１に噛み合うピニオン３４が設けられている。
したがって、回動用モーター３３によりピニオン３４を
駆動することにより、回動支持体１１を連結軸３の軸心
を中心として扇形ギヤ３１の範囲で回動させ、ブラシ支
持体８を介して回転ブラシ５Ｒ，５Ｌを連結軸３回りに
回動させることができる。
【００１２】以下、上記構成の円管用水中清掃装置の清
掃作業を説明する。円管Ｐが直管の場合には、図４，図
５に示すように、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌによる清掃面と
前後の走行車輪Ａ，１Ｂの接地面が、常に同一平面（湾
曲面であるが便宜上）上にあるため、最初に回転ブラシ
５Ｒ，５Ｌの位置を設定して前後ロボット本体２Ａ，２
Ｂを管軸心方向に沿って移動させることにより、回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌを管軸心方向に沿って移動させて接地面
を清掃することができる。往路と復路、または一往復ご
とに、姿勢調整用スラスタ４を操作して走行車輪Ａ，１
Ｂの接地位置を回転ブラシ５Ｒ，５Ｌの清掃幅分ずつず
らし、これを繰り返すことにより円管Ｐの全内周面を清
掃することができる。
掃作業を説明する。円管Ｐが直管の場合には、図４，図
５に示すように、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌによる清掃面と
前後の走行車輪Ａ，１Ｂの接地面が、常に同一平面（湾
曲面であるが便宜上）上にあるため、最初に回転ブラシ
５Ｒ，５Ｌの位置を設定して前後ロボット本体２Ａ，２
Ｂを管軸心方向に沿って移動させることにより、回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌを管軸心方向に沿って移動させて接地面
を清掃することができる。往路と復路、または一往復ご
とに、姿勢調整用スラスタ４を操作して走行車輪Ａ，１
Ｂの接地位置を回転ブラシ５Ｒ，５Ｌの清掃幅分ずつず
らし、これを繰り返すことにより円管Ｐの全内周面を清
掃することができる。
【００１３】次に曲管部のある円管Ｐでは、前後の走行
車輪Ａ，１Ｂの接地面と回転ブラシ５Ｒ，５Ｌによる清
掃面が湾曲中心の外方に変位する、すなわち回転ブラシ
５Ｒ，５Ｌによる清掃面を含む断面軸心が変位するた
め、それに対応して半径方向調整機構６および／または
周方向調整機構７を操作して清掃面の変位に対処するこ
とができる。
車輪Ａ，１Ｂの接地面と回転ブラシ５Ｒ，５Ｌによる清
掃面が湾曲中心の外方に変位する、すなわち回転ブラシ
５Ｒ，５Ｌによる清掃面を含む断面軸心が変位するた
め、それに対応して半径方向調整機構６および／または
周方向調整機構７を操作して清掃面の変位に対処するこ
とができる。
【００１４】たとえば図６（ａ）に示すように、湾曲中
心が下方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，２
Ｂの移動に従って、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌがそ
れぞれ清掃面が所定範囲以上に接近したのを検出する
と、この検出信号に基づいてブラシ姿勢制御装置１０に
より、半径方向調整機構６のスライド用モーター２７が
駆動されてブラシ用支持体８が上方に後退され、回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従される。
心が下方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，２
Ｂの移動に従って、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌがそ
れぞれ清掃面が所定範囲以上に接近したのを検出する
と、この検出信号に基づいてブラシ姿勢制御装置１０に
より、半径方向調整機構６のスライド用モーター２７が
駆動されてブラシ用支持体８が上方に後退され、回転ブ
ラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従される。
【００１５】また図６（ｂ）に示すように、湾曲中心が
上方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，２Ｂの
移動に従って、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌがそれぞ
れ清掃面が所定範囲以上に離間したのを検出すると、こ
の検出信号に基づいてブラシ姿勢制御装置１０により半
径方向調整機構６のスライド用モーター２７が駆動され
てブラシ用支持体８が下方に突出され、回転ブラシ５
Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従される。
上方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，２Ｂの
移動に従って、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌがそれぞ
れ清掃面が所定範囲以上に離間したのを検出すると、こ
の検出信号に基づいてブラシ姿勢制御装置１０により半
径方向調整機構６のスライド用モーター２７が駆動され
てブラシ用支持体８が下方に突出され、回転ブラシ５
Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従される。
【００１６】さらに図６（ｃ）に示すように、湾曲中心
が正面右方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，
２Ｂの移動に従って、右の近接センサー９Ｒが清掃面の
接近を検出するとともに、左の近接センサー９Ｌが清掃
面の離間を検出すると、これらの検出信号に基づいてブ
ラシ姿勢制御装置１０により、周方向調整機構７の回動
用モーター３３が駆動されてブラシ用支持体８が右側に
回動され、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従
される。
が正面右方にある曲管の場合、前後ロボット本体２Ａ，
２Ｂの移動に従って、右の近接センサー９Ｒが清掃面の
接近を検出するとともに、左の近接センサー９Ｌが清掃
面の離間を検出すると、これらの検出信号に基づいてブ
ラシ姿勢制御装置１０により、周方向調整機構７の回動
用モーター３３が駆動されてブラシ用支持体８が右側に
回動され、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に追従
される。
【００１７】さらにまた図６（ｄ）に示すように、湾曲
中心が正面左方にある曲管の場合、前後ロボット本体２
Ａ，２Ｂの移動に従って、右の近接センサー９Ｒが清掃
面の離間を検出するとともに、左の近接センサー９Ｌが
清掃面の接近を検出すると、これらの検出信号に基づい
てブラシ姿勢制御装置１０により、周方向調整機構７の
回動用モーター３３が駆動されてブラシ用支持体８が左
側に回動され、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に
追従される。
中心が正面左方にある曲管の場合、前後ロボット本体２
Ａ，２Ｂの移動に従って、右の近接センサー９Ｒが清掃
面の離間を検出するとともに、左の近接センサー９Ｌが
清掃面の接近を検出すると、これらの検出信号に基づい
てブラシ姿勢制御装置１０により、周方向調整機構７の
回動用モーター３３が駆動されてブラシ用支持体８が左
側に回動され、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌが清掃面の変位に
追従される。
【００１８】また、湾曲中心が斜め方向にある場合に
は、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌの各検出信号に基づ
いて半径方向調整機構６のスライド用モーター２７およ
び周方向調整機構７の回動用モーター３３がそれぞれ駆
動され、これら複合動作により、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌ
が移動されて清掃面の変位に追従される。
は、左右の近接センサー９Ｒ，９Ｌの各検出信号に基づ
いて半径方向調整機構６のスライド用モーター２７およ
び周方向調整機構７の回動用モーター３３がそれぞれ駆
動され、これら複合動作により、回転ブラシ５Ｒ，５Ｌ
が移動されて清掃面の変位に追従される。
【００１９】なお、上記実施例では前後の走行車輪１
Ａ，１Ｂ間に回転ブラシ５Ｒ，５Ｌを配置したが、前部
走行車輪１Ａの前部や後部車輪１Ｂの後部に配置しても
よい。さらに、回転ブラシを３個以上にすることもでき
る。
Ａ，１Ｂ間に回転ブラシ５Ｒ，５Ｌを配置したが、前部
走行車輪１Ａの前部や後部車輪１Ｂの後部に配置しても
よい。さらに、回転ブラシを３個以上にすることもでき
る。
【００２０】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明によれば、幅
方向に隔てて複数個配置された接触式清掃具を、半径方
向調整機構および周方向調整機構により、円管の内面に
対して接近離間および周方向に移動させることができる
ので、走行車輪の接地面と清掃面とが変位する曲管部で
あっても確実に清掃具を追従させることができる。した
がって、円管から水を抜き出す必要がなく清掃すること
ができ、さらに簡単な機構で複数の清掃具を使用して効
率よく清掃がすることができる。
方向に隔てて複数個配置された接触式清掃具を、半径方
向調整機構および周方向調整機構により、円管の内面に
対して接近離間および周方向に移動させることができる
ので、走行車輪の接地面と清掃面とが変位する曲管部で
あっても確実に清掃具を追従させることができる。した
がって、円管から水を抜き出す必要がなく清掃すること
ができ、さらに簡単な機構で複数の清掃具を使用して効
率よく清掃がすることができる。
【図１】本発明に係る円管用水中清掃装置の一実施例を
示すブラシの調整機構の正面図である。
示すブラシの調整機構の正面図である。
【図２】同円管用水中清掃装置のブラシの調整機構を示
す側面断面図である。
す側面断面図である。
【図３】同円管用水中清掃装置の全体斜視図である。
【図４】同円管用水中清掃装置の全体正面図である。
【図５】同円管用水中清掃装置の全体側面図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ円管用水中清掃装置
のブラシ調整機構の動作を示す概略説明図である。
のブラシ調整機構の動作を示す概略説明図である。
Ｐ 円管 １Ａ 前部走行車輪 １Ｂ 後部走行車輪 ２Ａ 前部ロボット本体 ２Ｂ 後部ロボット本体 ３ 連結軸 ４ 姿勢調整用スラスタ ５Ｒ 回転ブラシ ５Ｌ 回転ブラシ ６ 半径方向調整機構 ７ 周方向調整機構 ８ ブラシ用支持体 ９Ｒ 近接センサー ９Ｌ 近接センサー １０ ブラシ姿勢制御装置 １１ 回動支持体 １２ スライドロッド １４Ｒ ブラシ回転用モーター １４Ｌ ブラシ回転用モーター ２１ 支持フレーム ２２ スライド用ねじ軸 ２４ 雌ねじ部材 ２７ スライド用モーター ２８ 駆動ギヤ ３１ 扇形ギヤ ３３ 回動用モーター ３４ ピニオン
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも左右一対の走行車輪を前後位置
に配置したロボット本体に、これら走行車輪を円管の内
面に押し付ける押付手段を設けるとともに、ロボット本
体を円管軸心方向に沿って移動させる走行手段を設け、
ロボット本体に円管内面に圧接される接触式清掃具を設
けた円管清掃装置において、 ロボット本体に、複数の前記清掃具を円管の周方向に所
定間隔を隔てて配置した清掃具用支持体を設け、 前記清掃具用支持体を円管の半径方向に移動させる半径
方向調整機構を設けるとともに、 前記清掃具用支持体を円管の軸心と平行な軸心回りに所
定範囲で回動させる周方向調整機構を設け、 前記清掃具用支持体に設けられて清掃面までの距離を検
出する清掃面検出器の検出信号に基づいて前記半径方向
調整機構および周方向調整機構を制御する清掃具姿勢制
御装置を設けたことを特徴とする円管用水中清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5325637A JP2776731B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 円管用水中清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5325637A JP2776731B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 円管用水中清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178376A true JPH07178376A (ja) | 1995-07-18 |
| JP2776731B2 JP2776731B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=18179068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5325637A Expired - Lifetime JP2776731B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 円管用水中清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2776731B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100369679C (zh) * | 2004-12-30 | 2008-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 清洗刷装置 |
| JP2011123090A (ja) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Toppan Printing Co Ltd | フォトマスク洗浄装置及び方法 |
| CN107838140A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-03-27 | 潍坊学院 | 一种管道清洁器 |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP5325637A patent/JP2776731B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100369679C (zh) * | 2004-12-30 | 2008-02-20 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 清洗刷装置 |
| JP2011123090A (ja) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Toppan Printing Co Ltd | フォトマスク洗浄装置及び方法 |
| CN107838140A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-03-27 | 潍坊学院 | 一种管道清洁器 |
| CN107838140B (zh) * | 2017-12-12 | 2019-12-10 | 潍坊学院 | 一种管道清洁器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2776731B2 (ja) | 1998-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI293555B (en) | Omni-directional robot cleaner | |
| CA2886427C (en) | Touchless vehicle wash with conveyer system | |
| JPH0947413A (ja) | 清掃ロボット | |
| CN109985866B (zh) | 一种核电站三级冷却水循环回路管道清洗机器人 | |
| JPH0732751B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| KR20160023960A (ko) | 배관청소장치 | |
| CN111059408A (zh) | 一种可调节行走机构轮距的轮对探伤机 | |
| JPH07178376A (ja) | 円管用水中清掃装置 | |
| CN111959453A (zh) | 用于对车辆进行清洗的洗车机 | |
| JP5525577B2 (ja) | 水中清掃装置及び位置センサ装置 | |
| JP3509973B2 (ja) | 作業ロボットの移動装置およびその移動方法 | |
| JP4030282B2 (ja) | 水中清掃ロボット | |
| JP6775145B2 (ja) | 管内走行体及び管内の清掃方法 | |
| JPH0438610B2 (ja) | ||
| CN112013204A (zh) | 一种井下管道自适应移动机器人 | |
| JP2938777B2 (ja) | 管路点検作業車 | |
| JPH06134422A (ja) | 管内走行装置 | |
| JP3073361B2 (ja) | 管内清掃装置 | |
| JPH0790921A (ja) | 管路用流水内清掃装置 | |
| JPH0814124B2 (ja) | 吸引式清掃作業車 | |
| JPS63282637A (ja) | 配管内走行装置 | |
| JP3592084B2 (ja) | 管内走行ロボット | |
| JPH06155255A (ja) | 配管内面研削装置 | |
| JPH11211707A (ja) | 管検査装置 | |
| JPH06198443A (ja) | 回転機械用羽根車自動ロボット溶接装置 |