JPH07175519A - 自動走行カートの無人運転制御システム - Google Patents
自動走行カートの無人運転制御システムInfo
- Publication number
- JPH07175519A JPH07175519A JP4092331A JP9233192A JPH07175519A JP H07175519 A JPH07175519 A JP H07175519A JP 4092331 A JP4092331 A JP 4092331A JP 9233192 A JP9233192 A JP 9233192A JP H07175519 A JPH07175519 A JP H07175519A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cart
- player
- sensor
- distance
- reflected wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ゴルフ場における自動走行カートの無人運転
制御システムを提供する。 【構成】 各ホールのフェアウェイ脇のきめられた軌道
を前進移動するカートなどで、カートに組み込んだ指向
性の強い送信用センサーを数秒毎にフェアウェイの方向
に数度（５〜１０°程度）水平に回転移動させ、送信用
センサから超音波を発射し、受信用センサで反射波を受
信する。この反射波に波形の乱れ（発射波と比べて）が
あれば、反射波はプレイヤーに反射したものと考えられ
る。波形に乱れがない場合は、上の動作を繰り返す。プ
レイヤーを捕らえたら、その反射波の時間の遅れから距
離を計算する。これからカートとプレイヤーの距離が求
められるので、その距離が一定距離以上離れたらカート
を移動させる。以上の動作を繰り返し行うことによっ
て、プレイヤーが移動するのと同時にカートを無人で自
動運転させることが出来る。
制御システムを提供する。 【構成】 各ホールのフェアウェイ脇のきめられた軌道
を前進移動するカートなどで、カートに組み込んだ指向
性の強い送信用センサーを数秒毎にフェアウェイの方向
に数度（５〜１０°程度）水平に回転移動させ、送信用
センサから超音波を発射し、受信用センサで反射波を受
信する。この反射波に波形の乱れ（発射波と比べて）が
あれば、反射波はプレイヤーに反射したものと考えられ
る。波形に乱れがない場合は、上の動作を繰り返す。プ
レイヤーを捕らえたら、その反射波の時間の遅れから距
離を計算する。これからカートとプレイヤーの距離が求
められるので、その距離が一定距離以上離れたらカート
を移動させる。以上の動作を繰り返し行うことによっ
て、プレイヤーが移動するのと同時にカートを無人で自
動運転させることが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場においてプレ
イ中にゴルフ・バッグを運搬するための自動走行カート
を、カートに組み込んだ超音波送信用センサ、受信用セ
ンサ及び制御装置により、無人運転制御するためのシス
テムに関する。
イ中にゴルフ・バッグを運搬するための自動走行カート
を、カートに組み込んだ超音波送信用センサ、受信用セ
ンサ及び制御装置により、無人運転制御するためのシス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動走行カートにおいては、カー
トの走行・停止をプレイヤーもしくはキャディがリモコ
ンのスイッチ操作により制御している。
トの走行・停止をプレイヤーもしくはキャディがリモコ
ンのスイッチ操作により制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動走行カート
は、リモコンのスイッチ操作により走行・停止の制御を
しているので、コース上を移動するたびに頻繁にスイッ
チ操作を行わなければならなかった。
は、リモコンのスイッチ操作により走行・停止の制御を
しているので、コース上を移動するたびに頻繁にスイッ
チ操作を行わなければならなかった。
【０００４】本発明は、カートに組み込んだ超音波送信
用センサ、受信用センサ及び制御装置により、プレイヤ
ーの移動に合わせてカートを自動的に走行させる無人運
転制御を目的としている。
用センサ、受信用センサ及び制御装置により、プレイヤ
ーの移動に合わせてカートを自動的に走行させる無人運
転制御を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人運転制御システムにおいては、カート
に組み込んだ超音波送信用センサ及び受信用センサを水
平に回転移動させながら、適当に時間をあけて超音波を
発射し、戻ってくる反射波を受信用センサで受信し、そ
の受信波の時間からプレイヤーとカートの距離を検出
し、カートを制御する。
に、本発明の無人運転制御システムにおいては、カート
に組み込んだ超音波送信用センサ及び受信用センサを水
平に回転移動させながら、適当に時間をあけて超音波を
発射し、戻ってくる反射波を受信用センサで受信し、そ
の受信波の時間からプレイヤーとカートの距離を検出
し、カートを制御する。
【０００６】
【実施例】各ホールのフェアウェイ脇のきめれらた軌道
を前進移動するカートを例にとって説明する。また、送
信用センサは指向性の強いものを使用するものとする。
数秒毎に送信用センサをカートからフェアエェイの方向
に数度（５〜１０°程度）水平に回転移動させ、送信用
センサから超音波を発射する。（センサはカートからフ
ェアウェイに対して、０゜〜９０゜の範囲を繰り返し移
動させる） 受信用センサで反射波を受信する。の反射波に波形の乱
れ（発射波と比べて）があれば、反射波はプレイヤーに
反射したものと考えられる。波形に乱れがない場合は、
の動作を繰り返す。プレイヤーを捕らえたら、その
反射波の時間の遅れから距離を計算する。からカートと
プレイヤーの距離が求められるので、その距離が一定距
離以上離れたらカートを移動させる。以上の動作を繰り
返し行うことによって、プレイヤーが移動するのと同時
にカートを無人で自動運転させることが出来る。
を前進移動するカートを例にとって説明する。また、送
信用センサは指向性の強いものを使用するものとする。
数秒毎に送信用センサをカートからフェアエェイの方向
に数度（５〜１０°程度）水平に回転移動させ、送信用
センサから超音波を発射する。（センサはカートからフ
ェアウェイに対して、０゜〜９０゜の範囲を繰り返し移
動させる） 受信用センサで反射波を受信する。の反射波に波形の乱
れ（発射波と比べて）があれば、反射波はプレイヤーに
反射したものと考えられる。波形に乱れがない場合は、
の動作を繰り返す。プレイヤーを捕らえたら、その
反射波の時間の遅れから距離を計算する。からカートと
プレイヤーの距離が求められるので、その距離が一定距
離以上離れたらカートを移動させる。以上の動作を繰り
返し行うことによって、プレイヤーが移動するのと同時
にカートを無人で自動運転させることが出来る。
【０００７】
【発明の効果】本発明は、以上のように比較的簡単な装
置でカートの無人運転制御が可能であり、従来のように
カートの走行・停止をプレイヤーやキャディが行う必要
が無くなる。また、本発明のシステムは、既設のカート
（但し、きめられた軌道上を移動するもの）にも利用出
来る。
置でカートの無人運転制御が可能であり、従来のように
カートの走行・停止をプレイヤーやキャディが行う必要
が無くなる。また、本発明のシステムは、既設のカート
（但し、きめられた軌道上を移動するもの）にも利用出
来る。
Claims (1)
- 【請求項１】 超音波送受信機を用い、超音波の反射特
性を利用した、ゴルフ場における自動走行カートの無人
運転制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092331A JPH07175519A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 自動走行カートの無人運転制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092331A JPH07175519A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 自動走行カートの無人運転制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07175519A true JPH07175519A (ja) | 1995-07-14 |
Family
ID=14051411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4092331A Pending JPH07175519A (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 自動走行カートの無人運転制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07175519A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999038722A1 (en) * | 1998-01-28 | 1999-08-05 | Francesco Cavallini | Automatic cart for transporting golf clubs or other objects and accessories |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4092331A patent/JPH07175519A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999038722A1 (en) * | 1998-01-28 | 1999-08-05 | Francesco Cavallini | Automatic cart for transporting golf clubs or other objects and accessories |
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