JPH071473A - バリ取り方法およびバリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高分子材料の成形品に形成されたバリを掛止
工具で引っかけ、引っ張ることによって、短時間に、成
形品を削り込むことなく、そのバリを取ることができる
バリ取り装置およびその方法を提供する。 【構成】 このバリ取り方法は、自動車のハンドル５に
形成されたバリ５Ａを取る方法である。このバリ取り方
法にあっては、ヤスリ４がバリ５Ａに引っかけられ、こ
のヤスリ４が自動車のハンドル５から離れる方向に引っ
張られる。例えば、上記バリ５Ａの突出方向に対して直
交する方向にヤスリ４が引っ張られる。この結果、バリ
５Ａ以外のハンドル５を削り取ることなく、確実にバリ
５Ａを取ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバリ取り方法およびバリ
取り装置に関し、例えば硬質ゴム成形品等の高分子材料
の成形品に形成されたバリをヤスリで引っかけ、引っ張
ることによって、成形品を削り込むことなく、そのバリ
を取るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、成形品のバリ取りは、ワイヤブラ
シ等（必要に応じて研削砥石、カッター、ナイフ等）を
用いて行っていた。すなわち、図５または図６に示すワ
イヤブラシ２１，２２を回転させながら、そのワイヤの
先端をバリに当接させて、押し付けることにより、バリ
を削り取っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のバリ取り方法にあっては、成形品が高分子材
料等の軟質材の場合、バリを削り取ることが難しいとい
う課題があった。詳しくは、この高分子材料の成形品
（図７に示す自動車のハンドル２３）は、上下一対の金
型同士を重ね合わせて形成される凹部にエラストマの溶
湯を注入することにより、成形される。このとき、金型
同士の重ね合わせ面にも、エラストマの溶湯が流れ出
し、ハンドル２３の外周には、バリ２３Ａが形成され
る。このバリ２３Ａの厚さは０．１〜０．５ｍｍ程度で
ある。このバリ２３Ａは、大変柔らかく、かつ、薄いた
め、その厚さ方向に対して曲がり易いものである。この
結果、その軸線周り方向に回転するワイヤブラシ２１
（２２）のワイヤの先端２１Ａ（２２Ａ）をバリ２３Ａ
に当接させると、バリ２３Ａが曲がり易いため、バリ２
３Ａがワイヤの先端２１Ａ（２２Ａ）から逃げてしま
い、バリ２３Ａの削り残しが発生することがあった。さ
らに、先端２１Ａ（２２Ａ）を削り残しのバリ２３Ａに
押圧接触させようとすると、バリ２３Ａ以外のハンドル
２３までを削り取ってしまうこともあった。また、研削
砥石を回転させてバリに当接させても、同様の結果であ
った。

【０００４】また、バリ２３Ａの削り残しを発生させる
ことなく、バリ２３Ａ以外のハンドル２３までを削り取
ることのないバリ取り方法として、人手を要してナイフ
でバリを削り取る方法もある。しかし、この方法では、
作業者に疲れが発生し、かつ、作業時間も長時間を要し
ていた。

【０００５】そこで、本発明は、高分子材料の成形品に
形成されたバリを、短時間に、成形品を削り込むことな
く、そのバリを取ることができるバリ取り方法およびバ
リ取り装置を提供することを、その目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、高分
子材料の成形品に形成されたバリを取るバリ取り方法に
おいて、掛止工具を上記バリに引っかけ、上記成形品か
ら離れる方向に該掛止工具を引っ張るものである。

【０００７】また、請求項２の発明は、上記バリの突出
方向に対して直交する方向に上記掛止工具を引っ張るバ
リ取り方法である。

【０００８】また、請求項３の発明は、バリを有する成
形品を固定する固定部材と、この固定部材に近接可能な
ロボットと、を備えたバリ取り装置であって、上記ロボ
ットは、ロボット本体と、このロボット本体に支持され
たロボットアームと、このロボットアームに把持され、
上記成形品のバリを引っかけることができる掛止工具
と、この掛止工具をその長さ方向に往復動自在に支持す
る往復動機構と、を有している。

【０００９】また、請求項４の発明は、バリを有する成
形品をロボットアームで把持するロボットと、このロボ
ットに近接して設けられた固定部材と、を備えたバリ取
り装置であって、上記固定部材は、上記成形品のバリを
引っかけることができる掛止工具と、この掛止工具をそ
の長さ方向に往復動自在に支持する往復動機構と、を有
している。

【００１０】

【作用】本発明に係るバリ取り方法は、高分子材料の成
形品に形成されたバリを取る方法である。このバリ取り
方法にあっては、掛止工具上記バリに引っかけ、この掛
止工具を成形品から離れる方向に引っ張る。例えば、上
記バリの突出方向に対して直交する方向に掛止工具を引
っ張る。すなわち、掛止工具の掛止部（複数）がバリを
引っかけると、成形品とバリとの境界部においては、引
張力が発生し、バリは引っ張られつつ切断される。この
とき、掛止工具が多数の掛止部を有し、また、さらに、
往復運動をして繰り返し引掛動作をすることにより、確
実に引掛がなされる。この結果、バリは成形品との境界
部で確実に破断する。すなわち、成形品からバリは引き
ちぎられる。したがって、軟質可撓性のバリであっても
十分にバリ取りができ、その結果、無理に工具をバリに
押圧接触させる必要性もなくなるので、成形品を削り込
むことなく、バリを確実に取り去ることができる。

【００１１】本発明に係るバリ取り装置では、掛止工具
をその長さ方向に往復動させながら、掛止工具を成形品
のバリに当接させて、引っかける。その結果、成形品の
バリは、掛止工具に引っ張られ、引きちぎられる。した
がって、成形品からバリが確実に除去される。また、人
手を要することがないので、自動的に、且つ、短時間に
成形品のバリを取ることもできる。この場合、ロボット
アームを所定のプログラムに従って旋回させて、成形品
の全周のバリを自動的に除去することも可能である。ま
た、成形品をロボットアームで把持させ、固定部材で固
定した掛止工具に、成形品のバリを引っかけるようにし
てもよい。

【００１２】

【実施例】以下、本発明に係るバリ取り方法およびバリ
取り装置の実施例について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施例に係るバリ取り装置の概略を
示す図である。このバリ取り装置は、図１に示すよう
に、ロボット本体１と、このロボット本体１に回動自在
に軸支され、伸縮自在のロボットアーム２と、このロボ
ットアーム２の先端に回動自在に把持されたツールホル
ダ（往復運動機構）３と、このツールホルダ３の先端に
着脱自在に取り付けられたヤスリ４と、で構成されてい
る。工業用ロボットとして用いられるロボット本体１
は、内部もしくは外部のプログラマブルな制御装置８の
制御を受けるものであり、昇降可能である。る。また、
ロボットアーム２は少なくとも５〜６の自由度を有し、
上方支持アームおよび下方支持アームで構成されてい
る。

【００１３】このツールホルダ３は、図２に示すよう
に、水分を除去した圧縮空気を動力源として、その軸線
方向に掛止工具としてのヤスリ４を往復動させるもので
ある。このときの圧縮空気の圧力は４〜７ｋｇ／ｃｍ²
を要し、ヤスリ４の往復回数は３７００回／分程度であ
る。図２の拡大図および図３の分解斜視図に示すよう
に、ツールホルダ３は上記ロボットアーム２に把持され
るハウジング３Ａを備えている。このハウジング３Ａに
は、ホース３Ｂが接続される。このホース３Ｂは、コン
プレッサ（図示略）からの圧縮空気を導入するためのも
のである。

【００１４】そして、ハウジング３Ａには、第１スプリ
ング３Ｃと、シリンダ３Ｄと、ピストン３Ｅと、プラグ
３Ｆと、第２スプリング３Ｇと、フィルタ３Ｈと、が収
容、配設されるものである。これらは、キャップ３Ｉで
ハウジング３Ａ内に整列、固定される。また、上記ホー
ス３Ｂの先端は、バルブニップル３Ｊに連結される。こ
のバルブニップル３Ｊは、ハウジング３Ａに固設される
バルブ３Ｋに、Ｏリングを介して連結される。

【００１５】また、シリンダ３Ｄの先端部には穴が形成
されている。この穴にヤスリ４の把持部を挿入して、ヤ
スリ４は止めネジ３Ｌでシリンダ３Ｄに着脱自在に固定
可能である。そして、このヤスリ４はシリンダ３Ｄの軸
線方向へ往復運動が可能である。なお、３Ｍはガイドキ
ーである。

【００１６】ヤスリ４は、このように、ツールホルダ３
に着脱自在に取り付けることができるので、図３に示す
最適のヤスリ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ，４Ｆを選
ぶことができる。一般的に、ヤスリは多数の切刃（目）
を有した硬化鋼製工具であり、ワークの面の削り取り、
角取り等に使用され、その外面を細かく削り落とすもの
であり、耐摩耗性も良好である。そして、このヤスリ４
の切刃は、掛止工具の掛止部として機能する。なお、４
Ａは平ヤスリ、４Ｂは丸ヤスリ、４Ｃは三角ヤスリ、４
Ｄは甲丸ヤスリ、４Ｅはサポータ、４Ｆはラバーパッド
である。そして、各ヤスリの目の種類は複目、波目、単
目、鬼目でよく、各ヤスリの目の荒さは荒目、中目、細
目、油目でよい。各ヤスリの目数は呼び寸法が１００〜
４００の範囲が普通サイズである。

【００１７】また、図１に示すように、５は自動車のハ
ンドルである。６はこの自動車のハンドル５を固定する
支持台（固定部材）である。このハンドル５は、金属製
の部材で補強され、エラストマ製であり、その外周に
は、薄肉のバリ５Ａが形成されている。バリ５Ａの厚さ
は０．１〜０．５ｍｍ程度である。このように、支持台
６はロボット本体１に近接して配設されている。

【００１８】次に、このバリ取り装置を用いて、自動車
のハンドル５に形成されたバリ５Ａを取る方法を説明す
る。

【００１９】まず、ロボットアーム２を伸ばし、ハンド
ル５にヤスリ４を近づける。次いで、ヤスリ４の軸線方
向がハンドル５の軸線方向と平行になるように、アーム
２の軸支角度とツールホルダ３の把持角度を調節する。
次に、ヤスリ４をその軸線方向に往復動させる。次い
で、このヤスリ４をバリ５Ａに当接させる。すなわち、
ヤスリ４はバリ５Ａの突出方向に対して直交するように
当てられるものである。そして、ヤスリ４をバリ５Ａに
当接させながら、ロボットアーム２の旋回によって、ツ
ールホルダ３をハンドル５の周りを一方の向きに旋回さ
せる。すなわち、ヤスリ４はバリ５Ａに当接しながら、
ハンドル５の軸線を中心に、その外周に沿って旋回す
る。

【００２０】このとき、ヤスリ４がヤスリ４の軸線方向
に沿って往復動しているので、ヤスリ４の多数の目のい
くつかが、バリ５Ａに引っかかり易い。さらに、バリ５
Ａはヤスリ４の往復動によって、ハンドル５の本体部と
の境界部において、上方向または下方向に引っ張り荷重
を受ける。この結果、バリ５Ａはハンドル５の本体部と
の境界部で破断する。すなわち、ハンドル５の本体部か
らバリ５Ａは引きちぎられる。したがって、軟質可撓性
のバリであっても十分にバリ５Ａを取ることができ、ハ
ンドル５の本体部を削り込むことなく、バリ５Ａを確実
に取り去ることができる。なお、ロボットアーム２は固
定しておき、ハンドル５をその軸線を中心にして、回転
させてもよい。

【００２１】また、このときのバリ取り方法は、人手を
要しないので、短時間に自動的に行うことができる。

【００２２】なお、本発明に係るバリ取り装置は、図４
に示すように、ツールホルダ３を支持台７に固定し、ロ
ボットのアーム２の先端に自動車のハンドル５を把持さ
せて、バリ５Ａを取り去ってもよい。また、成形品（バ
リ）はエラストマ製に限られず、プラスチック製の軟質
材で、弾性特性のよいものでもよい。また、エラストマ
は、具体的には架橋構造エラストマ、鎖状熱可塑性エラ
ストマであるが、例えば、天然ゴム、イソプレンゴム、
バタジエンゴム、クロロプレンゴム、ブチルゴム、クロ
ロスルフォン化ポリエチレン、エピクロルヒドリンゴ
ム、ニトリルブタジエンゴム、アクリルゴム、多硫化ゴ
ム、ニトリルイソプレンゴム、シリコンゴム、ポリ塩化
ビニル系エラストマ、塩素系ポリエチレン、エチレン酢
酸ビニル共重合エラストマ、エチレンプロピレン共重合
体系エラストマ、スチレンブタジエンエラストマ、ウレ
タンゴム、フッ素ゴムでもよい。

【００２３】成形品に対して、曲がり易いバリであって
も、ヤスリの目に引っかかり易い場合は、厚さ０．５ｍ
ｍ以下の薄いひらひらしたバリでも取り去れる。なお、
バリ厚は０．５ｍｍ以上でもよい。また、ヤスリに限ら
れることなく、表面に多くの尖った小突起のある金属、
陶製の板状の物でも、バリを引っかけ易い物であればよ
い。また、ヤスリ等の形状も円板状でもよく、このとき
は、回転運動で、円板状の物の平面部をバリに当接させ
てもよい。ヤスリの軸線方向に往復動させるツールホル
ダは、モータまたはソレノイド等の電気的アクチュエー
タを用いたものでもよい。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、高分子材料の成形品に
形成されたバリを掛止工具で引っかけ、引っ張ることに
よって、短時間に、成形品を削り込むことなく、そのバ
リを取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例に係るバリ取り装置の概略
を示す側面図である。

【図２】 本発明の一実施例に係るバリ取り装置のツー
ルホルダとヤスリを示す拡大斜視図である。

【図３】 本発明の一実施例に係るバリ取り装置のツー
ルホルダとヤスリの拡大分解斜視図である。

【図４】 本発明の他の実施例に係るバリ取り装置の概
略を示す側面図である。

【図５】 従来のバリ取り装置のワイヤブラシを示す斜
視図である。

【図６】 従来のバリ取り装置のワイヤブラシを示す斜
視図である。

【図７】 従来のバリ取り方法を説明するための自動車
のハンドルを示す側面図である。

【符号の説明】

１…ロボット本体、２…ロボットアーム、３…ツールホ
ルダ（往復動機構）、４…ヤスリ（掛止工具）、５…ハ
ンドル（高分子材料の成形品）、５Ａ…バリ、６…支持
台（固定部材）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高分子材料の成形品に形成されたバリを
   取るバリ取り方法において、 掛止工具を上記バリに引っかけ、上記成形品から離れる
   方向に該掛止工具を引っ張ることを特徴とするバリ取り
   方法。
2. 【請求項２】 上記バリの突出方向に対して直交する方
   向に上記掛止工具を引っ張る請求項１に記載したバリ取
   り方法。
3. 【請求項３】 バリを有する成形品を固定する固定部材
   と、 この固定部材に近接可能なロボットと、 を備えたバリ取り装置であって、 上記ロボットは、 ロボット本体と、 このロボット本体に支持されたロボットアームと、 このロボットアームに把持され、上記成形品のバリを引
   っかけることができる掛止工具と、 この掛止工具をその長さ方向に往復動自在に支持する往
   復動機構と、 を有することを特徴とするバリ取り装置。
4. 【請求項４】 バリを有する成形品をロボットアームで
   把持するロボットと、 このロボットに近接して設けられた固定部材と、 を備えたバリ取り装置であって、 上記固定部材は、 上記成形品のバリを引っかけることができる掛止工具
   と、 この掛止工具をその長さ方向に往復動自在に支持する往
   復動機構と、 を有することを特徴とするバリ取り装置。