JPH071461B2 - 直線位置制御方法 - Google Patents
直線位置制御方法Info
- Publication number
- JPH071461B2 JPH071461B2 JP1558486A JP1558486A JPH071461B2 JP H071461 B2 JPH071461 B2 JP H071461B2 JP 1558486 A JP1558486 A JP 1558486A JP 1558486 A JP1558486 A JP 1558486A JP H071461 B2 JPH071461 B2 JP H071461B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pitch
- control method
- movement amount
- rotation
- position control
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、サーボモータの回転をインチピッチの歯付き
ベルトを用いてmm単位の直線運動に変換する直線位置制
御方法に関するものである。
ベルトを用いてmm単位の直線運動に変換する直線位置制
御方法に関するものである。
（発明の背景） 工業用ロボットなどにおいて、サーボモータの回転を歯
付きベルトによって直線運動に変換する場合がある。こ
の場合ベルトの直線移動量をサーボモータの回転角度か
ら検出するために、光学式ロータリエンコーダなどの位
置検出器が用いられる。
付きベルトによって直線運動に変換する場合がある。こ
の場合ベルトの直線移動量をサーボモータの回転角度か
ら検出するために、光学式ロータリエンコーダなどの位
置検出器が用いられる。
一方歯付きベルトとしては従来よりインチピッチのもの
が広く使われているのに対し、直線位置制御はmm単位で
制御することが多い。また従来のロータリエンコーダは
１回転につき250、500、1000、2000等の10進数で切りの
良いパルス数や２のｎ乗のパルス数を出力するように作
られている。このためインチピッチの歯付ベルトを正確
にmm単位で位置制御することができないという問題があ
った。そこでmm単位のピッチを有する歯付ベルトを用い
ればこの問題は生じないのであるが、mmピッチのものは
従来特注品となり、入手が困難であった。
が広く使われているのに対し、直線位置制御はmm単位で
制御することが多い。また従来のロータリエンコーダは
１回転につき250、500、1000、2000等の10進数で切りの
良いパルス数や２のｎ乗のパルス数を出力するように作
られている。このためインチピッチの歯付ベルトを正確
にmm単位で位置制御することができないという問題があ
った。そこでmm単位のピッチを有する歯付ベルトを用い
ればこの問題は生じないのであるが、mmピッチのものは
従来特注品となり、入手が困難であった。
（発明の目的） 本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、広
く使われているインチピッチの歯付きベルトを介してサ
ーボモータの回転を直線運動に変換する場合に、mm単位
の直線移動量を正確に制御することが可能な直線位置制
御方法を提供することを目的とする。
く使われているインチピッチの歯付きベルトを介してサ
ーボモータの回転を直線運動に変換する場合に、mm単位
の直線移動量を正確に制御することが可能な直線位置制
御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明によればこの目的は、サーボモータの回転をイン
チピッチ歯付きベルトを介してmm単位の直線運動に変換
する直線位置制御方法において、前記歯付きベルトの歯
のピッチをｐ（単位mm）とし、駆動プーリの歯数をｎと
し、目標最小移動量をｓ（単位mm）として、 ｐ×n/s が整数となるように前記ピッチｐと歯数ｎと目標最小移
動量ｓとの組合せを決め、前記モータの回転位置を１回
転につきｐ×n/sのパルス数を出力する位置検出手段で
検出する一方、この位置検出手段の出力パルスと指令移
動量を示す指令パルスとの差に基づいて前記サーボモー
タを制御することを特徴とする直線位置制御方法、によ
り達成される。
チピッチ歯付きベルトを介してmm単位の直線運動に変換
する直線位置制御方法において、前記歯付きベルトの歯
のピッチをｐ（単位mm）とし、駆動プーリの歯数をｎと
し、目標最小移動量をｓ（単位mm）として、 ｐ×n/s が整数となるように前記ピッチｐと歯数ｎと目標最小移
動量ｓとの組合せを決め、前記モータの回転位置を１回
転につきｐ×n/sのパルス数を出力する位置検出手段で
検出する一方、この位置検出手段の出力パルスと指令移
動量を示す指令パルスとの差に基づいて前記サーボモー
タを制御することを特徴とする直線位置制御方法、によ
り達成される。
ここに位置検出手段としては光学式ロータリエンコーダ
が適するが、これに限られず例えば十分に高い分解能の
位置検出器を用いその出力パルスを演算装置などの変換
手段によって前記（ｐ×n/s）に一致させるように変換
したものであってもよい。
が適するが、これに限られず例えば十分に高い分解能の
位置検出器を用いその出力パルスを演算装置などの変換
手段によって前記（ｐ×n/s）に一致させるように変換
したものであってもよい。
（実施例） 図面は本発明の一実施例の概念図である。この図におい
て符号10は基台であり、この基台10は両端に起立部12、
12を有する。これら両起立部12、12には駆動プーリ14お
よび被動プーリ16が保持され、両プーリ14、16にはイン
チピッチの歯付きベルト18が巻掛けられている。
て符号10は基台であり、この基台10は両端に起立部12、
12を有する。これら両起立部12、12には駆動プーリ14お
よび被動プーリ16が保持され、両プーリ14、16にはイン
チピッチの歯付きベルト18が巻掛けられている。
20はスライダであり、両起立部12、12間にベルト18と平
行に掛け渡されたガイド22、22にスライド可能に保持さ
れている。このスライダ20にはベルト18が固定されてい
る。
行に掛け渡されたガイド22、22にスライド可能に保持さ
れている。このスライダ20にはベルト18が固定されてい
る。
24はサーボモータであり、このモータ24の回転軸は駆動
プーリ14に固定されている。26はこのモータ24の回転角
度を検出する位置検出器であり、例えば光学式のインク
リメンタリ型ロータリエンコーダが用いられる。
プーリ14に固定されている。26はこのモータ24の回転角
度を検出する位置検出器であり、例えば光学式のインク
リメンタリ型ロータリエンコーダが用いられる。
28はアップダウンカウンタ（U/Dカウンタ）であり、そ
のアップ入力端にはスライダ20の指令移動量に比例した
数の指令パルスａが入力される。またダウン入力端には
前記エンコーダ26の出力パルスｂが入力される。カウン
タ28はａとｂの差（ａ−ｂ）を求め、この差を示す信号
ｃをD/A変換器30によりアナログ信号ｄに変換する。ド
ライバ32はこのアナログ信号ｄに基づいてモータ24を回
転駆動する。
のアップ入力端にはスライダ20の指令移動量に比例した
数の指令パルスａが入力される。またダウン入力端には
前記エンコーダ26の出力パルスｂが入力される。カウン
タ28はａとｂの差（ａ−ｂ）を求め、この差を示す信号
ｃをD/A変換器30によりアナログ信号ｄに変換する。ド
ライバ32はこのアナログ信号ｄに基づいてモータ24を回
転駆動する。
ここで前記エンコーダ26は、モータ24の１回転につき次
のように決めたパルス数を出力する。すなわちベルト18
の歯のピッチをｐ（単位mm）とし、駆動プーリ14の歯数
をｎとし、また目標最小移動量をｓ（単位mm）とした
時、 （ｐ×n/s） がほぼ整数になるように決め、エンコーダ26は１回転に
つきこの（ｐ×n/s）と同数のパルス数を出力する。
のように決めたパルス数を出力する。すなわちベルト18
の歯のピッチをｐ（単位mm）とし、駆動プーリ14の歯数
をｎとし、また目標最小移動量をｓ（単位mm）とした
時、 （ｐ×n/s） がほぼ整数になるように決め、エンコーダ26は１回転に
つきこの（ｐ×n/s）と同数のパルス数を出力する。
例えば、ｐ＝1/5インチ＝5.08mm ｎ＝15 ｓ＝0.1mm とした場合、 （ｐ×n/s）＝762 となる。従ってエンコーダ26は１回転に762パルス出力
するように設定される。
するように設定される。
なおインチピッチのベルトではそのピッチをmm単位に変
換した時に分数で表せない数となることがある。一方目
標最小移動量ｓは一般には0.1mmなどと切りの良い値に
設定されるから、この場合には（ｐ×n/s）は厳密には
整数にはならない。このような時には＝（ｐ×n/s）の
値が厳密に整数にならなくても、近似的に整数とみなせ
るように設定しても実際上はほとんど問題は生じない。
換した時に分数で表せない数となることがある。一方目
標最小移動量ｓは一般には0.1mmなどと切りの良い値に
設定されるから、この場合には（ｐ×n/s）は厳密には
整数にはならない。このような時には＝（ｐ×n/s）の
値が厳密に整数にならなくても、近似的に整数とみなせ
るように設定しても実際上はほとんど問題は生じない。
（発明の効果） 本発明は以上のように、歯付きベルトの歯のピッチをｐ
（単位mm）、駆動プーリの歯数をｎ、目標最小移動量を
ｓ（単位mm）として、（ｐ×n/s）がほぼ整数となるよ
うにする一方、モータの回転位置を１回転につき（ｐ×
n/s）のパルス数を出力する位置検出手段で検出するよ
うにしたから、インチピッチの歯付きベルトを用いつつ
mm単位の位置制御が可能になる。
（単位mm）、駆動プーリの歯数をｎ、目標最小移動量を
ｓ（単位mm）として、（ｐ×n/s）がほぼ整数となるよ
うにする一方、モータの回転位置を１回転につき（ｐ×
n/s）のパルス数を出力する位置検出手段で検出するよ
うにしたから、インチピッチの歯付きベルトを用いつつ
mm単位の位置制御が可能になる。
図面は本発明の一実施例の概念図である。 14……駆動プーリ、 18……歯付きベルト、 24……サーボモータ、 26……位置検出手段としてのロータリエンコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータの回転をインチピッチ歯付き
ベルトを介してmm単位の直線運動に変換する直線位置制
御方法において、 前記歯付きベルトの歯のピッチをｐ（単位mm）とし、駆
動プーリの歯数をｎとし、目標最小移動量をｓ（単位m
m）として、 ｐ×n/s が整数となるように前記ピッチｐと歯数ｎと目標最小移
動量ｓとの組合せを決め、前記モータの回転位置を１回
転につきｐ×n/sのパルス数を出力する位置検出手段で
検出する一方、この位置検出手段の出力パルスと指令移
動量を示す指令パルスとの差に基づいて前記サーボモー
タを制御することを特徴とする直線位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1558486A JPH071461B2 (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直線位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1558486A JPH071461B2 (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直線位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62176736A JPS62176736A (ja) | 1987-08-03 |
| JPH071461B2 true JPH071461B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=11892776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1558486A Expired - Fee Related JPH071461B2 (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 直線位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH071461B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2670871B2 (ja) * | 1989-11-20 | 1997-10-29 | ファナック株式会社 | フレキシブル・フィードバック方法 |
-
1986
- 1986-01-29 JP JP1558486A patent/JPH071461B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62176736A (ja) | 1987-08-03 |
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