JPH0713628A - 無人車両操舵方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 遠隔操縦される無人車両の後進走行時に当該
無人車両自体が操縦用ケーブルに沿って円滑に後進走行
することを可能とする。 【構成】 遠隔操縦車両１の前輪２を操舵するステアリ
ング用モータ６４と、車両後進方向へ突出状態に且つ車
体幅方向へ揺動自在に車体後部に支持されると共にケー
ブル４をガイドする第１アーム２８と、第１アーム２８
の車軸に対する相対的な角度変化を検出する振れ角検出
用ポテンショメータ２９と、車両後進時に第１アーム２
８が後進方向右側に振れている時はステアリング用モー
タ６４の動作を制御して前輪２を後進方向右側に操舵さ
せ，第１アーム２８が後進方向左側へ振れている時はス
テアリング用モータ６４の動作を制御して前輪２を後進
方向左側へ操舵させるステアリングサーボ比較制御部６
３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人車両操舵方法及び
その装置に係り、特に、無人車両を当該車両に接続され
た操縦用ケーブルに沿って円滑に走行させる場合に好適
な無人車両操舵方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、所定の操縦基地に設置した操縦装
置によりケーブルを介して遠隔操縦される有線式の遠隔
操縦車両（無人車両）が開発されているが、この種の無
人車両を移動させる場合には、遠隔操縦により有線遠隔
操縦車両に搭載してあるケーブルドラムからケーブルを
繰出したり当該ケーブルドラムへケーブルを巻取ったり
することにより、移動させるようになっている。従っ
て、この種の遠隔操縦車両は、前述した機構上からその
移動に制約が生ずるため、直線的な往復移動を行う特殊
な移動クレーン車両や，移動距離及び姿勢変化等が少な
い作業車両等としてのみ使用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来の有線式の遠隔操縦車両の場合、前進走行させる時は
ケーブルドラムから当該車両の走行速度や走行距離等に
応じてケーブルを繰出しながら走行させ、他方、後進走
行させる時や操縦基地まで帰還させる時にはケーブルド
ラムにケーブルを巻取りながら且つケーブルに沿って走
行させる必要がある。しかしながら、従来の遠隔操縦車
両においては、当該車両を自由に前進走行させることは
可能であるが、後進時や帰還時には当該車両をケーブル
に沿って円滑に走行させることができない，即ち操舵性
が良くないという問題があった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ケーブルを介して遠隔操縦される無人車
両の後進走行時において当該無人車両自体がケーブルに
沿って円滑に後進走行することを可能とした無人車両操
舵方法及びその装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明における無人車両
操舵方法では、所定の操縦装置へ接続されたケーブルを
介して遠隔操縦される無人車両の後進時に、前記ケーブ
ルをガイドする腕木状のガイド機構の前記無人車両車軸
に対する相対的な角度変化を検出し、検出した前記ガイ
ド機構の前記車軸に対する相対的な角度変化に基づき当
該ガイド機構が後進方向右側に振れているか又は後進方
向左側に振れているかを検出すると共に、該検出された
情報に基づいて前記ガイド機構が後進方向右側に振れて
いる時は前記無人車両の操舵輪を後進方向右側に操舵
し、前記ガイド機構が後進方向左側に振れている時は前
記操舵輪を後進方向左側に操舵する、という手法を採用
している。

【０００６】また、本発明の無人車両操舵方法を具体化
する無人車両操舵装置としては、所定の操縦装置へ接続
されたケーブルを介して遠隔操縦される無人車両の操舵
輪を操舵する操舵用モータと、前記無人車両の後進方向
へ突出状態に且つ車体幅方向へ揺動自在に車体後部に支
持されると共に前記ケーブルをガイドする腕木状のガイ
ド機構と、該ガイド機構の前記無人車両車軸に対する相
対的な角度変化を検出する角度変化検出手段と、該角度
変化検出手段による検出結果に基づき前記操舵用モータ
の動作を制御する制御手段とを備え、該制御手段が、前
記無人車両の後進時に前記角度変化検出手段により検出
された前記ガイド機構の前記車軸に対する相対的な角度
変化に基づき当該ガイド機構が後進方向右側に振れてい
るか又は後進方向左側に振れているかを判定する振れ方
向判定機能と，前記ガイド機構が後進方向右側に振れて
いる時は前記操舵用モータの動作を制御して前記操舵輪
を後進方向右側に操舵させ，前記ガイド機構が後進方向
左側に振れている時は前記操舵用モータの動作を制御し
て前記操舵輪を後進方向左側に操舵させる操舵制御機能
とを具備する、という構成を採っている。これによって
前述した目的を達成しようとするものである。

【０００７】

【作用】本発明によれば、無人車両の後進時において、
角度変化検出手段が、ケーブルをガイドするガイド機構
の無人車両車軸に対する相対的な角度変化を検出する
と、制御手段は、角度変化検出手段により検出したガイ
ド機構の車軸に対する相対的な角度変化に基づき、ガイ
ド機構が後進方向右側へ振れているか後進方向左側へ振
れているかを判定する。そして、制御手段は、ガイド機
構が後進方向右側へ振れていると判定した場合には、操
舵用モータの動作を制御することにより操舵輪を後進方
向右側へ操舵させ、ガイド機構が後進方向左側へ振れて
いると判定した場合には、操舵用モータの動作を制御す
ることにより操舵輪を後進方向左側へ操舵させる。これ
により、無人車両をケーブルに沿って円滑に後進走行さ
せることが可能となるため、無人車両の走行性を向上さ
せることが可能となり、従って、例えば無人車両により
所定の屋外作業等を行う場合等に際しては作業性の向上
を図ることも可能となる

【０００８】

【実施例】以下、本発明の無人車両操舵方法及びその装
置を適用してなる実施例を図面に基づいて説明する。

【０００９】本実施例における遠隔操縦車両の構成を図
１に基づき説明すると、遠隔操縦車両１は、遠隔操縦で
１個の前輪２と，２個の後輪３により屋外を走行するよ
うになっており、電力線・信号線等を収納したケーブル
４の巻取り／繰出しを行うケーブルドラム５，前輪２を
操舵するステアリング機構，後輪３を回転させる後輪用
モータ等の駆動機構（図示略），及び後述する第１アー
ム２８，第２アーム４５，キャスタ６１等を装備した構
成となっている。

【００１０】本実施例における遠隔操縦車両１は、前進
走行時には，所定の操縦基地に設置された操縦装置（図
示略）の遠隔操縦により前進走行が制御され、後進走行
時（または操縦基地への帰還時）には，遠隔操縦車両自
体がケーブル４に沿って自動的に後進走行するようにな
っている点が特徴となっている。

【００１１】遠隔操縦車両１の構成を詳述すると、車体
６の上面部には、１対の支持板７，８が一体に垂設され
ると共に、両支持板７，８の間には、取付軸９が水平に
配設されており、取付軸９には、ケーブルドラム５が取
付軸９と一体に回転自在に支持されている。また、両支
持板７，８の間には、ガイド軸１０，１１が水平に配設
されており、ガイド軸１０，１１には、トラバーサ１２
が当該ガイド軸方向へ移動自在に支持されている。トラ
バーサ１２は、ガイド軸１０，１１の軸方向へ移動して
ケーブル４をケーブルドラム５の回転に応じ当該軸方向
へ適宜移動させることにより、ケーブル４がケーブルド
ラム５に偏った状態で巻取られることを防止するように
なっている。

【００１２】トラバーサ１２の近傍には、図２に示す如
く、取付軸１４を介してケーブル密着プーリ１５が配設
されると共に、取付軸１６を介して一方向回転抵抗プー
リ１７及び一方向クラッチ付ロータリダンパ１８が配設
されている。ケーブル密着プーリ１５は、一方向回転抵
抗プーリ１７と協働してケーブル４を挟持すると共にケ
ーブル４を一方向回転抵抗プーリ１７側へ常時付勢する
ようになっている。一方向回転抵抗プーリ１７は、ケー
ブル繰出時にはケーブル４を円滑に通過させ、ケーブル
巻取時にはロータリダンパ１８の作用によりケーブル４
に適度な張力を付与するようになっている。

【００１３】車体６の上面部のケーブルドラム近傍に
は、ケーブルドラム及びトラバーサ駆動用のドラム用モ
ータ１９が配設されており、ドラム用モータ１９の駆動
軸２０に装着されたプーリ２１とケーブルドラム５の取
付軸９に装着されたプーリ２２との間には、無端ベルト
２３が掛け渡されると共に、取付軸９に装着されたプー
リ２４とガイド軸１０に装着されたプーリ２５との間に
は、無端ベルト２６が掛け渡されている。ドラム用モー
タ１９の駆動時には、前述した機構によりケーブルドラ
ム５が回転すると共にトラバーサ１２がガイド軸方向へ
移動するようになっている。

【００１４】車体６の後端部には、支持機構２７を介し
て第１アーム２８が配設されており、遠隔操縦車両１の
旋回時等においてケーブル４の動きに応じて図中矢印方
向へ揺動するようになっている。支持機構２７の下方部
には、振れ角検出用ポテンショメータ２９が配設されて
おり、第１アーム２８の振れ角を検出するようになって
いる。第１アーム２８の基端部側上面部には、協働して
ケーブル４をガイドする１対のガイドプーリ３０，３１
が取付軸３２，３２’を介して配設されると共に、第１
アーム２８の中央側上面部には、取付軸３３，取付部材
３４，取付軸３５を介してダンスローラ３６が配設され
ている。

【００１５】第１アーム２８の取付軸３３には、ダンス
ローラ３６のハンチング防止用のロータリダンパ３７が
配設されると共に、取付軸３３の下方部には、張力検出
用ポテンショメータ３８が配設されており、ケーブル４
の張力を検出するようになっている。また、第１アーム
２８の先端部側上面部には、協働してケーブル４をガイ
ドする１対のガイドプーリ３９，４０が取付軸４１，４
２を介して配設されている。更に、第１アーム２８の先
端部側と取付部材３４との間には、スプリング４３が張
設されている。

【００１６】第１アーム２８の先端部には、取付軸４４
を介して第２アーム４５が上下方向へ回動自在に配設さ
れており、第２アーム４５の基端部側と第１アーム２８
の先端部側との間には、振動吸収用のサスペンション４
６が装着されている。第２アーム４５の基端部側の側面
部には、協働してケーブル４をガイドする１対のガイド
プーリ４７，４８が取付軸４９，５０を介して配設され
ている。

【００１７】ガイドプーリ４７の取付軸４９と第２アー
ム４５に固定された支持部材５１との間には、ガイドプ
ーリ４７をガイドプーリ４８側へ付勢するバネ５２が張
設され、ガイドプーリ５０の取付軸５０には、プーリ用
モータ５３が取付けられている。プーリ用モータ５３
は、図中時計方向へ正転駆動又は図中反時計方向へ逆転
駆動されるようになっており、正転時にはケーブル４が
ケーブルドラム５へ巻取られ、逆転時にはケーブル４が
ケーブルドラム５から繰出されるようになっている。

【００１８】第２アーム４５の中央部側には、取付軸５
４が配設されると共に、取付軸５４には、たるみ量検出
用ポテンショメータ５５が配設されており、ケーブル４
のたるみ量を検出するようになっている。また、取付軸
５４には、協働してケーブル４をガイドする１対のガイ
ドローラ５６，５７が１対の取付部材５８，５８’を介
して配設されている。

【００１９】更に、第２アーム４５の先端部側には、取
付部材５９及び取付軸６０を介してキャスタ６１が配設
されており、遠隔操縦車両１が走行する地面上のケーブ
ル４をガイドするようになっている。この場合、キャス
タ６１の取付機構は、遠隔操縦車両１の前進走行時或い
は後進走行時において当該キャスタ６１が１８０度旋回
することを防止する機構となっている。

【００２０】本実施例では、遠隔操縦車両１の後進走行
時には、遠隔操縦車両１に搭載した後述する制御ボック
ス６２及びステアリングサーボモータ部６６が、振れ角
検出用ポテンショメータ２９で検出した第１アーム２８
の振れ角に基づき前輪２を操舵制御することにより、遠
隔操縦車両１をケーブル４に沿って自動的に後進走行さ
せるようになっている。この場合、操縦基地の操縦装置
によりマニュアル操縦で遠隔操縦車両１をケーブル４に
沿って後進走行させることもできるようになっている。

【００２１】遠隔操縦車両１の後進走行制御の具体例を
説明すると、図３（ａ）に示す如く第１アーム２８の軸
が車体６の車軸と一致している場合には前輪２のステア
リング機構をニュートラル状態とし、図３（ｂ）に示す
如く第１アーム２８の軸が車体６の車軸に対して後進方
向右側へ振れている場合には両軸が一致するように（平
行となるように）前輪２のステアリング機構を操舵制御
し、図３（ｃ）に示す如く第１アーム２８の軸が車体６
の車軸に対して後進方向左側へ振れている場合には両軸
が一致するように（平行となるように）前輪２のステア
リング機構を操舵制御するようになっている。

【００２２】次に、遠隔操縦車両１の前輪２におけるス
テアリング制御の原理を図４に基づき説明すると、該制
御系は、操縦基地の操縦装置からケーブル４を介して操
縦指令が入力されると共に遠隔操縦車両各部を制御する
制御ボックス６２と、ステアリングサーボ比較制御部６
３，前輪２のステアリング機構を駆動するステアリング
用モータ６４，該ステアリング用モータ６４の回転を検
出するステアリング用ポテンショメータ６５を有するス
テアリングサーボモータ部６６と、コイル６７及び接点
６８を有するリレー６９と、第１アーム２８の振れ角を
検出する振れ角検出用ポテンショメータ２９とから構成
されている。図中符号７０は加算点を示す。

【００２３】遠隔操縦車両１の前進走行時には、制御ボ
ックス６２は、操縦基地の操縦装置から入力される振れ
角検出用ポテンショメータ切離し指令に基づき、リレー
６９をオフ状態として振れ角検出用ポテンショメータ２
９をステアリングサーボモータ部６６から切離すように
なっており、操縦基地の操縦装置から入力されるステア
リング指令のみに基づき、ステアリングサーボモータ部
６６を作動させ、遠隔操縦車両１の前輪２を操舵制御し
ながら前進走行させるようになっている。

【００２４】即ち、ステアリングサーボモータ部６６の
ステアリングサーボ比較制御部６３は、ステアリング指
令が入力された制御ボックス６２から制御信号が供給さ
れると、ステアリング機構駆動用のステアリング用モー
タ６４を駆動制御すると共に、ステアリング用ポテンシ
ョメータ６５から出力される検出信号が制御信号に一致
するようにフィードバック制御を行うようになってい
る。

【００２５】他方、遠隔操縦車両１の後進走行時には、
制御ボックス６２は、操縦基地の操縦装置から入力され
る後進指令に基づき、リレー６９をオン状態として振れ
角検出用ポテンショメータ２９をステアリングサーボモ
ータ部６６へ接続するようになっている。

【００２６】即ち、ステアリングサーボモータ部６６の
ステアリングサーボ比較制御部６３は、後進指令が入力
された制御ボックス６２から制御信号が供給されると、
ステアリング機構駆動用のステアリング用モータ６４を
駆動制御すると共に、ステアリング用ポテンショメータ
６５から出力される検出信号及び振れ角検出用ポテンシ
ョメータ２９から出力される検出信号を加算点７０で加
算した加算検出信号が制御信号に一致するようにフィー
ドバック制御を行うようになっている。

【００２７】この場合、操縦基地の操縦装置から制御ボ
ックス６２へステアリング操舵指令が入力された時は、
振れ角検出用ポテンショメータ２９の検出信号の変化に
伴う操舵角に上乗せした操舵角に対応する信号をステア
リング用モータ６４へ供給するようになっている。

【００２８】次に、遠隔操縦車両１の前輪２におけるス
テアリング制御系の実際の構成を図５に基づき説明する
と、当該制御系は、制御ボックス６２と、ステアリング
サーボ比較制御部６３，ステアリング用モータ６４，ス
テアリング用ポテンショメータ６５，ステアリング用モ
ータ６４の回転をステアリング用ポテンショメータ６５
へ伝達する１対のギヤ７１，７２，前輪２のステアリン
グ機構をロッド（図示略）等を介して作動させるレバー
７３を有するステアリングサーボモータ部６６と、コイ
ル６７，接点６８，接点７４を有するリレー６９と、接
点７４とステアリング用ポテンショメータ６５との間に
介挿された調整抵抗７５と、第１アーム２８の振れ角を
検出する振れ角検出用ポテンショメータ２９とから構成
されている。

【００２９】操縦基地の操縦装置から遠隔操縦車両１の
制御ボックス６２へ前進指令または後進指令が入力され
ると、制御ボックス６２は、リレー６９をオフ状態また
はオン状態とするようになっている。リレー６９のオフ
時には、振れ角検出用ポテンショメータ２９及び調整抵
抗７５がステアリングサーボモータ部６６から切り離さ
れ、リレー６９のオン時には、振れ角検出用ポテンショ
メータ２９及び調整抵抗７５がステアリングサーボモー
タ部６６へ接続されるようになっている。

【００３０】上記により、遠隔操縦車両１の後進時に
は、遠隔操縦車両１の後進動作（直行後進，右側方向後
進，左側方向後進）に伴って揺動する第１アーム２８の
振れ角に応じて、遠隔操縦車両１の制御ボックス６２及
びステアリングサーボモータ部６６は、前輪２のステア
リング機構を上記図３で示したように操舵し、遠隔操縦
車両１をケーブル４に沿って自動的に後進走行させるよ
うになっている。

【００３１】次に、上記の如く構成した本実施例におけ
る遠隔操縦車両のケーブルドラム回転制御，プーリ用モ
ータ制御，後進時ステアリング制御の各処理を図６乃至
図８に基づき説明する。

【００３２】「ケーブルドラム回転制御」（図６） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第１アーム２８
の張力検出用ポテンショメータ３８により検出されたケ
ーブル４の張力に対応した検出電圧値を入力した後（ス
テップＳＡ１）、前輪２のステアリング機構がニュート
ラル状態か否か判定し（ステップＳＡ２）、ニュートラ
ル状態の場合はステップＳＡ１の処理へ戻る一方、ニュ
ートラル状態でない場合はステップＳＡ３の処理へ移行
する。

【００３３】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＡ１で入力した張力検出
用ポテンショメータ３８の検出電圧値に基づき、ケーブ
ル４の張力が予め設定してある所定張力より低いか又は
高いかを判定する（ステップＳＡ３）。

【００３４】ケーブル４の張力が予め設定した所定張力
より低い場合は、張力検出用ポテンショメータ３８の検
出電圧値に応じてドラム用モータ１９の回転数を制御す
ることにより、ケーブル４をケーブルドラム５へ所定長
さ分だけ巻取る（ステップＳＡ４）。他方、ケーブル４
の張力が予め設定した所定張力より高い場合は、張力検
出用ポテンショメータ３８の検出電圧値に応じてドラム
用モータ１９の回転数を制御することにより、ケーブル
４をケーブルドラム５から所定長さ分だけ繰出す（ステ
ップＳＡ５）。

【００３５】「プーリ用モータ制御」（図７） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第２アーム４５
のたるみ量検出用ポテンショメータ５５により検出され
たケーブル４のたるみ量に対応した検出電圧値を入力し
た後（ステップＳＢ１）、前輪２のステアリング機構が
ニュートラル状態か否か判定し（ステップＳＢ２）、ニ
ュートラル状態の場合はステップＳＢ１の処理へ戻る一
方、ニュートラル状態でない場合はステップＳＢ３の処
理へ移行する。

【００３６】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＢ１で入力したたるみ量
検出用ポテンショメータ５５の検出電圧値に基づき、ケ
ーブル４のたるみ量が予め設定してある所定たるみ量よ
り少ないか又は多いかを判定する（ステップＳＢ３）。

【００３７】ケーブル４のたるみ量が予め設定した所定
たるみ量より少ない場合は、たるみ量検出用ポテンショ
メータ５５の検出電圧値に応じてプーリ用モータ５３を
逆転駆動することにより、ケーブル４をケーブルドラム
５から所定長さ分だけ繰出す（ステップＳＢ４）。他
方、ケーブル４のたるみ量が予め設定した所定たるみ量
より多い場合は、たるみ量検出用ポテンショメータ５５
の検出電圧値に応じてプーリ用モータ５３を正転駆動す
ることにより、ケーブル４をケーブルドラム５へ所定長
さ分だけ巻取る（ステップＳＢ５）。

【００３８】「後進時ステアリング制御」（図８） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第１アーム２８
の振れ角検出用ポテンショメータ２９により検出された
第１アーム２８の揺動に伴う振れ角に対応した検出電圧
値を入力した後（ステップＳＣ１）、前輪２のステアリ
ング機構がニュートラル状態か否か判定し（ステップＳ
Ｃ２）、ニュートラル状態の場合はステップＳＣ１の処
理へ戻る一方、ニュートラル状態でない場合はステップ
ＳＣ３の処理へ移行する。

【００３９】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＣ１で入力した振れ角検
出用ポテンショメータ２９の検出電圧値に基づき、第１
アーム２８が遠隔操縦車両１の後進方向左側へ振れてい
るか又は後進方向右側へ振れているかを判定する（ステ
ップＳＣ３）。

【００４０】第１アーム２８が遠隔操縦車両１の後進方
向左側へ振れている場合は、ステアリングサーボ比較制
御部６３は、振れ角検出用ポテンショメータ２８の検出
電圧値に応じステアリング用モータ６４を駆動して前輪
２の操舵角を制御することにより、前輪２を後進方向左
側へステアリング操舵する（ステップＳＢ４）。

【００４１】他方、第１アーム２８が遠隔操縦車両１の
後進方向右側へ振れている場合は、ステアリングサーボ
比較制御部６３は、振れ角検出用ポテンショメータ２８
の検出電圧値に応じステアリング用モータ６４を駆動し
て前輪２の操舵角を制御することにより、前輪２を後進
方向右側へステアリング操舵する（ステップＳＢ５）。

【００４２】上述したように、本実施例によれば、特に
遠隔操縦車両１の後進時において、第１アーム２８が車
両後進方向左側へ振れている場合には，ステアリング用
モータ６４を介して前輪２を車両後進方向左側へ操舵
し、第１アーム２８が車両後進方向右側へ振れている場
合には，ステアリング用モータ６４を介して前輪２を車
両後進方向右側へ操舵するため、遠隔操縦車両１をケー
ブル４に沿って円滑に後進走行させることが可能とな
る。

【００４３】上記により、遠隔操縦車両１を前進させる
場合は言うに及ばず、遠隔操縦車両１を後進させる場合
や操縦基地へ帰還させる場合においても遠隔操縦車両１
をケーブル４に沿った状態で円滑かつ適正に後進あるい
は帰還させることが可能となる。従って、遠隔操縦車両
１の走行性を向上させることができるため、例えば遠隔
操縦車両１により所定の屋外作業等を行う場合に際して
は作業性の向上を図ることも可能となる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無人車両の後進時に，ケーブルをガイドするガイド機構
の無人車両車軸に対する相対的な角度変化を検出し，検
出した相対的な角度変化に基づきガイド機構が後進方向
右側に振れているか又は後進方向左側に振れているかを
検出すると共に，該検出された情報に基づきガイド機構
が後進方向右側に振れている時は無人車両の操舵輪を後
進方向右側に操舵し，ガイド機構が後進方向左側へ振れ
ている時は操舵輪を後進方向左側へ操舵するため、無人
車両をケーブルに沿って円滑に後進走行させることが可
能となり、この結果、無人車両の走行性を向上させるこ
とが可能となるため、例えば無人車両により所定の屋外
作業等を行う場合等に際しては作業性の向上を図ること
も可能となる、という優れた効果を奏することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した本実施例における遠隔操縦車
両の全体構成を示す斜視図である。

【図２】本実施例におけるケーブル密着プーリ・一方向
回転抵抗プーリ・一方向クラッチ付ロータリダンパの取
付状態を示す説明図である。

【図３】本実施例における遠隔操縦車両の後進動作を示
し、図３（ａ）は直行後進を示す説明図、図３（ｂ）は
右側方向後進を示す説明図、図３（ｃ）左側方向後進を
示す説明図である。

【図４】本実施例における後進時ステアリング制御の原
理を示すブロック図である。

【図５】本実施例における後進時ステアリング制御の実
際を示すブロック図である。

【図６】本実施例におけるケーブルドラム回転制御を示
す流れ図である。

【図７】本実施例におけるプーリ用モータ制御を示す流
れ図である。

【図８】本実施例における後進時ステアリング制御を示
す流れ図である。

【符号の説明】

１ 遠隔操縦車両 ２ 操舵輪としての前輪 ４ ケーブル ６ 車体 ２８ ガイド機構としての第１アーム ２９ 角度変化検出手段としての振れ角検出用ポテンシ
ョメータ ６３ 制御手段としてのステアリングサーボ比較制御部 ６４ 操舵用モータとしてのステアリング用モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の操縦装置へ接続されたケーブルを
   介して遠隔操縦される無人車両の後進時に、前記ケーブ
   ルをガイドする腕木状のガイド機構の前記無人車両車軸
   に対する相対的な角度変化を検出し、検出した前記ガイ
   ド機構の前記車軸に対する相対的な角度変化に基づき当
   該ガイド機構が後進方向右側に振れているか又は後進方
   向左側に振れているかを検出すると共に、 該検出された情報に基づいて前記ガイド機構が後進方向
   右側に振れている時は前記無人車両の操舵輪を後進方向
   右側に操舵し、前記ガイド機構が後進方向左側に振れて
   いる時は前記操舵輪を後進方向左側に操舵することを特
   徴とする無人車両操舵方法。
2. 【請求項２】 所定の操縦装置へ接続されたケーブルを
   介して遠隔操縦される無人車両の操舵輪を操舵する操舵
   用モータと、前記無人車両の後進方向へ突出状態に且つ
   車体幅方向へ揺動自在に車体後部に支持されると共に前
   記ケーブルをガイドする腕木状のガイド機構と、該ガイ
   ド機構の前記無人車両車軸に対する相対的な角度変化を
   検出する角度変化検出手段と、該角度変化検出手段によ
   る検出結果に基づき前記操舵用モータの動作を制御する
   制御手段とを備え、 該制御手段が、前記無人車両の後進時に前記角度変化検
   出手段により検出された前記ガイド機構の前記車軸に対
   する相対的な角度変化に基づき当該ガイド機構が後進方
   向右側に振れているか又は後進方向左側に振れているか
   を判定する振れ方向判定機能と，前記ガイド機構が後進
   方向右側に振れている時は前記操舵用モータの動作を制
   御して前記操舵輪を後進方向右側に操舵させ，前記ガイ
   ド機構が後進方向左側に振れている時は前記操舵用モー
   タの動作を制御して前記操舵輪を後進方向左側に操舵さ
   せる操舵制御機能とを具備したことを特徴とする無人車
   両操舵装置。