JPH07134605A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH07134605A JPH07134605A JP28265093A JP28265093A JPH07134605A JP H07134605 A JPH07134605 A JP H07134605A JP 28265093 A JP28265093 A JP 28265093A JP 28265093 A JP28265093 A JP 28265093A JP H07134605 A JPH07134605 A JP H07134605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- memory
- work
- location
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アラームの処理前またはアラーム発生でロボ
ットを待機位置まで復帰させ、安全に復旧作業が行うこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得る。 【構成】 実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
を備え、制御手段により、アラーム処理時に該メモリに
記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機
位置までロボットを自動復帰させる。すなわち、ALA
RM命令の時に、ステップS14a、S14bを経て、
ステップS15hでメモリ内のインデックス値に従い対
応するロケーションへ移動し、移動完了でインデックス
値をデクリメントし、待機位置に復帰し、ステップS1
5b、S15cでメモリを初期化し、アラーム発生によ
るロボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続
行させる処理を行う。
ットを待機位置まで復帰させ、安全に復旧作業が行うこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得る。 【構成】 実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
を備え、制御手段により、アラーム処理時に該メモリに
記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機
位置までロボットを自動復帰させる。すなわち、ALA
RM命令の時に、ステップS14a、S14bを経て、
ステップS15hでメモリ内のインデックス値に従い対
応するロケーションへ移動し、移動完了でインデックス
値をデクリメントし、待機位置に復帰し、ステップS1
5b、S15cでメモリを初期化し、アラーム発生によ
るロボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続
行させる処理を行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、プログラム実行中に
アラームが発生した場合に、安全な経路でロボットを待
機位置へ復帰させる産業用ロボットの制御装置に関する
ものである。
アラームが発生した場合に、安全な経路でロボットを待
機位置へ復帰させる産業用ロボットの制御装置に関する
ものである。
【0002】
【従来の技術】図7は従来の産業用ロボットの制御装置
を示す概略構成図である。図7において、1はロボット
の制御部を示し、この制御部1には、CPU2と、ロボ
ットを制御するためのプログラムが格納されたROM3
と、ロボットが作業を実行するためのロボット言語で書
かれたプログラムが格納されたRAM4と、ロボット本
体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット制
御インターフェイス5と、ティーチングボックスとの信
号を管理するティーチングボックスインターフェイス6
とが備えられている。また、7はアーム7aを有するロ
ボット本体、8はティーチングボックスである。
を示す概略構成図である。図7において、1はロボット
の制御部を示し、この制御部1には、CPU2と、ロボ
ットを制御するためのプログラムが格納されたROM3
と、ロボットが作業を実行するためのロボット言語で書
かれたプログラムが格納されたRAM4と、ロボット本
体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット制
御インターフェイス5と、ティーチングボックスとの信
号を管理するティーチングボックスインターフェイス6
とが備えられている。また、7はアーム7aを有するロ
ボット本体、8はティーチングボックスである。
【0003】また、図8は上記ROM3に格納されてC
PU2の制御に基づき動作するプログラムの具体的な制
御フローチャートで、プログラム実行中の命令を判別し
て命令に応じた所定の処理内容を実行する制御フローチ
ャートを示し、以下、このフローチャートにしたがっ
て、上記構成に係る産業用ロボットの制御装置の動作を
説明する。まず、ステップS10aでは、プログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えばMOVE命令ならば、ステップS
11aでロボットを移動させ、ALARM命令ならば、
ステップS11bでロボット7を停止させてアラームを
発生し、ALARM復帰指令で再び処理を続行させる。
PU2の制御に基づき動作するプログラムの具体的な制
御フローチャートで、プログラム実行中の命令を判別し
て命令に応じた所定の処理内容を実行する制御フローチ
ャートを示し、以下、このフローチャートにしたがっ
て、上記構成に係る産業用ロボットの制御装置の動作を
説明する。まず、ステップS10aでは、プログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えばMOVE命令ならば、ステップS
11aでロボットを移動させ、ALARM命令ならば、
ステップS11bでロボット7を停止させてアラームを
発生し、ALARM復帰指令で再び処理を続行させる。
【0004】他方、命令がMOVEやALARM命令で
なければ、ステップS11cでその他の命令の実行を行
い、END命令以外であれば、再度、次の命令を判別す
る。そして、END命令ならば、ステップS11dでプ
ログラムの実行を終了させる。すなわち、ロボット7に
よるマシンへの作業中にアラームが発生すると、アラー
ム命令でロボット7を即時停止させて、人がアラームを
確認後、人手によりロボット7を待機位置へ復帰させて
いる。
なければ、ステップS11cでその他の命令の実行を行
い、END命令以外であれば、再度、次の命令を判別す
る。そして、END命令ならば、ステップS11dでプ
ログラムの実行を終了させる。すなわち、ロボット7に
よるマシンへの作業中にアラームが発生すると、アラー
ム命令でロボット7を即時停止させて、人がアラームを
確認後、人手によりロボット7を待機位置へ復帰させて
いる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の産業用ロボットの制御装置では、ロボット7がマシ
ン内においてアラームで停止した場合、作業者がティー
チングボックス8でロボット7を操作し、復旧作業を実
施しなければならず、作業を行う上で、マシン内にある
多くの干渉部にロボット7のアーム7aやハンドが接触
する危険があり、それを回避する手間が多く掛かること
や、作業者がロボット7の動作範囲内に入り作業を行う
ことから危険を伴うという問題があった。
来の産業用ロボットの制御装置では、ロボット7がマシ
ン内においてアラームで停止した場合、作業者がティー
チングボックス8でロボット7を操作し、復旧作業を実
施しなければならず、作業を行う上で、マシン内にある
多くの干渉部にロボット7のアーム7aやハンドが接触
する危険があり、それを回避する手間が多く掛かること
や、作業者がロボット7の動作範囲内に入り作業を行う
ことから危険を伴うという問題があった。
【0006】この発明は、上述した従来例に係る問題点
を解消するためになされたもので、アラームの処理前に
ロボットを待機位置まで復帰させ、アラームを発生させ
ることにより安全に復旧作業が行うことのできる産業用
ロボットの制御装置を得ることを目的とする。
を解消するためになされたもので、アラームの処理前に
ロボットを待機位置まで復帰させ、アラームを発生させ
ることにより安全に復旧作業が行うことのできる産業用
ロボットの制御装置を得ることを目的とする。
【0007】また、アラームの発生中に、ティーチング
ボックスを用いてロボットを確認しながら待機位置に復
帰させることにより安全に復旧作業を行うことのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることを目的とする。
ボックスを用いてロボットを確認しながら待機位置に復
帰させることにより安全に復旧作業を行うことのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に係
る産業用ロボットの制御装置は、実行プログラムに基づ
きマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケ
ーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置
を順次記憶するメモリと、アラーム処理時に上記メモリ
に記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待
機位置までロボットを自動復帰させる制御手段とを備え
たものである。
る産業用ロボットの制御装置は、実行プログラムに基づ
きマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケ
ーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置
を順次記憶するメモリと、アラーム処理時に上記メモリ
に記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待
機位置までロボットを自動復帰させる制御手段とを備え
たものである。
【0009】また、請求項2に係る産業用ロボットの制
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、ロボットがアラームとなった場合に上記メモリに記
憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位
置までロボットを自動復帰させた後アラーム処理する制
御手段とを備えたものである。
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、ロボットがアラームとなった場合に上記メモリに記
憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位
置までロボットを自動復帰させた後アラーム処理する制
御手段とを備えたものである。
【0010】また、請求項3に係る産業用ロボットの制
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、プログラム実行中の命令がALARM命令のときに
有効となるステップ待機釦を有するティーチングボック
スと、アラーム処理の後に上記ステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたものである。
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、プログラム実行中の命令がALARM命令のときに
有効となるステップ待機釦を有するティーチングボック
スと、アラーム処理の後に上記ステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたものである。
【0011】また、請求項4に係る産業用ロボットの制
御装置は、上記実行プログラム中に、上記メモリへの作
業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到達により
記憶を終了する命令を設定して、ロボットによるマシン
への脱着作業に至る作業経路を管理することを特徴とす
るものである。
御装置は、上記実行プログラム中に、上記メモリへの作
業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到達により
記憶を終了する命令を設定して、ロボットによるマシン
への脱着作業に至る作業経路を管理することを特徴とす
るものである。
【0012】また、請求項5に係る産業用ロボットの制
御装置は、上記メモリに、作業経路順のインデックス値
に対応したロケーション位置を順次記憶する第1のメモ
リエリアと、この第1のメモリエリアへのロケーション
の格納順を示す現在のインデックス値を示す第2のメモ
リエリアとを設けたことを特徴とするものである。
御装置は、上記メモリに、作業経路順のインデックス値
に対応したロケーション位置を順次記憶する第1のメモ
リエリアと、この第1のメモリエリアへのロケーション
の格納順を示す現在のインデックス値を示す第2のメモ
リエリアとを設けたことを特徴とするものである。
【0013】また、請求項6に係る産業用ロボットの制
御装置は、請求項5において、上記制御手段により、プ
ログラム実行中の命令がMOVE命令のときに、指令の
ロケーションへ移動した後、上記メモリへの記憶処理中
は第1のメモリエリアにロケーション位置を記憶させた
後上記第2メモリエリアのインデックス値をインクリメ
ントすることを特徴とするものである。
御装置は、請求項5において、上記制御手段により、プ
ログラム実行中の命令がMOVE命令のときに、指令の
ロケーションへ移動した後、上記メモリへの記憶処理中
は第1のメモリエリアにロケーション位置を記憶させた
後上記第2メモリエリアのインデックス値をインクリメ
ントすることを特徴とするものである。
【0014】さらに、請求項7に係る産業用ロボットの
制御装置は、請求項5または6において、上記制御手段
により、プログラム実行中の命令がALARM命令のと
きに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置への移動を
確認できない場合には上記第2メモリエリアのインデッ
クス値に示すロケーション位置へ移動させた後その第2
メモリエリアのインデックス値をデクリメントして待機
位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内容を初期
化してアラームリセット処理を実行することを特徴とす
るものである。
制御装置は、請求項5または6において、上記制御手段
により、プログラム実行中の命令がALARM命令のと
きに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置への移動を
確認できない場合には上記第2メモリエリアのインデッ
クス値に示すロケーション位置へ移動させた後その第2
メモリエリアのインデックス値をデクリメントして待機
位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内容を初期
化してアラームリセット処理を実行することを特徴とす
るものである。
【0015】
【作用】この発明の請求項1に係る産業用ロボットの制
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリに順
次記憶され、アラーム処理時に、制御手段により、上記
メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上
って待機位置までロボットを自動復帰させることによっ
て、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動させることができ、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリに順
次記憶され、アラーム処理時に、制御手段により、上記
メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上
って待機位置までロボットを自動復帰させることによっ
て、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動させることができ、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。
【0016】この発明の請求項2に係る産業用ロボット
の制御装置においては、実行プログラムに基づきマシン
への作業を開始するとき、待機位置となるロケーション
の移動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリ
に順次記憶され、ロボットがアラームとなった場合に、
制御手段により、上記メモリに記憶されたロケーション
位置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動
復帰させた後にアラーム処理することによって、記憶し
た安全な経路でロボットを通過させ、待機位置への移動
後にアラームを表示することができ、アラームの発生場
所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当り、作業
者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシン内部よ
り退避させる作業が省かれることから、ロボットとマシ
ンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が確保でき
るとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与する。
の制御装置においては、実行プログラムに基づきマシン
への作業を開始するとき、待機位置となるロケーション
の移動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリ
に順次記憶され、ロボットがアラームとなった場合に、
制御手段により、上記メモリに記憶されたロケーション
位置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動
復帰させた後にアラーム処理することによって、記憶し
た安全な経路でロボットを通過させ、待機位置への移動
後にアラームを表示することができ、アラームの発生場
所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当り、作業
者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシン内部よ
り退避させる作業が省かれることから、ロボットとマシ
ンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が確保でき
るとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与する。
【0017】また、請求項3に係る産業用ロボットの制
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置を順次メモリ
に記憶させ、アラーム処理の後に、プログラム実行中の
命令がALARM命令のときに有効となるティーチング
ボックスのステップ待機釦の操作入力に基づいて、制御
手段により、上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させることにより、アラームの発生中に、安全を確認し
た上でティーチングボックスのステップ待機釦を押しな
がら、記憶した安全経路でロボットを通過させ待機位置
まで移動することを可能とし、アラームの復旧を行うに
当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉による損傷を
防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマ
シン内部より退避させる作業が省かれることから作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率の
向上に寄与する。
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置を順次メモリ
に記憶させ、アラーム処理の後に、プログラム実行中の
命令がALARM命令のときに有効となるティーチング
ボックスのステップ待機釦の操作入力に基づいて、制御
手段により、上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させることにより、アラームの発生中に、安全を確認し
た上でティーチングボックスのステップ待機釦を押しな
がら、記憶した安全経路でロボットを通過させ待機位置
まで移動することを可能とし、アラームの復旧を行うに
当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉による損傷を
防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマ
シン内部より退避させる作業が省かれることから作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率の
向上に寄与する。
【0018】また、請求項4に係る産業用ロボットの制
御装置においては、上記実行プログラム中に、上記メモ
リへの作業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到
達により記憶を終了する命令を設定することにより、ロ
ボットによるマシンへの脱着作業に至る作業経路を管理
することで、記憶した安全経路で待機位置に自動で移動
させることを可能にする。
御装置においては、上記実行プログラム中に、上記メモ
リへの作業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到
達により記憶を終了する命令を設定することにより、ロ
ボットによるマシンへの脱着作業に至る作業経路を管理
することで、記憶した安全経路で待機位置に自動で移動
させることを可能にする。
【0019】また、請求項5に係る産業用ロボットの制
御装置においては、上記メモリに、作業経路順のインデ
ックス値に対応したロケーション位置を順次記憶する第
1のメモリエリアと、この第1のメモリエリアへのロケ
ーションの格納順を示す現在のインデックス値を示す第
2のメモリエリアとを設けることにより、ロボットが通
過した安全経路を記憶し、アラームの復旧を行うに当り
ロボットを通過させ待機位置まで移動することを可能と
し、アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。
御装置においては、上記メモリに、作業経路順のインデ
ックス値に対応したロケーション位置を順次記憶する第
1のメモリエリアと、この第1のメモリエリアへのロケ
ーションの格納順を示す現在のインデックス値を示す第
2のメモリエリアとを設けることにより、ロボットが通
過した安全経路を記憶し、アラームの復旧を行うに当り
ロボットを通過させ待機位置まで移動することを可能と
し、アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。
【0020】また、請求項6に係る産業用ロボットの制
御装置においては、請求項5において、上記制御手段に
より、プログラム実行中の命令がMOVE命令のとき
に、指令のロケーションへ移動した後、上記メモリへの
記憶処理中は第1のメモリエリアにロケーション位置を
記憶させた後上記第2メモリエリアのインデックス値を
インクリメントすることにより、ロボットが通過した作
業経路を順次記憶し、アラームの復旧を行うに当りロボ
ットを通過させ待機位置まで移動することを可能とし、
アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。
御装置においては、請求項5において、上記制御手段に
より、プログラム実行中の命令がMOVE命令のとき
に、指令のロケーションへ移動した後、上記メモリへの
記憶処理中は第1のメモリエリアにロケーション位置を
記憶させた後上記第2メモリエリアのインデックス値を
インクリメントすることにより、ロボットが通過した作
業経路を順次記憶し、アラームの復旧を行うに当りロボ
ットを通過させ待機位置まで移動することを可能とし、
アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。
【0021】さらに、請求項7に係る産業用ロボットの
制御装置においては、請求項5または6において、上記
制御手段により、プログラム実行中の命令がALARM
命令のときに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置へ
の移動を確認できない場合には上記第2メモリエリアの
インデックス値に示すロケーション位置へ移動させた後
その第2メモリエリアのインデックス値をデクリメント
して待機位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内
容を初期化してアラームリセット処理を実行することに
より、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省いてロボットとマシンの干渉による損傷をなく
し、作業者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率
向上に寄与する。
制御装置においては、請求項5または6において、上記
制御手段により、プログラム実行中の命令がALARM
命令のときに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置へ
の移動を確認できない場合には上記第2メモリエリアの
インデックス値に示すロケーション位置へ移動させた後
その第2メモリエリアのインデックス値をデクリメント
して待機位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内
容を初期化してアラームリセット処理を実行することに
より、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省いてロボットとマシンの干渉による損傷をなく
し、作業者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率
向上に寄与する。
【0022】
実施例1.以下、この発明を図示実施例に基づいて説明
する。図1は実施例1による産業用ロボットの制御装置
を示す構成図である。図1において、1〜8は図7に示
す従来例と同一又は相当部分を示し、1はロボットの制
御部で、この制御部1には、CPU2と、ロボットを制
御するためのプログラムが格納されたROM3と、ロケ
ーションインデックス値の格納部4a及びロボット言語
プログラムの格納部4bを有するRAM4と、ロボット
本体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット
制御インターフェイス5と、ティーチングボックスとの
信号を管理するティーチングボックスインターフェイス
6とが備えられている。また、7はアーム7aを有する
ロボット本体、8はティーチングボックスである。な
お、ティーチングボックス8の上面にはアラーム発生中
に有効となるステップ待機釦8aが設けられている。
する。図1は実施例1による産業用ロボットの制御装置
を示す構成図である。図1において、1〜8は図7に示
す従来例と同一又は相当部分を示し、1はロボットの制
御部で、この制御部1には、CPU2と、ロボットを制
御するためのプログラムが格納されたROM3と、ロケ
ーションインデックス値の格納部4a及びロボット言語
プログラムの格納部4bを有するRAM4と、ロボット
本体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット
制御インターフェイス5と、ティーチングボックスとの
信号を管理するティーチングボックスインターフェイス
6とが備えられている。また、7はアーム7aを有する
ロボット本体、8はティーチングボックスである。な
お、ティーチングボックス8の上面にはアラーム発生中
に有効となるステップ待機釦8aが設けられている。
【0023】ここで、上記RAM4のロケーションイン
デックス値の格納部4aには、例えば図2に示す如くメ
モリ内容が格納されている。図2において、16aはイ
ンデックス値1、2、3、・・・、nに対応する各座標
値X、Y、Z、Oのロケーション位置が格納されるメモ
リエリア、16bはロケーションの格納順を示すインデ
ックス値が格納されるメモリエリアである。
デックス値の格納部4aには、例えば図2に示す如くメ
モリ内容が格納されている。図2において、16aはイ
ンデックス値1、2、3、・・・、nに対応する各座標
値X、Y、Z、Oのロケーション位置が格納されるメモ
リエリア、16bはロケーションの格納順を示すインデ
ックス値が格納されるメモリエリアである。
【0024】また、図3は上記ROM3に格納されてC
PU2の制御に基づき動作する具体的な制御フローチャ
ートで、プログラム実行中の命令を判別して命令に応じ
た所定の処理内容を実行する制御フローチャートを示
し、以下、このフローチャートにしたがって、産業用ロ
ボットの制御装置の動作を説明する。まず、ステップS
10aでは、プログラム実行中の命令が何の命令かを判
断し、それぞれの命令の処理に移行する。例えば処理す
る命令が記憶開始命令(LSET命令)ならば、ステッ
プS11eで、MOVE命令を実行した後、ロケーショ
ンの記憶を指示する。他方、処理する命令が記憶終了命
令(LRST命令)ならば、ステップS11fで、図2
に示すメモリに格納したロケーションとインデックス値
を初期化する。
PU2の制御に基づき動作する具体的な制御フローチャ
ートで、プログラム実行中の命令を判別して命令に応じ
た所定の処理内容を実行する制御フローチャートを示
し、以下、このフローチャートにしたがって、産業用ロ
ボットの制御装置の動作を説明する。まず、ステップS
10aでは、プログラム実行中の命令が何の命令かを判
断し、それぞれの命令の処理に移行する。例えば処理す
る命令が記憶開始命令(LSET命令)ならば、ステッ
プS11eで、MOVE命令を実行した後、ロケーショ
ンの記憶を指示する。他方、処理する命令が記憶終了命
令(LRST命令)ならば、ステップS11fで、図2
に示すメモリに格納したロケーションとインデックス値
を初期化する。
【0025】また、処理する命令がMOVE命令であれ
ば、ステップS11aのMOVE命令の処理である図4
に移行し、ステップS13aで指令されたロケーション
への移動処理を行い、ステップS12aで記憶処理中を
判断すれば、ステップS13bで図2に示すメモリエリ
ア16bのロケーションの格納順を示すメモリ上のイン
デックス値に従い、メモリエリア16aに現在のロケー
ション位置を格納し、インデックス値をインクリメント
する。すなわち、記憶終了命令が処理されるまで、MO
VE命令を処理すると、図2に示すメモリエリア16b
のインデックス値に従いメモリエリア16a上にロケー
ション位置を格納し、メモリエリア16bのインデック
ス値をインクリメントする。
ば、ステップS11aのMOVE命令の処理である図4
に移行し、ステップS13aで指令されたロケーション
への移動処理を行い、ステップS12aで記憶処理中を
判断すれば、ステップS13bで図2に示すメモリエリ
ア16bのロケーションの格納順を示すメモリ上のイン
デックス値に従い、メモリエリア16aに現在のロケー
ション位置を格納し、インデックス値をインクリメント
する。すなわち、記憶終了命令が処理されるまで、MO
VE命令を処理すると、図2に示すメモリエリア16b
のインデックス値に従いメモリエリア16a上にロケー
ション位置を格納し、メモリエリア16bのインデック
ス値をインクリメントする。
【0026】また、図3に示すフローチャートに戻っ
て、処理する命令がALARM命令であれば、ステップ
S11bのALARM命令の処理である図5に移行し、
ステップS14aで記憶処理中を判断すれば、次に、ス
テップS14bで待機位置への移動が確認できなけれ
ば、ステップS15hで図2に示すメモリエリア16b
のインデックス値に従いメモリエリア16aに示すロケ
ーションへ移動し、移動完了でインデックス値をデクリ
メントする。他方、ステップS14bで待機位置への移
動を確認すれば、ステップS15bで図2に示すロケー
ションとインデックス値を格納するメモリを初期化す
る。そして、ステップS15cでアラーム発生によるロ
ボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続行さ
せる処理を行う。
て、処理する命令がALARM命令であれば、ステップ
S11bのALARM命令の処理である図5に移行し、
ステップS14aで記憶処理中を判断すれば、次に、ス
テップS14bで待機位置への移動が確認できなけれ
ば、ステップS15hで図2に示すメモリエリア16b
のインデックス値に従いメモリエリア16aに示すロケ
ーションへ移動し、移動完了でインデックス値をデクリ
メントする。他方、ステップS14bで待機位置への移
動を確認すれば、ステップS15bで図2に示すロケー
ションとインデックス値を格納するメモリを初期化す
る。そして、ステップS15cでアラーム発生によるロ
ボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続行さ
せる処理を行う。
【0027】この実施例1では、上述したように、ロボ
ット言語において作業経路の記憶を開始する命令と作業
点到達により記憶を終了する命令をRAM4のロボット
言語プログラムの格納部4aに設定することで、すなわ
ち、マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路をRAM4のロケーションイ
ンデックス値格納部4aに記憶できるように記憶開始命
令を設けることで、記憶終了命令が処理される前にアラ
ーム命令を処理すると記憶した安全経路で待機位置に自
動で移動しアラームを発生することができ、アラームの
発生場所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。
ット言語において作業経路の記憶を開始する命令と作業
点到達により記憶を終了する命令をRAM4のロボット
言語プログラムの格納部4aに設定することで、すなわ
ち、マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路をRAM4のロケーションイ
ンデックス値格納部4aに記憶できるように記憶開始命
令を設けることで、記憶終了命令が処理される前にアラ
ーム命令を処理すると記憶した安全経路で待機位置に自
動で移動しアラームを発生することができ、アラームの
発生場所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。
【0028】従って、上記実施例1によれば、アラーム
を判断すると、通過した作業経路を安全経路とし、待機
位置まで自動復帰した後、アラームを発生させることに
より、ロボットの復帰作業が簡単で効率的に行うことが
できるとともに、ロボット作業範囲内での作業が減り、
作業者の安全を確保することができる。すなわち、アラ
ームの発生場所が待機位置であることは、アラーム復旧
を行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボ
ットをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
らロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率を
上げることができる。
を判断すると、通過した作業経路を安全経路とし、待機
位置まで自動復帰した後、アラームを発生させることに
より、ロボットの復帰作業が簡単で効率的に行うことが
できるとともに、ロボット作業範囲内での作業が減り、
作業者の安全を確保することができる。すなわち、アラ
ームの発生場所が待機位置であることは、アラーム復旧
を行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボ
ットをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
らロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率を
上げることができる。
【0029】実施例2.次に、図6は実施例2に係るA
LARM命令を処理する制御フローチャート図である。
この実施例2では、図1に示すティーチングボックス8
の上面に設けられたアラーム発生中に有効となるステッ
プ待機釦8aを押すことにより、実施例1に述べた管理
された安全経路によりロボットを動作させ待機位置へ移
動させるようにしている。
LARM命令を処理する制御フローチャート図である。
この実施例2では、図1に示すティーチングボックス8
の上面に設けられたアラーム発生中に有効となるステッ
プ待機釦8aを押すことにより、実施例1に述べた管理
された安全経路によりロボットを動作させ待機位置へ移
動させるようにしている。
【0030】この実施例2においても、実施例1と同様
に、まず、図3に示すステップS10aでプログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えば処理する命令がALARM命令で
あれば、ステップS11bのALARM命令の処理であ
る図6に移行し、ステップS15fのアラーム処理であ
るロボットの停止を行う。ステップS14aで記憶処理
中と判断すれば、ステップS14cにおいて、図1に示
すティーチングボックス8のステップ待機釦8aの入力
を待つ。釦が押されると、ステップs15aで図2に示
すメモリエリア16bのインデックス値に従いメモリエ
リア16aに示すロケーション位置へ移動する。
に、まず、図3に示すステップS10aでプログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えば処理する命令がALARM命令で
あれば、ステップS11bのALARM命令の処理であ
る図6に移行し、ステップS15fのアラーム処理であ
るロボットの停止を行う。ステップS14aで記憶処理
中と判断すれば、ステップS14cにおいて、図1に示
すティーチングボックス8のステップ待機釦8aの入力
を待つ。釦が押されると、ステップs15aで図2に示
すメモリエリア16bのインデックス値に従いメモリエ
リア16aに示すロケーション位置へ移動する。
【0031】再び、ステップS14dで上記ステップ待
機釦8aの入力状態を確認し、OFFであれば、ステッ
プS15dでロボットを停止させる。ONであれば、ス
テップS14bでロボットが待機位置へ移動を完了した
か確認し、待機位置に到達していなければ、ステップS
15eで図2に示すメモリエリア16bのインデックス
値をデクリメントして、次のロケーション位置への移動
を続行する。上記ステップS14bで待機位置への移動
完了を確認すれば、ステップS15bで図2に示すロケ
ーション位置とインデックス値を格納するメモリエリア
を初期化する。そして、ステップS15gではアラーム
復帰指令で再び処理を続行する処理を行う。
機釦8aの入力状態を確認し、OFFであれば、ステッ
プS15dでロボットを停止させる。ONであれば、ス
テップS14bでロボットが待機位置へ移動を完了した
か確認し、待機位置に到達していなければ、ステップS
15eで図2に示すメモリエリア16bのインデックス
値をデクリメントして、次のロケーション位置への移動
を続行する。上記ステップS14bで待機位置への移動
完了を確認すれば、ステップS15bで図2に示すロケ
ーション位置とインデックス値を格納するメモリエリア
を初期化する。そして、ステップS15gではアラーム
復帰指令で再び処理を続行する処理を行う。
【0032】すなわち、上記実施例2では、実施例1と
同様に、ロボット言語において作業経路の記憶を開始す
る命令と作業点到達により記憶を終了する命令を設定す
る。マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路を記憶できるよう待機位置の
移動命令前に記憶開始命令を設けることで、記憶終了命
令が処理される前にアラーム命令でアラーム処理を実施
する場合、アラーム発生後に、ティーチングボックス8
上のステップ待機釦8aを押している間、記憶した安全
経路で待機位置まで移動することができ、安全を確認し
た上でロボットを待機位置へ移動させることによって、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれる。
同様に、ロボット言語において作業経路の記憶を開始す
る命令と作業点到達により記憶を終了する命令を設定す
る。マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路を記憶できるよう待機位置の
移動命令前に記憶開始命令を設けることで、記憶終了命
令が処理される前にアラーム命令でアラーム処理を実施
する場合、アラーム発生後に、ティーチングボックス8
上のステップ待機釦8aを押している間、記憶した安全
経路で待機位置まで移動することができ、安全を確認し
た上でロボットを待機位置へ移動させることによって、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれる。
【0033】従って、上記実施例2によれば、アラーム
の発生後、ティーチングボックス8上のステップ待機釦
8aを押している間、通過した作業経路を安全経路とし
て、待機位置まで復帰させることができ、ロボットの復
帰作業が簡単で効率的に行うことができるとともに、ロ
ボット作業範囲内での作業が減り、作業者の安全を確保
することができ、ステップ待機釦を備えることで安全を
確認した上でロボットを待機位置へ移動させることは、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれることから作業者の安全が確保できるとともにア
ラーム復旧作業の効率を上げることができるという効果
を奏する。
の発生後、ティーチングボックス8上のステップ待機釦
8aを押している間、通過した作業経路を安全経路とし
て、待機位置まで復帰させることができ、ロボットの復
帰作業が簡単で効率的に行うことができるとともに、ロ
ボット作業範囲内での作業が減り、作業者の安全を確保
することができ、ステップ待機釦を備えることで安全を
確認した上でロボットを待機位置へ移動させることは、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれることから作業者の安全が確保できるとともにア
ラーム復旧作業の効率を上げることができるという効果
を奏する。
【0034】ところで、上記実施例2では、ステップ待
機釦8aを押している間、通過した作業経路を安全経路
として、待機位置まで復帰させているが、ステップ待機
釦8aを一度押すだけで自動的に待機位置まで復帰する
制御や1ロケーションづつ移動する制御ができることは
言うまでもない。
機釦8aを押している間、通過した作業経路を安全経路
として、待機位置まで復帰させているが、ステップ待機
釦8aを一度押すだけで自動的に待機位置まで復帰する
制御や1ロケーションづつ移動する制御ができることは
言うまでもない。
【0035】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項1によ
れば、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始す
るとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作
業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリと、
アラーム処理時に、上記メモリに記憶されたロケーショ
ン位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自
動復帰させる制御手段を備えたので、記憶した安全な経
路でロボットを通過させ、待機位置へ移動させることが
でき、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省かれることから、ロボットとマシンの干渉による
損傷をなくし、作業者の安全が確保できるとともにアラ
ーム復旧作業の効率が向上するという効果を奏する。
れば、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始す
るとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作
業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリと、
アラーム処理時に、上記メモリに記憶されたロケーショ
ン位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自
動復帰させる制御手段を備えたので、記憶した安全な経
路でロボットを通過させ、待機位置へ移動させることが
でき、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省かれることから、ロボットとマシンの干渉による
損傷をなくし、作業者の安全が確保できるとともにアラ
ーム復旧作業の効率が向上するという効果を奏する。
【0036】また、請求項2によれば、実行プログラム
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、ロボットがアラームと
なった場合に、上記メモリに記憶されたロケーション位
置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動復
帰させた後にアラーム処理する制御手段とを備えたの
で、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動後にアラームを表示することで、アラームの
発生場所を待機位置とすることができ、アラーム復旧を
行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボッ
トをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
ら、ロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業
者の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率
を向上できるという効果を奏する。
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、ロボットがアラームと
なった場合に、上記メモリに記憶されたロケーション位
置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動復
帰させた後にアラーム処理する制御手段とを備えたの
で、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動後にアラームを表示することで、アラームの
発生場所を待機位置とすることができ、アラーム復旧を
行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボッ
トをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
ら、ロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業
者の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率
を向上できるという効果を奏する。
【0037】また、請求項3によれば、実行プログラム
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、アラーム処理の後に、
プログラム実行中の命令がALARM命令のときに有効
となるティーチングボックスのステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたので、アラームの発生中に、
安全を確認した上でティーチングボックスのステップ待
機釦を押しながら、記憶した安全経路でロボットを通過
させ待機位置まで移動することを可能とし、アラームの
復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉
による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入り
ロボットをマシン内部より退避させる作業が省かれるこ
とから作業者の安全が確保できるとともにアラーム復旧
作業の効率を向上できるという効果を奏する。
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、アラーム処理の後に、
プログラム実行中の命令がALARM命令のときに有効
となるティーチングボックスのステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたので、アラームの発生中に、
安全を確認した上でティーチングボックスのステップ待
機釦を押しながら、記憶した安全経路でロボットを通過
させ待機位置まで移動することを可能とし、アラームの
復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉
による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入り
ロボットをマシン内部より退避させる作業が省かれるこ
とから作業者の安全が確保できるとともにアラーム復旧
作業の効率を向上できるという効果を奏する。
【0038】また、請求項4によれば、上記実行プログ
ラム中に、上記メモリへの作業開始点の記憶を開始する
命令と作業終了点到達により記憶を終了する命令を設定
することにより、ロボットによるマシンへの脱着作業に
至る作業経路を管理することで、記憶した安全経路で待
機位置に自動で移動させることができるという効果を奏
する。
ラム中に、上記メモリへの作業開始点の記憶を開始する
命令と作業終了点到達により記憶を終了する命令を設定
することにより、ロボットによるマシンへの脱着作業に
至る作業経路を管理することで、記憶した安全経路で待
機位置に自動で移動させることができるという効果を奏
する。
【0039】また、請求項5によれば、上記メモリに、
作業経路順のインデックス値に対応したロケーション位
置を順次記憶する第1のメモリエリアと、この第1のメ
モリエリアへのロケーションの格納順を示す現在のイン
デックス値を示す第2のメモリエリアとを設けることに
より、ロボットが通過した安全経路を記憶し、アラーム
の復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位置まで移
動することを可能とし、アラーム復旧作業の効率の向上
に寄与するという効果を奏する。
作業経路順のインデックス値に対応したロケーション位
置を順次記憶する第1のメモリエリアと、この第1のメ
モリエリアへのロケーションの格納順を示す現在のイン
デックス値を示す第2のメモリエリアとを設けることに
より、ロボットが通過した安全経路を記憶し、アラーム
の復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位置まで移
動することを可能とし、アラーム復旧作業の効率の向上
に寄与するという効果を奏する。
【0040】また、請求項6によれば、請求項5におい
て、制御手段により、プログラム実行中の命令がMOV
E命令のときに、指令のロケーションへ移動した後、上
記メモリへの記憶処理中は第1のメモリエリアにロケー
ション位置を記憶させた後上記第2メモリエリアのイン
デックス値をインクリメントすることにより、ロボット
が通過した作業経路を順次記憶させるようにしたので、
アラームの復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位
置まで移動することを可能とし、アラーム復旧作業の効
率の向上に寄与するという効果を奏する。
て、制御手段により、プログラム実行中の命令がMOV
E命令のときに、指令のロケーションへ移動した後、上
記メモリへの記憶処理中は第1のメモリエリアにロケー
ション位置を記憶させた後上記第2メモリエリアのイン
デックス値をインクリメントすることにより、ロボット
が通過した作業経路を順次記憶させるようにしたので、
アラームの復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位
置まで移動することを可能とし、アラーム復旧作業の効
率の向上に寄与するという効果を奏する。
【0041】さらに、請求項7によれば、請求項5また
は6において、制御手段により、プログラム実行中の命
令がALARM命令のときに、上記メモリへの記憶処理
中に待機位置への移動を確認できない場合には上記第2
メモリエリアのインデックス値に示すロケーション位置
へ移動させた後その第2メモリエリアのインデックス値
をデクリメントして待機位置まで自動復帰させると共
に、上記メモリ内容を初期化してアラームリセット処理
を実行することにより、アラーム復旧を行うに当り、ロ
ボットを待機位置まで自動復帰させることができ、作業
者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率向上に寄
与するという効果を奏する。
は6において、制御手段により、プログラム実行中の命
令がALARM命令のときに、上記メモリへの記憶処理
中に待機位置への移動を確認できない場合には上記第2
メモリエリアのインデックス値に示すロケーション位置
へ移動させた後その第2メモリエリアのインデックス値
をデクリメントして待機位置まで自動復帰させると共
に、上記メモリ内容を初期化してアラームリセット処理
を実行することにより、アラーム復旧を行うに当り、ロ
ボットを待機位置まで自動復帰させることができ、作業
者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率向上に寄
与するという効果を奏する。
【図1】この発明の実施例1による産業用ロボットの制
御装置を示す構成図である。
御装置を示す構成図である。
【図2】この発明の実施例による産業用ロボット制御装
置の制御部におけるRAMの内部を示す説明図である。
置の制御部におけるRAMの内部を示す説明図である。
【図3】この発明の実施例1によるプログラム処理の制
御フローを示すチャートである。
御フローを示すチャートである。
【図4】この発明の実施例1によるMOVE命令処理の
制御フローを示すチャートである。
制御フローを示すチャートである。
【図5】この発明の実施例1によるALARM命令処理
の制御フローを示すチャートである。
の制御フローを示すチャートである。
【図6】この発明の実施例2によるALARM命令処理
の制御フローを示すチャートである。
の制御フローを示すチャートである。
【図7】従来の産業用ロボットの制御装置を示す構成図
である。
である。
【図8】従来のプログラム処理の制御フローを示すチャ
ートである。
ートである。
1 制御部 2 CPU 3 ROM 4 RAM 4a ロケーションとインデックス値データの格納部 4b ロボット言語で書かれたプログラム格納部 6 ロボット 8 ティーチングボックス 8a ステップ待機釦
Claims (7)
- 【請求項1】 実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、アラーム処理時に上記メモリに記憶されたロケ
ーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボッ
トを自動復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボット
の制御装置。 - 【請求項2】 実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、ロボットがアラームとなった場合に上記メモリ
に記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待
機位置までロボットを自動復帰させた後アラーム処理す
る制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項3】 実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、プログラム実行中の命令がALARM命令のと
きに有効となるステップ待機釦を有するティーチングボ
ックスと、アラーム処理の後に上記ステップ待機釦の操
作入力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション
位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動
復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装
置。 - 【請求項4】 上記実行プログラム中に、上記メモリへ
の作業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到達に
より記憶を終了する命令を設定して、ロボットによるマ
シンへの脱着作業に至る作業経路を管理することを特徴
とする請求項1ないし3のいずれかに記載の産業用ロボ
ットの制御装置。 - 【請求項5】 上記メモリに、作業経路順のインデック
ス値に対応したロケーション位置を順次記憶する第1の
メモリエリアと、この第1のメモリエリアへのロケーシ
ョンの格納順で現在のインデックス値を示す第2のメモ
リエリアとを設けたことを特徴とする請求項1ないし4
のいずれかに記載の産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項6】 上記制御手段は、プログラム実行中の命
令がMOVE命令のときに、指令のロケーションへ移動
した後、上記メモリへの記憶処理中は第1のメモリエリ
アにロケーション位置を記憶させた後上記第2メモリエ
リアのインデックス値をインクリメントすることを特徴
とする請求項5記載の産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項7】 上記制御手段は、プログラム実行中の命
令がALARM命令のときに、上記メモリへの記憶処理
中に待機位置への移動を確認できない場合には上記第2
メモリエリアのインデックス値に示すロケーション位置
へ移動させた後その第2メモリエリアのインデックス値
をデクリメントして待機位置まで自動復帰させると共
に、上記メモリ内容を初期化してアラームリセット処理
を実行することを特徴とする請求項5または6記載の産
業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28265093A JPH07134605A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28265093A JPH07134605A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07134605A true JPH07134605A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17655278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28265093A Pending JPH07134605A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07134605A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104070522A (zh) * | 2013-03-27 | 2014-10-01 | 深圳市生命之泉科技发展有限公司 | 用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置 |
WO2019225747A1 (ja) | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
US11701772B2 (en) | 2017-06-09 | 2023-07-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Operation prediction system and operation prediction method |
-
1993
- 1993-11-11 JP JP28265093A patent/JPH07134605A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104070522A (zh) * | 2013-03-27 | 2014-10-01 | 深圳市生命之泉科技发展有限公司 | 用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置 |
US11701772B2 (en) | 2017-06-09 | 2023-07-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Operation prediction system and operation prediction method |
WO2019225747A1 (ja) | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
KR20200127040A (ko) | 2018-05-25 | 2020-11-09 | 카와사키 주코교 카부시키가이샤 | 로봇 시스템 및 로봇 제어방법 |
US11919164B2 (en) | 2018-05-25 | 2024-03-05 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and robot control method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20020069026A (ko) | 로봇 제어장치 | |
JP6411992B2 (ja) | ハンドル操作に応じてncプログラムを実行する機能において、プログラム実行状態を確認する手段を備えた数値制御装置 | |
JP4505295B2 (ja) | Nc加工シミュレーション方法及びnc加工シミュレーション装置 | |
JP2014117774A (ja) | ロボット制御システム | |
US5912540A (en) | Robot control system which enables safe robot operation and simple recovery when undesired movements are detected | |
KR100210876B1 (ko) | 갠트리형 자동용접시스템 제어방법 | |
JPH07134605A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
JP2998473B2 (ja) | 数値制御工作機械 | |
JPH08161022A (ja) | Cncの多系統待ち合わせ方式 | |
US11254000B2 (en) | Machine teaching terminal, machine, non-transitory computer readable medium storing a program, and safety confirmation method for teaching machine | |
JPH06102917A (ja) | 安全経路による基準点復帰機能を持つロボットコントローラ | |
JPH02256444A (ja) | 数値制御工作機械における工具退避方法及びその装置 | |
JP2010033150A (ja) | 数値制御工作機械 | |
JPH0431122B2 (ja) | ||
JPS6316303A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2007213241A (ja) | 割り込み加工可能な数値制御工作機械 | |
JP4343072B2 (ja) | Nc加工シミュレーション装置 | |
JP2676512B2 (ja) | プログラム再開方式 | |
Adams et al. | Human-managed, hierarchical control of multiple mobile agents | |
JP3287304B2 (ja) | 産業用ロボット | |
KR101291656B1 (ko) | 자동 용접 시스템 및 방법 | |
JPH07152416A (ja) | プログラム再開機能を備えた数値制御装置 | |
JPS62279408A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH056213A (ja) | 産業用ロボツト制御方法およびその装置 | |
JPS61270048A (ja) | 工具交換装置の手動復帰方法 |