JPH07134605A

JPH07134605A - 産業用ロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH07134605A
Application number: JP28265093A
Authority: JP
Inventors: Yoshiteru Mizutani; 佳照水谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-11-11
Filing date: 1993-11-11
Publication date: 1995-05-23

Abstract

(57)【要約】【目的】アラームの処理前またはアラーム発生でロボ
ットを待機位置まで復帰させ、安全に復旧作業が行うこ
とのできる産業用ロボットの制御装置を得る。【構成】実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
を備え、制御手段により、アラーム処理時に該メモリに
記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機
位置までロボットを自動復帰させる。すなわち、ＡＬＡ
ＲＭ命令の時に、ステップＳ１４ａ、Ｓ１４ｂを経て、
ステップＳ１５ｈでメモリ内のインデックス値に従い対
応するロケーションへ移動し、移動完了でインデックス
値をデクリメントし、待機位置に復帰し、ステップＳ１
５ｂ、Ｓ１５ｃでメモリを初期化し、アラーム発生によ
るロボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続
行させる処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、プログラム実行中に
アラームが発生した場合に、安全な経路でロボットを待
機位置へ復帰させる産業用ロボットの制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来の産業用ロボットの制御装置
を示す概略構成図である。図７において、１はロボット
の制御部を示し、この制御部１には、ＣＰＵ２と、ロボ
ットを制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ３
と、ロボットが作業を実行するためのロボット言語で書
かれたプログラムが格納されたＲＡＭ４と、ロボット本
体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット制
御インターフェイス５と、ティーチングボックスとの信
号を管理するティーチングボックスインターフェイス６
とが備えられている。また、７はアーム７ａを有するロ
ボット本体、８はティーチングボックスである。

【０００３】また、図８は上記ＲＯＭ３に格納されてＣ
ＰＵ２の制御に基づき動作するプログラムの具体的な制
御フローチャートで、プログラム実行中の命令を判別し
て命令に応じた所定の処理内容を実行する制御フローチ
ャートを示し、以下、このフローチャートにしたがっ
て、上記構成に係る産業用ロボットの制御装置の動作を
説明する。まず、ステップＳ１０ａでは、プログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えばＭＯＶＥ命令ならば、ステップＳ
１１ａでロボットを移動させ、ＡＬＡＲＭ命令ならば、
ステップＳ１１ｂでロボット７を停止させてアラームを
発生し、ＡＬＡＲＭ復帰指令で再び処理を続行させる。

【０００４】他方、命令がＭＯＶＥやＡＬＡＲＭ命令で
なければ、ステップＳ１１ｃでその他の命令の実行を行
い、ＥＮＤ命令以外であれば、再度、次の命令を判別す
る。そして、ＥＮＤ命令ならば、ステップＳ１１ｄでプ
ログラムの実行を終了させる。すなわち、ロボット７に
よるマシンへの作業中にアラームが発生すると、アラー
ム命令でロボット７を即時停止させて、人がアラームを
確認後、人手によりロボット７を待機位置へ復帰させて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の産業用ロボットの制御装置では、ロボット７がマシ
ン内においてアラームで停止した場合、作業者がティー
チングボックス８でロボット７を操作し、復旧作業を実
施しなければならず、作業を行う上で、マシン内にある
多くの干渉部にロボット７のアーム７ａやハンドが接触
する危険があり、それを回避する手間が多く掛かること
や、作業者がロボット７の動作範囲内に入り作業を行う
ことから危険を伴うという問題があった。

【０００６】この発明は、上述した従来例に係る問題点
を解消するためになされたもので、アラームの処理前に
ロボットを待機位置まで復帰させ、アラームを発生させ
ることにより安全に復旧作業が行うことのできる産業用
ロボットの制御装置を得ることを目的とする。

【０００７】また、アラームの発生中に、ティーチング
ボックスを用いてロボットを確認しながら待機位置に復
帰させることにより安全に復旧作業を行うことのできる
産業用ロボットの制御装置を得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る産業用ロボットの制御装置は、実行プログラムに基づ
きマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケ
ーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置
を順次記憶するメモリと、アラーム処理時に上記メモリ
に記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待
機位置までロボットを自動復帰させる制御手段とを備え
たものである。

【０００９】また、請求項２に係る産業用ロボットの制
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、ロボットがアラームとなった場合に上記メモリに記
憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位
置までロボットを自動復帰させた後アラーム処理する制
御手段とを備えたものである。

【００１０】また、請求項３に係る産業用ロボットの制
御装置は、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開
始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令か
ら作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリ
と、プログラム実行中の命令がＡＬＡＲＭ命令のときに
有効となるステップ待機釦を有するティーチングボック
スと、アラーム処理の後に上記ステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたものである。

【００１１】また、請求項４に係る産業用ロボットの制
御装置は、上記実行プログラム中に、上記メモリへの作
業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到達により
記憶を終了する命令を設定して、ロボットによるマシン
への脱着作業に至る作業経路を管理することを特徴とす
るものである。

【００１２】また、請求項５に係る産業用ロボットの制
御装置は、上記メモリに、作業経路順のインデックス値
に対応したロケーション位置を順次記憶する第１のメモ
リエリアと、この第１のメモリエリアへのロケーション
の格納順を示す現在のインデックス値を示す第２のメモ
リエリアとを設けたことを特徴とするものである。

【００１３】また、請求項６に係る産業用ロボットの制
御装置は、請求項５において、上記制御手段により、プ
ログラム実行中の命令がＭＯＶＥ命令のときに、指令の
ロケーションへ移動した後、上記メモリへの記憶処理中
は第１のメモリエリアにロケーション位置を記憶させた
後上記第２メモリエリアのインデックス値をインクリメ
ントすることを特徴とするものである。

【００１４】さらに、請求項７に係る産業用ロボットの
制御装置は、請求項５または６において、上記制御手段
により、プログラム実行中の命令がＡＬＡＲＭ命令のと
きに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置への移動を
確認できない場合には上記第２メモリエリアのインデッ
クス値に示すロケーション位置へ移動させた後その第２
メモリエリアのインデックス値をデクリメントして待機
位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内容を初期
化してアラームリセット処理を実行することを特徴とす
るものである。

【００１５】

【作用】この発明の請求項１に係る産業用ロボットの制
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリに順
次記憶され、アラーム処理時に、制御手段により、上記
メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上
って待機位置までロボットを自動復帰させることによっ
て、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動させることができ、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。

【００１６】この発明の請求項２に係る産業用ロボット
の制御装置においては、実行プログラムに基づきマシン
への作業を開始するとき、待機位置となるロケーション
の移動命令から作業経路順のロケーション位置がメモリ
に順次記憶され、ロボットがアラームとなった場合に、
制御手段により、上記メモリに記憶されたロケーション
位置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動
復帰させた後にアラーム処理することによって、記憶し
た安全な経路でロボットを通過させ、待機位置への移動
後にアラームを表示することができ、アラームの発生場
所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当り、作業
者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシン内部よ
り退避させる作業が省かれることから、ロボットとマシ
ンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が確保でき
るとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与する。

【００１７】また、請求項３に係る産業用ロボットの制
御装置においては、実行プログラムに基づきマシンへの
作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移
動命令から作業経路順のロケーション位置を順次メモリ
に記憶させ、アラーム処理の後に、プログラム実行中の
命令がＡＬＡＲＭ命令のときに有効となるティーチング
ボックスのステップ待機釦の操作入力に基づいて、制御
手段により、上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させることにより、アラームの発生中に、安全を確認し
た上でティーチングボックスのステップ待機釦を押しな
がら、記憶した安全経路でロボットを通過させ待機位置
まで移動することを可能とし、アラームの復旧を行うに
当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉による損傷を
防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマ
シン内部より退避させる作業が省かれることから作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率の
向上に寄与する。

【００１８】また、請求項４に係る産業用ロボットの制
御装置においては、上記実行プログラム中に、上記メモ
リへの作業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到
達により記憶を終了する命令を設定することにより、ロ
ボットによるマシンへの脱着作業に至る作業経路を管理
することで、記憶した安全経路で待機位置に自動で移動
させることを可能にする。

【００１９】また、請求項５に係る産業用ロボットの制
御装置においては、上記メモリに、作業経路順のインデ
ックス値に対応したロケーション位置を順次記憶する第
１のメモリエリアと、この第１のメモリエリアへのロケ
ーションの格納順を示す現在のインデックス値を示す第
２のメモリエリアとを設けることにより、ロボットが通
過した安全経路を記憶し、アラームの復旧を行うに当り
ロボットを通過させ待機位置まで移動することを可能と
し、アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。

【００２０】また、請求項６に係る産業用ロボットの制
御装置においては、請求項５において、上記制御手段に
より、プログラム実行中の命令がＭＯＶＥ命令のとき
に、指令のロケーションへ移動した後、上記メモリへの
記憶処理中は第１のメモリエリアにロケーション位置を
記憶させた後上記第２メモリエリアのインデックス値を
インクリメントすることにより、ロボットが通過した作
業経路を順次記憶し、アラームの復旧を行うに当りロボ
ットを通過させ待機位置まで移動することを可能とし、
アラーム復旧作業の効率の向上に寄与する。

【００２１】さらに、請求項７に係る産業用ロボットの
制御装置においては、請求項５または６において、上記
制御手段により、プログラム実行中の命令がＡＬＡＲＭ
命令のときに、上記メモリへの記憶処理中に待機位置へ
の移動を確認できない場合には上記第２メモリエリアの
インデックス値に示すロケーション位置へ移動させた後
その第２メモリエリアのインデックス値をデクリメント
して待機位置まで自動復帰させると共に、上記メモリ内
容を初期化してアラームリセット処理を実行することに
より、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省いてロボットとマシンの干渉による損傷をなく
し、作業者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率
向上に寄与する。

【００２２】

【実施例】

実施例１．以下、この発明を図示実施例に基づいて説明
する。図１は実施例１による産業用ロボットの制御装置
を示す構成図である。図１において、１〜８は図７に示
す従来例と同一又は相当部分を示し、１はロボットの制
御部で、この制御部１には、ＣＰＵ２と、ロボットを制
御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ３と、ロケ
ーションインデックス値の格納部４ａ及びロボット言語
プログラムの格納部４ｂを有するＲＡＭ４と、ロボット
本体との間で速度指令や現在位置の伝達を行うロボット
制御インターフェイス５と、ティーチングボックスとの
信号を管理するティーチングボックスインターフェイス
６とが備えられている。また、７はアーム７ａを有する
ロボット本体、８はティーチングボックスである。な
お、ティーチングボックス８の上面にはアラーム発生中
に有効となるステップ待機釦８ａが設けられている。

【００２３】ここで、上記ＲＡＭ４のロケーションイン
デックス値の格納部４ａには、例えば図２に示す如くメ
モリ内容が格納されている。図２において、１６ａはイ
ンデックス値１、２、３、・・・、ｎに対応する各座標
値Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｏのロケーション位置が格納されるメモ
リエリア、１６ｂはロケーションの格納順を示すインデ
ックス値が格納されるメモリエリアである。

【００２４】また、図３は上記ＲＯＭ３に格納されてＣ
ＰＵ２の制御に基づき動作する具体的な制御フローチャ
ートで、プログラム実行中の命令を判別して命令に応じ
た所定の処理内容を実行する制御フローチャートを示
し、以下、このフローチャートにしたがって、産業用ロ
ボットの制御装置の動作を説明する。まず、ステップＳ
１０ａでは、プログラム実行中の命令が何の命令かを判
断し、それぞれの命令の処理に移行する。例えば処理す
る命令が記憶開始命令（ＬＳＥＴ命令）ならば、ステッ
プＳ１１ｅで、ＭＯＶＥ命令を実行した後、ロケーショ
ンの記憶を指示する。他方、処理する命令が記憶終了命
令（ＬＲＳＴ命令）ならば、ステップＳ１１ｆで、図２
に示すメモリに格納したロケーションとインデックス値
を初期化する。

【００２５】また、処理する命令がＭＯＶＥ命令であれ
ば、ステップＳ１１ａのＭＯＶＥ命令の処理である図４
に移行し、ステップＳ１３ａで指令されたロケーション
への移動処理を行い、ステップＳ１２ａで記憶処理中を
判断すれば、ステップＳ１３ｂで図２に示すメモリエリ
ア１６ｂのロケーションの格納順を示すメモリ上のイン
デックス値に従い、メモリエリア１６ａに現在のロケー
ション位置を格納し、インデックス値をインクリメント
する。すなわち、記憶終了命令が処理されるまで、ＭＯ
ＶＥ命令を処理すると、図２に示すメモリエリア１６ｂ
のインデックス値に従いメモリエリア１６ａ上にロケー
ション位置を格納し、メモリエリア１６ｂのインデック
ス値をインクリメントする。

【００２６】また、図３に示すフローチャートに戻っ
て、処理する命令がＡＬＡＲＭ命令であれば、ステップ
Ｓ１１ｂのＡＬＡＲＭ命令の処理である図５に移行し、
ステップＳ１４ａで記憶処理中を判断すれば、次に、ス
テップＳ１４ｂで待機位置への移動が確認できなけれ
ば、ステップＳ１５ｈで図２に示すメモリエリア１６ｂ
のインデックス値に従いメモリエリア１６ａに示すロケ
ーションへ移動し、移動完了でインデックス値をデクリ
メントする。他方、ステップＳ１４ｂで待機位置への移
動を確認すれば、ステップＳ１５ｂで図２に示すロケー
ションとインデックス値を格納するメモリを初期化す
る。そして、ステップＳ１５ｃでアラーム発生によるロ
ボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続行さ
せる処理を行う。

【００２７】この実施例１では、上述したように、ロボ
ット言語において作業経路の記憶を開始する命令と作業
点到達により記憶を終了する命令をＲＡＭ４のロボット
言語プログラムの格納部４ａに設定することで、すなわ
ち、マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路をＲＡＭ４のロケーションイ
ンデックス値格納部４ａに記憶できるように記憶開始命
令を設けることで、記憶終了命令が処理される前にアラ
ーム命令を処理すると記憶した安全経路で待機位置に自
動で移動しアラームを発生することができ、アラームの
発生場所を待機位置として、アラーム復旧を行うに当
り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボットをマシ
ン内部より退避させる作業が省かれることから、ロボッ
トとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者の安全が
確保できるとともにアラーム復旧作業の効率向上に寄与
する。

【００２８】従って、上記実施例１によれば、アラーム
を判断すると、通過した作業経路を安全経路とし、待機
位置まで自動復帰した後、アラームを発生させることに
より、ロボットの復帰作業が簡単で効率的に行うことが
できるとともに、ロボット作業範囲内での作業が減り、
作業者の安全を確保することができる。すなわち、アラ
ームの発生場所が待機位置であることは、アラーム復旧
を行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボ
ットをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
らロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業者
の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率を
上げることができる。

【００２９】実施例２．次に、図６は実施例２に係るＡ
ＬＡＲＭ命令を処理する制御フローチャート図である。
この実施例２では、図１に示すティーチングボックス８
の上面に設けられたアラーム発生中に有効となるステッ
プ待機釦８ａを押すことにより、実施例１に述べた管理
された安全経路によりロボットを動作させ待機位置へ移
動させるようにしている。

【００３０】この実施例２においても、実施例１と同様
に、まず、図３に示すステップＳ１０ａでプログラム実
行中の命令が何の命令かを判断し、それぞれの命令の処
理に移行する。例えば処理する命令がＡＬＡＲＭ命令で
あれば、ステップＳ１１ｂのＡＬＡＲＭ命令の処理であ
る図６に移行し、ステップＳ１５ｆのアラーム処理であ
るロボットの停止を行う。ステップＳ１４ａで記憶処理
中と判断すれば、ステップＳ１４ｃにおいて、図１に示
すティーチングボックス８のステップ待機釦８ａの入力
を待つ。釦が押されると、ステップｓ１５ａで図２に示
すメモリエリア１６ｂのインデックス値に従いメモリエ
リア１６ａに示すロケーション位置へ移動する。

【００３１】再び、ステップＳ１４ｄで上記ステップ待
機釦８ａの入力状態を確認し、ＯＦＦであれば、ステッ
プＳ１５ｄでロボットを停止させる。ＯＮであれば、ス
テップＳ１４ｂでロボットが待機位置へ移動を完了した
か確認し、待機位置に到達していなければ、ステップＳ
１５ｅで図２に示すメモリエリア１６ｂのインデックス
値をデクリメントして、次のロケーション位置への移動
を続行する。上記ステップＳ１４ｂで待機位置への移動
完了を確認すれば、ステップＳ１５ｂで図２に示すロケ
ーション位置とインデックス値を格納するメモリエリア
を初期化する。そして、ステップＳ１５ｇではアラーム
復帰指令で再び処理を続行する処理を行う。

【００３２】すなわち、上記実施例２では、実施例１と
同様に、ロボット言語において作業経路の記憶を開始す
る命令と作業点到達により記憶を終了する命令を設定す
る。マシンへ作業を開始する時、待機位置となるロケー
ションの移動命令から経路を記憶できるよう待機位置の
移動命令前に記憶開始命令を設けることで、記憶終了命
令が処理される前にアラーム命令でアラーム処理を実施
する場合、アラーム発生後に、ティーチングボックス８
上のステップ待機釦８ａを押している間、記憶した安全
経路で待機位置まで移動することができ、安全を確認し
た上でロボットを待機位置へ移動させることによって、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれる。

【００３３】従って、上記実施例２によれば、アラーム
の発生後、ティーチングボックス８上のステップ待機釦
８ａを押している間、通過した作業経路を安全経路とし
て、待機位置まで復帰させることができ、ロボットの復
帰作業が簡単で効率的に行うことができるとともに、ロ
ボット作業範囲内での作業が減り、作業者の安全を確保
することができ、ステップ待機釦を備えることで安全を
確認した上でロボットを待機位置へ移動させることは、
アラームの復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボ
ットの干渉による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範
囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作業が
省かれることから作業者の安全が確保できるとともにア
ラーム復旧作業の効率を上げることができるという効果
を奏する。

【００３４】ところで、上記実施例２では、ステップ待
機釦８ａを押している間、通過した作業経路を安全経路
として、待機位置まで復帰させているが、ステップ待機
釦８ａを一度押すだけで自動的に待機位置まで復帰する
制御や１ロケーションづつ移動する制御ができることは
言うまでもない。

【００３５】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始す
るとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作
業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリと、
アラーム処理時に、上記メモリに記憶されたロケーショ
ン位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自
動復帰させる制御手段を備えたので、記憶した安全な経
路でロボットを通過させ、待機位置へ移動させることが
でき、アラーム復旧を行うに当り、作業者がロボット動
作範囲内に入りロボットをマシン内部より退避させる作
業が省かれることから、ロボットとマシンの干渉による
損傷をなくし、作業者の安全が確保できるとともにアラ
ーム復旧作業の効率が向上するという効果を奏する。

【００３６】また、請求項２によれば、実行プログラム
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、ロボットがアラームと
なった場合に、上記メモリに記憶されたロケーション位
置の通過経路に逆上って待機位置までロボットを自動復
帰させた後にアラーム処理する制御手段とを備えたの
で、記憶した安全な経路でロボットを通過させ、待機位
置への移動後にアラームを表示することで、アラームの
発生場所を待機位置とすることができ、アラーム復旧を
行うに当り、作業者がロボット動作範囲内に入りロボッ
トをマシン内部より退避させる作業が省かれることか
ら、ロボットとマシンの干渉による損傷をなくし、作業
者の安全が確保できるとともにアラーム復旧作業の効率
を向上できるという効果を奏する。

【００３７】また、請求項３によれば、実行プログラム
に基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置とな
るロケーションの移動命令から作業経路順のロケーショ
ン位置を順次記憶するメモリと、アラーム処理の後に、
プログラム実行中の命令がＡＬＡＲＭ命令のときに有効
となるティーチングボックスのステップ待機釦の操作入
力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション位置
の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰
させる制御手段とを備えたので、アラームの発生中に、
安全を確認した上でティーチングボックスのステップ待
機釦を押しながら、記憶した安全経路でロボットを通過
させ待機位置まで移動することを可能とし、アラームの
復旧を行うに当りマシン内部の干渉物とロボットの干渉
による損傷を防ぎ、作業者がロボット動作範囲内に入り
ロボットをマシン内部より退避させる作業が省かれるこ
とから作業者の安全が確保できるとともにアラーム復旧
作業の効率を向上できるという効果を奏する。

【００３８】また、請求項４によれば、上記実行プログ
ラム中に、上記メモリへの作業開始点の記憶を開始する
命令と作業終了点到達により記憶を終了する命令を設定
することにより、ロボットによるマシンへの脱着作業に
至る作業経路を管理することで、記憶した安全経路で待
機位置に自動で移動させることができるという効果を奏
する。

【００３９】また、請求項５によれば、上記メモリに、
作業経路順のインデックス値に対応したロケーション位
置を順次記憶する第１のメモリエリアと、この第１のメ
モリエリアへのロケーションの格納順を示す現在のイン
デックス値を示す第２のメモリエリアとを設けることに
より、ロボットが通過した安全経路を記憶し、アラーム
の復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位置まで移
動することを可能とし、アラーム復旧作業の効率の向上
に寄与するという効果を奏する。

【００４０】また、請求項６によれば、請求項５におい
て、制御手段により、プログラム実行中の命令がＭＯＶ
Ｅ命令のときに、指令のロケーションへ移動した後、上
記メモリへの記憶処理中は第１のメモリエリアにロケー
ション位置を記憶させた後上記第２メモリエリアのイン
デックス値をインクリメントすることにより、ロボット
が通過した作業経路を順次記憶させるようにしたので、
アラームの復旧を行うに当りロボットを通過させ待機位
置まで移動することを可能とし、アラーム復旧作業の効
率の向上に寄与するという効果を奏する。

【００４１】さらに、請求項７によれば、請求項５また
は６において、制御手段により、プログラム実行中の命
令がＡＬＡＲＭ命令のときに、上記メモリへの記憶処理
中に待機位置への移動を確認できない場合には上記第２
メモリエリアのインデックス値に示すロケーション位置
へ移動させた後その第２メモリエリアのインデックス値
をデクリメントして待機位置まで自動復帰させると共
に、上記メモリ内容を初期化してアラームリセット処理
を実行することにより、アラーム復旧を行うに当り、ロ
ボットを待機位置まで自動復帰させることができ、作業
者の安全を確保しつつアラーム復旧作業の効率向上に寄
与するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による産業用ロボットの制
御装置を示す構成図である。

【図２】この発明の実施例による産業用ロボット制御装
置の制御部におけるＲＡＭの内部を示す説明図である。

【図３】この発明の実施例１によるプログラム処理の制
御フローを示すチャートである。

【図４】この発明の実施例１によるＭＯＶＥ命令処理の
制御フローを示すチャートである。

【図５】この発明の実施例１によるＡＬＡＲＭ命令処理
の制御フローを示すチャートである。

【図６】この発明の実施例２によるＡＬＡＲＭ命令処理
の制御フローを示すチャートである。

【図７】従来の産業用ロボットの制御装置を示す構成図
である。

【図８】従来のプログラム処理の制御フローを示すチャ
ートである。

【符号の説明】

１制御部２ＣＰＵ３ＲＯＭ４ＲＡＭ４ａロケーションとインデックス値データの格納部４ｂロボット言語で書かれたプログラム格納部６ロボット８ティーチングボックス８ａステップ待機釦

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、アラーム処理時に上記メモリに記憶されたロケ
ーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボッ
トを自動復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボット
の制御装置。
【請求項２】実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、ロボットがアラームとなった場合に上記メモリ
に記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待
機位置までロボットを自動復帰させた後アラーム処理す
る制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装置。
【請求項３】実行プログラムに基づきマシンへの作業
を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命
令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメ
モリと、プログラム実行中の命令がＡＬＡＲＭ命令のと
きに有効となるステップ待機釦を有するティーチングボ
ックスと、アラーム処理の後に上記ステップ待機釦の操
作入力に基づいて上記メモリに記憶されたロケーション
位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動
復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装
置。
【請求項４】上記実行プログラム中に、上記メモリへ
の作業開始点の記憶を開始する命令と作業終了点到達に
より記憶を終了する命令を設定して、ロボットによるマ
シンへの脱着作業に至る作業経路を管理することを特徴
とする請求項１ないし３のいずれかに記載の産業用ロボ
ットの制御装置。
【請求項５】上記メモリに、作業経路順のインデック
ス値に対応したロケーション位置を順次記憶する第１の
メモリエリアと、この第１のメモリエリアへのロケーシ
ョンの格納順で現在のインデックス値を示す第２のメモ
リエリアとを設けたことを特徴とする請求項１ないし４
のいずれかに記載の産業用ロボットの制御装置。
【請求項６】上記制御手段は、プログラム実行中の命
令がＭＯＶＥ命令のときに、指令のロケーションへ移動
した後、上記メモリへの記憶処理中は第１のメモリエリ
アにロケーション位置を記憶させた後上記第２メモリエ
リアのインデックス値をインクリメントすることを特徴
とする請求項５記載の産業用ロボットの制御装置。
【請求項７】上記制御手段は、プログラム実行中の命
令がＡＬＡＲＭ命令のときに、上記メモリへの記憶処理
中に待機位置への移動を確認できない場合には上記第２
メモリエリアのインデックス値に示すロケーション位置
へ移動させた後その第２メモリエリアのインデックス値
をデクリメントして待機位置まで自動復帰させると共
に、上記メモリ内容を初期化してアラームリセット処理
を実行することを特徴とする請求項５または６記載の産
業用ロボットの制御装置。