JPH07131195A - 部品組込機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 基板にグリップを用いて部品を実装する部品
組込機において、その基板に既に実装された部品とグリ
ップとの干渉をなくし、簡易な装置で高速に部品を実装
する。また、部品の組込後に、端子を有する部品を基板
に実装されたかをチェックするときに、その基板に既に
実装された部品とセンサとの干渉をないようにする。 【構成】 部品組込機のグリップ１３を、独立して開閉
できるチャック爪を複数組並列に配置した構造にし、Ｎ
Ｃデータから認識した部品の形状に応じて、不使用のチ
ャック爪は、開くか上昇させておくことにより、必要な
チャック爪のみを用いて部品をはさみこむ。また、部品
組込後のチェックの際に、ＮＣデータから認識した部品
の端子数分だけ、センサ１５を走行させるか、その数に
みあったセンサを用いることにより部品の挿入チェック
をおこなう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、基板に部品を組み込む
装置に係り、特に、既実装部品に干渉せずに、高速で多
種部品を実装する部品組込機に関する。

【０００２】

【従来の技術】先ず、図１４を用いて従来技術に係る部
品組込機のグリップについて説明する。図１４は、従来
技術に係る部品組込機のグリップについて、大型部品と
小型部品とをグリップしたときの様子を対比した説明図
である。

【０００３】図１４の（ａ１）は、部品組込機のグリッ
プが大型部品をグリップしたときの正面図、図１４の
（ａ２）は、（ａ１）の一点鎖線で切ったときの断面図
である。同じく、図１４の（ｂ１）は、部品組込機のグ
リップが小型部品をグリップしたときの正面図、図１４
の（ｂ２）は、（ｂ１）の一点鎖線で切ったときの断面
図である。

【０００４】図１４に示されるとおり、従来技術に係る
部品組込機のグリップは、「大は小を兼ねる」という発
想により、対象部品の大型部品２２の大きさに合わせて
端子チャック爪２１を装備し、小型部品２３にもそのグ
リップを用いることにより対処している。

【０００５】ここで、基板上に多数の物品をグリップを
用いて配置する場合、当該配置する部品の横に既実装の
部品があるときに、その既実装の部品が当該配置する部
品を配置するときのグリップと干渉して部品の配置がお
こなえなくなるという問題が生じる。

【０００６】このような部品とグリップ間の干渉を排除
する方法として、部品組込機が多くのグリップを有し、
各部品ごとの部品形状に合わせてグリップを自動選別す
る方法が公知である。

【０００７】さらに、特開昭６３−２９２３０８号公報
には、部品挿入順序を工夫することにより、このような
干渉が生じないようにする方法が開示されている。

【０００８】さて今、図１５を用いて、この特開昭６３
−２９２３０８号公報に記載された部品挿入方法につい
て簡単に説明しよう。図１５は、特開昭６３−２９２３
０８号公報に記載された部品挿入方法により挿入される
部品の順序を示した説明図である。

【０００９】未実装の部品に部品を配置していく場合
に、グリップの右の部分のみが他の部品と干渉するとき
には、図１５のごとく左端から、配置していけばグリッ
プと部品の干渉を排除することができる。

【００１０】次ぎに、図１６を用いて従来技術に係る部
品を挿入したことのチェックをおこなうセンサの構造に
ついて説明する。図１６は、従来技術に係る部品を挿入
したことのチェックをおこなうセンサの構造の説明図で
ある。

【００１１】このセンサは、ＩＣ等の端子２を持つ部品
が基板に挿入されたかを確認するために、コの字型の触
覚部で端子２の存在を光の通過のＯＮ−ＯＦＦにより検
知するものである。ここで、コの字型の触覚部の数は、
部品１の端子のひとつに対してひとつに用意するため、
部品１の端子数より多いか等しくなくてはならないこと
に留意しておく。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上記第一の従来技術
は、部品組込機がグリップを用いて部品の搬送をおこな
う部品組込に係るものである。しかしながら、前述した
部品とグリップの干渉を排除することは、考慮されてい
ない。それを、図１７を用いて説明する。

【００１３】図１７は、従来技術に係る部品組込機によ
り、小型部品を組み込むときの側面から見た断面図であ
る。端子チャック爪２１の断面は、図１４の（ｂ２）に
示したものと同一である。

【００１４】図１７から明らかなように、小型部品２３
を基板３に実装する場合、端子チャック爪２１に干渉ス
ペース２４が生じ、既実装部品５との干渉が生ずる。

【００１５】また、上記第二の従来技術は、組み込む部
品ごとに適したグリップをもつことにより、既実装部品
とグリップとの干渉をなくしたものである。しかしなが
ら、このように部品ごとに、グリップを選別する方法で
は、選別時間に時間がかかり、しかも、そのための機構
が大がかりになるという問題点がある。

【００１６】さらに、上記特開昭６３−２９２３０８号
公報に記載された第三の従来技術は、部品の挿入の順序
に着眼して干渉を防止するものである。しかしながら、
この技術は、既実装の部品がある場合は適用不可能にな
ることがあるため、１回の組み込みで全部品を組み込ま
なければならない。したがって、すべての品種の部品供
給部を装備する必要があり、必然的に装置の小型化が図
れず、組み込み速度の高速化も図ることができない。

【００１７】次ぎに、上記第四の従来技術は、端子２を
持つ部品の挿入チェックをおこなうためのセンサに関す
るものである。しかしながら、上記第一の従来技術と同
じように、端子数の多い部品のために用意した余ってい
るセンサ触覚部２５が、端子数の少ない部品の挿入確認
をする場合に、他の既実装部品と干渉するおそれがある
という問題点がある。

【００１８】本発明は、上記従来技術の問題点を解決す
るためになされたもので、その目的は、基板にグリップ
を用いて部品を実装するときに、その基板に既に実装さ
れた部品とグリップとの干渉をなくし、しかも、簡易な
装置で高速に部品を実装しうる部品組込機を提供するこ
とにある。

【００１９】また、他の目的は、センサを用いて、端子
を有する部品を基板に実装されたか否かをチェックする
ときに、その基板に既に実装された部品とセンサとの干
渉をおこすことなく、部品の挿入チェックをおこないう
る部品組込機を提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の部品組込機に係る第一の発明の構成は、Ｎ
Ｃデータに基づいて制御することにより、基板に部品組
込みをおこなう部品組込機において、ＮＣデータを認識
する手段と、データ制御部と、部品を供給する手段と、
基板を供給する手段と、グリップを有する挿入部とから
なり、前記グリップは、互いに対向して部品をはさむチ
ャック爪を複数組備え、その各々のチャック爪がそれぞ
れ独立して開閉しうるように並列に配置してなるもので
あって、前記グリップが部品をはさむときに、前記ＮＣ
データを認識する手段が組込む部品の形状のＮＣデータ
から判断して、前記チャック爪が不使用であるときに
は、その不使用のチャック爪は開いているようにしたも
のである。

【００２１】より詳しくは、前記挿入部の構造が、２つ
以上のチャック爪が爪回転中心を軸にして、側板に回転
できるように取付けられ、前記チャック爪は、各々駆動
シリンダーに軸によって回転できるように取付けられ、
その駆動シリンダーは、前記側板にとりつけられた今ひ
とつの軸によって回転できるように取付けられ、前記各
々のチャック爪が前記駆動シリンダーによって、独立し
て開閉するようにしたものである。

【００２２】また、上記目的を達成するため、本発明の
部品組込機に係る第二の発明の構成は、上記第一の発明
の構成において、前記ＮＣデータを認識する手段が組込
む部品の形状の前記ＮＣデータから判断して、前記チャ
ック爪が不使用であるときには、その不使用のチャック
爪は部品の上の離れた位置にあるようにしたものであ
る。

【００２３】より詳しくは、前記挿入部の構造が、２つ
以上のチャック爪が爪回転中心を軸にして、側板に回転
できるように取付けられ、前記チャック爪は、爪ベース
によって開閉し、その爪ベースは、駆動シリンダーに軸
によって回転できるように取付けられ、その駆動シリン
ダーは、前記側板にとりつけられた今ひとつの軸によっ
て回転できるように取付けられ、前記各々のチャック爪
の一つ一つに対して、爪可動シリンダーを備え、前記チ
ャック爪の開閉をその爪可動シリンダーによって調整す
るようにしたものである。

【００２４】また、上記目的を達成するため、本発明の
部品組込機に係る第三の発明の構成は、ＮＣデータに基
づいて制御することにより、基板に端子を有する部品組
込み後の挿入チェックをおこなう部品組込機において、
ＮＣデータを認識する手段と、データ制御部と、センサ
を有する挿入チェック部とを備え、前記センサが部品の
端子の挿入をチェックするときに、前記ＮＣデータを認
識する手段が組込む部品の端子数の前記ＮＣデータから
判断して、前記データ制御部が前記センサを必要な端子
数分の距離だけ走行させることにより、部品の挿入チェ
ックをおこなうようにしたものである。

【００２５】また、上記目的を達成するため、本発明の
部品組込機に係る第四の発明の構成は、前記挿入チェッ
ク部が、組込みをおこなう部品の端子数より大きいか等
しい数のセンサを有し、そのセンサは、各々独立に上下
動可能であって、センスしないときは、前記部品の端子
から離れた位置にあり、前記ＮＣデータを認識する手段
が組込む部品の端子数の前記ＮＣデータから判断して、
前記データ制御部が前記センサを必要な端子数分の数だ
け、上下動させてセンスすることにより、部品の挿入チ
ェックをおこなうようにしたものである。

【００２６】より詳しくは、前記挿入チェック部が、端
子チェックをおこなうセンサと、そのセンサを複数本備
える２つ以上のセンサ固定ブロックと、そのセンサ固定
ブロックの一つ一つを独立して上下動させるシリンダー
とからなるようにしたものである。

【００２７】

【作用】本発明に係る部品組込機のグリップは、部品を
グリップするために必要分の端子チャック爪しか開閉動
作しないようにし、部品の大きさから割り出した必要の
ない分の端子チャック爪は、開いたままにするかあるい
は上に引き上げるかして、既実装部品と離れた位置に配
置する。そのため、本発明に係る部品組込機のグリップ
の作用として、グリップを用いて基板に部品を実装する
ときに、その基板に既に実装された部品とグリップとの
干渉をおこすことがない。しかも、グリップの種類は、
１種類で対応しうる。

【００２８】また、本発明に係る部品組込機の部品実装
の挿入チェックのためのセンサは、１側面に対しては、
１つのセンサ触覚部のみをもち、基板下方より、必要な
端子本数分の距離のみ走行させるかあるいは必要な端子
本数分のセンサの触覚部を端子に近づけて、挿入チェッ
クをおこなう。そのため、任意の端子数を持つ部品の挿
入チェックをおこなうことができ、しかも基板の既実装
部品とセンサが干渉をおこすことがない。

【００２９】

【実施例】以下、本発明に係る各実施例を、図１ないし
図１３を用いて説明する。

【００３０】〔実施例１〕以下、本発明に係る一実施例
を、図１ないし図６を用いて説明する。先ず、本発明の
一実施例に係る部品組込機の構造と動作を、図１および
図２を用いて説明する。

【００３１】最初に、本発明の一実施例に係る部品組込
機の構造を、図１を参照して説明しよう。図１は、本発
明の一実施例に係る部品組込機の斜視図である。

【００３２】挿入部３１は、図では示していないが部品
１を既実装部品５に干渉することなく、基板３に挿入す
る。なお、この過程は、後に詳述するものとする。

【００３３】基板供給収納部３２は、マガジン３５から
基板３を１枚ずつＸＹテーブル３６に供給し、かつ、Ｘ
Ｙテーブル３６から排出される基板３をマガジン３５へ
収納する。部品供給部３３は、図では示していない多品
種の部品１を１個ずつ供給する。

【００３４】挿入チェック部１４は、図では示していな
い挿入された部品１の端子数を干渉することなくチェッ
クする。この過程も、また、後に詳述するものとする。
本体３４は、これらの挿入部３１、基板供給収納部３
２、部品供給部３３、挿入チェック部１４から成る。

【００３５】データ制御部１０は、図では示していない
上位コンピュータより受信したＮＣデータ１１(Ｘ座
標、Ｙ座標、方向、端子数、部品種類他）を適宜本体３
４に送信し、本体の動作を制御する。そして、部品組込
機は、この本体３４とデータ制御部１０とから構成され
るものである。

【００３６】次ぎに、本発明の一実施例に係る部品組込
機の構造と動作を、図１および図２を参照して説明しよ
う。図２は、本発明の一実施例に係る部品組込機の動作
のフローチャートである。

【００３７】部品組込機の動作は、図では示していない
上位コンピュータから送信されたＮＣデータ１１がデー
タ制御部１０を介して本体３４に入力されて開始する
（図２の（１）、（２）、（３））。

【００３８】先ず、基板３を基板供給収納部３２より１
枚、ＸＹテーブル３６に供給位置決めし、最初の挿入位
置に基板３を移動する（図２の（４））。

【００３９】基板供給と同時に挿入する部品１も部品供
給部３３から供給し、挿入部３１にあるグリップ１３で
基板３に挿入する（図２の（５）、（６））。

【００４０】基板３に挿入された部品１の端子２は全
て、非接触型のセンサ１５を具備した挿入チェック部１
４でチェックし、全端子検出後クリンチをおこなう（図
２の（７）、（８））。

【００４１】以降、基板３の挿入位置の移動、部品１の
供給を繰返しおこなうことで基板３に順次部品１を組込
んでいくものであり（図２の（４）ないし（９））、終
了した基板３はマガジン３５へ自動収納される（図２の
（１０）、（１１））。

【００４２】次ぎに、本発明の一実施例に係る部品組込
機のグリップ１３の構造と動作を、図３ないし図６を用
いて説明する。

【００４３】最初に、図３を参照してグリップ１３の構
造を説明しよう。図３は、本発明の一実施例に係る部品
組込機のグリップの斜視図である。

【００４４】端子チャック爪(1)６〜端子チャック爪(4)
９は、爪回転中心４１を支点として駆動シリンダー(1)
４２〜駆動シリンダー(8)４９により独立して開閉可能
となっている。

【００４５】なお、(n)：（nは数字）は、そのもののn
番目の構成要素であることをあらわすものとする。以
下、本明細書中で、このような記法を用いるものとす
る。また、構成要素を区別するために、(A)、(B)のごと
き記法も用いるものとする。

【００４６】次ぎに、図４を適宜参照しつつ、図５およ
び図６を用いてグリップ１３の動作について説明しよ
う。

【００４７】図４は、本発明の一実施例に係る部品組込
機による部品の挿入動作のフローチャートである。図５
および図６は、本発明の一実施例に係る部品組込機のグ
リップの動作を、経時順に説明するための、グリップ１
３の正面図と側面図である。

【００４８】図５（ａ）では、搬送レール５０上の部品
１に対して４対の端子チャック爪(1)６〜端子チャック
爪(4)９は開いた状態となっている（図４の（１）ない
し（３））。

【００４９】図５（ｂ）では、図では示していないデー
タ制御部１０からの情報により部品１の大きさ、端子数
に対応した端子チャック爪(1)６〜端子チャック爪(3)８
を閉じて部品１の端子２をチャックする（図４の
（４））。

【００５０】この状態で搬送レール５０を矢印５２の方
向に移動させる（図４の（４））。

【００５１】次に、図６（ｃ）に示すように、グリップ
１３を基板３への挿入位置へ下降させる（図４の
（５））。このときに、基板３の上に既実装部品５があ
る場合でも、端子チャック爪(4)９は開いているため、
既実装部品５より高い位置にあり干渉することはない。

【００５２】図６（ｄ）において、部品１をプッシャ５
３が押して、部品１の挿入が終了する（図４の
（７））。その後、後述する挿入検出（図４の
（９））、クリンチ動作（図４の（１０））をおこなっ
た後、グリップ１３を上昇させて（図４の（１１））、
挿入動作を完了する。

【００５３】〔実施例２〕以下、本発明に係る第二の実
施例を、図７ないし図１０を用いて説明する。最初に、
本発明の一実施例に係る部品組込機の挿入チェック部の
構造を、図７を参照して説明しよう。図７は、本発明の
一実施例に係る部品組込機の挿入チェック部の斜視図で
ある。

【００５４】移動ブロック(A)８２は、ベース８１に対
して水平方向に移動できる構造で取付けられている。モ
ータ８４は、ベース８１に固定板(A)８３を介して固定
されている。

【００５５】そして、移動ブロック(A)８２は、送りね
じ８８と連結配置されていて、モータ８４により、送り
ねじ８８は、回転駆動できるようになっていて、これに
よって、移動ブロック(A)８２を、ベース８１に対して
水平方向に移動させる。

【００５６】移動ブロック(B)８６は、移動ブロック(A)
８２にシリンダー(A)８５で上下に移動できる構造で取
付けられている。センサー１５、センサー(B)８７は、
移動ブロック(B)８６に取付けられている。

【００５７】そして、挿入チェックユニット９０は、こ
れらのセンサー１５、センサー（Ｂ）８７、移動ブロッ
ク（Ａ）８２、移動ブロック(B)８６、シリンダー(A)８
５、送りねじ８８、固定板(A)８３、モータ８４からな
るものである。

【００５８】シリンダー(C)９１は、ベース８１に取付
けられている。クリンチベース９４は、そのシリンダー
(C)９１によって、上下方向に移動できるようになって
いる。

【００５９】そのクリンチベース９４には、固定板(B)
９６を介して、シリンダー(D)９５が取付けられてい
る。また、クリンチベース９４には、回転移動できる構
造でクリンチ爪９７も取付けられている。さらに、シリ
ンダー(B)９８は、ベース８１に取付けられている。

【００６０】押し上げ棒９３は、そのシリンダー(B)９
８により上下に移動するようになっていて、クリンチベ
ース９４と摺動できる構造で、クリンチベース９４を貫
通している。また、押し上げ棒９３の先端には、受け台
８９が取付けられている。

【００６１】次ぎに、図８を参照しながら、図９および
図１０を用いて本発明の一実施例に係る部品組込機の挿
入チェック部１４の動作を説明する。図８は、本発明の
一実施例に係る部品組込機の挿入チェック部１４の動作
のフローチャートである。図９および図１０は、本発明
の一実施例に係る部品組込機の挿入チェック部の動作
を、経時順に説明するための、挿入チェック部１４の正
面図と側面図である。

【００６２】部品１を把持した図では示していないグリ
ップ１３を挿入位置へ移動させた後、受け台８９を上昇
させ、基板３を下から受け、図では示していないグリッ
プ１３を下降させ、部品１の端子２を基板３に挿入する
（図８の（１）、図９の（ａ））。

【００６３】次に、移動ブロック(B)８６を、図では示
していないシリンダー(A)８５により上昇させ、センサ
ー１５を基板３に挿入した端子２の挿入チェックする位
置に、図９（ｂ）のように移動させる（図８の
（２））。

【００６４】そして、図９に示されたモータ８４と送り
ネジ８８の連動により、移動ブロック(A)８２を移動さ
せ、それに固定した移動ブロック(B)８６をデータ制御
部１０からの情報で前進させることで基板３に挿入した
端子２を、図９（ｃ）のようにセンサー１５溝部の間を
通過させる（図８の（３））。

【００６５】このときに、センサー１５は、光をＯＮ−
ＯＦＦさせることにより、端子２の存在を検知し、端子
数をカウントする。カウント終了後は、移動ブロック
(B)８６を下降、後退させ、図９（ｄ）のようにセンサ
ー１５を定位値に戻す（図８の（４））。

【００６６】この後データ制御部１０からの正常端子数
情報とカウント結果を比較し、挿入ＯＫ又は挿入ＮＧの
判定を行ない挿入チェックを終了する（図８の
（５））。

【００６７】次に、挿入チェック判定の結果より次の動
作を行なう。挿入ＯＫの場合は、図１０（ｅ）の状態か
ら、シリンダー(C)９１でクリンチベース９４を上昇さ
せ、図１０（ｆ）のようにクリンチ爪９７を端子２のク
リンチ位置へ移動する（図８の（６））。

【００６８】その後、シリンダー(D)９５によりクリン
チ爪９７を動作させ、図１１(f)のように端子２をクリ
ンチする（図８の（７））。

【００６９】クリンチ終了後はクリンチ爪９７を戻し、
クリンチベース９４を下降し、受け台８９を下降させ一
連の動作を終了する（図８の（８））。また、挿入ＮＧ
の場合は、アラームを発生させ、機械を一時停止させる
（図８の（９））。

【００７０】〔実施例３〕以下、本発明に係る第三の実
施例を、図１１および図１２を用いて説明する。本実施
例は、部品組込機のグリップの他の構造に係るものであ
る。

【００７１】最初に、本発明の他の実施例に係る部品組
込機のグリップの構造を、図１１を参照して説明しよ
う。図１１は、本発明の他の実施例に係る部品組込機の
グリップの斜視図である。

【００７２】ベースＢ１２９の両端に側板１２８が取り
付けられている。その側板１２８の上部には軸(1)１３
０、下部には端子チャック爪ベース１２５を間に挟んで
爪回転中心１３２が垂直方向に取り付けられいる。

【００７３】端子チャック爪ベース１２５には、端子チ
ャック爪(1)６、端子チャック爪(2)７、端子チャック爪
(3)８、図ではたまたま示されていない端子チャック爪
(4)９が嵌め込まれている。

【００７４】これらの端子チャック爪(1)６〜端子チャ
ック爪(4)９は、爪可動シリンダー取付け金具１２６に
より固定され、上部に位置する爪可動シリンダー(1)１
２１、爪可動シリンダー(2)１２２、爪可動シリンダー
(3)１２３、爪可動シリンダー(4)１２４と各々連結して
いる。軸(1)１３０と端子チャック爪ベース１２５は、
端子チャック爪ベース１２５に取り付けられた軸(2)１
３１により、端子チャックシリンダー１２７で連結され
ている。

【００７５】次に、本発明の他の実施例に係る部品組込
機のグリップの動作を、図１２を参照して説明しよう。
図１２は、本発明の他の実施例に係る部品組込機のグリ
ップの動作を、説明するための、グリップ１３の正面図
と側面図である。

【００７６】まず、端子チャック爪の開閉動作は、端子
チャックシリンダー１２７が上下方向に動くことによ
り、端子チャック爪ベース１２５が爪回転中心１３２を
中心に回転することによりおこなう。

【００７７】また、端子チャック爪(1)６〜端子チャッ
ク爪(4)９は、爪可動シリンダー(1)１２１〜爪可動シリ
ンダー(4)１２４を上下方向に動かせることにより、各
々、端子チャック爪ベース１２５の中で、上下方向に移
動させる。

【００７８】図１２では、端子チャック爪(3)８、端子
チャック爪(4)９が、上方向に移動したところを表して
いる。これにより、部品形状に対応せしめ、端子チャッ
ク爪(3)８と端子チャック爪(4)９を基板と部品から遠ざ
けることにより、基板上の既実装部品とこのグリップが
干渉することなく、部品の実装がおこなえる。

【００７９】〔実施例４〕以下、本発明に係る第四の実
施例を、図１３を用いて説明する。本実施例は、部品組
込機の挿入チェック部の他の構造に係るものである。図
１３は、本発明の他の実施例に係る部品組込機の挿入チ
ェック部の構造と動作を、説明するための、挿入チェッ
ク部１４の側面図である。

【００８０】挿入チェック部の構造は、図１３（ａ）、
（ｂ）に示すように、基板３に挿入された部品１の端子
２ｂごとに設けたセンサ１５と、センサ固定ブロック
(1)１４１〜センサ固定ブロック(4)１４４、シリンダ
(1)１４５〜シリンダ(4)１４８とからなる。

【００８１】次に、本発明の他の実施例に係る部品組込
機の挿入チェック部の構造と動作を挿入チェック部１４
の代案の動作を、図１３（ｂ）、（ｃ）により説明す
る。センサ固定ブロック(1)１４１〜センサ固定ブロッ
ク(4)１４４は、シリンダ(1)１４５〜シリンダ(4)１４
８により上下に動作可能であり、図１４（ｂ）に示すよ
うに、部品１が長い場合は、シリンダ(1)１４５〜シリ
ンダ(4)１４８は全て上側に動作し、センサ１５により
端子２を検出する。また図１４（ｃ）に示すように、部
品１が短い場合は、シリンダ(3)１４７、シリンダ(4)１
４８が下側に動作するように制御し、基板３の上に既実
装部品５がある場合においても、センサ１５と干渉する
ことなく、部品１の五本の端子２のみを検出することが
可能である。

【００８２】

【発明の効果】本発明によれば、基板にグリップを用い
て部品を実装するときに、その基板に既に実装された部
品とグリップとの干渉をなくし、しかも、簡易な装置で
高速に部品を実装しうる。

【００８３】また、本発明によれば、センサを用いて、
端子を有する部品を基板に実装されたかをチェックする
ときに、その基板に既に実装された部品とセンサとの干
渉をおこすことなく、部品の挿入チェックをおこないう
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る部品組込機の斜視図で
ある。

【図２】本発明の一実施例に係る部品組込機の動作のフ
ローチャートである。

【図３】本発明の一実施例に係る部品組込機のグリップ
の斜視図である。

【図４】本発明の一実施例に係る部品組込機による部品
の挿入動作のフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例に係る部品組込機のグリップ
の動作を、経時順に説明するための、グリップ１３の正
面図と側面図（その一）である。

【図６】本発明の一実施例に係る部品組込機のグリップ
の動作を、経時順に説明するための、グリップ１３の正
面図と側面図（その二）である。

【図７】本発明の一実施例に係る部品組込機の挿入チェ
ック部の斜視図である。

【図８】本発明の一実施例に係る部品組込機の挿入チェ
ック部１４の動作のフローチャートである。

【図９】本発明の一実施例に係る部品組込機の挿入チェ
ック部の動作を、経時順に説明するための、挿入チェッ
ク部１４の正面図と側面図（その一）である。

【図１０】本発明の一実施例に係る部品組込機の挿入チ
ェック部の動作を、経時順に説明するための、挿入チェ
ック部１４の正面図と側面図（その二）である。

【図１１】本発明の他の実施例に係る部品組込機のグリ
ップの斜視図である。

【図１２】本発明の他の実施例に係る部品組込機のグリ
ップの動作を、説明するための、グリップ１３の正面図
と側面図である。

【図１３】本発明の他の実施例に係る部品組込機の挿入
チェック部の構造と動作を、説明するための、挿入チェ
ック部１４の側面図である。

【図１４】従来技術に係る部品組込機のグリップについ
て、大型部品と小型部品とをグリップしたときの様子を
対比した説明図である。

【図１５】特開昭６３−２９２３０８号公報に記載され
た部品挿入方法により挿入される部品の順序を示した説
明図である。

【図１６】従来技術に係る部品を挿入したことのチェッ
クをおこなうセンサの構造の説明図である。

【図１７】従来技術に係る部品組込機により、小型部品
を組み込むときの側面から見た断面図である。

【符号の説明】

１…部品、２…端子、３…基板、４…挿入穴、５…既実
装部品、６…端子チャック爪（1)、７…端子チャック爪
(2)、８…端子チャック爪(3)、９…端子チャック爪
(4）、１０…データ制御部、１１…ＮＣデータ、１２…
受け台、１３…グリップ、１４…挿入チェック部、１５
…センサ、１６…センサ、２１…従来技術に係る組込機
用端子チャック爪、２２…大型部品、２３…小型部品、
２４…干渉スペース、２５…余りのセンサ部、３１…挿
入部、３２…基板供給収納部、３３…部品供給部、３４
…本体、３５…マガジン、３６…ＸＹテーブル、３８…
側板、３９…軸(1）、４０…軸(2）、４１…爪回転中
心、４２〜４９…駆動シリンダー(1)〜駆動シリンダー
(8）、５０…搬送レール、５２…矢印、５３〜５６…プ
ッシャ(1)〜プッシャ(4)、８１…ベース、８２…移動ブ
ロック(A)、８３…固定板(A)、８４…モータ、８５…シ
リンダー(A)、８６…移動ブロック(B）、８７…センサ
(B)、８８…送りねじ、８９…受け台、９０…挿入チェ
ックユニット、９１…シリンダー(C)、９３…押し上げ
棒、９４…クリンチベース、９５…シリンダー(D)、９
６…固定板(B)、９７…クリンチ爪、９８…シリンダー
(B)、１２１〜１２４…爪可動シリンダー(1)〜爪可動シ
リンダー(4)、１２５…端子チャック爪ベース、１２６
…爪可動シリンダー取付け金具、１２７…駆動シリンダ
ー、１２８…側板、１２９…ベースＢ、１３０…軸
(1）、１３１…軸(2）、１３２…爪回転中心、１４１〜
１４４…センサ固定ブロック(1)〜センサ固定ブロック
(4）、１４５〜１４８…シリンダー(1)〜シリンダー
(4）。

フロントページの続き (72)発明者 佐々田 正人 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 大河原 敏行 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 池亀 厚 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 川端 稔 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 松村 暢人 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 高井 和雄 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者 山下 哲也 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地 株 式会社日立製作所情報通信事業部内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＮＣデータに基づいて制御することによ
   り、基板に部品組込みをおこなう部品組込機において、 ＮＣデータを認識する手段と、 データ制御部と、 部品を供給する手段と、 基板を供給する手段と、 グリップを有する挿入部とからなり、 前記グリップは、互いに対向して部品をはさむチャック
   爪を複数組備え、 その各々のチャック爪がそれぞれ独立して開閉しうるよ
   うに並列に配置してなるものであって、 前記グリップが部品をはさむときに、 前記ＮＣデータを認識する手段が組込む部品の形状のＮ
   Ｃデータから判断して、前記チャック爪が不使用である
   ときには、その不使用のチャック爪は開いていることを
   特徴とする部品組込機。
2. 【請求項２】 前記ＮＣデータを認識する手段が組込む
   部品の形状の前記ＮＣデータから判断して、前記チャッ
   ク爪が不使用であるときには、その不使用のチャック爪
   は部品の上の離れた位置にあることを特徴とする請求項
   １記載の部品組込機。
3. 【請求項３】 前記挿入部の構造が、 ２つ以上のチャック爪が爪回転中心を軸にして、側板に
   回転できるように取付けられ、 前記チャック爪は、各々駆動シリンダーに軸によって回
   転できるように取付けられ、 その駆動シリンダーは、前記側板にとりつけられた今ひ
   とつの軸によって回転できるように取付けられ、 前記各々のチャック爪が前記駆動シリンダーによって、
   独立して開閉することを特徴とする請求項１記載の部品
   組込機。
4. 【請求項４】 前記挿入部の構造が、 ２つ以上のチャック爪が爪回転中心を軸にして、側板に
   回転できるように取付けられ、 前記チャック爪は、爪ベースによって開閉し、 その爪ベースは、駆動シリンダーに軸によって回転でき
   るように取付けられ、 その駆動シリンダーは、前記側板にとりつけられた今ひ
   とつの軸によって回転できるように取付けられ、 前記各々のチャック爪の一つ一つに対して、爪可動シリ
   ンダーを備え、 前記チャック爪の開閉をその爪可動シリンダーによって
   調整することを特徴とする請求項２記載の部品組込機。
5. 【請求項５】 ＮＣデータに基づいて制御することによ
   り、基板に端子を有する部品組込み後の挿入チェックを
   おこなう部品組込機において、 ＮＣデータを認識する手段と、 データ制御部と、 センサを有する挿入チェック部とを備え、 前記センサが部品の端子の挿入をチェックするときに、 前記ＮＣデータを認識する手段が組込む部品の端子数の
   前記ＮＣデータから判断して、前記データ制御部が前記
   センサを必要な端子数分の距離だけ走行させることによ
   り、部品の挿入チェックをおこなうことを特徴とする部
   品組込機。
6. 【請求項６】 前記挿入チェック部が、 組込みをおこなう部品の端子数より大きいか等しい数の
   センサを有し、 そのセンサは、各々独立に上下動可能であって、 センスしないときは、前記部品の端子から離れた位置に
   あり、 前記ＮＣデータを認識する手段が組込む部品の端子数の
   前記ＮＣデータから判断して、前記データ制御部が前記
   センサを必要な端子数分の数だけ、上下動させてセンス
   することにより、部品の挿入チェックをおこなうことを
   特徴とする部品組込機。
7. 【請求項７】 前記挿入チェック部が、 端子チェックをおこなうセンサと、 そのセンサを複数本備える２つ以上のセンサ固定ブロッ
   クと、 そのセンサ固定ブロックの一つ一つを独立して上下動さ
   せるシリンダーとからなることを特徴とする請求項６記
   載の部品組込機。