JPH07122822B2 - ロボットのティーチング方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車体の組立てに用いるロボットに、その作
動内容をティーチング（教示）する方法に関するもので
ある。

（従来の技術） 車体の組立てに用いるロボットにその作動内容をティー
チングする場合としては、例えば、コンピュータ支援設
計システム（CAD）を用いて設計した車体の組立てに関
する作動内容をティーチングする場合があり、かかる場
合に従来は、設計した車体の形状や寸法等のデータに基
づきそのCAD用コンピュータの表示装置に車体のモデル
を表示させ、その車体モデルを見ながら作業者が、ロボ
ットが位置決めや溶接を行うべき位置や原点位置等の目
標位置と、それらの目標位置間の移動経路とを設定し、
それらをCAD用コンピュータに入力して、そのコンピュ
ータに、車体に関するデータと入力した目標位置等とか
らロボットに適合した作動内容を指示するティーチデー
タを作成させ、さらにそのティーチデータをロボットの
制御装置に入力させるという方法がとられていた。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の方法では、車体の車種毎に、
その車種について設定した車型（例えばセダン、ハード
トップ、バン等）の全てについて、作業者が、ロボット
と車体との干渉を避けかつ無駄な動作を行わせない適切
な移動経路を、CAD用コンピュータへの入力と、表示装
置でのモデルの作動確認とを繰返して試行錯誤により設
定する必要があるため、全ての車種についてティーチデ
ータを作成するには極めて長時間を要するという問題が
あり、このことは、多数のロボットを車体の組立てに用
いる場合に特に重大であった。

（課題を解決するための手段） ところで、位置決め位置や溶接位置は車体構造に基づい
て定まるのが通常であり、しかも、車体構造は、車種が
異なっても同一車型間では概略共通している。また、原
点位置は各ロボットに固有のものであり、あらかじめ定
めておくことができる。従って、目標位置間の移動経路
には、車種が異なっても同一車型間で共通するパターン
が見出し得る。

この発明は上述の点に鑑みて、従来方法の課題を有利に
解決したティーチング方法を提供するものである。

すなわちこの発明のロボットのティーチング方法は、ロ
ボットにより、車体を構成するワークの位置決めおよび
接合の少なくとも一方を行って車体を組立てるに際し、
車種および車型毎に設定した目標位置データから所定車
種、車型のものを選択的に取出す一方、車型毎に設定し
た移動パターンデータから所定車型のものを選択的に取
出し、前記所定車種、車型の目標位置データと前記所定
車型の移動パターンデータとを組合わせて前記ロボット
の作動内容を指示するティーチデータを作成し、該ティ
ーチデータを前記ロボットにティーチングすることを特
徴とする。

（作用） かかる方法によれば、所定車種における所定車型での目
標位置を、車型毎に設定した異車種間共通の移動パター
ンのうちのその車型のものにあてはめて、その目標位置
間の適切な移動経路を簡単に定めることができるので、
車種および車型の指定に基づく移動経路の設定の自動化
を容易に行い得て、ティーチデータの作成に要する時
間、ひいてはロボットのティーチングに要する時間を大
幅に短縮することができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明のロボットのティーチング方法の一
実施例を適用するメインボディ組立て装置を示す側面
図、第２図は当該装置を示す断面図であり、このメイン
ボディ組立て装置は、車体組立てラインにおいてメイン
ボディ仮組みステーションへの、メインボディを構成す
るワークとしての複数の車体パネルの一括搬入と、仮組
みしたメインボディの当該ステーションからの搬出とを
行うシャトルバー１を囲繞するように、そのメインボデ
ィ仮組みステーションに方形のフレーム２を設置し、そ
のフレーム２の、シャトルバー１に沿って延在する両側
面および上下面に、シャトルバー１に対して概略左右対
称の配置で多数（図では一部省略する）の直交座標型ロ
ボット３〜31を設けてなる。

この装置における全てのロボット３〜31は概略同一の構
成とし、たとえば、フレーム２の側面に設けた、第３図
に示すメインボディ100を構成するワークとしてのボデ
ィサイドパネル101のサイドシル部101aの位置決めを行
うロボット18は、第４図に示すように、基部40をフレー
ム２に対し水平かつシャトルバー１の延在方向（Ｙ方
向；第４図では紙面に対し垂直方向、他図では矢印Ｙで
示す）へ移動させる基部移動機構41と、腕50を基部40に
対し水平かつＹ方向と直交する方向（Ｘ方向；第４図中
矢印Ｘで示す）へ移動させる腕移動機構51と、手首とし
ての二個の移動ブラケット60および61を腕50に対し垂直
方向（Ｚ方向；第４図中矢印Ｚで示す）へそれぞれ別個
に移動させる同一構成の二台の移動ブラケット移動機構
62とを具えるものとする。

ここで、基部移動機構41は、フレーム２に水平に固定し
たガイドレール42に、基部40に固定したボール循環式の
スライダ43を嵌合わせ、ガイドレール42に沿うようにフ
レーム２に固定したボールねじ軸44に、基部40に支持し
たボールナット45を螺合させ、そのボールナット45を、
基部40に設けたサーボモータ46にカップリングを介し駆
動結合して回転可能ならしめた構成を有する。

また、腕移動機構51は、腕50に固定したガイドレール52
に、基部40に固定したボール循環式のスライダ53を嵌合
わせ、ガイドレール52の間にて腕50に支持したボールね
じ軸54を、基部40に固定したボールナット55に螺合さ
せ、ボールねじ軸54をまた、腕50に設けたサーボモータ
56にカップリングを介し駆動結合して回転可能ならしめ
た構成を有する。

そして、移動ブラケット移動機構62は、腕50の先端部に
垂直方向へ延在させて固定した二本のガイドレール63
に、ブラケットホルダ64に固定したボール循環式のスラ
イダ65を嵌合わせ、ガイドレール63の間にて腕50の先端
部に支持したボールねじ軸66を、ブラケットホルダ64に
固定したボールナット67に螺合させ、ボールねじ軸66を
また、腕50の先端部に設けたサーボモータ68にカップリ
ングを介し駆動結合して回転可能ならしめた構造を有す
る。

かかる構成により基部移動機構41は、基部40をフレーム
２に沿ってＹ方向へ移動させることができ、また腕移動
機構51および移動ブラケット移動機構62も同様にしてそ
れぞれ、腕50および移動ブラケット60,61をＸ方向およ
びＺ方向へ移動させることができる。

第５図、第６図および第７図は、第４図に示すロボット
18の、上記移動ブラケット60,61に取付けたハンドとし
ての位置決め装置および溶接ガンを拡大して示す平面
図、側面図およびそのＡ矢視図であり、ここにおける移
動ブラケット60には、前記サイドシル部101aの下部をメ
インフロアパネル102のサイドシル部102aの下部に対し
位置決めする位置決め装置70と、それらのサイドシル部
101a,102aの下部同士をスポット溶接する溶接ガン80と
を設ける。

ここで、位置決め装置70は、移動ブラケット60に固定し
たゲージホルダ71にサーボモータ72を取付け、そのサー
ボモータ72の出力軸72aにゲージ駆動アーム73を結合
し、さらに、それらゲージホルダ71およびゲージ駆動ア
ーム73に、互いに連結した二枚のゲージ板74,75をそれ
ぞれ枢支し、パラレルリンクを構成してなる。

かかる位置決め装置70は、サーボモータ72の作動に基づ
きゲージ駆動アーム73を回動させて、ゲージ板74のゲー
ジ面74aを垂直に維持しつつゲージ板75のゲージ面75aの
水平からの角度を変化させることができ、このことに
て、複数種類のサイドシル形状に対応してサイドシル下
部の位置決めを行うことができる。

またスポット溶接ガン80は、上記ゲージ板74に固定した
ブラケット81に、Ｘ方向の移動を許容する通常のイコラ
イズ機構82を介してエアシリンダ83を支持し、そのエア
シリンダ83の本体に腕84を介し電極チップ85を取付ける
とともに、エアシリンダ83のピストンロッド83aに腕86
を介し電極チップ87を電極チップ85と対向させて取付
け、腕84,86に溶接トランスからの図示しない給電ケー
ブルをそれぞれ接続してなる。

かかる溶接ガン80は、エアシリンダ83へのエア圧の供給
により電極チップ87を電極チップ85へ向けて前進させ、
ワークへの電極チップ87の当接後はイコライズ機構の作
用でエアシリンダ83の本体が後退することにより、両電
極チップ85,87間に、位置決め装置70で位置決めしたサ
イドシル下部のフランジ部分を挟持することができ、そ
の状態で両電極チップ85,87に上記溶接トランスから通
電することにて、サイドシル部101a,102aの下部同士を
スポット溶接することができる。

一方、ここにおける移動ブラケット61には、ボディサイ
ドパネル101のサイドシル部101aの上部をメインフロア
パネル102のサイドシル部102aの上部に対し位置決めす
る位置決め装置90と、それらのサイドシル部101a,102a
の上部同士をスポット溶接する溶接ガン93とを設ける。

ここで、位置決め装置90は、移動ブラケット移動機構70
と同様の構成（ただし、サーボモータとボールねじ軸と
はベルト式伝動機構を介し駆動結合する）によりゲージ
板92を、位置決め装置70のゲージ板74,75に対しＸ方向
へ移動させることができ、このことにて、ゲーシ板92の
ゲージ面92aを複数種類のサイドシル形状に対応して移
動させて、そのサイドシルの上部の位置決めを行うこと
ができる。

またスポット溶接ガン93は、先のスポット溶接ガン80と
同様の構成により電極チップ94,95間に、位置決め装置9
0で位置決めしたサイドシル上部のフランジ部分を挟持
することができ、その状態で両電極チップ94,95に通電
することにて、サイドシル部101a,102aの上部同士をス
ポット溶接することができる。

メインボディ組立て装置のフレーム２の側面および上面
に設けた他のロボットについては各々、上記ロボット18
の位置決め装置70もしくは90と同様の構成、あるいは複
数種類のケージ板を選択的に使用位置に配置する構成等
により複数種類のワークに対応可能とした位置決め装置
と、上記ロボット18の溶接ガン80と同様の構成あるいは
他の通常の構成のスポット溶接ガンとの少なくとも一方
を、そのロボットに行わせる作業に応じて少なくとも一
つ、そのロボットの腕先端部の移動ブラケットにハンド
として取付け、フレーム２の下面に設けたロボットにつ
いては各々、掛止機構を付加したロケートピンと、上述
の如き溶接ガンとの少なくとも一方を、そのロボットに
行わせる作業に応じて少なくとも一つ、そのロポットの
腕先端部の移動ブラケットにハンドとして取付ける。

さらにここでは、メインボディ組立て装置の全てのロボ
ットが相互に干渉せず、かつワークの移動に際し協調動
作を行ってメインボディを仮組みするようなティーチデ
ータを、CAD用コンピュータに各ロボットについて作成
させ、そのコンピュータからメインボディ組立て装置の
図示しない制御装置に直接ティーチングさせる。

かかるティーチデータの作成に際し、ここでは先ず、第
８図に示すように、車体設計に用いたCAD用コンピュー
タ110内に、車型（例えば、セダンタイプ、ハードトッ
プタイプ、バン・ワゴンタイプ）別に、上記メインボデ
ィ組立て装置で組立てを行う各車種に共通の標準移動パ
ターンデータ111をあらかじめ入力しておく。

上記標準移動パターンデータ111は各々、第９図（ａ）
にその全体を示す如く、メインボディの仮組みのための
一連の動作を基本動作毎にまとめてブロック化したシー
ケンスデータ121と、それらの基本動作を実行させるた
めのステップデータ122とで構成し、各ロボット毎に作
成するものであり、そのシーケンスデータ121には、基
本動作毎に第９図（ｂ）に示す如く、その基本動作につ
いてのロボットの動作パターンと、ロボット間およびロ
ボットと他の装置（例えば、シャトルコンベヤ１を作動
制御する車体組立てラインの制御装置）間におけるイン
ターロック等とを指示する動作シーケンスを記述すると
ともに、その動作シーケンスに対応するステップデータ
の番号の範囲を何番から何番までという様に記述し、ま
た上記ステップデータ122には、各ステップ毎に第９図
（ｂ）に示す如く、ロボットの動作速度、各可動軸（例
えば、基部移動機構41、腕移動機構51、移動ブラケット
移動機構62、位置決め装置70等）についての動作パター
ンおよびその動作パターン用のデータとを記述するとと
もに、インターロックのためおよびエアシリンダ等サー
ボモータ以外の駆動手段を作動させるためのステップイ
ンターフェース（I/O）を指示するデータを記述する。

すなわち例えば、この実施例では基本動作を車種切替
え、アプローチ位置への進出、第１位置決め、第２位置
決め、第３位置決め、溶接、アプローチ位置への戻り、
および、原位置への戻りの８種類とし、車種切替えで
は、組立てラインの制御装置からの、シャトルコンベヤ
前進開始信号と当該組立て装置の起動信号とを待って、
フレーム２の下面に設けたロボットについてはそのロケ
ートピンを、またフレーム２の側面および上面に設けた
ロボットについてはその位置決め装置をアプローチ準備
位置にそれぞれ配置させ、さらに、それらの位置決め装
置の、ワークを位置決めするゲージ部を、仮組みするメ
インボディの車種に対応する形状のものとする。

このためここにおけるロボットの動作パターンは、例え
ばフレーム２の下面のものについては、ロケートピン
を、X,Y方向（水平面内）では原位置から位置決め位置
まで所定経路で移動させ、Ｚ方向では原位置に留めるも
のとし、また例えばフレーム２の側面の、前記サイドシ
ル部101aを位置決めするロボット18とボディサイドパネ
ル101のリヤフェンダ部101b（第３図参照）を位置決め
するロボットとについては位置決め装置を、Y,Z方向
（垂直面内）では原位置から位置決め位置まで所定経路
で移動させ、Ｘ方向では原位置に留めるものとし、各ス
テップデータの可動軸動作パターンは上記移動を行わせ
るものとする。

次の、アプローチ位置への進出では、組立てラインの制
御装置からの、シャトルコンベヤ前進限位置到達信号を
待って、フレーム２の下面のロボットについてはその位
置決め装置を、ワークの位置決めを直ちに行い得るアプ
ローチ位置にそれぞれ配置させる。

尚、このアプローチ位置への進出の際には、メインボデ
ィを構成するメインフロアパネル102、ボディサイドパ
ネル101その他のワークが、概略組合わされていて、所
定相対位置まで若干移動されて溶接されればメインボデ
ィ100が仮組みされる状態で、シャトルコンベヤ１によ
り当該メインボディ組立て装置内の所定位置に搬入され
ていることになる。

上記アプローチ位置への進出を行うためここにおける動
作パターンは、例えばフレーム２の下面のロボットにつ
いてはロケートピンをＺ方向へ、第10図（ａ）中矢印A₁
で示すように、上記アプローチ準備位置から、位置決め
位置から所定量ａだけ下方へ離れた、メインフロアパネ
ル102のロケート孔102aに未だ到達しない位置まで移動
させ、また例えばフレーム２の側面のロボット18につい
ては位置決め装置をＸ方向へ、第10図（ｂ）中矢印B₁で
示すように、上記アプローチ準備位置から、位置決め位
置から所定量ｂだけ側方へ離れた位置まで移動させ、フ
レーム２の側面の、リヤフェンダ部101bを位置決めする
ロボットについては位置決め装置をＸおよびＺ方向へ、
第10図（ｃ）中矢印C₁で示すように、上記アプローチ準
備位置から、Ｚ方向では位置決め位置から所定量ｃだけ
下方へ離れかつＸ方向では位置決め位置から所定量ｄだ
け側方へ離れた位置まで移動させるものとし、各ステッ
プデータの可動軸動作パターンは上記移動を行わせるも
のと、また可動軸動作パターン用データは上記所定量a,
b,cを指示するものとする。

次の、第１位置決めでは、フレーム２の下面のロボット
についてはそのロケートピンを位置決め位置まで上昇さ
せ、ロケートピンをメインフロアパネル102のロケート
孔102aに挿入させて、メインフロアパネル102の、シャ
トルコンベヤ１からの持上げと位置決めとを行わせ、さ
らに前記掛止機構を作動させてメインフロアパネル102
をそこにクランプさせ、フレーム２の側面のロボットに
ついてはリヤフェンダ部101bを位置決めするもののみ、
その位置決め装置を上昇させてリヤフェンダ部101bをメ
インフロアパネル102の持上げに伴ない持上げさせ、他
のロボットはそのままとし、その後シャトルコンベヤ戻
し信号を組立てラインの制御装置へ向けて出力させる。

このためここにおけるロボットの動作パターンは、例え
ばフレーム２の下面のものについてはロケートピンをＺ
方向へ、第10図（ａ）中矢印A₂で示すように、上記アプ
ローチ位置から位置決め位置まで上記所定量ａだけ移動
させ、また例えばフレーム２の側面の、リヤフェンダ部
101bを位置決めするものについては位置決め装置をＺ方
向へ、第10図（ｃ）中矢印C₂で示すように、上記アプロ
ーチ位置から位置決め位置まで上記所定量ｃだけ移動さ
せるものとし、インターロックは、ロケートピンを移動
させる全てのロボットおよび位置決め装置を移動させる
両ロボットを同期作動させてメインフロアパネル102の
各部を同時に持上げおよび位置決め保持させるとともに
左右リヤフェンダ部101bを同時にかつメインフロアパネ
ル102の持上げとともに持上げさせ、さらに上記シャト
ルコンベヤ戻し信号を出力させるものとし、各ステップ
データの可動軸動作パターンは上記移動を行わせるもの
と、また可動軸動作パターン用データは上記所定量a,c
を指示するものと、さらにステップI/Oデータは、ロボ
ットの同期作動を行わせるものおよび掛止機構を作動さ
せるものとする。

次の、第２位置決めでは、メインフロアパネル102の上
昇限位置到達を待って、フレーム２の側面の、ボディサ
イドパネル101の位置決めを行うロボットについては、
その位置決め装置を車体中心方向へ位置決め位置まで移
動させてその位置決め装置により左右ボディサイドパネ
ル101の、メインフロアパネル102を挟んだ状態での位置
決めを行わせ、さらに位置決め装置に適宜設けたエアシ
リンダ駆動の通常のクランプ機構によりボディサイドパ
ネル101のクランプを行わせ、フレーム２の上面のロボ
ットについてはその位置決め装置を、ワークの位置決め
を直ちに行い得るアプローチ位置に配置させる。

このためここにおけるロボットの動作パターンは、例え
ばフレーム２の側面のロボット18については位置決め装
置をＸ方向へ、第10図（ｂ）中矢印B₂で示すように、上
記アプローチ位置から位置決め位置まで上記所定量ｂだ
け移動させてその位置決め装置によりサイドシル部101a
の、メインフロアパネル102への押付けと位置決めとを
行わせ、また例えばフレーム２の側面の、リヤフェンダ
部101bの位置決めを行うロボットについては位置決め装
置をＸ方向へ、第10図（ｃ）中矢印C₃で示すように、上
記持上げ位置（Ｘ方向ではアプローチ位置）から位置決
め位置まで上記所定量ｄだけ移動させてその位置決め装
置によりリヤフェンダ部101bの、メインフロアパネル10
2への押付けと位置決めとを行わせるものとし、インタ
ーロックは、位置決め装置を移動させる全てのロボット
を同期作動させてボディサイドパネル101の各部を同時
に押付けおよび位置決めさせるものとし、各ステップデ
ータの可動軸動作パターンは上記移動を行わせるもの
と、また可動軸動作パターン用データは上記所定量b,d
を指示するものと、さらにステップI/Oデータは、フレ
ーム２の下面のロボットの作動完了を待たせるもの、ロ
ボットの同期作動を行わせるものおよび、クランプ機構
を作動させるものとする。

次の、第３位置決めでは、ボディサイドパネル101の位
置決めを待って、フレーム２の上面のロボットにつき、
その位置決め装置を上記アプローチ位置から位置決め位
置まで移動させて、ルーフレール、エアボックス、シェ
ルフパネル、リヤパネル等の、左右ボディサイドパネル
101間に位置するワークの位置決めおよび保持を行わ
せ、その後溶接開始信号を出力させる。

次の、溶接では、上述の第３位置決めまでの基本動作で
所定相対位置に位置決め保持した各ワークを、フレーム
２の各面の、溶接ガンのみ具えるロボットや、例えばロ
ボット18の如く、位置決め装置とともに溶接ガンを具え
るロボット等にスポット溶接で接合させて、メインボデ
ィ100の仮組みを行わせる。

このスポット溶接におけるロボットの動作パターンは、
例えばフレーム２の側面のロボット18については、第５
図中矢印B₃〜B₅で示すように、第１の溶接位置W₁,W₃か
ら一旦Ｚ方向へ所定量ｅだけ離れさせ、次に第２の溶接
位置W₂,W₄からＺ方向へ所定量ｆだけ離れた位置までＹ
方向へ移動させ、その後第２の溶接位置W₂,W₄へ移動さ
せるものとしても良く、この場合には、ステップデータ
における可動軸動作パターン用データは上記所定量e,f
を指示するものとする。

そして次の、アプローチ位置への戻りでは、スポット溶
接の完了を待って、各クランプ機構の解放作動を行わせ
た後、フレーム２の上面および側面のロボットにつきそ
の位置決め装置を前期アプローチ位置まで逆の経路で戻
り移動させ、その後の、原位置戻りでは、フレーム２の
下面のロボットについてはそのロケートピンを前記アプ
ローチ位置を経て原位置まで、またフレーム２の上面お
よび側面のロボットについてはその位置決め装置を前記
原位置までそれぞれ戻り移動させて、仮組みしたメイン
ボディ100をシャトルコンベヤ１上に載置させた後、組
立てラインの制御装置へ向けてシャトルコンベヤ前進指
示信号を出力させる。

上述した標準移動パターンデータ111を用いれば、メイ
ンボディ組立て装置における、原位置、位置決め位置、
スポット溶接位置等の位置座標を指示するのみで、それ
らの位置間の適切な移動経路を自動的に設定することが
でき、その移動経路は、車体構造が該略等しい同一車型
間では共通のパターンのものとすることができる。

すなわち例えば、ボディサイドパネルの後部上端部の位
置決め位置への位置決め装置の移動経路は、第３図に示
すセダンタイプの車型ではリヤピラー上部およびトラン
ク開口端上部に上方からゲージ部を当てて位置決めする
ため、位置決め位置の上方まで一旦側方から移動させた
後下降させるというパターンになるが、バン・ワゴンタ
イプの車型では後部サイドウインドーのウインドー枠上
部に下方からゲージ部を当てて位置決めするため、位置
決め位置の下方まで一旦側方から移動させた後上昇させ
るというパターンになり、かかる移動パターンは車種が
異なっても共通のものとなる。そして他の位置決め位置
や溶接位置への移動パターンも、車体構造、ひいては車
型に応じて定めることができる。

しかも、上記のように移動経路をパターン化すれば、ロ
ボット間での干渉を生じ易い作業工程についてのロボッ
ト間のインターロックおよび、ロスボットと他の装置、
例えば組立てラインの制御装置との間のインターロック
等のタイミングについても車型毎に該略パターン化する
ことができる。

かかる標準移動パターンデータ111を入力した、第８図
に示すCAD用コンピュータ110に、ここでは、仮組みを行
う所定の車種および車型を指定した後、以下の如き手順
でティーチデータを作成させる。

ここでは先ず、CAD用コンピュータ110を用いた車体設計
時に併せて設定した、車体上における位置決め位置およ
び溶接位置と、その位置決め位置での車体の横断面形状
とを、上記所定の車種および車型について選択的に車体
のCADデータ112から取出し、それら車体上における位置
決め位置および溶接位置から、位置決め・溶接位置演算
処理113により、メインボディ組立て装置の座標系にお
ける位置決め装置や溶接ガンの位置を示す位置決め・溶
接位置データ114を作成する。

次にここでは、上記位置決め・溶接位置データ114に各
ロボットのあらかじめ定めた原位置データを加えたもの
と、上述した標準移動パターンデータ111のうちの、上
記所定の車型に対応するものとから、変換処理115によ
りティーチデータ116を作成する。

第11図は上記変換処理115と、標準移動パターンデータ1
11の修理用の逆変換処理118とを行うプログラムを示す
フローチャートであり、図中ステップ201〜210は変換処
理115、ステップ201を経たステップ211〜221は逆変換処
理118を示す。

上記変換処理115を行う場合は先ず、ステップ201からス
テップ202へ進んで、位置決め・溶接位置データ114と上
記原位置データとを読込むとともに、標準移動パターン
データ111を読込み、次のステップ203,204で、所定のロ
ボットについての第９図に示すシーケンスデータ121を
コピー（転写）し、必要であればそのインターロックの
内容をその車種に対応させて、あらかじめ設定した条件
に基づき修正する。

続くステップ205〜209では、上記所定のロボットについ
ての第９図に示すステップデータ122のうち所定のもの
の動作速度を転写し、各可動軸の動作別移動量を、上記
位置決め・溶接位置データ、原位置データ、各可動軸動
作パターンおよび各可動軸動作パターン用データから計
算し、さらに、ステップI/Oデータをコピーし、必要で
あればそのステップI/Oデータをその車種にあわせて、
あらかじめ設定した条件に基づき修正する。

これらのステップ205〜209の処理を全てのステップデー
タについて行えば、上記所定のロボットについてのティ
ーチデータの作成が終了し、その後はステップ203へ戻
って次のロボットにつき上記処理を繰返すことによりテ
ィーチデータを作成し、かかる手順の繰返しにより全ロ
ボットのティーチデータの作成が終了したら、ステップ
203からステップ210へ進んでそのティーチデータを登録
する。

このようにして作成させたティーチデータ116は、CAD用
コンピュータ110の表示装置にそのティーチデータに基
づくシミュレーションで作動状態を表示させて干渉の無
いこと等を確認した後、そのコンピュータ110からメイ
ンボディ組立て装置の制御装置120へ転送させる。

尚、この実施例ではさらに、第８図中破線で示すよう
に、上記シミュレーションの結果もしくは、メインボデ
ィ組立て装置を実際に試験的に作動させた結果に基づき
ティーチデータの不具合個所を修正し、その修正後ティ
ーチデータ117を実際のメインボディの生産時に用いる
とともに、CAD用コンピュータ110に、その修正後ティー
チデータ117から、逆変換処理118により標準移動パター
ンデータ111を作成させ、それを元のパターンデータ111
と比較させて元の標準移動パターンデータ111の修正を
行わせる。

上記逆変換処理118を行う場合は先ず、第11図のステッ
プ201からステップ211へ進んで、位置決め・溶接位置デ
ータ114、前記原位置データ、標準移動パターンデータ1
11および、修正前後のティーチデータ116,117を読込
み、次のステップ212〜214で、所定のロボットについて
の各基本動作の動作シーケンスが修正前後のティーチデ
ータで等しいか否かを判断して、等しくない場合には、
読込んだ標準移動パターンデータの作動シーケンスを修
正後ティーチデータ117に基づき変更し、続くステップ2
15,216で、各動作シーケンスに対応するステップ番号が
修正前後のティーチデータで等しいか否かを判断して、
等しくない場合には、読込んだ標準移動パターンデータ
の対応ステップ番号を修正後ティーチデータに基づき変
更する。

その後のステップ217〜220では、各ステップデータが修
正前後のティーチデータで等しいか否かおよび修正後の
ティーチデータに追加ステップが有るか否かを判断し
て、ステップデータが等しくない場合あるいは追加のス
テップデータがある場合に、修正後ティーチデータ117
に基づき新しい移動経路のデータを計算し、その結果に
基づき、読込んだ標準移動パターンデータのステップデ
ータの変更あるいは追加をするとともに、修正後ティー
チデータ117の、変更もしくは追加があったステップI/O
データおよび動作速度を、上記標準移動パターンデータ
の変更もしくは追加したステップデータにコピーする。

これらのステップ217〜220の処理を全てのステップにつ
いて行えば上記所定のロボットについての読込んだ標準
移動パターンデータの修正が完了し、その後はステップ
212へ戻って次のロボットにつき上記処理を繰返すこと
により標準移動パターンデータの修正を行い、かかる手
順を繰返すことにより全ロボットの読込んだ標準移動パ
ターンデータの修正が終了したら、ステップ212からス
テップ221へ進んでその標準移動パターンデータを登録
（元の標準移動パターンデータと置換え）する。

上述の如くしてこの実施例の方法によれば、CADによる
車体設計時に車体上での位置決め位置および溶接位置を
設定しておき、メインボディの仮組み時にその車種およ
び車型を指定するのみで、CAD用コンピュータ110にメイ
ンボディ組立て装置の各ロボットの適切なティーチデー
タを自動的に作成させ、そのティーチデータをメインボ
ディ組立て装置の制御装置に転送させることができるの
で、上記のような多数のロボットについてのティーチデ
ータの作成に要する時間、ひいてはそれらのロボットの
ティーチングに要する時間を大幅に短縮することがで
き、さらに、ティーチデータの修正結果に基づき標準移
動パターンデータ111の修正も行うことができるので、
ティーチデータの作成を繰返す程、学習によりティーチ
データの適切さを向上させることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば上記実施例での逆変換処
理による標準移動パターンデータの修正を省略すること
もでき、また標準移動パターンデータの車型の種類をさ
らに追加もしくは細分化することも可能である。

そして、この発明の方法は、上記実施例の装置のみなら
ず通常のロボット（例えば多関節型）を用いる場合にも
適用することができる。

（発明の効果） かくして、この発明のロボットのティーチング方法によ
れば、所定車種における所定車型での目標位置を、車型
毎に設定した異車種間共通の移動パターンのうちのその
車型のものにあてはめて、その目標位置間の適切な移動
経路を簡単に定めることができるので、車種および車型
の指定に基づく移動経路の設定の自動化を容易に行い得
て、ティーチデータの作成に要する時間、ひいてはロボ
ットのティーチングに要する時間を大幅に短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のロボットのティーチング方法の一実
施例を適用するメインボディ組立て装置を示す側面図、 第２図は第１図のII-II線に沿う、上記メインボディ組
立て装置の断面図、 第３図は上記メインボディ組立て装置で仮組みするメイ
ンボディの一例の一部を部分的に切欠いて示す斜視図、 第４図は上記メインボディ組立て装置で用いるロボット
を例示する正面図、 第５図、第６図および第７図は上記ロボットのハンドを
拡大して示す平面図、側面図およびそのＡ矢視図、 第８図は上記実施例におけるロボットのティーチングお
よび標準移動パターンデータの修正の処理手順を示す模
式図、 第９図（ａ），（ｂ）は上記実施例における標準移動パ
ターンデータの構成を示す模式図、 第10図（ａ）〜（ｃ）は上記実施例における標準移動パ
ターンデータでのロボットのハンドの移動経路を示す説
明図、 第11図は上記実施例における変換処理および逆変換処理
のプログラムを示すフローチャートである。 ３〜31……ロボット、40……基部 41……基部移動機構、50……腕 51……腕移動機構、60,61……移動ブラケット 62……移動ブラケット移動機構 70,90……位置決め装置、80,93……溶接ガン 100……メインボディ 110……CAD用コンピュータ 111……標準移動パターンデータ 120……メインボディ組立て装置の制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットにより、車体を構成するワークの
   位置決めおよび接合の少なくとも一方を行って車体を組
   立てるに際し、 車種および車型毎に設定した目標位置データから所定車
   種、車型のものを選択的に取出す一方、車型毎に設定し
   た移動パターンデータから所定車型のものを選択的に取
   出し、前記所定車種、車型の目標位置データと前記所定
   車型の移動パターンデータとを組合わせて前記ロボット
   の作動内容を指示するティーチデータを作成し、該ティ
   ーチデータを前記ロボットにティーチングすることを特
   徴とする、ロボットのティーチング方法。