JPH07115804A - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
- Publication number
- JPH07115804A JPH07115804A JP29459193A JP29459193A JPH07115804A JP H07115804 A JPH07115804 A JP H07115804A JP 29459193 A JP29459193 A JP 29459193A JP 29459193 A JP29459193 A JP 29459193A JP H07115804 A JPH07115804 A JP H07115804A
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- JP
- Japan
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- deviation
- rear cover
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- plowing
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々の
ロータリ耕耘機に対して適切な耕深制御を行わせる。 【構成】 耕耘機の耕耘深さを検出する耕深センサの検
出結果に基づいて当該耕耘機を適宜昇降させ、耕耘深さ
をほぼ一定に維持させる耕深制御装置において、前記耕
深センサの検出出力の向きが変わる変位点を検出し、そ
の変位点における耕深センサ値よりも小さい数値を制御
の不感帯幅として設定することにより、リヤカバー等の
耕深検出用動作部分の動作範囲に応じて不感帯を逐次変
更するように構成した。
ロータリ耕耘機に対して適切な耕深制御を行わせる。 【構成】 耕耘機の耕耘深さを検出する耕深センサの検
出結果に基づいて当該耕耘機を適宜昇降させ、耕耘深さ
をほぼ一定に維持させる耕深制御装置において、前記耕
深センサの検出出力の向きが変わる変位点を検出し、そ
の変位点における耕深センサ値よりも小さい数値を制御
の不感帯幅として設定することにより、リヤカバー等の
耕深検出用動作部分の動作範囲に応じて不感帯を逐次変
更するように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、耕耘機の耕耘深さがほ
ぼ一定に維持されるように制御する耕深制御装置に関す
るものである。
ぼ一定に維持されるように制御する耕深制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタに昇降自在に装着して使用され
る耕耘機は、耕耘深さ（以下、耕深とする）を耕深セン
サで検出し、その検出結果に応じて耕耘機を適宜昇降さ
せ、耕耘深さがほぼ一定に維持されるように制御してい
る。ロータリ耕耘機の場合、一般的に、耕深センサの検
出値がリヤカバー角度で表される。耕耘刃の後側端を覆
うカバーであるリヤカバーは、下端が圃場面に上端部を
常時接触し、耕耘後の圃場面を均平化するよう回動自在
側に取り付けられている。よって、耕耘深さが浅い時は
リヤカバーが立った状態となり、また、耕耘深さが深い
ときはリヤカバーが寝た状態となるので、リヤカバーの
角度を測定することによりその時の耕耘深さを知ること
ができるのである。
る耕耘機は、耕耘深さ（以下、耕深とする）を耕深セン
サで検出し、その検出結果に応じて耕耘機を適宜昇降さ
せ、耕耘深さがほぼ一定に維持されるように制御してい
る。ロータリ耕耘機の場合、一般的に、耕深センサの検
出値がリヤカバー角度で表される。耕耘刃の後側端を覆
うカバーであるリヤカバーは、下端が圃場面に上端部を
常時接触し、耕耘後の圃場面を均平化するよう回動自在
側に取り付けられている。よって、耕耘深さが浅い時は
リヤカバーが立った状態となり、また、耕耘深さが深い
ときはリヤカバーが寝た状態となるので、リヤカバーの
角度を測定することによりその時の耕耘深さを知ること
ができるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リヤカ
バーの形状や取付状態はメーカーや機種ごとに異なって
いるため、種々のロータリ耕耘機に対して一律に制御を
行うと不都合が生じた。例えば、図１０に示すようなリ
ヤカバーの横向きぎみの耕耘機Ａとリヤカバーが立ちぎ
みの耕耘機Ｂについて比較した場合、耕深の変動量が同
じであっても、耕深センサに検出されるリヤカバー角度
の変化量には差異が生じる（θA ＜θB ）。このため、
Ａの耕耘機に合わせて制御の不感帯Ｈを設定すると、Ｂ
の耕耘機を用いて作業を行う場合、わずかな耕深変動で
も耕深センサの検出値が不感帯から外れるため、耕耘機
を昇降させる出力が頻繁に出され、ハンチングが生じや
すい。また、Ｂの耕耘機に合わせて不感帯を設定する
と、Ａの耕耘機を用いて作業を行う場合、かなり大きな
耕深変動が生じない限り耕耘機の昇降出力が出されない
ので、制御の応答性が悪くなる。
バーの形状や取付状態はメーカーや機種ごとに異なって
いるため、種々のロータリ耕耘機に対して一律に制御を
行うと不都合が生じた。例えば、図１０に示すようなリ
ヤカバーの横向きぎみの耕耘機Ａとリヤカバーが立ちぎ
みの耕耘機Ｂについて比較した場合、耕深の変動量が同
じであっても、耕深センサに検出されるリヤカバー角度
の変化量には差異が生じる（θA ＜θB ）。このため、
Ａの耕耘機に合わせて制御の不感帯Ｈを設定すると、Ｂ
の耕耘機を用いて作業を行う場合、わずかな耕深変動で
も耕深センサの検出値が不感帯から外れるため、耕耘機
を昇降させる出力が頻繁に出され、ハンチングが生じや
すい。また、Ｂの耕耘機に合わせて不感帯を設定する
と、Ａの耕耘機を用いて作業を行う場合、かなり大きな
耕深変動が生じない限り耕耘機の昇降出力が出されない
ので、制御の応答性が悪くなる。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みなされたもの
で、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロータ
リ耕耘機に対して適切な耕深制御を行わせることを課題
としている。
で、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロータ
リ耕耘機に対して適切な耕深制御を行わせることを課題
としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる耕深制御装置は、耕耘機の耕耘深さを検出する
耕深センサの検出結果に基づいて当該耕耘機を適宜昇降
させ、耕耘深さをほぼ一定に維持させる耕深制御装置に
おいて、前記耕深センサの検出出力の向きが変わる変位
点を検出し、その変位点における耕深センサ値よりも小
さい数値を制御の不感帯幅として設定する不感帯幅設定
手段を設けたことを特徴としている。
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる耕深制御装置は、耕耘機の耕耘深さを検出する
耕深センサの検出結果に基づいて当該耕耘機を適宜昇降
させ、耕耘深さをほぼ一定に維持させる耕深制御装置に
おいて、前記耕深センサの検出出力の向きが変わる変位
点を検出し、その変位点における耕深センサ値よりも小
さい数値を制御の不感帯幅として設定する不感帯幅設定
手段を設けたことを特徴としている。
【０００６】
【作用】この耕深制御装置は、耕深センサの検出出力の
大きさに合わせて制御の不感帯幅を設定し直すように構
成したものであり、具体的には、耕深センサの出力の向
きが変わる変位点を検出すると、それ以後の制御の不感
帯幅を変位点における耕深センサ値よりも小さい数値に
設定する。次に、変位点を検出すると、その変位点にお
ける耕深センサの検出値に合わせて新たに不感帯幅を設
定する。
大きさに合わせて制御の不感帯幅を設定し直すように構
成したものであり、具体的には、耕深センサの出力の向
きが変わる変位点を検出すると、それ以後の制御の不感
帯幅を変位点における耕深センサ値よりも小さい数値に
設定する。次に、変位点を検出すると、その変位点にお
ける耕深センサの検出値に合わせて新たに不感帯幅を設
定する。
【０００７】これにより、リヤカバー等の耕深検出用動
作部分の動作範囲が大きい場合は不感帯幅が大きくな
り、動作範囲が小さい場合は不感帯幅が小さくなり、そ
の耕耘機に適した不感帯幅が設定されることとなる。よ
って、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロー
タリ耕耘機について、高度の制御応答性を維持し、か
つ、ハンチングが生じない耕深制御を行うことが可能で
ある。
作部分の動作範囲が大きい場合は不感帯幅が大きくな
り、動作範囲が小さい場合は不感帯幅が小さくなり、そ
の耕耘機に適した不感帯幅が設定されることとなる。よ
って、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロー
タリ耕耘機について、高度の制御応答性を維持し、か
つ、ハンチングが生じない耕深制御を行うことが可能で
ある。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面に基づき詳述
する。
する。
【０００９】図１はロータリ耕耘機の使用状態を表す図
であり、トラクタ１の作業機連結装置２に耕耘機３が装
着されている。図示例の作業機連結装置２は３Ｐヒッチ
であり、図中の５は左右一対のロワリンク、６は左右中
央に１本のトップリンクで、これらリンク５，５，６の
後端部に作業機３が取り付けられる。また、７はトラク
タ１が具備する油圧装置で駆動するリフトアームで、該
リフトアームの後端部にリフトロッド８，８を介してロ
ワリンク５，５が吊られており、リフトアーム７，７を
上下に回動させることにより、ロータリ耕耘機３が昇降
するようになっている。また、左右一方（図示例では右
側）のリフトロッド８Ｒは伸縮可能になっており、該リ
フトロッドの長さを変えることにより、トラクタ１に対
する耕耘機３の左右傾斜量を調整するようになってい
る。
であり、トラクタ１の作業機連結装置２に耕耘機３が装
着されている。図示例の作業機連結装置２は３Ｐヒッチ
であり、図中の５は左右一対のロワリンク、６は左右中
央に１本のトップリンクで、これらリンク５，５，６の
後端部に作業機３が取り付けられる。また、７はトラク
タ１が具備する油圧装置で駆動するリフトアームで、該
リフトアームの後端部にリフトロッド８，８を介してロ
ワリンク５，５が吊られており、リフトアーム７，７を
上下に回動させることにより、ロータリ耕耘機３が昇降
するようになっている。また、左右一方（図示例では右
側）のリフトロッド８Ｒは伸縮可能になっており、該リ
フトロッドの長さを変えることにより、トラクタ１に対
する耕耘機３の左右傾斜量を調整するようになってい
る。
【００１０】ロータリ耕耘機３は、回転軸に多数の刃体
を植設した耕耘刃１０を所定方向に回転させて圃場を耕
耘するようになっている。耕耘刃１０の周囲を覆うロー
タリカバー１１の後方部分（リヤカバー）１２はロータ
リカバー本体に対して上下に回動自在に取り付けられ、
スプリング等によって下向きに付勢されている。機体の
進行にともないリヤカバー１２の下部が圃場面に押し付
けられながら移動することにより、耕耘後の圃場面を均
平化して整地する。
を植設した耕耘刃１０を所定方向に回転させて圃場を耕
耘するようになっている。耕耘刃１０の周囲を覆うロー
タリカバー１１の後方部分（リヤカバー）１２はロータ
リカバー本体に対して上下に回動自在に取り付けられ、
スプリング等によって下向きに付勢されている。機体の
進行にともないリヤカバー１２の下部が圃場面に押し付
けられながら移動することにより、耕耘後の圃場面を均
平化して整地する。
【００１１】耕耘機３にはリヤカバー角度で表される耕
深センサ１５が設けられている。また、トラクタ１には
耕深設定器１６が設けられている。そして、耕深センサ
１５で検出される耕深の実測値と耕深設定器１６で設定
される耕深の目標値を比較し、実測値が目標値に近づく
ように耕深制御を行う。
深センサ１５が設けられている。また、トラクタ１には
耕深設定器１６が設けられている。そして、耕深センサ
１５で検出される耕深の実測値と耕深設定器１６で設定
される耕深の目標値を比較し、実測値が目標値に近づく
ように耕深制御を行う。
【００１２】耕深制御を司る耕深制御装置は図２の如く
構成されている。すなわち、前記耕深センサ１５と耕深
設定器１６からの信号が入力インターフェイス１８を介
してＣＰＵ１９に入力され、ＣＰＵ１９でこれらのデー
タに基づいて後述する処理を行い、出力インターフェイ
ス２０を介してリフトアーム上下動用の上昇バルブ２１
および下降バルブ２２にバルブ開閉信号を出力する。
構成されている。すなわち、前記耕深センサ１５と耕深
設定器１６からの信号が入力インターフェイス１８を介
してＣＰＵ１９に入力され、ＣＰＵ１９でこれらのデー
タに基づいて後述する処理を行い、出力インターフェイ
ス２０を介してリフトアーム上下動用の上昇バルブ２１
および下降バルブ２２にバルブ開閉信号を出力する。
【００１３】ＣＰＵ１９におけるデータ処理は図３およ
び図４のフローチャートに示す順序で行われる。
び図４のフローチャートに示す順序で行われる。
【００１４】図中の「偏差ピーク」とは、耕深センサ１
５の検出出力の向きが変わる変位点のことで、この偏差
ピークを検出すると、次の２通りの演算方法で制御の不
感帯幅を算出する。一つはファジイ推論による方法で、
耕深センサ値と耕深目標値との偏差およびその偏差の変
化速度を入力変数、目標値を基準として偏差ピーク側の
不感帯幅ＷFP、および偏差ピークと反対側の不感帯幅Ｗ
FAを出力変数としてファジイ推論を行う。このファジィ
推論による不感帯幅演算方法については後述する。もう
一つの方法は、偏差ピーク値に１よりも小さい係数（例
えば０．９）を掛けた数値を偏差ピーク側の不感帯幅Ｗ
M とする方法である。
５の検出出力の向きが変わる変位点のことで、この偏差
ピークを検出すると、次の２通りの演算方法で制御の不
感帯幅を算出する。一つはファジイ推論による方法で、
耕深センサ値と耕深目標値との偏差およびその偏差の変
化速度を入力変数、目標値を基準として偏差ピーク側の
不感帯幅ＷFP、および偏差ピークと反対側の不感帯幅Ｗ
FAを出力変数としてファジイ推論を行う。このファジィ
推論による不感帯幅演算方法については後述する。もう
一つの方法は、偏差ピーク値に１よりも小さい係数（例
えば０．９）を掛けた数値を偏差ピーク側の不感帯幅Ｗ
M とする方法である。
【００１５】そして、ファジィ推論により求めた偏差ピ
ーク側の不感帯幅ＷFPと偏差ピーク値より求めた偏差ピ
ーク側の不感帯幅ＷM の絶対値を比較し、大きい方の数
値を偏差ピーク側の不感帯幅Ｗとして適用する。偏差ピ
ークと反対側の不感帯幅については、ファジィ推論によ
り求めた不感帯幅ＷFAをそのまま適用する。例えば、セ
ンサ値が目標値よりも大きい（耕深が深過ぎる）側、換
言すれば「（耕耘機を）上げ要求側」に偏差ピークがあ
るときは、「上げ要求側」の不感帯幅にＷをセットし、
「下げ要求側」の不感帯幅にＷFAをセットする。また、
センサ値が目標値よりも小さい（耕深が浅過ぎる）側、
換言すれば「下げ要求側」に偏差ピークがあるときは、
「上げ要求側」の不感帯幅にＷFAをセットし、「下げ要
求側」の不感帯幅にＷをセットする。
ーク側の不感帯幅ＷFPと偏差ピーク値より求めた偏差ピ
ーク側の不感帯幅ＷM の絶対値を比較し、大きい方の数
値を偏差ピーク側の不感帯幅Ｗとして適用する。偏差ピ
ークと反対側の不感帯幅については、ファジィ推論によ
り求めた不感帯幅ＷFAをそのまま適用する。例えば、セ
ンサ値が目標値よりも大きい（耕深が深過ぎる）側、換
言すれば「（耕耘機を）上げ要求側」に偏差ピークがあ
るときは、「上げ要求側」の不感帯幅にＷをセットし、
「下げ要求側」の不感帯幅にＷFAをセットする。また、
センサ値が目標値よりも小さい（耕深が浅過ぎる）側、
換言すれば「下げ要求側」に偏差ピークがあるときは、
「上げ要求側」の不感帯幅にＷFAをセットし、「下げ要
求側」の不感帯幅にＷをセットする。
【００１６】新たな偏差ピークを検出すると、上記と同
様の方法で不感帯幅を求め、その新たな偏差ピークに基
づく不感帯幅で不感帯を設定し直す。このように、偏差
ピークを検出するたびに不感帯を逐次変更し、その時々
の不感帯に合わせて耕耘機を昇降させることにより、同
じ耕深について、広い動作範囲を有するリヤカバーにつ
いては大きい不感帯、狭い動作範囲を有するものについ
ては小さい不感帯が設定される。すなわち、リヤカバー
の動作範囲の割合に応じた不感帯が設定されるので、応
答性に優れた滑らかな制御を行うことができるのであ
る。また、センサ値が耕深目標値付近にある時に偏差ピ
ーク値を迎えた場合に、ファジイ推論による不感帯が適
用されることにより、ある程度の幅を有する不感帯が設
定されるので、ハンチング等を防止できる。
様の方法で不感帯幅を求め、その新たな偏差ピークに基
づく不感帯幅で不感帯を設定し直す。このように、偏差
ピークを検出するたびに不感帯を逐次変更し、その時々
の不感帯に合わせて耕耘機を昇降させることにより、同
じ耕深について、広い動作範囲を有するリヤカバーにつ
いては大きい不感帯、狭い動作範囲を有するものについ
ては小さい不感帯が設定される。すなわち、リヤカバー
の動作範囲の割合に応じた不感帯が設定されるので、応
答性に優れた滑らかな制御を行うことができるのであ
る。また、センサ値が耕深目標値付近にある時に偏差ピ
ーク値を迎えた場合に、ファジイ推論による不感帯が適
用されることにより、ある程度の幅を有する不感帯が設
定されるので、ハンチング等を防止できる。
【００１７】さらに、偏差が逆向きに変わったならば、
それまでの不感帯をリセットし、次に偏差ピークを検出
した時点で不感帯を再度セットする。偏差反転時にそれ
までの不感帯をリセットすることにより、前回の設定不
感帯が小さかった場合に、偏差反転後出力がすぐ出てし
まったり、前回の設定不感帯が大きかった場合に、偏差
反転後出力がなかなか出ないようなことを防止してい
る。
それまでの不感帯をリセットし、次に偏差ピークを検出
した時点で不感帯を再度セットする。偏差反転時にそれ
までの不感帯をリセットすることにより、前回の設定不
感帯が小さかった場合に、偏差反転後出力がすぐ出てし
まったり、前回の設定不感帯が大きかった場合に、偏差
反転後出力がなかなか出ないようなことを防止してい
る。
【００１８】次に、耕深センサ値が図５の如く変動した
場合、不感帯がどのように変化するか具体的に説明す
る。まず、ａ点で偏差ピークを迎える。しかしながら、
この時点では偏差ピークであるか否かは明らかではな
く、センサ値が９／１０に低下したｂ点においてＡ点が
偏差ピークであったことが判明する。すると、ファジイ
推論による方法と偏差ピーク値に基づく方法で不感帯幅
を求め、不感帯Ｈ1 を設定する。この場合は、ＷM （絶
対値）＞ＷFP（絶対値）であるので、偏差ピーク側の不
感帯幅はＷM とする。偏差ピークと反対側の不感帯幅は
ＷFAである。以後、そのままの不感帯を維持し、次に偏
差ピークｃを迎えると、それからセンサ値が９／１０に
低下したｄ点において新たな不感帯Ｈ2 を設定する。こ
の場合は、Ｗ M （絶対値）＜ＷFP（絶対値）であるの
で、偏差ピーク側の不感帯幅はＷFPとする。偏差ピーク
と反対側の不感帯幅はＷFAである。ｅ点で偏差の向きが
逆になり、それまでの不感帯をリセットする。そして、
偏差反転後最初の偏差ピークｆを迎えると、不感帯Ｈ3
をセットする。
場合、不感帯がどのように変化するか具体的に説明す
る。まず、ａ点で偏差ピークを迎える。しかしながら、
この時点では偏差ピークであるか否かは明らかではな
く、センサ値が９／１０に低下したｂ点においてＡ点が
偏差ピークであったことが判明する。すると、ファジイ
推論による方法と偏差ピーク値に基づく方法で不感帯幅
を求め、不感帯Ｈ1 を設定する。この場合は、ＷM （絶
対値）＞ＷFP（絶対値）であるので、偏差ピーク側の不
感帯幅はＷM とする。偏差ピークと反対側の不感帯幅は
ＷFAである。以後、そのままの不感帯を維持し、次に偏
差ピークｃを迎えると、それからセンサ値が９／１０に
低下したｄ点において新たな不感帯Ｈ2 を設定する。こ
の場合は、Ｗ M （絶対値）＜ＷFP（絶対値）であるの
で、偏差ピーク側の不感帯幅はＷFPとする。偏差ピーク
と反対側の不感帯幅はＷFAである。ｅ点で偏差の向きが
逆になり、それまでの不感帯をリセットする。そして、
偏差反転後最初の偏差ピークｆを迎えると、不感帯Ｈ3
をセットする。
【００１９】次いで、ファジィ推論による不感帯幅演算
方法について説明する。前述の如く、耕深目標値に対す
る耕深センサ値の偏差Ｄおよびその変化速度△Ｄを入力
変数（条件部メンバーシップ関数）、不感帯幅ＷFP，Ｗ
FAを出力変数とする。
方法について説明する。前述の如く、耕深目標値に対す
る耕深センサ値の偏差Ｄおよびその変化速度△Ｄを入力
変数（条件部メンバーシップ関数）、不感帯幅ＷFP，Ｗ
FAを出力変数とする。
【００２０】ファジィ推論を行うに際しては、表１に示
すファジィ制御規則を採用する。横の並びを偏差Ｄ、縦
の並びをその変化速度△Ｄとし、表の中を不感帯幅
ＷFP，ＷFAとする。なお、上が偏差ピーク側不感帯幅Ｗ
FP、下が偏差ピークと反対側不感帯幅ＷFAである。ここ
でＮＢは負で大きい、ＮＭは負で中程度、ＮＳは負で小
さい、Ｚ０はゼロ、ＰＳは正で小さい、ＰＭは正で中程
度、ＰＢは正で大きいを意味する。偏差Ｄはリヤカバ−
１２の角度で表され、リヤカバー回動角度の中間点をＺ
Ｏとし、ＰＳ、ＰＢとなるほどリヤカバーが横向きぎみ
になり、ＮＳ、ＮＢとなるほどリヤカバーが立ちぎみと
なる。
すファジィ制御規則を採用する。横の並びを偏差Ｄ、縦
の並びをその変化速度△Ｄとし、表の中を不感帯幅
ＷFP，ＷFAとする。なお、上が偏差ピーク側不感帯幅Ｗ
FP、下が偏差ピークと反対側不感帯幅ＷFAである。ここ
でＮＢは負で大きい、ＮＭは負で中程度、ＮＳは負で小
さい、Ｚ０はゼロ、ＰＳは正で小さい、ＰＭは正で中程
度、ＰＢは正で大きいを意味する。偏差Ｄはリヤカバ−
１２の角度で表され、リヤカバー回動角度の中間点をＺ
Ｏとし、ＰＳ、ＰＢとなるほどリヤカバーが横向きぎみ
になり、ＮＳ、ＮＢとなるほどリヤカバーが立ちぎみと
なる。
【００２１】
【表１】
【００２２】表１より、例えば１行１列については、
「もしリヤカバーが立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバ
ーが大きな速度で下向きに回動している（ＮＢ）なら
ば、偏差ピーク側の不感帯幅を広く（ＰＢ）すると共
に、偏差ピークと反対側の不感帯幅をやや狭く（ＮＳ）
せよ。」となる。
「もしリヤカバーが立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバ
ーが大きな速度で下向きに回動している（ＮＢ）なら
ば、偏差ピーク側の不感帯幅を広く（ＰＢ）すると共
に、偏差ピークと反対側の不感帯幅をやや狭く（ＮＳ）
せよ。」となる。
【００２３】２行１列については、「もしリヤカバーが
立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバーが小さな速度で下
向きに回動している（ＮＳ）ならば、偏差ピーク側の不
感帯幅も偏差ピークと反対側不感帯幅もやや広く（Ｐ
Ｓ）せよ。」となる。
立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバーが小さな速度で下
向きに回動している（ＮＳ）ならば、偏差ピーク側の不
感帯幅も偏差ピークと反対側不感帯幅もやや広く（Ｐ
Ｓ）せよ。」となる。
【００２４】５行１列については、「もしリヤカバーが
立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバーが大きな速度で上
向きに回動している（ＰＢ）ならば、偏差ピーク側の不
感帯幅も偏差ピークと反対側不感帯幅も広く（ＰＢ）せ
よ。」となる。
立って（ＮＢ）いて、かつリヤカバーが大きな速度で上
向きに回動している（ＰＢ）ならば、偏差ピーク側の不
感帯幅も偏差ピークと反対側不感帯幅も広く（ＰＢ）せ
よ。」となる。
【００２５】１行５列については、「もしリヤカバーが
横向き（ＰＢ）で、かつリヤカバーが大きな速度で下向
きに回動している（ＮＢ）ならば、偏差ピーク側および
偏差ピークと反対側不感帯幅を基準幅のまま維持（Ｚ
Ｏ）せよ。」となる。
横向き（ＰＢ）で、かつリヤカバーが大きな速度で下向
きに回動している（ＮＢ）ならば、偏差ピーク側および
偏差ピークと反対側不感帯幅を基準幅のまま維持（Ｚ
Ｏ）せよ。」となる。
【００２６】５行５列については、「もしリヤカバーが
横向き（ＰＢ）で、かつリヤカバーが大きな速度で上向
きに回動している（ＰＢ）ならば、偏差ピーク側の不感
帯幅を狭く（ＮＢ）すると共に、偏差ピークと反対側不
感帯幅を広く（ＰＢ）せよ。」となる。
横向き（ＰＢ）で、かつリヤカバーが大きな速度で上向
きに回動している（ＰＢ）ならば、偏差ピーク側の不感
帯幅を狭く（ＮＢ）すると共に、偏差ピークと反対側不
感帯幅を広く（ＰＢ）せよ。」となる。
【００２７】また、これら偏差Ｄ、変化速度△Ｄおよび
不感帯幅ＷFP，ＷFAは、図６乃至図８に示すようにその
大きさによって分類され、メンバーシップ関数として表
される。
不感帯幅ＷFP，ＷFAは、図６乃至図８に示すようにその
大きさによって分類され、メンバーシップ関数として表
される。
【００２８】仮に偏差Ｄがｄ、変化速度△Ｄが△ｄであ
ると想定し、この場合の偏差ピーク側の不感帯幅ＷFPを
求めることにする（図９参照）。このときの偏差Ｄのメ
ンバーシップ値は、ＮＳより与えられるａ1 とＺＯより
与えられるａ2 であり、変化速度ΔＤのメンバーシップ
値は、ＰＳより与えられるｂ1 とＺＯより与えられるｂ
2 である。ファジィ規則に従って不感帯幅ＷFP，ＷFAの
メンバーシップ領域Ｕ1 ，Ｕ2 を求め、これら領域の横
軸方向の重心位置を補正量Ｃとする。同様にして偏差ピ
ークと反対側の不感帯幅ＷFAも求めることができる。
ると想定し、この場合の偏差ピーク側の不感帯幅ＷFPを
求めることにする（図９参照）。このときの偏差Ｄのメ
ンバーシップ値は、ＮＳより与えられるａ1 とＺＯより
与えられるａ2 であり、変化速度ΔＤのメンバーシップ
値は、ＰＳより与えられるｂ1 とＺＯより与えられるｂ
2 である。ファジィ規則に従って不感帯幅ＷFP，ＷFAの
メンバーシップ領域Ｕ1 ，Ｕ2 を求め、これら領域の横
軸方向の重心位置を補正量Ｃとする。同様にして偏差ピ
ークと反対側の不感帯幅ＷFAも求めることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる耕
深制御装置は、リヤカバー等の耕深検出用動作部分の動
作範囲に応じて制御の不感帯幅が設定されるので、例え
ば、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロータ
リ耕耘機について、高度の制御応答性を維持し、かつ、
ハンチングが生じない耕深制御を行うことが可能となっ
た。
深制御装置は、リヤカバー等の耕深検出用動作部分の動
作範囲に応じて制御の不感帯幅が設定されるので、例え
ば、リヤカバーの形状や取付状態が異なる種々のロータ
リ耕耘機について、高度の制御応答性を維持し、かつ、
ハンチングが生じない耕深制御を行うことが可能となっ
た。
【図１】本発明の１実施例である農作業機の側面図であ
る。
る。
【図２】耕深制御装置のブロック図である。
【図３】耕深制御装置のフローチャートその１である。
【図４】耕深制御装置のフローチャートその２である。
【図５】耕深センサ値と不感帯のタイムチャートであ
る。
る。
【図６】偏差のメンバ−シップ関数を表す図である。
【図７】偏差の変化速度のメンバーシップ関数を示す図
である。
である。
【図８】不感帯幅のメンバーシップ関数を示す図であ
る。
る。
【図９】ファジイ推論の手順を説明する図である。
【図１０】耕深センサ値のタイムチャートである。
１ トラクタ ２ 作業機連結装置 ３ ロータリ耕耘機（耕耘作業機） ７ リフトアーム １２ リヤカバ− １５ 耕深センサ １６ 耕深設定器 １９ ＣＰＵ（不感帯幅設定手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 耕耘機の耕耘深さを検出する耕深センサ
の検出結果に基づいて当該耕耘機を適宜昇降させ、耕耘
深さをほぼ一定に維持させる耕深制御装置において、前
記耕深センサの検出出力の向きが変わる変位点を検出
し、その変位点における耕深センサ値よりも小さい数値
を制御の不感帯幅として設定する不感帯幅設定手段を設
けたことを特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29459193A JP3525466B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29459193A JP3525466B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07115804A true JPH07115804A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3525466B2 JP3525466B2 (ja) | 2004-05-10 |
Family
ID=17809761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29459193A Expired - Fee Related JP3525466B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3525466B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007129914A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Yanmar Co Ltd | 耕深制御装置 |
| JP2016187325A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ヤンマー株式会社 | 作業車輌 |
| KR20170105352A (ko) * | 2016-03-09 | 2017-09-19 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업차량 |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP29459193A patent/JP3525466B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007129914A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Yanmar Co Ltd | 耕深制御装置 |
| JP2016187325A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ヤンマー株式会社 | 作業車輌 |
| KR20170105352A (ko) * | 2016-03-09 | 2017-09-19 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업차량 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3525466B2 (ja) | 2004-05-10 |
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| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
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