JPH07115267B2

JPH07115267B2 - 車両用テールゲートの組付方法及び装置

Info

Publication number: JPH07115267B2
Application number: JP2053541A
Authority: JP
Inventors: 道弘北濱; 彰宮▲崎▼
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-03-07
Filing date: 1990-03-07
Publication date: 1995-12-13
Anticipated expiration: 2010-12-13
Also published as: JPH03256626A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、車体の後部開口にテールゲートを自動的に組
付ける方法及び装置に関する。

（従来の技術）従来、テールゲートの組付けは手作業で行っており、生
産性の向上を図るため、テールゲートを保持する組付治
具を取付けた組付ロボットを用いてテールゲートの組付
作業の自動化を図ることが望まれている。

（発明が解決しようとする課題）テールゲートは、その上辺部内面にヒンジブラケットが
枢着されており、該ブラケットに植設したヒンジボルト
を車体の後部開口の上縁の廂部に形成した取付穴に上方
から挿通し、これに車体の内側からナットを締込んでヒ
ンジブラケットを車体に締結するが、ヒンジブラケット
は勝手に揺動するため姿勢が定まらず、テールゲートの
自動組付けを行う場合、ヒンジボルトを如何にして車体
の取付穴に挿入するかが課題となる。

ところで、特開昭60−240574号公報により、ドアをロボ
ットに取付けた組付治具に保持させて車体のドア開口に
側方から閉じ姿勢で自動組付けする装置が知られてお
り、このものではドアがドア開口に挿入される直前に、
組付治具に取付けた偏位検出手段によりドア開口に対す
る組付治具の偏位を検出して車高方向及び車長方向の位
置補正を行い、その後に組付治具を車幅方向に直進させ
てドアをドア開口に挿入セットするようにしている。

この技術をテールゲートの組付けに適用し、テールゲー
トを組付治具に保持させて車体の後部開口に後方から閉
じ姿勢で自動組付けするようにし、テールゲートが後部
開口に挿入される直前に後部開口に対する組付治具の偏
位を検出して組付治具の位置補正を行ってからテールゲ
ートを後部開口に挿入セットすることも考えられるが、
上記したヒンジボルトは後部開口の上縁の廂部に形成し
た取付穴に上方から挿入されるため、位置補正後に組付
治具を前方に直進させたのではヒンジボルトが廂部に干
渉してしまい、これを防止すべく位置補正の後で組付治
具に上下動や傾動等の複雑な動きを与えてヒンジボルト
を取付穴に挿通せねばならず、テールゲートの車体に対
する位置精度を確保しにくくなる。

本発明は、以上の点に鑑み、車体の取付穴へのヒンジボ
ルトの挿入ミスを生ずることなくテールゲートを車体の
後部開口に高度の位置精度で自動組付けし得るようにし
た方法を提供することをその目的としている。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成すべく、本発明は、テールゲートをこれ
を保持する組付治具を取付けた組付ロボットを用いて車
体の後部開口に組付ける方法であって、組付治具にテー
ルゲートを位置決め保持すると共にテールゲートに枢着
したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロックする
工程と、組付治具を移動させてヒンジブラケットに植設
したヒンジボルトを車体に形成したボルト径より大きな
取付穴に挿入しつつテールゲートを車体の後部開口に半
開きの状態でラフセットする工程と、ヒンジブラケット
のロックを解除して組付治具の所定のセット姿勢への傾
動でテールゲートを閉じる工程と、該セット姿勢におい
て車体の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組
付治具の位置補正を行う工程と、ヒンジボルトにナット
を締込んでヒンジブラケットを車体に締結する工程とか
ら成る。

（作用）ヒンジブラケットが一定姿勢に矯正されてこの姿勢にロ
ックされるため、ヒンジボルトが組付治具に対して位置
決めされ、且つ車体の取付穴がボルト径より大きいた
め、組付治具のラフセット位置への移動でヒンジボルト
は取付穴に確実に挿入される。

組付治具には、ヒンジブラケットを一定姿勢に矯正して
ロックするヒンジ位置決め手段が設けられ、ヒンジボル
トの取付穴への挿入時、該手段はヒンジブラケットの枢
着箇所たるテールゲートの上辺部内面と取付穴の形成箇
所たる車体の後部開口上縁の廂部との間に位置してヒン
ジブラケットをロックしているが、テールゲートは半開
きの状態に保持されるため、該手段がテールゲートの上
辺部と廂部との間に挾まれるようなことはない。

尚、テールゲートの上辺部内面はヒンジブラケットの枢
着箇所の後方部分において下方に膨出しており、この膨
出部が邪魔になるため、ヒンジブラケットを直接把持し
て姿勢矯正することは困難であるが、ヒンジブラケット
の下方に突出するヒンジボルトは膨出部に邪魔されずに
把持できる。そこで、ヒンジボルトをヒンジブラケット
の揺動方向両側即ち前後から挾んでヒンジブラケットを
一定姿勢に矯正するクランプ部材と、ヒンジブラケット
に揺動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットを一定姿勢にロックするロック部材とでヒンジ
位置決め手段を構成し、クランプ部材によりヒンジボル
トを介してヒンジブラケットの姿勢矯正を行ってロック
部材をヒンジブラケットに係合した後クランプ部材を開
放し、この状態でテールゲートのラフセットを行うこと
が望ましい。

ラフセット後、ヒンジブラケットのロックを解除してテ
ールゲートをヒンジブラケットに対して傾動し得るよう
にし、組付治具のセット姿勢への傾動でテールゲートを
閉じ、次いで組付治具に備える位置検出手段により車体
の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組付治具
の位置補正を行い、この状態でヒンジボルトへのナット
の締込みによりヒンジブラケットを車体に締結する。こ
れによれば、テールゲートは補正された所要の位置関係
で後部開口に正確に組付けられる。

尚、テールゲートを閉じる際に、組付治具は前後動と上
下動と傾動との合成動作でテールゲートのヒンジ支点を
中心にした開閉軌跡に沿うように移動させるが、この開
閉軌跡に組付治具の移動軌跡を正確に合致させることは
困難であり、そのためヒンジブラケットが動いてヒンジ
ボルトが取付穴から抜け出てしまうことがあり、これを
防止すべくテールゲートをラフセットした後でヒンジボ
ルトにナットを仮締めしておくことが望ましい。

ところで、組付ロボットを組付ステーションの側部に配
置し、該ロボットから横方向にのびるアームに組付治具
を取付けるようにしても良いが、これでは組付治具の支
持剛性が低下して位置決め精度が悪くなると共に、組付
ステーションの側部にロボットの配置スペースを確保す
る必要があってスペース効率が悪くなる。

これに対し、組付ステーションに天井枠を架設して、天
井枠に組付ロボットを搭載しておけば、該ロボットに水
平方向のアームを介さずに組付治具を吊設でき、組付治
具の支持剛性を高めて位置決め精度を向上し得るように
なり、且つスペース効率も向上する。更に、天井枠の側
部にヒンジボルトにナットを締込む締付ロボットを吊設
することで、スペース効率の一層の向上を図れる。

（実施例）第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアC₁の組付装置（5₁）と
リヤドアC₂の組付装置（5₂）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とテール
ゲートｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステ
ーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロッ
プリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の左
右両側に、フロントフェンダｂ及びドアC₁,C₂用の第１
ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネット
ｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にテール
ゲートｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇降自
在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両側を
通る１対の第１ハンダコンベア（13）（図面には片側の
みを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロントフェ
ンダｂとドアC₁,C₂とを第１ドロップリフタ（10）を介
してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とドア用
の各組付装置（5₁）（5₂）に受渡し、又組付ステーショ
ン（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア（14）
のハンガ（図示せず）に吊持されるボンネットｄとテー
ルゲートｅと夫々第２と第３のドロップリフタ（11）
（12）を介してボンネット用とテールゲート用の組付ロ
ボット（７）（８）に受渡し、これらロボット等により
フロントフェンダｂ、ドアC₁,C₂、ボンネットｄ、テー
ルゲートｅを単一の組付ステーション（２）で自動車車
体ａに組付けるよにした。

尚、各ドア用の組付装置（5₁）（5₂）は、ドアのセット
ロボット（5a）とドアヒンジの締付ロボット（5b）とで
構成されている。

本発明の対象であるテールゲートｅの組付けに関係する
のは、テールゲート組付ロボット（８）と第３ドロップ
リフタ（12）であり、以下これらについて詳述する。

前記テールゲート組付ロボット（８）は、車幅方向をＸ
軸、車長方向をＹ軸、車高方向をＺ軸として、第２図乃
至第４図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の梁
（6a）（6a）に跨って該各梁（6a）上のガイドレール
（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオン機
構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド
枠（15）と、該第１スライド枠（15）上のレール（16
a）に沿ってモータ（16b）によりボールねじ機構（16
c）を介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（1
6）と、該第２スライド枠（16）の前面両側のリニヤガ
イド（17a）に沿ってモータ（17b）によりラックピニオ
ン機構（17c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２
スライド枠（16）に立設した支柱（16d）の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ（17d）を内挿
する昇降コラム（17）と、該昇降コラム（17）の下端に
取付けた３軸構造の手首（18）とから成る６軸ロボット
で構成される。該手首（18）は、本願出願人が先に実願
昭63−150711号で提案したものと基本構造は同じであ
り、昇降コラム（17）に対しＺ軸に平行なθ軸回りにモ
ータ（18a₁）によりボールねじ機構（18a₂）を介して回
動される回動枠（18a）と、該回動枠（18a）に対しθ軸
に直交するＹ軸方向のＶ軸回りにモータ（18b₁）により
ボールねじ機構（18b₂）を介して回動される十字ヨーク
（18b）と、該十字ヨーク（18b）に対しＶ軸に直交する
Ｘ軸方向のＷ軸回りにモータ（18c₁）によりボールねじ
機構（18c₂）を介して回動されるヘッド枠（18c）とで
構成され、該ヘッド枠（18c）にテールゲートｅを保持
する組付治具（19）を取付けた。

前記第３ドロップリフタ（12）は、第５図及び第６図に
示す如く、機枠（９）の後側の左右１対の支柱（9a）
（9a）に取付けたガイドレール（20a）に沿って昇降さ
れる左右１対の昇降枠（20）（20）と、該昇降枠（20）
（20）に夫々上端の横棒（21a）を介して垂設した左右
１対の支持枠（21）（21）と、該両支持枠（21）（21）
間に下端両側の軸部（22a）を中心にしてシリンダ（22
b）により起伏自在に軸支した正面視コ字状の反転治具
（22）とで構成され、該反転治具（22）に、テールゲー
トｅの下辺部外縁を受けるべくシリンダ（23a）により
トグルリング（23b）を介して横方向に起伏される左右
１対のワーク受け（23）（23）と、テールゲートｅの側
辺部外縁をクランプする左右１対のクランパー（24）
（24）とを取付けた。該クランパー（24）は、第６図及
び第７図に示す如く、シリンダ（24a）に連動するピン
（24b）によりカム溝（24c）を介してＸ軸方向に移動さ
れる摺動板（24d）に、テールゲートｅの側辺部の外縁
外面を受ける受座（24e）と、シリンダ（24f₁）により
リンク機構（24f₂）を介して受座（24e）側に進退され
るクランプ爪（24f）とを設けて成るもので、摺動板（2
4d）をＸ軸方向外方の退去位置から内方のクランプ位置
に前進させてクランプ爪（24f）を閉じることにより、
テールゲートｅの側辺部外縁を受座（24e）との間にク
ランプするようにし、更に機種変更に対処すべくカム溝
（24c）に複数の段部を形成してクランプ位置を複数段
に切換自在とした。

テールゲートｅは、第２ハンガコンベア（14）の図示し
ないハンガに起立状態に保持されて組付ステーション
（２）の上方の所定のワーク搬入位置に搬送されるもの
で、第３ドロップリフタ（12）の反転治具（22）を起立
姿勢で昇降枠（20）（20）によりワーク搬入位置のハン
ガに対向する位置まで上昇させて、ワーク受け（23）と
クランパー（24）の作動によりテールゲートｅを起立状
態のまま反転治具（22）に受取らせ、次いで反転治具
（22）を昇降枠（20）（20）により天井枠（６）の両側
の梁（6a）（6a）の間を通して天井枠（６）の下方のワ
ーク移載位置に下降させ、次いで反転治具（22）を第６
図に仮想線で示す倒状姿勢に反転してテールゲートｅを
水平姿勢に姿勢変更し、この状態で天井枠（６）上の組
付ロボット（８）に吊設した組付治具（19）を水平姿勢
で反転治具（22）の直上部に移動して、該組付治具（1
9）にテールゲートｅを受取らせるようにした。

該組付治具（19）は、第８図及び第９図に示す如く、テ
ールゲートｅの上辺部と下辺部のリヤウインドe₁側の内
縁に第10図示の如く係合してテールゲートｅをラフに位
置決めする３個のラフガイド（25）と、テールゲートｅ
の下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第11図示の
如くシリンダ（26a）で揺動される左右１対の第１ワー
ク受け（26）と、テールゲートｅの下辺部内縁に係合し
て第１ワーク受け（26）との間に下辺部をクランプすべ
くシリンダ（27a）で揺動される左右１対の第１クラン
パー（27）と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の内面
に係合すべくシリンダ（28a）で揺動される左右１対の
第２ワーク受け（28）と、テールゲートｅの上辺部の内
縁側の外面に係合して第２ワーク受け（28）との間に上
辺部内縁をクランプすべくシリンダ（29a）で揺動され
る左右１対の第２クランバー（29）と、テールゲートｅ
の側辺部外縁に係合してテールゲートｅをＸ軸方向に位
置決めすべく第12図示の如くシリンダ（30a）で揺動さ
れる左右１対の第３クランパー（30）と、テールゲート
ｅの下縁部外面を吸着する複数の吸盤（31）とを備える
もので、反転治具（22）からのテールゲートｅの受取り
に際しては、先ず第１と第２のワーク受け（26）（28）
を作動させて、テールゲートｅを上辺部内縁と下辺部内
縁とにおいて該両ワーク受け（26）（28）に支承させ、
次いで反転治具（22）をそのワーク受け（23）とクラン
パー（24）とをテールゲートｅから離脱させた状態で起
立させて次のワーク移載に備えるべく上昇させた後、第
３クランパー（30）を作動させてテールゲートｅをＸ軸
方向に位置決めし、次に第１クランパー（27）、第２ク
ランパー（29）、吸盤（31）を順次作動させて組付治具
（19）にテールゲートｅを位置決め保持する。

該組付治具（19）には、更に、テールゲートｅの上辺部
内面に枢着した左右１対のヒンジブラケットe₂を夫々一
定姿勢に矯正してロックする左右１対のヒンジ位置決め
手段（32）が設けられており、これを第13図乃至第15図
を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段（32）
は、ヒンジブラケットe₂に植設した１対のヒンジボルト
e₃,e₃の一方をヒンジブラケットe₂の揺動方向両側即ち
前後から挾んでヒンジブラケットe₂を一定姿勢に矯正す
るクランプ部材（33）と、ヒンジブラケットe₂にその揺
動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブラケ
ットe₂を一定姿勢にロックするロック部材（34）とで構
成されるもので、該クランプ部材（33）を、組付治具
（19）に固定のブラケット（19a）にヒンジボルトe₃を
前方から押圧すべく設けた第１クランプ片（33₁）と、
組付治具（19）にシリンダ（35a）によりガイドレール
（35b）に沿って前後動されるように取付けた摺動板（3
5）にヒンジボルトe₃を後方から押圧すべく設けた第２
クランプ片（33₂）とで構成され、該各クランプ片（3
3₁）（33₂）をシリンダ（33a）により平行リンク（33
b）を介して円弧運動させるようにし、第１クランプ片
（33₁）の円弧運動の中心と、摺動板（35）がストッパ
（35c）で規制される前進位置に存するときの第２クラ
ンプ片（33₂）の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケ
ットe₂の枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片
（33₁）（33₂）の第13図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にＢやＣで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe₂をそのヒンジボルトe₃への該各クラ
ンプ片（33₁）（33₂）の当接で同図にＡで示す一定姿勢
に矯正させるようにした。尚、ヒンジブラケットe₂をク
ランプ部材（33）で直接クランプするようにした場合、
該ブラケットe₂がテールゲートｅの上辺部内面の膨出部
に接するＢの傾動姿勢に存すると、該ブラケットe₂をク
ランプできなくなって姿勢矯正不能となるが、ヒンジボ
ルトe₃をクランプする場合にはかかる不具合を生じず有
利である。図中（33c）は各クランプ片（33₁）（33₂）
の平行リンク（33a）の枢軸に固着したストッパ片、（3
3d）はストッパ片（33c）を受けるストッパ座を示す。

前記ロック部材（34）は、摺動板（35）の下面のブラケ
ット（35d）に軸（34a）を中心にしてシリンダ（34b）
により横方向に揺動し得るように軸支した板体で構成さ
れ、摺動板（35）の前進位置で該ロック部材（34）を第
14図で反時計方向に揺動させることにより、予め前記ク
ランプ部材（33）で一定姿勢に矯正されたヒンジブラケ
ットe₂に該ロック部材（34）の先端の係合部（34c）を
横方向から係合させて、ヒンジブラケットe₂を一定姿勢
にロックするようにした。

テールゲートｅの車体ａへの組付けに際しては、組付治
具（19）に上記の如くテールゲートｅを水平姿勢で位置
決め保持した後、ヒンジ位置決め手段（32）の摺動板
（35）を前進位置に移動して、クランプ部材（33）とロ
ック部材（34）とを順次作動し、該ロック部材（34）で
ヒンジブラケットe₂を一定姿勢にロックした後該クラン
プ部材（33）をアンクランプし、次に組付治具（19）を
組付ステーション（２）に備える図示しない位置センサ
で検出される車体ａの位置ずれに合わせてＸ軸方向及び
Ｙ軸方向に位置補正し、その後組付治具（19）を水平姿
勢のまま下降させて、ヒンジボルトe₃を車体ａの後部開
口の上縁の廂部a₁に形成した取付穴a₂に上方から挿入し
つつテールゲートｅを後部開口に水平の半開き状態でラ
フセットする。尚、取付穴a₂は、ヒンジボルトe₃を正確
な位置合せを要することなく挿入し得るようにボルト径
より大きく形成されている。

ラフセット後、ロック部材（34）をヒンジブラケットe₂
から離脱させ、次いで摺動板（35）を後退させてヒンジ
位置決め手段（32）を第13図の実線示の状態とし、更に
組付治具（19）の第３クランパー（30）をアンクランプ
した後、組付治具（19）をＷ軸回りの傾動とＹ軸及びＺ
軸方向の移動との合成動作でヒンジブラケットe₂の枢軸
を中心にしたテールゲートｅの開閉軌跡に沿って所定の
セット姿勢に傾動し、テールゲートｅを閉じる。

そして、この閉じ状態で車体ａの後部開口に対する組付
治具（19）の偏位を検出して、組付治具（19）の位置補
正を行うもので、この偏位検出のため、組付治具（19）
にＸ軸用の第１偏位検出手段（36）とＺ軸用の左右１対
の第２偏位検出手段（37）とを取付けた。該第１偏位検
出手段（36）は、組付治具（19）の一側部に固定のブラ
ケット（19b）に、第16図及び第17図に示す如く、１対
のガイドバー（36a）（36a）によりＸ軸方向に摺動自在
にスライダ（36b）を支持し、該スライダ（36b）に、後
部開口の側縁即ちサイドパネルa₃の後縁内面に係合可能
な爪部（36c）を有する係合片（36d）を組付治具（19）
のセット姿勢においてＹ軸方向に略合致する方向に１対
のガイドバー（36e）（36e）を介して摺動自在に支持
し、スライダ（36b）のＸ軸方向の変位をブラケット（1
9b）に取付けたポテンショメータ（36f）で検出し得る
ように構成して成るもので、スライダ（36b）をプッシ
ュシリンダ（36g）によりばね（36h）に抗してＸ軸方向
内方の退去位置に押動自在とすると共に、係合片（36
d）をガイドバー（36e）（36e）に取付けた舌片（36i）
に対向するプッシュシリンダ（36j）によりばね（36k）
に抗してＹ軸方向後方の退去位置に押動自在とし、偏位
検出に際しては、先ず係合片（36d）のプッシュシリン
ダ（36j）による押圧を解いて係合片（36d）をサイドパ
ネルa₃の後縁に当接させ、次いでスライダ（36b）のプ
ッシュシリンダ（36g）による押圧を解いて係合片（36
d）の爪部（36c）をサイドパネルa₃の後縁内面にＸ軸方
向内方から当接させ、このときの係合片（36d）のＸ軸
方向の変位量をスライダ（36b）を介してリニアエンコ
ーダ（36f）で検出し、組付治具（19）の後部開口に対
するＸ軸方向の偏位を検出するようにした。

前記第２偏位検出手段（37）は、組付治具（19）の側部
下端のブラケット（19c）に、第18図乃至第20図に示す
如く、１対のガイドバー（37a）（37a）に沿ってシリン
ダ（37b）によりストッパ（37c）で規制させる所定の検
出位置に上動される第１スライダ（37d）を設け、該第
１スライダ（37d）上にガイドバー（37a）（37a）に沿
ってＺ軸方向に摺動自在に支持される第２スライダ（37
e）をばね（37f）を介して載置し、該第２スライダ（37
e）に、サイドパネルa₃の後縁下端のテールランプ装着
穴用の段部a₄に係合可能な係合片（37g）を取付けた第
３スライダ（37h）を１対のガイドバー（37i）（37i）
によりＸ軸方向に摺動自在に且つプッシュシリンダ（37
j）により図示しないばねに抗してＸ軸方向内方の退去
位置に押動自在に支持し、第２スライダ（37e）のＺ軸
方向の変位を第１スライダ（37d）に取付けたリニアエ
ンコーダ（37k）によって検出し得るように構成して成
るもので、偏位検出に際しては、シリンダ（37b）によ
り第１スライダ（37d）を検出位置に上動させ、この状
態でプッシュシリンダ（37j）による第３スライダ（37
h）の押圧を解いて係合片（37g）を段部a₄に下方及びＸ
軸方向内方から係合させ、このときの第２スライダ（37
e）の第１スライダ（37d）に対するＺ軸方向の相対変位
量をポテンショメータ（37k）で検出し、組付治具（1
9）の後部開口に対するＺ軸方向の偏位と、更に左右の
第２偏位検出手段（37）（37）の出力差からＸ軸方向に
おけるＺ軸方向の傾斜偏位とを検出するようにした。

以上の如くして検出される組付治具（19）の後部開口に
対しての偏位に応じて組付治具（19）のＸ軸方向及びＺ
軸方向の位置補正とＶ軸回りの傾動補正とが行われ、こ
れにより組付治具（19）に位置決め保持されるテールゲ
ートｅは後部開口に正確に位置決めしてセットされる。

天井枠（６）の梁（6a）の下面には第１図に示す如く締
付ロボット（38）が吊設されており、該ロボット（38）
に搭載したナットランナ（38a）を車体ａのドア開口を
通して取付穴a₂の直下に臨ませておき、組付治具（19）
の位置補正後にナットランナ（38a）を作動させ、取付
穴a₂に挿通したヒンジボルトe₃に下方からナットを締込
んでヒンジブラケットe₂を廂部a₁に締結し、次いで組付
治具（19）の第１第２ワーク受け（26）（28）と第１第
２クランパー（27）（29）とをアンクランプすると共に
吸盤（31）の吸着を解いて組付治具（19）をテールゲー
トｅから離脱し、テールゲートｅの１回の組付作業を完
了する。

尚、ヒンジボルトe₃はその下端がテーパ状に形成されて
おり、ナットランナ（38a）の先端のソケットをフロテ
ィング自在として、ヒンジボルトe₃がナットランナ（38
a）の軸線に対し偏心していても、ヒンジボルトe₃の下
端のテーパ部をガイドにしてソケットをフローティング
させつつナットを該ボルトe₃に締込めるようにした。

又、上記したテールゲートｅのラフセット後にヒンジボ
ルトe₃にナットを仮締めするようにしても良く、これに
よれば組付治具（19）のセット姿勢への傾動や位置補正
に際してのヒンジボルトe₃の取付穴a₂からの抜けを確実
に防止できる。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によれ
ば、ヒンジボルトを車体の取付穴に確実に挿入できると
共に、ヒンジボルトの取付穴への挿入後テールゲートを
閉じて位置補正を行うため、位置補正した状態でヒンジ
ブラケットをヒンジボルトへのナットの締込みで車体に
締結でき、テールゲートを車体の後部開口に所要の位置
関係で正確に組付けられ、更に請求項２の発明によれ
ば、テールゲートのラフセット後の閉じ動作やその後の
位置補正に際してのヒンジボルトの取付穴からの抜けを
防止でき、組付作業の確実性が増す効果を有する。

又、請求項３の発明によれば、請求項１の発明の実施に
好適な組付装置が得られ、更に請求項４の発明によれ
ば、ナットの締込みを含むテールゲート組付作業の完全
自動化を図れると共に、組付治具の支持剛性を高めてそ
の位置決め精度を向上させ且つスペース効率も向上でき
る効果を有する。

更に、請求項５の発明によれば、ヒンジブラケットを確
実に姿勢矯正してロックでき、ヒンジボルトの取付穴へ
の挿入ミスの発生頻度を可及的に低減できる効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第２図はテールゲート組付ロボットのＹ軸方向後方
から見た正面図、第３図はその平面図、第４図は第２図
のIV−IV線截断側面図、第５図はテールゲート用ドロッ
プリフタのＹ軸方向前方から見た正面図、第６図はその
Ｘ軸方向から見た側面図、第７図はドロップリフタの反
転治具に具備するクランパーを示す第６図のVII−VII線
から見た正面図、第８図はテールゲート用組付治具の底
面図、第９図はそのＸ軸方向から見た側面図、第10図及
び第11図は夫々第８図のＸ−Ｘ線及びXI−XI線截断面
図、第12図は第９図のXII−XII線截断面図、第13図は第
８図のXIII−XIII線から見たヒンジ位置決め手段のアン
クランプ状態の拡大側面図、第14図はその底面図、第15
図は第13図のXV−XV線截断面図、第16図は第１偏位検出
手段を示す第８図のXVI−XVI線拡大截断面図、第17図は
第16図のXVII−XVII線拡大截断面図、第18図は第８図の
XVIII−XVIII線から見た第２偏位検出手段の拡大側面
図、第19図及び第20図は夫々第18図の左側面図と上面図
である。ａ……車体 a₂……取付穴ｅ……テールゲート e₂……ヒンジブラケット e₃……ヒンジボルト（２）……組付ステーション（６）……天井枠（８）……テールゲート組付ロボット（19）……組付治具（32）……ヒンジ位置決め手段（33）……クランプ部材（34）……ロック部材（36）（37）……偏位検出手段（38）……締付ロボット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】テールゲートをこれを保持する組付治具を
取付けた組付ロボットを用いて車体の後部開口に組付け
る方法であって、組付治具にテールゲートを位置決め保
持すると共にテールゲートに枢着したヒンジブラケット
を一定姿勢に矯正してロックする工程と、組付治具を移
動させてヒンジブラケットに植設したヒンジボルトを車
体に形成したボルト径より大きな取付穴に挿入しつつテ
ールゲートを車体の後部開口に半開きの状態でラフセッ
トする工程と、ヒンジブラケットのロックを解除して組
付治具の所定のセット姿勢への傾動でテールゲートを閉
じる工程と、該セット姿勢において車体の後部開口に対
する組付治具の偏位を検出して組付治具の位置補正を行
う工程と、ヒンジボルトにナットを締込んでヒンジブラ
ケットを車体に締結する工程とから成る車両用テールゲ
ートの組付方法。
【請求項２】テールゲートを車体の後部開口にラフセッ
トする工程の後でヒンジボルトにナットを仮締めするこ
とを特徴とする請求項１に記載の車両用テールゲートの
組付方法。
【請求項３】テールゲートを位置決め保持する組付治具
を取付けた組付ロボットを備え、該組付治具に、テール
ゲートに枢着したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正し
てロックするヒンジ位置決め手段と、車体の後部開口に
対する組付治具の偏位を検出する偏位検出手段とを設け
たことを特徴とする車両用テールゲートの組付装置。
【請求項４】前記組付ロボットを、車体を定置する組付
ステーションの天井枠に搭載し、該天井枠の側部にヒン
ジブラケットに植設したヒンジボルトにナットを締込む
締付ロボットを吊設したことを特徴とする請求項３に記
載の車両用テールゲートの組付装置。
【請求項５】前記ヒンジ位置決め手段は、ヒンジブラケ
ットに植設したヒンジボルトをヒンジブラケットの揺動
方向両側から挾んでヒンジブラケットを一定姿勢に矯正
するクランプ部材と、ヒンジブラケットにその揺動方向
と直行方向から係合してヒンジブラケットを一定姿勢に
ロックするロック部材とで構成されることを特徴とする
請求項３に記載の車両用テールゲートの組付装置。