JPH03264225A - 自動車車体への外板部材の組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントフェンダやドア等の自動車側面の外
板部材と、ボンネット、テールゲート等の蓋状の外板部
材とを自動車車体に自動的に組付けるようにした自動車
車体への外板部材の組付装置に関する。

（従来の技術） 従来、フロントフェンダ、ドア、ボンネット、テールゲ
ート（又はトランクリッド）から成る複数種の外板部材
は、自動車車体を搬送するライン上に設けた複数の組付
ステーションで自動車車体に個別に組付けるようにして
いる。

各組付ステーションでの外板部材の組付けは一般に手作
業で行っているが、特開昭６０−２４０５７４号公報に
より、ドアの組付ステーションの側部にドアを保持する
組付治具を搭載した組付ロボットを配置してドアの自動
組付けを行うものや、又特開昭６０−２４０５７４号公
報により、ボンネットの組付ステーションの側部に横方
向内方にのびるアームを有する組付ロボットを配置し、
該アームにボンネットを保持する組付治具を取付けてボ
ンネットの自動組付けを行うものが知られている。

（発明が解決しようとする課題） 上記技術を利用して、全ての外板部材を夫々対応する組
付ステーションで組付ロボットにより自動組付けするこ
とも考えられるが、複数種の外板部材に合わせて複数の
組付ステーションを設けたのではライン長さが長くなり
、又従来は各外板部材を台車に段積みして各組付ステー
ションに供給しているため、ラインサイドに台車の走行
路を確保する必要があって、スペース効率が悪くなって
いる。

更に、ボンネット等の蓋状外板部材の組付ロボットを上
記の如く組付ステーションの側部に配置して、該ロボッ
トから横方向内方にのびるアームに組付治具を取付けた
のでは、アーム及びロボットに組付治具とこれに保持す
る蓋状外板部材との合計重量による大きな曲げモーメン
トが作用し、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度
が悪化し勝ちになる。

本発明は、以上の点に鑑み、フロントフェンダやドア等
の側面外板部材とボンネットやテールゲート等の蓋状外
板部材とを単一の組付ステーションで自動車車体に自動
組付けし得るようにして、ライン長さの短縮を図ると共
に、これら外板部材を立体空間を活用して各組付ロボッ
トに供給し得るようにして、ラインサイドの台車走行路
を不要とし、更に蓋状外板部材の車体に対する位置決め
精度も向上し得るようにした組付装置を提供することを
その目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、自動車車体を定置
する組付ステーションの側部に、フロントフェンダやド
ア等の側面外板部材を自動車車体に組付ける組付ロボッ
トを配置すると共に、該組付ステーションに自動車車体
を搬送可能な下部空間を存して天井枠を架設し、該天井
枠に、ボンネットやテールゲート等の蓋状外板部材を自
動車車体に組付ける組付ロボットを搭載し、更に該天井
枠の上方の位置に側面外板部材と蓋状外板部材とを搬入
する共通又は別個のハンガコンベアを設け、前記組付ス
テーションに該天井枠より上方にのびるドロップリフタ
用の機枠を立設して、該機枠に、前記ハンガコンベアで
搬入される側面外板部材と蓋状外板部材とを夫々前記各
組付ロボットに取付けた組付治具に移載する側面外板部
材用のドロップリフタと蓋状外板部材用のドロップリフ
タとを昇降自在に設けた。

（作　用） 各ドロップリフタを天井枠の上方位置に上昇させて、ハ
ンガコンベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部材
とを該各ドロップリフタに受取らせ、次いで該各ドロッ
プリフタを下降させて、該番外板部材を各組付ロボット
の組付治具に受渡し、該各ドロップリフタを次のワーク
移載に備えて上昇させた後、該各組付ロボットの作動で
該番外板部材を自動車車体に組付ける。

ここで、蓋状外板部材用の組付ロボットは天井枠に搭載
されているため、該ロボットに組付治具を水平のアーム
を介さずに吊設でき、組付治具を組付ステーションの側
部に配置したロボットに水平のアームを介して片持ち支
持させる従来のものに比し組付治具の支持剛性を高めら
れ、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上で
きる。

更に、蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠に搭載す
ることにより、組付ステーションの側部に側面外板部材
用の組付ロボットを前記組付ロボットとの相互干渉を生
じないように配置でき、かくて単一の組付ステーション
での該各組付ロボットによる側面外板部材と蓋状外板部
材の自動組付けが可能となる。

（実施例） 第１図を参照して、〈１）は自動車車体ａの搬送路、（
２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステ−ジョン
を示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各基
台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組付
ロボット（４）とフロントとリヤの各ドアＣの組付ロボ
ット（５）　（５）とを配置すると共に、該ステーショ
ン（２）に天井枠（６〉を架設して、該天井枠（６）に
、ボンネットｄの組付ロボット（７）とテールゲートｅ
の組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステーション
（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロップリフタ
用の機枠〈９〉を立設して、該機枠（９〉の左右両側に
、フロントフェンダｂ及びフロントとリヤのドアＣ，Ｃ
用の第１ドロツプリフタＧＧ　（Ｈ）と、その前側にボ
ンネットｄ用の第２ドロツプリフタ（＋？）と、その後
側にテールゲートｅ用の第３ドロツプリフタａ３とを夫
々昇降自在に設け、天井枠（６）の上方の左右両側を通
る１対の第１ハンガコンベア（１３（第１図には片側の
みを図示）によって搬送されるフロントフェンダｂ及び
フロントとリヤのドアＣ，Ｃを第１ドロツプリフタ（１
０を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）と
ドア用の組付ロボット（５）　（５）に受渡し、又天井
枠〈６〉の上方中央部を通る第２ハンガコンベアａΦに
よって搬送されるボンネットｄとテールゲートｅとを夫
々第２と第３のドロップリフタ（ｌ′Ｄ（１ツを介して
ボンネット用とテールゲート用の組付ロボット（７）　
（８）に受渡し、これらロボットによりフロントフェン
ダｂ１フロントとリヤのドアＣ，Ｃ、ボンネットｄ、テ
ールゲ−１ｅを単一の組付ステーション（２）で自動車
車体ａに組付けるようにした。

組付ステーション（２〉には、図示しないが車体ａの左
右各側の前後２箇所とバルクヘッドの位置を検出する複
数の位置センサが設けられており、これらセンサで検出
される位置データに基いてフロントフェンダｂ、ドアｃ
１ボンネットｄの組付位置の補正量を演算し、演算され
た補正データに従ってこれら部材を車体ａに組付け、又
テールゲートｅは、後記する如く車体ａの後部開口の位
置を直接検出して車体ａに組付ける。

尚、各ドア組付ロボット（５）にはその前側にドアヒン
ジの締付ロボット（＋５＋が並設され、又天井枠〈６〉
の左右各側の梁（６ａ）の前方部分にボンネットヒンジ
の締付ロボットａｅと、該梁（６ａ〉の後方部分にテー
ルゲートヒンジの締付ロボット（１７＋とを吊設した。

以下、車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸、車高方向を２
軸とし、先ず、側面外板部材たるフロントフェンダｂと
ドアＣの組付けに関係する組付ロボット（４）　（５）
と第１ドロツプリフタ（ＩＧと第１ハンガコンベアａ３
の構成及びフロントフェンダｂとドアＣの組付手順につ
いて説明する。

フロントフェンダ組付ロボット（４）は、第２図乃至第
４図に示す如く、基台（３）上のガイドレール（１８ａ
）に沿ってモータ（１８ｂ）によりラックピニオン機構
（１８ｃ）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド
台ａ８と、該第１スライド台ａδ上のガイドレール（１
９ａ）に沿ってモータ（１９ｂ）によりラックピニオン
機構（１９ｅ）を介してＹ軸方向に移動される第２スラ
イド台○印と、該第２スライド台ａ９上にモータ（２０
ａ）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台■と、該
旋回台■の側面のガイドレール（２１ａ）に沿ってモー
タ（２１ｂ）によりラックピニオン機構（２１ｃ）を介
してＺ軸方向に昇降される昇降枠０と、該昇降枠０に取
付けた３軸構造の手首■とから成る７軸ロボツトで構成
される。該手首■は、本願出願人が先に実願昭６３−１
５０７１１号で提案したものと基本構造は同じであり、
昇降枠■に対しＸ軸に平行なθ１１軸りにモータ（２２
ａ１）によりボールねじ機構（２２ａ２）を介して回動
される回動枠（２２ａ）と、該回動枠Ｃ！２ａ）に対し
θ１軸に直交するＺ軸方向のｖ１１軸りにモータ（２２
ｂ１）によりボールねじ機構（２２ｂ２）を介して回動
される十字ヨークＣ２２ｂ）と、該十字ヨーク（２２ｂ
）に対しＶ、軸に直交するＹ軸方向の一１軸回りにモー
タ（２２ｃ１）によりボールねじ機構（２２ｃ２）を介
して回動されるヘッド枠１２２ｃ）とで構成され、該ヘ
ッド枠Ｃ２２ｃ）にフロントフェンダｂを保持する組付
治具■を取付けた。

該組付治具■は、第５図及び第６図に示す如く、フロン
トフェンダｂをそのホイールアーチ部ｂ１の上側の２箇
所と後側の１箇所においてうフに位置決めして支承する
バー形状の３個のワーク受け■と、フロントフェンダｂ
の上縁を前後２１１所で受ける２個の第１受座■と、フ
ロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受ける２個の第
２受座■と、ホイールアーチ部す、を略等間隔の４箇所
において放射方向に押圧すべくシリンダ（２７ａ）で作
動される４個の押圧部材■と、フロントフェンダｂの上
縁を前後３箇所において第７図に示す如くＸ軸方向にク
ランプすべくシリンダ（２８ａ）で揺動される３個のク
ランプ部材■と、フロントフェンダｂの外表面を受ける
複数の受座■と、フロントフェンダｂをその外表面にお
いて受座■と協働して所定の取付は姿勢に吸着保持する
複数の吸盤ωと、車体ａのサイドシルａ１の前端部下面
に重合するフロントフェンダｂの後部下端の舌片部ｂ２
をサイドシルａ、に重、合するように押圧すべくシリン
ダ（３１ａ）で揺動されるフォーク状の押圧部材のと、
フロントフェンダｂの上縁に形成したフランジ部ｂ３を
その前後３箇所において車体ａに締結する上側の３個の
第１ナツトランナ（＆１）と、舌片部ｂ２の先端を車体
ａに締結する後端下側の第２ナツトランナ（３２２）と
、ボンネットｄのヒンジブラケットを車体ａに締結する
後端上側の第３ナツトランナ（３２ａ）とを備える。ｃ
２６ａ）は下段の第２受座■をＹ軸方向に進退するシリ
ンダである。

組付ステーション（２）には、第１図に示す如く、フロ
ントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置す
るボルトセットロボットのとその近傍のボルト供給装置
（３３ａ）とが設けられており、前記旋回台■の旋回に
より組付治具■を前方に向けて、ボルト供給装置（ｎａ
）からボルトセ・シトロボット■を介して前記各ナツト
ランナ（３２１）　（３２２）（３２３）に締付ボルト
をセットするようにした。第１図で■は組付治具■の交
換装置である。

前記ドア組付ロボット（５）は第８図に示す通りであり
、前記フロントフェンダ組付ロボ・シト（４〉と同一の
部材に同一の符号を付した。フロントフェンダ組付ロボ
ット（４）との相違は、第２スライド台０９上に旋回台
■に代えて固定台（２０’）を固設した点だけであり、
他の構成は同じである。

ドア組付ロボット（５〉の手首■のヘッド枠ＣＩ！２ｃ
）には、ドアＣを保持する組付治具■が取付けられる。

該治具ωは、第９図乃至第１２図に示す如く、ドアＣの
下縁を受けるＸ軸方向にフローティング自在な前後１対
のワーク受け■と、シリンダｐ７ａ）により前方の逃げ
位置からストッパ０７ｂ）で規制される基準位置に移動
されてドアＣの前縁を受ける基準座のと、Ｙ軸方向に進
退自在な可動枠（３８ａ）にシリンダ（３８ｂ）でＸ軸
方向に出没自在に設けられ、該可動枠（３Ｂａ）を進退
するクランプシリンダ（３８ｃ）の作動でドアＣの後縁
を押圧してドアＣを基準座■との間に挾持する第１クラ
ンプ部材■と、ドアＣの本体上縁を上方から押圧すべく
シリンダ（（支）ａ）で上下方向に揺動される第２クラ
ンプ部材■と、ドアＣの外表面を受けるＸ軸方向にフロ
ーティング自在なパッド（イ）と、シリンダ（４１ａ）
で進退されてドアＣの外表面を吸着する複数の吸盤（財
）と、ドアＣの前端部に枢着したヒンジブラケットＣＩ
を上方から押圧して該ブラケットＣ１の傾動ガタを除去
すべくシリンダ（４２ａ）で上下動される第１ガタ取り
部材□□□と、ヒンジブラケットＣ５の枢着部を下方か
ら押上げて該ブラケットＣ１の垂直方向のガタを除去す
べく、シリンダ（４２°ａ）によりＸ軸方向に進退され
る可動枠（４２°ｂ）にアクチュエータ（４２’ｅ）に
よりｚ軸回りに揺動及び上下動自在に設けた第２ガタ取
り部材（４２’）とを備える。

尚、フロントドア用の組付治具ωに設ける前記第１クラ
ンプ部材■は、２ドアタイプの車両にも対処し得るよう
、クランプシリンダ（３８ｃ）に連結される機種切換用
のシリンダーｄ）による可動枠□ａ）の摺動で４ドアタ
イプ用の位置と２ドアタイプ用の位置とに切換えられる
ようになっている。

前記第１ハンガコンベアｑ３は、第２６図及び第２７図
に示す如く、コンベアレール□に転勤自在に吊設した各
１対のキャリア（４！Ｄ＠に、フロントフェンダｂの支
持部（４５ａ）とフロントとりャの各ドアＣの支持部（
４５ｂ）（４５ｂ）とを並設したＹ軸方向に長手の各ハ
ンガ卿をばね（ホ）ａ）に抗してＸ軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第１ドロツプリフタ
（ＩＱは、前記機枠（９）の左右各側の前後１対の支柱
（９ａ）　（９ａ）に取付けたガイドレール（４ａ）に
沿って昇降される前後１対の昇降枠幡（ホ）間に、フロ
ントフェンダｂの保持部ｇ７ａ）とフロントとリヤの各
ドアＣの保持部（Ａ７ｂ）（Ａ７ｂ）とを並設したＹ軸
方向に長手の支持枠ゆを張設して成るもので、第１ドロ
ツプリフタ（ＩＯを第１ハンガコンベア（１３の搬送レ
ベルと同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハ
ンガ□□□の各支持部（４５ａ）（４５ｂ）に支持され
るワーク即ちフロントフェンダｂとフロントとリヤの各
ドアＣを第１ドロツプリフタＯｏの各保持部Ｇ４７ａ）
（４７ｂ）にＸ軸方向内方から受取らせた後、第１ドロ
ツプリフタ（ＩＯを少許上昇させ、機枠（９）の上端部
側方の天井部分に取付けた押圧シリンダ□□□によりハ
ンガ□□□をＸ軸方向外方に押圧してワークから離脱さ
せ、この状態で第１ドロツプリフタ（ＩＱを下降させる
ようにした。

尚、ドアＣはハンガ卿の支持部（６ｂ）に傾斜姿勢で支
持されており、ドアＣを起立させて第１ドロツプリフタ
ａｏの保持部＠７ｂ）に受渡すべく、天井部分に吊設し
た天吊枠□に、シリンダ■ａ）で起伏されるドア起し部
材ωを配置した。

第１ドロツプリフタＯｏのフロントフェンモ用の保持部
（Ａ７ａ）は、第２９図乃至第３１図に示す如く、フロ
ントフェンダｂの上縁を支持する前後１対のワーク受け
（５１）と、フロントフェンダｂの後部内表面を受ける
受座■と、フロントフェンダｂの後縁に当接してこれを
Ｙ軸方向に位置決めすべくシリンダ（５３ａ）で揺動さ
れる第１クランプ部材■と、フロントフェンダｂのホイ
ールアーチ部ｂ１の後部に係合してフロントフェンダｂ
をＸ軸及びＹ軸方向に振れ止めすべくシリンダ５４ａ）
で揺動される第２クランプ部材■とを備えるもので、第
１ドロツプリンタｑＯを下方のワーク受渡位置に下降さ
せた後、フロントフェンダ組付ロボット（４〉の組付治
具■を該保持部０７ａ）に向ってＸ軸方向内方に前進さ
せ、次いで該保持部（４７ａ）の第１第２クランプ部材
■■をアンクランプすると共に該治具■を手首■の臀、
軸回りの回動で斜め上向き姿勢にして少許上動させ、フ
ロントフェンダｂを該治具■のワーク受けＣ！Φに支持
させて保持部（４７ａ）のワーク受け６ｖから持上げ、
次に該治具■をＸ軸方向外方に退勤させてフロントフェ
ンダｂを保持部（４７ａ）から離脱させ、その後該治具
■の押圧部材■とクランプ部材■と吸盤ωを作動させて
、フロントフェンダｂをｘＳｙ、ｚの３軸方向に位置決
めして該治具■に保持させるようにした。

第１ドロツプリフタ００のドアＣ用の保持部０７ｂ〉は
、第３２図及び第３３図に示す如く、ドアＣの下縁を支
持するＶ形ローラから成るワーク受けωと、ドアＣの内
表面を受ける受座ωと、ドアＣの前縁を受けるべくシリ
ンダ６７ａ）でＸ軸方向に進退される基準座■と、ドア
Ｃの後縁に当接して基準座■との間にドアＣを挾持すべ
くシリンダ（５８ａ）でＹ軸方向に進退される第１クラ
ンプ部材■と、ドアＣの外表面に当接してドアＣの倒れ
を防止すべくシリンダ□□□ａ〉で揺動される第２クラ
ンプ部材ωとを備えるもので、第１ドロツプリフタ（１
１）のワーク受渡位置への下降後、ドア組付ロボット（
５）の組付治具■を該保持部ｖ４７ｂ）に向ってＸ軸方
向内方に前進させ、次いで該保持部（４７ｂ）の第１第
２クランプ部材ω■をアンクランプすると共に該治具■
を手首■のｌ１１１軸回りの傾動で斜め上向き姿勢にし
て少許上動させ、ドアＣを該治具ωのワーク受け■に支
持させて保持部（Ａ７ｂ）のワーク受けωから持上げ、
次に該治具ωをＸ　Ｉｄ１方向外方に退勤させてドアＣ
を保持部Ｇ４７ｂ）から離脱させ、その後該治具■の基
準座■と第１クランプ部材■、第２クランプ部材ω、吸
盤（財）の作動でドアＣを該治具ωに位置決め保持する
ようにした。

以上の如くして、第１ハンガコンベアａ３から第１ドロ
ツプリフタ（１０を介して各組付ロボット（４）　（５
）の組付治具■■に夫々フロントフェンダｂとドアＣを
受取らせた後、第１ドロップリフタＧＯをワーク受取位
置に上昇させて、第１ハンガコンベアａ３の次のハンガ
からのワークの受取りに備えると共に、各組付治具Ｑ３
■を垂直姿勢に戻し、上記した補正データに従って該各
組付治具■■のＹ軸及びＺ軸方向の位置補正と手首■に
よるθ１軸及びｖ１軸回りの傾動補正とを行ない、この
状態で該各組付治具■■をＸ軸方向内方に前進させてフ
ロントフェンダｂとドアＣを車体ａにセットし、フロン
トフェンダ用の組付治具■の第１ナツトランナ（３ｈ）
と第２ナツトランナ（３２２）によりフロントフェンダ
ｂの上縁のフランジ部ｂ３と舌片部ｂ２とを車体ａに締
結すると共に、ドアＣのヒンジブラケットＣ１を締付ロ
ボットｑ９に搭載したナツトランナ（１５ａ）により車
体ａに締結し、その後各組付治具Ｑ３Ｑ＆をワークのク
ランプを解いてＸ軸方向外方に退勤させ、ドアＣの組付
作業を完了する。

以上で側面外板部材の組付けに関する説明を終り、次に
蓋状外板部材たるボンネットｄとテールゲートｅの組付
けに関係する組付ロボット（７）　（８）と第２第３ド
ロツプリフタａ１ａｚと第２ハンガコンベア０＠の構成
及びボンネットｄとテールゲートｅの組付手順について
説明する。

前記ボンネット組付ロボット（７）は、第１３図乃至第
１５図に示す如く、天井枠（６）の両側の粱（６ａ）　
（６ａ）に跨って該各梁（６ａ）上のガイドレール（ω
１．）に沿ってモータ（■よ、）によりラックピニオン
機構（ｆＸＪＳ　ｃ）を介してＹ軸方向に移動される第
１スライド枠（６０１）と、該第１スライド枠■１）上
のレール■２．）に沿ってモータ（２）２１１）により
ボールねじ機構（■２ｃ）を介してＸ軸方向に移動され
る第２スライド枠（６０２）と、該第２スライド枠（ｅ
Ｄ２）の前面両側のリニヤガイド（６１ａ）に沿ってモ
ータ（６１ｂ）によりラックピニオン機構（６１ｃ）を
介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２スライド枠（６０
２）に立設した支柱（イ）２６）の上端にピストンロッ
ドを連結したバランスシリンダ（６１ｄ）を内挿する昇
降コラム０と、該昇降コラム０の下端に取付けた３軸構
造の手首■とから威る６軸ロボツトで構成される。該手
首■は、上記した手首■と基本構造は同じであり、昇降
コラム０に対しｚ軸に平行なθ２軸回りにモータ（８２
ａ１）によりボールねじ機構（６２ａ２）を介して回動
される回動枠Ｅａ）と、該回動枠（６２ａ）に対しθ２
軸に直交するＹ軸方向のｖ２軸回りにモータ（８２ｂ１
）によりボールねじ機構（８２ｂ２）を介して回動され
る十字ヨーク（Ｅ２ｂ）と、該十字ヨーク（６２ｂ）に
対しｖ２軸に直交するＸ軸方向のＨ２軸回りにモータ（
１３２ｃ＊）によりボールねじ機構（８２ｃ２）を介し
て回動されるヘッド枠（６２ｃ）とで構成され、該ヘッ
ド枠（ｅ２ｃ）にボンネットｄを保持する組付治具Ｏを
吊設した。

該組付治具ωは、第１６図及び第１７図に示す如く、ボ
ンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（６４
ａ）で上下方向に揺動される左右１対の第１ワーク受け
Ｕであってボンネットｄの前縁を受けるローラ（６４ｂ
）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係合する
ようにシリンダ（６５ａ）で上下方向に揺動される左右
１対の第２ワーク受けωと、ボンネットｄの両側縁に当
接するようにシリンダ（６６ａ）でラックピニオン機構
（８６ｂ）を介してＸ軸方向に開閉される左右１対のク
ランプ片（Ｂｅｅ）　（８８ｃ）から成る前後１対の第
１クランプ部材ωと、ボンネットｄの後縁中央部を押圧
するようにロッドレスシリンダ（８７ａ）によってＹ軸
方向に進退されるローラ形状の第２クランプ部材儲と、
ボンネットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリン
ダ（６８ａ）で上下動される複数の吸盤ωと、ボンネッ
トｄの後端両側のヒンジブラケットｄ１を下方から押上
げるようにシリンダ（６９ａ）で揺動される左右１対の
ヒンジクランプ部材のとを備え、更に組付治具ωの前端
に、Ｘ軸方向の枢軸（７０ａ）を中心にしてボンネット
ｄから離間する方向にばね（７０ｂ）に抗して揺動可能
なアーム片のを枢着し、該アーム片のにボンネットｄの
前縁中央部に係脱自在で且つ該アーム片の上のシリンダ
（７１ａ）により係脱動作されるオープナ−フック０を
取付けた。該フック０は、前後方向に位置をずらして左
右１対に設けられ、更に前記第２ワーク受けωと後部側
方の吸盤のとヒンジクランプ部材のとを、組付治具０の
後部側方のガイドレール（７２ａ）に沿ってシリンダ（
７２ｂ）により進退されるように設けたスライダのに取
付け、第１６図に仮想線で示すボンネットｄと１点鎖線
で示すボンネットｄ′との機種変更に対処し得るように
した。

前記テールゲート組付ロボット（８）は、ボンネット組
付ロボット（乃と同様に構成されており、ボンネット組
付ロボット（７）の構成部材の符号に合わせた符号を付
してその省略な説明は省略する。尚、テールゲート組付
ロボット（８）には手首０を介して後記詳述するテール
ゲート用の組付治具０が吊設される。

前記第２ハンガコンベアａ＠は、第２８図に示す如く、
コンベアレールσΦにボンネット用のハンが（７５１）
とテールゲート用のハンガ（７５２）とを交互に吊設し
て成るもので、該各ハンガ（７５１）　（７５２）にワ
ークたるボンネットｄとテールゲートｅとを安定性を高
めるため起立状態から少許傾いた略垂直姿勢に支持して
搬送し、組付ステーション（２〉の上方の各所定のワー
ク搬入位置で該各ハンガ（７５＋　）　（７５２）を−
時停止し、機枠（９）の上方の天井部分に吊設した前記
天吊枠幡に設けられるシリンダ（７８ａ）で起伏される
前後１対の各ワーク起し部材（７６１）　（７Ｂ２）に
より各ハンガ（７５＊　）　（７５２）上のボンネット
ｄとテールゲートｅを起立させて、これを該各ハンガ（
７５１）　（７５２）のＹ軸方向外方に対向する第２と
第３の各ドロップリフタ（Ｉｖ（＋２１に受取らせるよ
うにした。

該各ハンガ（７５１）　（７５２）は、コンベアレール
（ハ）に転勤自在に吊持されるキャリア　（７５ａ）に
ばね（７５ｂ）に抗してＹ軸方向内方（ボンネット用ハ
ンガ（７５１）は後方、テールゲート用ハンガ（７５２
）は前方）に摺動自在に支持されており、各ワーク搬入
位置の上方の天井部分に、第２６図に示す如くアクチュ
エータ（７７ａ）によりハンガ上の突片（７５ｅ）に係
脱するように回動されて且つＹ軸方向に進退されるハン
ガ逃し部材のを取付け、各ドロップリフタ（Ｉｖａ’ｂ
に各ハンガ（７５１）（７５２）上のワークを保持させ
た後、該各ドロップリフタａｖ　ａ’ｂを少許上昇させ
てワークを各ハンガ（７５１）　（７５２）から持上げ
、次いで各ハンガ逃し部材のを突片（７５ｃ）に係合さ
せて各ハンガ（７７１）　（７７２）をばね　（７５ｂ
）に抗してＹ軸方向内方に引込み、この状態で各ドロッ
プリフタａｖ　ａ’ｂを下降させるようにした。

第２ドロツプリフタａｖは、第２６図及びＭ２Ｓ図に示
す如く、機枠（９）の前部の左右１対の支柱＜９ａ）　
（９ａ）にこれに取付けたガイドレール（７８ａ）に沿
って昇降自在に支持させた左右１対の昇降枠ノ碍と、該
両昇降枠ツノに夫々上端の横棒（７９ａ）を介して垂設
した左右１対の支持枠＠のと、該両支持枠＠の間に下端
両側の軸（８０ａ）を中心にしてシリンダ＜ｓｏｂ＞に
より起伏されるように軸支した反転治具ωとで構成され
、両支持枠＠の間の横幅を前記天井枠（６）の両側の梁
（６ａ）（６ａ）間の横幅よりも狭くして、反転治具ω
を上記したワーク搬入位置と同レベルのワーク受取位置
と天井枠（６）の下方のワーク受渡位置とに昇降自在と
し、ワーク受取位置において起立状態の反転治具ωにハ
ンガ（７５ｄからボンネットｄを垂直姿勢で受取らせ、
ワーク受渡位置において反転治具ωを倒伏してボンネッ
トｄを水平姿勢に姿勢変更し、天井枠（６）に搭載した
前記ボンネット組付ロボット（７）に吊設される組付治
具０を水平姿勢で該反転治具ωの直上部に移動して、該
組付治具ωにボンネットｄを受取らせるようにした。図
中（８ｂ）は天井枠（６〉の梁（６ａ）の下面に取付け
た反転治具ωの反転ストッパである。

該反幅治具ωは、その倒伏状態で開口部が組付ロボット
（７）側即ちＹ軸方向内方を向き且つ組付治具ωを受入
れ可能な略コ字状に形成されており、該反転治具ωに、
第３４図及び第３５図に示す如く、ボンネットｄの前縁
（垂直姿勢では下縁）を受ける左右１対のワーク受は机
と、ボンネットｄをＸ軸方向にクランプする左右１対の
第１クランプ部材Ｏと、ボンネットｄの側縁部を表裏か
らクランプする夫々シリンダ（Ｈａｒ）　（８８ｂ１）
で作動される表側クランプ片（８８ａ）と裏側クランプ
片（Ｈｂ）とから成る左右の第２クランプ部材Ｏとを設
け、ボンネットｄを該反転治具ωにその反転によっても
安定に支持し得るようにした。

尚、ワーク受は抑は、組付治具ωへのワーク受渡後にボ
ンネットｄから離脱し得るよう、シリンダ（８１ａ）に
よりトグルリンク（８１ｂ）を介してＸ軸方向に起伏自
在とし、又第１クランプ部材■を、ボンネットｄの側縁
に当接するクランプピン（８２ａ）を植設したＸ軸方向
に摺動自在なスライダ（８２ｂ）と、シリンダ（１１２
ｃ）によりスライダ（８２ｂ）と直交方向に進退される
カムプレー）　（８２ｄ）とで構成し、該カムプレート
（８２ｄ）のカム溝（８２ｅ）に該スライダ（８２ｂ）
をその裏面のビン（８２ｆ）を介して係合させて、該カ
ムプレート（Ｊｔ２ｄ）の動きにより該スライダ（８２
ｂ）即ちクランプピン（８２ａ）をＸ軸方向外方の離脱
位置からＸ軸方向内方のクランプ位置に前進し得るよう
にし、且つ図中仮想線で示すボンネットｄと１点鎖線で
示すボンネットｄ′との機種変更に対処し得るよう、カ
ム溝（Ｈｅ）の中間部に段を付けてクランプ位置を２段
階に切換可能とし、更に第２クランプ部材Ωを機種対応
のために２組設けた。

又、当然のことではあるが、ワーク受け■、第１クラン
プ部材■、第２クランプ部材Ωは、組付治具ω上の上記
した各種部材との干渉を生じないように配置される。

組付治具Ｏへのワーク受渡しに際しては、上記の如く倒
伏状態の反転治具ωの直上部に組付治具０を移動した後
、先ず該組付治具ωの第１ワーク受け０と第２ワーク受
けωとを作動させてボンネットｄの前後両縁を支承し、
この状態で反転治具ωのワーク受けのと第１クランプ部
材■とをボンネットｄから離脱させると共に、第２クラ
ンプ部材Ｏの各クランプ片（８３ａ）　（８３ｂ）を開
き、この状態で反転治具ωを起立させてワーク受取位置
に上昇させ、次のワーク移載に備える。ここで、反転治
具ωは上記の如くコ字状に形成されているため、組付治
具０をＹ軸方向に退避させずに反転治具ωを起立させて
も組付治具ωや組付ロボット（Ｄとの干渉は生じない。

一方、組付治具ωでは、反転治具■の起立後、第２クラ
ンプ部材ωを作動させてボンネットｄをＹ軸方向前方に
押圧し、ボンネットｄの前縁を第１ワーク受けωのロー
ラ（６４ｂ）に当接させてボンネットｄのＹ軸方向の位
置決めを行い、次いで第１クランプ部材ωを作動させて
ボンネットｄのＸ軸方向の位置決めを行った後、吸盤ω
を作動させてボンネットｄを吸着し、更にヒンジクラン
プ部材のを作動させてヒンジブラケットｄ１をクランプ
すると共に、オープナ−フックのをボンネットｄの前縁
に係合させる。

次に、上記した補正データに従って組付治具ωのＸ軸及
びＹ軸方向の位置補正とθ２軸及びｖ２軸回りの傾動補
正とを行い、次いで車体ａのＸ軸方向の位置ずれに合わ
せて補正したＸ軸方向の所要のセット位置に組付治具ω
を下降させ、車体ａにボンネットｄを水平の閉じ姿勢で
セットする。尚、ヒンジクランプ部材のは組付治具ωが
セット位置に下降する直前でアンクランプするが、この
位置ではヒンジブラケットｄ１が車体側の取付面に充分
近付いているため、ヒンジブラケットｄ、が垂れ下るよ
うなことはなく、セット位置への下降で該ブラケットｄ
、は該取付面に確実に重合する。

ところで、該ブラケットｄ１は後端と前端とに１対の締
付穴ｄｌ　ａ％ｄ、ｂを備えるもので、ボンネットｄの
閉じ状態で後端の締付穴ｄ、ａがボンネットｄの後縁後
方に露出するようになっており、前記天井枠（６〉の各
側の粱（６ａ）に吊設した前記締付ロボットａｅにより
ヒンジブラケットｄ１の後端の締付穴ｄｌａを車体ａに
締結する。

次に、第１第２ワーク受け＠ωと第１第２クランプ部材
ωωをアシクランプすると共に吸盤ωの吸着を解いてオ
ープナ−フック０のみをボンネットｄに係合させた状態
とし、組付治具０にＹ軸移動と２軸移動と−２軸回りの
回動との合成動作を与えて該フック四をボンネットｄの
前縁の回動軌跡に沿って移動し、ボンネットｄを開放す
る。

以上の如くしてボンネットｄを開放した後、フロントフ
ェンダｂを上記した組付ロボット（４）により車体ａに
組付け、フロントフェンダ用の組付治具■に搭載した前
記第３ナツトランナ（３２ａ）によりヒンジブラケット
ｄ１の前端の締付穴ｄ、ｂを車体ａに締結し、その後ボ
ンネット用の組付治具ωを上記とは逆に動作させてボン
ネットｄを閉じ、次いでオープナ−フック（ハ）をボン
ネットｄから離脱させて組付治具ωを上昇させ、ボンネ
ン）ｄの組付作業を完了する。

前記第３ドロツプリフタｑつの構成は第３６図及び第３
７図に示す通りであり、前記第２ドロツプリフタ０１）
と同一の部材に同一の符号を付した。第２ドロツプリフ
タａｖとの相違は、反転治具ωに設けるワークの保持手
段だけであり、これを詳述するに、第３ドロツプリフタ
（１２１の反転治具ωに、テールゲートｅの下辺部外縁
を受けるべくシリンダ（ｌｉ４ａ）によりトグルリンク
（８４ｂ）を介して横方向に起伏される左右１対のワー
ク受は齢と、テールゲートｅの側辺部外縁をクランプす
る左右１対のクランプ部材ωとを取付けた。該各クラン
プ部材ωは、第３７図及び第３８図に示す如く、シリン
ダ（８５ａ）に連動するビン（８５ｂ）によりカム溝（
８５ｃ）を介してＸ軸方向に移動される摺動板（８５ｄ
）に、テールゲートｅの側辺部の外縁外面を受ける受座
（８５ｅ）と、シリンダ（ｇｉｉｒ＋　）によりリンク
機構（８５ｆ２）を介して受座（８５ｅ）側に進退され
るクランプ爪（８５ｆ’）とを設けて成るもので、摺動
板（８５ｄ）をＸ軸方向外方の退去位置から内方のクラ
ンプ位置に前進させてクランプ爪（８５ｆ’）を閉じる
ことにより、テールゲートｅの側辺部外縁を受座（８５
ｅ）との間にクランプするようにし、更に機種変更に対
処すべくカム溝（８５ｃ）に複数の段部を形成してクラ
ンプ位置を複数段に切換自在とした。

該反転治具ωは、上記第２ドロツプリフタａｖの反転治
具ωと同様に起立状態で上方のワーク受取位置に上昇さ
れ、ハンガ（７５２）からテールゲートｅを受取った後
天井枠（６）の下方のワーク受渡位置に該反転治具ωを
下降させ、次いで該反転治具ωを第３７図に仮想線で示
す如く倒伏してテールゲートｅを水平姿勢に姿勢変更し
、この状態でテールゲート組付ロボット（８）に吊設し
た組付治具ａ３を反転治具ωの直上部に移動して、該組
付治具０にテールゲートｅを受取らせるようにした。

該組付治具０は、第１８図及び第１９図に示す如く、テ
ールゲートｅの上辺部と下辺部のリヤウィンドｅ１側の
内縁に第２０図示の如く係合してテールゲートｅをラフ
に位置決めする３個のラフガイドωと、テールゲートｅ
の下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第２１図示
の如くシリンダ（８７ａ）で揺動される左右１対の第１
ワーク受け■と、テールゲートｅの下辺部内縁に係合し
て第１ワーク受け０との間に下辺部をクランプすべくシ
リンダ（８８ａ）で揺動される左右１対の第１クランプ
部材■と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の内面に係
合すべくシリンダ（８９ａ）で揺動される左右１対の第
２ワーク受は田と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の
外面に係合して第２ワーク受け■との間に上辺部内縁を
クランプすべくシリンダ（９０ａ）で揺動される左右１
対の第２クランプ部材ωと、テールゲートｅの側辺部外
縁に係合してテールゲートｅをＸ軸方向に位置決めすべ
く第２２図示の如くシリンダ（９１ａ）で揺動される左
右１対の第３クランプ部材□□□と、テールゲートｅの
下辺部外面を吸着する複数の吸盤のとを備えるもので、
反転治具ωからのテールゲートｅの受取りに際しては、
先ず第１と第２のワーク受け８７）＠を作動させて、テ
ールゲートｅを上辺部内縁と下辺部内縁とにおいて該両
ワーク受けｅ；ｒ）■に支承させ、次いで反転治具ωを
そのワーク受け０とクランプ部材のとをテールゲートｅ
から離脱させた状態で起立させて次のワーク移載に備え
るべく上昇させた後、第３クランプ部材（ホ）を作動さ
せてテールゲートｅをＸ軸方向に位置決めし、次に第１
クランプ部材ω、第２クランプ部材■、吸盤のを順次作
動させて組付治具０にテールゲートｅを位置決め保持す
る。

該組付治具０には、更に、テールゲートｅの上辺部内面
に枢着した左右１対のヒンジブラケッ）ｅ２を夫々一定
姿勢に矯正してロックする左右１対のヒンジ位置決め手
段のが設けられており、これを第２３図乃至第２５図を
参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段のは、ヒ
ンジブラケットｅ２に植設した１対のヒンジボルトｅ３
＋　８３の一方をヒンジブラケットｅ２の揺動方向両側
即ち前後から挾んでヒンジブラケットｅ２を一定姿勢に
矯正するクランプ部材（至）と、ヒンジブラケットｅ２
にその揺動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒン
ジブラケットｅ２を一定姿勢にロックするロック部材の
とで構成されるもので、該クランプ部材のは、組付治具
のに固定のブラケット（７３ａ）にヒンジボルトｅ３を
前方から押圧すべく設けた第１クランプ片　（９ｈ）と
、組付治具のにシリンダ（９６ａ）によりガイドレール
（９８ｂ）に沿って前後動されるように取付けた摺動板
■にヒンジボルトｅ３を後方から押圧すべく設けた第２
クランプ片　（９４２）とで構成され、該各クランプ片
（９４１）　（９４２）をシリンダ（９４ａ）により平
行リンク　（９４ｂ）を介して円弧運動させるようにし
、第１クランプ片（９４ｄの円弧運動の中心と、摺動板
■がストッパ（ｃ＋ｅｃ）で規制される前進位置に存す
るときの第２クランプ片（９４２）の円弧運動の中心と
が夫々ヒンジブラケットｅ２の枢軸に略合致するように
し、該両クランプ片（９４１）　（９４２）の第２３図
に仮想線で示すクランプ側への円弧運動により、同図に
ＢやＣで示す傾動姿勢に存するヒンジブラケットｅ２を
そのヒンジボルトｅ３への該各クランプ片（９４ｄ（９
４２）の当接で同図にＡで示す一定姿勢に矯正させるよ
うにした。

図中（９４ｅ）は各クランプ片（９４１）　（９４２）
の平行リンク（９４ａ）の枢軸に固着したストッパ片、
（９４ｄ）はストッパ片（９４ｃ）を受けるストッパ座
を示す。

前記ロック部材のは、摺動板ωの下面のブラケット（９
８ｄ）に軸（９５ａ）を中心にしてシリンダ（９５ｂ）
により横方向に揺動し得るように軸支した板体で構成さ
れ、摺動板■の前進位置で該ロック部材のを第２４図で
反時計方向に揺動させることにより、予め前記クランプ
部材■て一定姿勢に矯正されたヒンジブラケットｅ２に
該ロック部材ωの先端の係合部（９５ｃ）を横方向から
係合させて、ヒンジブラケットｅ２を一定姿勢にロック
するようにし′た。

テールゲートｅの車体ａへの組付けに際しては、組付治
具のに上記の如くテールゲートｅを水平姿勢で位置決め
保持した後、ヒンジ位置決め手段ωの摺動板ωを前進位
置に移動して、クランプ部材□□□とロック部材のとを
順次作動し、該ロック部材のでヒンジブラケットｅ２を
一定姿勢にロックした後読クランプ部材□□□をアンク
ランプし、次に組付治具Ｏを水平姿勢のまま下降させて
、ヒンジボルトｅ３を車体ａの後部開口の上縁の商都ａ
２に形成した取付穴ａ３に上方から挿入しつつテールゲ
ートｅを後部開口に水平の半開き状態でラフセットする
。尚、取付穴ａ３は、ヒンジボルトｅ３を正確な位置合
せを要することなく挿入し得るようにボルト径より大き
く形成されている。

ラフセット後、ロック部材のをヒンジブラケットｅ２か
ら離脱させ、次いで摺動板■を後退させてヒンジ位置決
め手段のを第２３図の実線示の状態とし、更に組付治具
０の第３クランプ部材のをアンクランプした後、組付治
具のをｌ１１２軸回りの傾動とＹ軸及びＺ軸方向の移動
との合成動作でヒンジブラケットｅ２の枢軸を中心にし
たテールゲートｅの開閉軌跡に沿って所定のセット姿勢
に傾動し、テールゲートｅを閉じる。

該組付治具０には、その−側に後部開口の側縁に係合し
て組付治具０の後部開口に対するＸ軸方向の偏位を検出
する第１偏位検出手段ωと、後部開口の左右各側の側縁
下端に係合して組付治具のの後部開口に対するｚ軸方向
の偏位を検出する左右１対の第２偏位検出手段ωωとが
設けられており、組付治具０をセット姿勢に傾動した後
、これら偏位検出手段■■により検出されるＸ軸方向偏
位と、Ｚ軸方向偏位と、左右の第２偏位検出手段■■の
出力差から求められるＸ軸方向におけるＺ軸方向の傾き
偏位とに合わせて組付治具ののＸ軸及びＺ軸方向の位置
補正とｖ２軸回りの傾動補正とを行い、テールゲートｅ
を後部開口に正確に位置合わせしてセットする。

一方、天井枠（６〉の梁（６ａ）に吊設した前記締付ロ
ボット（＋７１の動作端を車体ａのドア開口を通して車
室内に侵入させて、動作端に取付けたナツトランナ（１
７ａ）を取付穴ａ３の直下に臨ませておき、組付治具の
の位置補正後にナツトランナ（１７ａ）を作動させ、取
付穴ａ３に挿通したヒンジボルトｅ３に下方からナツト
を締込んでヒンジブラケットｅ２を商都ａ２に締結し、
次いで組付治具０の算１第２ワーク受けｅｌ）＠と第１
第２クランプ部材■ωとをアンクランプすると共に吸盤
■の吸着を解いて組付治具のをテールゲートｅから離脱
し、テールゲートｅの組付作業を完了する。

上記したドアＣの組付けは、テールゲートｅの組付後、
締付ロボット（１７）を退避させてから行つ〇 又、上記したボンネット用とテールゲート用の締付ロボ
ット（ＩＮ″ｒ）には、第１ドロツプリフタＧＧに第２
７図に示す如く前後１対に設けた垂直軸線回りに揺動自
在なアーム状の第１受給ヘツドω■を介してボルトナツ
ト等の締具を供給するものとし、更に第１ドロツプリフ
タ（ＩＯにドア用の各締付ロボットａ９に締具を供給す
るアーム状の前後１対の第２受給ヘツド（１００）（＋
００）を水平軸線回りに揺動自在に設け、第１ドロツプ
リフタＧＯを下降途中で一旦停止して、これら各受給ヘ
ッドの（１００）を第２６図に示す如くＸ軸方向外方に
張出すように揺動させ、機枠（９）の側方に配置した各
パーツフィーダ（１０１）　（１０２）から該各受給ヘ
ッドｅ　（１００）上の受具（９９ａ）　（１００ａ）
に締具を供給し、次いで第１受給ヘツドのをＹ軸方向に
沿うように揺動させると共に、第２受給ヘツド（１００
）を下方に揺動し、第１ドロツプリフタａＯの下降端位
置で各締付ロボットＯＳ　ＣＩＯ（１？）に締具を受取
らせるようにした。

尚、第２ドロツプリフタ（Ｉｚ及びハンガ（７５２）は
テールゲートｅだけでなくトランクリッドにモ共用し得
るようになっており、組付ロボット〈８〉にトランクリ
ッド用の組付治具を付は換えて、トランクリッドの自動
組付けを行うこともできる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、組付
ステーションの側部に側面外板部材用の組付ロボットを
配置すると共に、該組付ステーションに天井枠を架設し
てこれに蓋状外板部材用の組付ロボットを搭載するため
、これらロボットを単一の１組付ステーションに相互干
渉を生じないように設けて、側面外板部材と蓋状外板部
材とをこれらロボットにより単一の組付ステーションで
自動車車体に自動的に組付けることが可能となり、而も
これら外板部材をハンガコンベアと各ドロップリフタと
により立体空間を活用して各組付ロボットに自動供給で
き、生産性の向上を図れると共に、ライン長さの短縮と
ラインサイドスペースの削減とを図ってスペース効率を
向上でき、更に蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠
に搭載するため、組付ステーションの側部に配置したロ
ボットに車体上に向って水平にのびるアームを介して組
付治具を取付ける従来の蓋状外板部材用の組付ロボット
と異なり、ロボット側に大きな曲げモーメントは作用せ
ず、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上で
きる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例を示す組付ステーションの斜
視図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方
向前方から見た側面図、第３図はその平面図、第４図は
第２図のＩＶ−ＩＶ線線断断面図第５図はフロントフェ
ンダ用の組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第６
図は第５図の左側面図、第７図は第５図の■−■線截線
面断面図８図はドア組付ロボットのＹ軸方向前方から見
た側面図、第９図はドア用の組付治具のＸ軸方向内方か
ら見た正面図、第１０図はその平面図、第１１図と第１
２図は夫々第９図の右側面図と左側面図、第１３図はボ
ンネット組付ロボットのＹ軸方向前方から見た正面図、
第１４図はその平面図、第１５図は第１３図の拾−双線
截断側面図、第１６図はボンネット用の組付治具の底面
図、第１７図はそのＸ軸方向から見た側面図、第１８図
はテールゲート用の組付治具の底面図、第１９図はその
Ｘ軸方向から見た側面図、第２０図及び第２１図は夫々
第１８図（７）　ＸＸ−ＸＸ線及びＸＸ１１１１線截断
面図、第２２図は第１９図のＸＸＩ−ＸＸＩ線截線面断
面図２３図は第１８図のＸＸＩ−ＸＸＩ線から見たヒン
ジ位置決め手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第２
４図はその底面図、第２５図は第２３図のｘｘｖ−ｏｖ
線線断断面図第２６図は組付ステーションのＹ軸方向前
方から見た正面図、第２７図及び第２８図は夫々第２６
図のＸＸＷ　−ｘｘ■線及びＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ線から
見た組付ステーションの側面図、第２９図は第１ドロツ
プリフタのフロントフェンダ用保持部のＸ軸方向外方か
ら見た正面図、第３０図はその平面図、第３１図は第２
９図の左側面図、第３２図は第１ドロツプリフタのドア
用保持部のＸ軸方向外方から見た正面図、第３３図は第
３２図の左側面図、第３４図は第２８図のＸＸＸＩＶ−
ＸＸＸＩＶ線から見た第２ドロツプリフタの反転治具の
平面図、第３５図は第３４図ＸＸＸＶ−ＸｒＸＶ線截断
線面断側面図６図は第３ドロツプリフタのＹ軸方向前方
から見た正面図、ＭＢ２図はそのＸ軸方向外方から見た
側面図、第３８図は第３ドロツプリフタの反転治具に備
えるクランプ部材の第３７図のＸＸＸｌ−ＸＸＸＩＩ線
から見た正面図である。 ａ・・・車　体 ｂ・・・フロントフェンダ Ｃ・・・ド　ア ｄ・・・ボンネット ｅ・・・テールゲート （２）・・・組付ステーション 〈４〉・・・フロントフェンダ組付ロボット（５）・・
・ドア組付ロボット （６）・・・天井枠 〈７〉・・・ボンネット組付ロボット （８）・・・テールゲート組付ロボット＜９）・・・機
　枠 （ＩＱ　ａｖ　ａ’ｂ・・・ドロップリフタ（１３（ｌ
Φ・・・ハンガコンベア Ｑ３■ωの・・・組付治具 第４図 第１９図 第２０図 １８７−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動車車体を定置する組付ステーションの側部に、フロ
   ントフェンダやドア等の側面外板部材を自動車車体に組
   付ける組付ロボットを配置すると共に、該組付ステーシ
   ョンに自動車車体を搬送可能な下部空間を存して天井枠
   を架設し、該天井枠に、ボンネツトやテールゲート等の
   蓋状外板部材を自動車車体に組付ける組付ロボットを搭
   載し、更に該天井枠の上方の位置に側面外板部材と蓋状
   外板部材とを搬入する共通又は別個のハンガコンベアを
   設け、前記組付ステーションに該天井枠より上方にのび
   るドロップリフタ用の機枠を立設して、該機枠に、前記
   ハンガコンベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部
   材とを夫々前記各組付ロボットに取付けた組付治具に移
   載する側面外板部材用のドロップリフタと蓋状外板部材
   用のドロップリフタとを昇降自在に設けたことを特徴と
   する自動車車体への外板部材の組付装置。