JPH07109240B2 - 装輪車両のスリップ防止方法 - Google Patents
装輪車両のスリップ防止方法Info
- Publication number
- JPH07109240B2 JPH07109240B2 JP2102654A JP10265490A JPH07109240B2 JP H07109240 B2 JPH07109240 B2 JP H07109240B2 JP 2102654 A JP2102654 A JP 2102654A JP 10265490 A JP10265490 A JP 10265490A JP H07109240 B2 JPH07109240 B2 JP H07109240B2
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- JP
- Japan
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- slip
- clutch
- wheeled vehicle
- clutch pressure
- control
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- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は土工装輪車両のスリップ防止方法に関する。
従来の土工車両の掘削、押土等の作業時におけるスリッ
プ防止方法のしては特公昭64−4013号公報に示されてい
るものがあり、この従来のスリップ防止方法は、作業機
負荷検出センサからの入力信号に基づいてスリップ制御
装置が情報処理を行い、車両のスリップ発生時には作業
機制御指令信号と車両の牽引力制御指令信号とを出力
し、この出力信号により、作業機を負荷軽減方向に補正
動作させ、牽引力も低減方向に補正動作させるようにな
っている。
プ防止方法のしては特公昭64−4013号公報に示されてい
るものがあり、この従来のスリップ防止方法は、作業機
負荷検出センサからの入力信号に基づいてスリップ制御
装置が情報処理を行い、車両のスリップ発生時には作業
機制御指令信号と車両の牽引力制御指令信号とを出力
し、この出力信号により、作業機を負荷軽減方向に補正
動作させ、牽引力も低減方向に補正動作させるようにな
っている。
また上記技術のほかに、一般的には、装輪車両のスリッ
プ時にはエンジン出力の制御、ブレーキ制御等を行う方
法が考えられる。
プ時にはエンジン出力の制御、ブレーキ制御等を行う方
法が考えられる。
上記従来技術のうち、前者にあってはスリップ時には自
動的に作業機負荷が軽減され、牽引力も低減するため、
いわゆる負荷抜けの状態となってオペレータの意図に反
する作業機の動きになったり、必要以上に牽引力を低下
させ作業性が低下する。
動的に作業機負荷が軽減され、牽引力も低減するため、
いわゆる負荷抜けの状態となってオペレータの意図に反
する作業機の動きになったり、必要以上に牽引力を低下
させ作業性が低下する。
また上り斜面での作業時にスリップが発生した場合でも
自動的に牽引力が低下して車両が後退し作業性が悪化す
る場合がある。
自動的に牽引力が低下して車両が後退し作業性が悪化す
る場合がある。
後者にあっては、車両の作業時にスリップが生じた場
合、これをオペレータが検出して対応制御しても、エン
ジン出力制御は応答が遅く、ブレーキ制御は立ち上がり
が遅く、スリップが止まるまでに0.5〜1.0秒かかり、有
効ではなかった。
合、これをオペレータが検出して対応制御しても、エン
ジン出力制御は応答が遅く、ブレーキ制御は立ち上がり
が遅く、スリップが止まるまでに0.5〜1.0秒かかり、有
効ではなかった。
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、土工
装輪車両作業時のスリップを軽減できるとともに、上り
斜面での作業においてもスリップにより作業性を低下さ
せない装輪車両のスリップ防止方法を提供することを目
的としている。
装輪車両作業時のスリップを軽減できるとともに、上り
斜面での作業においてもスリップにより作業性を低下さ
せない装輪車両のスリップ防止方法を提供することを目
的としている。
上記目的を達成するため、本発明に係る装輪車両のスリ
ップ防止方法は、第１の発明では、ブレードないしバケ
ット等の作業機を備え、速度制御用の油圧クラッチを有
する変速機を備えた土工装輪車両において、左右の駆動
輪の回転数差およびその変動によりスリップの検出を行
い、このスリップの検出により前記油圧クラッチが半ク
ラッチ状態になるようにクラッチ圧力の制御を行うこと
を特徴としており、第２の発明では、上記スリップの検
出は牽引力が設定値を越えたときに行うことを特徴とし
ており、第３の発明では、上記クラッチ圧力制御時の制
御圧力を、牽引力がスリップ限界になるように設定する
ことを特徴としており、第４の発明では、エンジン回転
数が設定値より低下したとき、および作業機レバー操作
時に作業機作業油圧が設定値を越えたときにクラッチ圧
力制御を解除するようにしたことを特徴としている。
ップ防止方法は、第１の発明では、ブレードないしバケ
ット等の作業機を備え、速度制御用の油圧クラッチを有
する変速機を備えた土工装輪車両において、左右の駆動
輪の回転数差およびその変動によりスリップの検出を行
い、このスリップの検出により前記油圧クラッチが半ク
ラッチ状態になるようにクラッチ圧力の制御を行うこと
を特徴としており、第２の発明では、上記スリップの検
出は牽引力が設定値を越えたときに行うことを特徴とし
ており、第３の発明では、上記クラッチ圧力制御時の制
御圧力を、牽引力がスリップ限界になるように設定する
ことを特徴としており、第４の発明では、エンジン回転
数が設定値より低下したとき、および作業機レバー操作
時に作業機作業油圧が設定値を越えたときにクラッチ圧
力制御を解除するようにしたことを特徴としている。
上記の方法によれば、左右の駆動輪の回転数の差からス
リップが検出されると、直ちにクラッチ圧力が制御され
て、作業機負荷が軽減されることなくスリップ状態が解
消される。しかもクラッチ圧力は牽引力がスリップ限界
になるように設定されるため、上り斜面においても車両
が後退することはない。さらにオペレータがエンジン回
転を下げたり、作業機を操作することによりクラッチ圧
力制御が解除され、速やかに通常状態に復帰する。
リップが検出されると、直ちにクラッチ圧力が制御され
て、作業機負荷が軽減されることなくスリップ状態が解
消される。しかもクラッチ圧力は牽引力がスリップ限界
になるように設定されるため、上り斜面においても車両
が後退することはない。さらにオペレータがエンジン回
転を下げたり、作業機を操作することによりクラッチ圧
力制御が解除され、速やかに通常状態に復帰する。
〔実施例〕 以下に本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図はホイールローダのスリップ防止装置の構成説明
図であり、１はホイールローダ、２はエンジン、３はエ
ンジン回転数検出器、４はトルクコンバータ、５はトル
クコンバータ出力回転数検出器、６は速度制御用油圧ク
ラッチを有する変速機、７は変速機の変速位置検出器、
８は変速機の油圧クラッチのクラッチ圧力検出器、10は
作作業機操作装置９の操作位置を検出するリミットスイ
ッチ等の作業機操作位置検出器、12a,12bは、左右の駆
動輪11a,11bのそれぞれの回転数を検出する左右の駆動
輪回転数検出器、13は上記各検出器3,5,7,8,10,12a,12b
からの検出信号を入力してクラッチ圧力制御装置14に所
定の制御信号を出力する制御装置である。
図であり、１はホイールローダ、２はエンジン、３はエ
ンジン回転数検出器、４はトルクコンバータ、５はトル
クコンバータ出力回転数検出器、６は速度制御用油圧ク
ラッチを有する変速機、７は変速機の変速位置検出器、
８は変速機の油圧クラッチのクラッチ圧力検出器、10は
作作業機操作装置９の操作位置を検出するリミットスイ
ッチ等の作業機操作位置検出器、12a,12bは、左右の駆
動輪11a,11bのそれぞれの回転数を検出する左右の駆動
輪回転数検出器、13は上記各検出器3,5,7,8,10,12a,12b
からの検出信号を入力してクラッチ圧力制御装置14に所
定の制御信号を出力する制御装置である。
上記のようにホイールローダにおけるスリップ防止方法
の実施例について第２図に示すフローチャートに基づい
て説明する。
の実施例について第２図に示すフローチャートに基づい
て説明する。
ステップ21でホイールローダ１の走行中における変速位
置を変速位置検出器７により検出し、制御装置13にて変
速位置が前進１速または２速か否かをは判断する。前進
１速または２速であると判断されると、ステップ22で制
御装置13はエンジン回転数検出器３、トルクコンバータ
出力回転数検出器５からの検出信号と併せて牽引力を算
出し、その牽引力の設定値W1に対する大、小を比較す
る。次にステップ23で水平抵抗を算出し、その水平抵抗
の設定値W2に対する大、小を比較してホイールローダが
掘削を開始したか否かを判断する。
置を変速位置検出器７により検出し、制御装置13にて変
速位置が前進１速または２速か否かをは判断する。前進
１速または２速であると判断されると、ステップ22で制
御装置13はエンジン回転数検出器３、トルクコンバータ
出力回転数検出器５からの検出信号と併せて牽引力を算
出し、その牽引力の設定値W1に対する大、小を比較す
る。次にステップ23で水平抵抗を算出し、その水平抵抗
の設定値W2に対する大、小を比較してホイールローダが
掘削を開始したか否かを判断する。
以下に掘削開始の判断方法に関する詳細を第３図、第４
図を用いて説明する。
図を用いて説明する。
第３図は掘削時のホイールローダの力の関係図であり、
車体重量をＷ、車速をＶ、牽引力をＦ、水平抵抗をRH、
路面摩擦係数をμ、車体慣性力をW/g・dV/dtとすると、 RH＝Ｆ−W/g・dV/dt となる。またスリップ条件はＦ＝μＷである。
車体重量をＷ、車速をＶ、牽引力をＦ、水平抵抗をRH、
路面摩擦係数をμ、車体慣性力をW/g・dV/dtとすると、 RH＝Ｆ−W/g・dV/dt となる。またスリップ条件はＦ＝μＷである。
第４図はホイールローダの発進から突っ込み、掘削まで
の車速Ｖ、水平抵抗RH、牽引力Ｆの時間的変化を示すグ
ラフである。まず、牽引力Ｆ＞W1のみで掘削開始を判断
しようとすると、前進１速で急発進した場合Ａ点で誤っ
て判断してしまう。次に、水平抵抗RH＞W2のみで掘削開
始を判断しようとすると、突っ込み減速度はＣの範囲に
ばらつくためにＢ点がばらつき、Ｆ＜μＷにも拘らず掘
削開始と判断してしまう即ち、スリップが起こり得ない
状態の時にスリップ危険域に入ったとすると誤認する恐
れがある。そのために以下のような判断基準を設ける。
の車速Ｖ、水平抵抗RH、牽引力Ｆの時間的変化を示すグ
ラフである。まず、牽引力Ｆ＞W1のみで掘削開始を判断
しようとすると、前進１速で急発進した場合Ａ点で誤っ
て判断してしまう。次に、水平抵抗RH＞W2のみで掘削開
始を判断しようとすると、突っ込み減速度はＣの範囲に
ばらつくためにＢ点がばらつき、Ｆ＜μＷにも拘らず掘
削開始と判断してしまう即ち、スリップが起こり得ない
状態の時にスリップ危険域に入ったとすると誤認する恐
れがある。そのために以下のような判断基準を設ける。
（１）Ｆ＞W1,RH≦W2のときは急発進である。従ってス
リップ検知せず。
リップ検知せず。
（２）Ｆ≦W1,RH＞W2のときはスリップ危険域に入って
いない。従ってスリップ検知せず。
いない。従ってスリップ検知せず。
（３）Ｆ＞W1,RH＞W2のときは掘削開始である。従って
スリップ検知する。
スリップ検知する。
ステップ22,23で掘削開始と判断されるとステップ24で
駆動輪11a,11bのスリップを検出する。このスリップ
は、平均速度が設定値V1以上で、左右の駆動輪11a,11b
の速度比が２以上であるとき、あるいは左右の駆動輪11
a,11bの回転速度差αkm/hを微分し、その値が｜α｜以
上である場合にスリップしていると判定する。ステップ
25では作業機操作をしていないか否かを判定する。上記
各ステップ21〜25において、それぞれNOの場合はステッ
プ21の前に戻る。ステップ21〜25ですべてYESの場合
は、制御装置13からクラッチ圧力制御装置14に半クラッ
チ制御の制御信号が出力され、ステップ26でクラッチは
自動的に半クラッチ状態になり、牽引力がスリップ限界
になるようなクラッチ圧力に制御される。
駆動輪11a,11bのスリップを検出する。このスリップ
は、平均速度が設定値V1以上で、左右の駆動輪11a,11b
の速度比が２以上であるとき、あるいは左右の駆動輪11
a,11bの回転速度差αkm/hを微分し、その値が｜α｜以
上である場合にスリップしていると判定する。ステップ
25では作業機操作をしていないか否かを判定する。上記
各ステップ21〜25において、それぞれNOの場合はステッ
プ21の前に戻る。ステップ21〜25ですべてYESの場合
は、制御装置13からクラッチ圧力制御装置14に半クラッ
チ制御の制御信号が出力され、ステップ26でクラッチは
自動的に半クラッチ状態になり、牽引力がスリップ限界
になるようなクラッチ圧力に制御される。
次にステップ27でオペレータがアクセルをゆるめてエン
ジン回転を低下させ、設定値Ｎと比較してＮ以下になる
とステップ28で上記クラッチ圧力制御を解除し、オペレ
ータがエンジン回転を低下させず、ステップ29で作業機
を操作しブームシリンダのボトム側の圧力が設定値以上
となったときにクラッチ圧力制御を解除する。作業機に
所定の負荷が作用すると前輪である駆動輪11a,11bに垂
直荷重が加わり、エンジン回転数がＮより大きい場合で
もスリップがなくなり、この状態でステップ28でクラッ
チ圧力制御は解除される。ステップ29で始業落作業機負
荷が小さい場合はステップ26の前へ戻る。
ジン回転を低下させ、設定値Ｎと比較してＮ以下になる
とステップ28で上記クラッチ圧力制御を解除し、オペレ
ータがエンジン回転を低下させず、ステップ29で作業機
を操作しブームシリンダのボトム側の圧力が設定値以上
となったときにクラッチ圧力制御を解除する。作業機に
所定の負荷が作用すると前輪である駆動輪11a,11bに垂
直荷重が加わり、エンジン回転数がＮより大きい場合で
もスリップがなくなり、この状態でステップ28でクラッ
チ圧力制御は解除される。ステップ29で始業落作業機負
荷が小さい場合はステップ26の前へ戻る。
ステップ26におけるクラッチ圧力制御を第５図（ａ）
（ｂ）（ｃ）で詳細に説明する。図（ａ）はタイヤ速度
と時間の関係を示したもので、Ａ点で右車輪がスリップ
を開始し、右車輪は増速、左車輪は減速し、時間t1でス
リップを開始して図（ｂ）に示すようにクラッチ指令圧
力はP0からP1に下がり、クラッチ圧力も図（ｃ）に示す
ようにP0からP1に下がって半クラッチ状態となる。その
ため駆動力は低下して図（ａ）に示すように右車輪も減
速し停止に至る。この場合、クラッチ圧力はP1であり左
右駆動輪には僅かな牽引力F0が発生している。しかしな
がら、ホイールローダ１が上り斜面で作業しているよう
な場合、自重により斜面を下降しようとする力がF0より
大きくなりホイールローダが後退しようとする場合があ
る。
（ｂ）（ｃ）で詳細に説明する。図（ａ）はタイヤ速度
と時間の関係を示したもので、Ａ点で右車輪がスリップ
を開始し、右車輪は増速、左車輪は減速し、時間t1でス
リップを開始して図（ｂ）に示すようにクラッチ指令圧
力はP0からP1に下がり、クラッチ圧力も図（ｃ）に示す
ようにP0からP1に下がって半クラッチ状態となる。その
ため駆動力は低下して図（ａ）に示すように右車輪も減
速し停止に至る。この場合、クラッチ圧力はP1であり左
右駆動輪には僅かな牽引力F0が発生している。しかしな
がら、ホイールローダ１が上り斜面で作業しているよう
な場合、自重により斜面を下降しようとする力がF0より
大きくなりホイールローダが後退しようとする場合があ
る。
そこで時間t2,t3の間で Ｆ×ｒ＝Ｐ×Ａ×κ−Ip・dw/dt よりスリップ時の牽引力Ｆを求める。
ただし、ｒ・・・駆動輪半径 Ｐ・・・クラッチ圧力 Ａ・・・クラッチ面積 κ・・・形状によって決まる定数 Ip・・・パワーライン慣性 求めたＦから駆動輪停止後のクラッチ圧力の目標値P2を
次式で求める。
次式で求める。
P2＝｛（Ｆ×ｒ＋Ip・dw/dt）／（Ａ×κ）｝×1.1 P2を求めた後、図（ｂ）に示すように時間t4でクラッチ
指令圧力をP2とし、図（ｃ）に示すようにクラッチ圧力
をP2に上げることによって牽引力をスリップ限界まで上
げてホイールローダの後退を防ぐ。
指令圧力をP2とし、図（ｃ）に示すようにクラッチ圧力
をP2に上げることによって牽引力をスリップ限界まで上
げてホイールローダの後退を防ぐ。
オペレータがエンジン回転を下げるが或は作業機操作を
行い、クラッチ圧力制御解除条件に達した時間t5におい
て図（ｂ）に示すようにクラッチ指令圧力はP0となり、
クラッチ圧力は復帰してホイールローダは再び走行を開
始する。
行い、クラッチ圧力制御解除条件に達した時間t5におい
て図（ｂ）に示すようにクラッチ指令圧力はP0となり、
クラッチ圧力は復帰してホイールローダは再び走行を開
始する。
このクラッチ圧力制御解除のときの条件は、上記のごと
く作業機の操作およびエンジン回転数の低下である。
く作業機の操作およびエンジン回転数の低下である。
以上詳述したごとく本発明によれば以下のごとき効果を
奏する。
奏する。
（１）車両の作業時にスリップが生じると、直ちに変速
機のクラッチ圧力が制御され、作業機負荷が軽減される
ことなくスリップ状態が解消され、これによりホイール
ローダの作業時のスリップ量が低減されると共に、スリ
ップ発生時における負荷抜け状態もない。
機のクラッチ圧力が制御され、作業機負荷が軽減される
ことなくスリップ状態が解消され、これによりホイール
ローダの作業時のスリップ量が低減されると共に、スリ
ップ発生時における負荷抜け状態もない。
（２）スリップ発生が、不整地走行時の疑似信号によっ
てあやまって検出されることがない。
てあやまって検出されることがない。
（３）上り斜面での作業においても、スリップ発生時に
は牽引力はスリップ限界まで制御されるため、車両は後
退することはない。
は牽引力はスリップ限界まで制御されるため、車両は後
退することはない。
（４）スリップが発生し自動的に車両が停止してスリッ
プが解消した後、オペレータがエンジン回転数を低下さ
せるか、または作業機を操作することにより速やかにク
ラッチ圧力制御を解除し、平常状態として作業を継続さ
せることができる。
プが解消した後、オペレータがエンジン回転数を低下さ
せるか、または作業機を操作することにより速やかにク
ラッチ圧力制御を解除し、平常状態として作業を継続さ
せることができる。
以上のごとく、常にオペレータの意図どおりの能率の良
い作業を行うことが出来る。
い作業を行うことが出来る。
第１図はホイールローダおよび各検出器の構成説明図 第２図はフローチャート図 第３図はホイールローダ掘削時の力の関係図 第４図は車速、水平抵抗、牽引力の関係図 第５図はクラッチ制御の説明図 １……ホイールローダ ３……エンジン回転数検出器 ５……トルクコンバータ出力回転数検出器 ７……変速機変速位置検出器 ８……クラッチ圧力検出器 10……作業機操作検出器 12a,12b……駆動輪回転数検出器 13……制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｄ 48/06 // Ｆ１６Ｈ 59:46
Claims (4)
- 【請求項１】ブレードないしバケット等の作業機を備
え、速度制御用の油圧クラッチを有する変速機を備えた
土工装輪車両において、左右の駆動輪の回転数差および
その変動によりスリップの検出を行い、このスリップの
検出により前記油圧クラッチが半クラッチ状態となるよ
うにクラッチ圧力の制御を行うことを特徴とする装輪車
両のスリップ防止方法。 - 【請求項２】上記スリップの検出は、牽引力が設定値を
越えたときに行うことを特徴とする請求項（１）記載の
装輪車両のスリップ防止方法。 - 【請求項３】上記クラッチ圧力制御時の制御圧力を、牽
引力がスリップ限界になるように設定することを特徴と
する請求項（１）記載の装輪車両のスリップ防止方法。 - 【請求項４】エンジン回転数が設定値より低下したと
き、および作業機レバー操作時に作業機作動油圧が設定
値を越えたときにクラッチ圧力制御を解除するようにし
たことを特徴とする請求項（１）記載の装輪車両のスリ
ップ防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2102654A JPH07109240B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | 装輪車両のスリップ防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2102654A JPH07109240B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | 装輪車両のスリップ防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0458A JPH0458A (ja) | 1992-01-06 |
| JPH07109240B2 true JPH07109240B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=14333228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2102654A Expired - Lifetime JPH07109240B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | 装輪車両のスリップ防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07109240B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2878030B2 (ja) * | 1992-07-13 | 1999-04-05 | シャープ株式会社 | 電子写真用感光体 |
| US7972240B2 (en) * | 2007-12-19 | 2011-07-05 | Deere & Company | Work machine with power limit control using an infinitely variable transmission |
| WO2023182320A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | 日立建機株式会社 | ホイールローダの制御装置 |
-
1990
- 1990-04-17 JP JP2102654A patent/JPH07109240B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0458A (ja) | 1992-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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