JP3030830B2 - ホイールローダのスリップ防止方法 - Google Patents
ホイールローダのスリップ防止方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ホイールローダのスリ
ップ防止方法に関するものである。
ップ防止方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のホイールローダのスリップ防止方
法としては特公昭６４−４０１３号公報に示されている
ものがあり、この従来のスリップ防止方法は、作業機負
荷検出センサからの入力信号に基づいてスリップ制御装
置が情報処理を行ない、車両のスリップ発生時には作業
機制御指令信号と車両の牽引力制御指令信号を出力し、
これの出力信号により、作業機は負荷軽減方向に補正動
作させるようになっている。また、上記従来技術のほか
に、自動車の発進スリップ防止方法として所定のタイヤ
加速度になるようにトラクションコントロールする方法
がある。
法としては特公昭６４−４０１３号公報に示されている
ものがあり、この従来のスリップ防止方法は、作業機負
荷検出センサからの入力信号に基づいてスリップ制御装
置が情報処理を行ない、車両のスリップ発生時には作業
機制御指令信号と車両の牽引力制御指令信号を出力し、
これの出力信号により、作業機は負荷軽減方向に補正動
作させるようになっている。また、上記従来技術のほか
に、自動車の発進スリップ防止方法として所定のタイヤ
加速度になるようにトラクションコントロールする方法
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のうち、
前者にあっては、作業機負荷と牽引力系の負荷検出によ
り、作業機制御と牽引力制御を同時に行なうもので、オ
ペレータの意図に反する作業機の動きとなったり、必要
以上に牽引力を低下させることによる作業性の低下の問
題がある。一方ホイールローダ作業時のスリップは、負
荷、路面状況、牽引力の関係によって発生し、スリップ
検出時に直ちにタイヤ回転を停止させ、状況変化を待つ
ことが基本であり、外力の要因が大で、上記従来技術の
後者の場合とは考え方が異なる。またエンジンの出力制
御は応答が遅く、スリップが止まるまでに０．５〜１．
０秒かかり有効ではない。そして結局上記従来のスリッ
プ防止方法では、サイドカット等、タイヤ損傷度の大き
い大スリップを確実に防止することができず、また、オ
ペレータの技量が未熟で、掘削時に前輪を浮かす程突き
上げ力をバケットにかけた場合のスリップにおいて、こ
のスリップをすばやく停止することができなかった。
前者にあっては、作業機負荷と牽引力系の負荷検出によ
り、作業機制御と牽引力制御を同時に行なうもので、オ
ペレータの意図に反する作業機の動きとなったり、必要
以上に牽引力を低下させることによる作業性の低下の問
題がある。一方ホイールローダ作業時のスリップは、負
荷、路面状況、牽引力の関係によって発生し、スリップ
検出時に直ちにタイヤ回転を停止させ、状況変化を待つ
ことが基本であり、外力の要因が大で、上記従来技術の
後者の場合とは考え方が異なる。またエンジンの出力制
御は応答が遅く、スリップが止まるまでに０．５〜１．
０秒かかり有効ではない。そして結局上記従来のスリッ
プ防止方法では、サイドカット等、タイヤ損傷度の大き
い大スリップを確実に防止することができず、また、オ
ペレータの技量が未熟で、掘削時に前輪を浮かす程突き
上げ力をバケットにかけた場合のスリップにおいて、こ
のスリップをすばやく停止することができなかった。
【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、上記従来の問題点を解決することができるように
したホイールローダのスリップ防止方法を提供すること
を目的とするものである。
ので、上記従来の問題点を解決することができるように
したホイールローダのスリップ防止方法を提供すること
を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るホイールローダのスリップ防止方法
は、左右の駆動輪の回転数差及びその変動によりスリッ
プの検出を行ない、このスリップの検出により半クラッ
チ状態となるようにクラッチ圧の制御を行ない、また上
記スリップの検出は牽引力が設定値を越えたときに行な
われ、さらに作業機操作時で、かつブームシリンダのボ
トム圧が設定値を越えたとき、及びエンジン回転数が設
定値を下まわったときに上記半クラッチ状態を解除し、
そしてさらに、掘削作業中の掘削抵抗を検出し、この掘
削抵抗の変動に応じたクラッチ圧制御を行なう。
に、本発明に係るホイールローダのスリップ防止方法
は、左右の駆動輪の回転数差及びその変動によりスリッ
プの検出を行ない、このスリップの検出により半クラッ
チ状態となるようにクラッチ圧の制御を行ない、また上
記スリップの検出は牽引力が設定値を越えたときに行な
われ、さらに作業機操作時で、かつブームシリンダのボ
トム圧が設定値を越えたとき、及びエンジン回転数が設
定値を下まわったときに上記半クラッチ状態を解除し、
そしてさらに、掘削作業中の掘削抵抗を検出し、この掘
削抵抗の変動に応じたクラッチ圧制御を行なう。
【０００６】
【作 用】左右の駆動輪の回転数差からスリップが検
出されると、直ちにクラッチ圧が制御されて、作業機負
荷が軽減されることなくスリップ状態が解除される。ま
た作業機操作時でスリップが解除されるような作業機操
作でクラッチ圧制御が解除され、速やかに通常状態に復
帰する。さらに掘削作業中の掘削抵抗の変動からスリッ
プの危険があらかじめ予測され、危険度に応じたクラッ
チ制御が行なわれる。
出されると、直ちにクラッチ圧が制御されて、作業機負
荷が軽減されることなくスリップ状態が解除される。ま
た作業機操作時でスリップが解除されるような作業機操
作でクラッチ圧制御が解除され、速やかに通常状態に復
帰する。さらに掘削作業中の掘削抵抗の変動からスリッ
プの危険があらかじめ予測され、危険度に応じたクラッ
チ制御が行なわれる。
【０００７】
【実 施 例】本発明の実施例を図面において説明す
る。図において、１はホイールローダであり、２はこれ
のエンジン３の回転数を検出するエンジン回転数検出
器、４は変速機５の変速位置を検出する変速位置検出
器、６は変速機５の出力軸の回転数を検出する出力軸回
転数検出器、７は作業機操作装置８の操作位置を検出す
るリミットスイッチ等の作業機操作位置検出器、９ａ，
９ｂは左右の駆動輪１０ａ，１０ｂのそれぞれの回転数
を検出する左右の駆動輪回転数検出器、１１はブームシ
リンダ１２のボトム室の圧力を検出するボトム圧検出器
である。そして１３は上記各検出器２，４，６，７，９
ａ，９ｂ，１１からの検出信号を入力してクラッチ制御
装置１４に所定の制御信号を出力するＣＰＵ（中央制御
演算装置）である。上記したようなホイールローダにお
けるスリップ防止方法の実施例を図１に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。まず、ホイールローダ１の走
行中における変速位置を変速位置検出器４にて検出し、
ＣＰＵ１３にてその走行方向が前進かどうかを判断する
（ステップ１）。このステップ１にてホイールローダ１
が前進状態であると判断されると、そのときの牽引力
Ｆ、水平抵抗Ｒｈ、垂直抵抗Ｒｖを車重Ｗ、車速Ｖ、路
面摩擦抵抗μｓよりＣＰＵ１３にて計算する（ステップ
２）。ついで、このステップ２での計算結果に基づいて
垂直抵抗に応じたクラッチ圧制御を行なう（ステップ
３）。このときのクラッチ圧Ｐ′はこのときの出力トル
クに応じた大きさとなる。すなわち駆動輪１０ａ、１０
ｂの半径をｒとすると、出力トルクはＦ・ｒで表わさ
れ、この出力トルクＦ・ｒは（１）式で、また目標クラ
ッチ圧Ｐ′は（２）式でそれぞれ示される。
る。図において、１はホイールローダであり、２はこれ
のエンジン３の回転数を検出するエンジン回転数検出
器、４は変速機５の変速位置を検出する変速位置検出
器、６は変速機５の出力軸の回転数を検出する出力軸回
転数検出器、７は作業機操作装置８の操作位置を検出す
るリミットスイッチ等の作業機操作位置検出器、９ａ，
９ｂは左右の駆動輪１０ａ，１０ｂのそれぞれの回転数
を検出する左右の駆動輪回転数検出器、１１はブームシ
リンダ１２のボトム室の圧力を検出するボトム圧検出器
である。そして１３は上記各検出器２，４，６，７，９
ａ，９ｂ，１１からの検出信号を入力してクラッチ制御
装置１４に所定の制御信号を出力するＣＰＵ（中央制御
演算装置）である。上記したようなホイールローダにお
けるスリップ防止方法の実施例を図１に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。まず、ホイールローダ１の走
行中における変速位置を変速位置検出器４にて検出し、
ＣＰＵ１３にてその走行方向が前進かどうかを判断する
（ステップ１）。このステップ１にてホイールローダ１
が前進状態であると判断されると、そのときの牽引力
Ｆ、水平抵抗Ｒｈ、垂直抵抗Ｒｖを車重Ｗ、車速Ｖ、路
面摩擦抵抗μｓよりＣＰＵ１３にて計算する（ステップ
２）。ついで、このステップ２での計算結果に基づいて
垂直抵抗に応じたクラッチ圧制御を行なう（ステップ
３）。このときのクラッチ圧Ｐ′はこのときの出力トル
クに応じた大きさとなる。すなわち駆動輪１０ａ、１０
ｂの半径をｒとすると、出力トルクはＦ・ｒで表わさ
れ、この出力トルクＦ・ｒは（１）式で、また目標クラ
ッチ圧Ｐ′は（２）式でそれぞれ示される。
【０００８】
【数１】
【０００９】上記（２）式により、垂直抵抗Ｒｖに応じ
たクラッチ圧制御を行なう。ここでμｓは路面の摩擦係
数で未知数であるが、実際の稼動現場状況を考慮して一
定値であるとして扱う。ついで牽引力Ｆを算出して、こ
の牽引力Ｆをある設定された牽引力（設定牽引力）Ｆｏ
と比較し（ステップ４）、その結果、Ｆｏより大きい場
合には、次に水平抵抗Ｒｈを算出し、この水平抵抗Ｒｈ
が、設定水平抵抗力Ｒｈｏと比較し（ステップ５）、そ
の結果これより大きい場合には、作業機操作位置検出器
７からの検出信号により作業機が操作中であるかを検出
（ステップ６）、操作をしていない場合に、駆動輪１０
ａ，１０ｂのスリップを検出する（ステップ７）。この
スリップ検出時の条件（半クラッチ圧力制御ＯＮ条件）
は、上記のことから、前進、Ｆ＞Ｆｏ，Ｒｈ＞Ｒ
ｈｏで、かつブーム上昇、チルト不操作であり、さらに
左右の駆動輪１０ａ，１０ｂの平均速度が設定値ＶｏＫ
ｍ／ｈ以上で、左右の速度比が２以上であるか、左右の
速度差の微分が｜設定値αｏ｜以上であることである。
ここで半クラッチ圧制御ＯＦＦ条件は、（１）作業機操
作（ブーム上昇、チルト操作）でブームボトム圧が設定
値ＰＢ０Ｋｇ／ｃｍ２以上、（２）エンジン回転数が設
定値Ｅｏ ｖｐｍ以下である。上記のスリップ検出時の
条件に応じてクラッチ圧制御にて半クラッチ制御を行な
う（ステップ８）。ついで、オペレータはアクセルをゆ
るめてエンジン回転数を低下させ、エンジン回転数を設
定値Ｅｏと比較する（ステップ９）。ここでエンジン回
転数が設定値Ｅｏより高い場合には、オペレータは作業
機を操作して（ステップ１０）、上記半クラッチ圧制御
ＯＦＦ条件、すなわち、ブームボトム圧が設定値以上、
エンジン回転数が設定値以下になると、クラッチ圧制御
（半クラッチ）ＯＦＦ（ステップ１１）となり、元の走
行状態に戻る。上記各ステップのうち、ステップ４，
５，７においてＮｏの場合はステップ１の前側に戻る。
またステップ６でＹｅｓの場合は同様にステップ１の前
側に戻る。さらにステップ９でＮｏの場合はステップ１
１の半クラッチＯＦＦになる。またステップ１０におい
て、作業負荷が小さい場合にはステップ８に戻る。上記
のことから本発明に係るホイールローダのスリップ防止
方法におけるスリップ制御条件は、（１）左右の駆動輪
１０ａ，１０ｂの回転数差及びその変動からスリップを
検出し、（２）、エンジン回転数、変速機の変速操作、
変速機の出力軸回転数から牽引力、掘削水平抵抗が設定
値以上であること、（３）ブーム上昇、チルト、作業機
のリミットスイッチから作業機を操作していないことを
検出することである。また（１）エンジン回転数、、変
速機の変速、操作変速機の出力軸回転数より掘削水平抵
抗を計算し、（２）掘削水平抵抗とブームボトム圧から
掘削垂直抵抗を計算し、掘削垂直抵抗が大のときにはス
リップ危険度は小さく、従って、クラッチ圧力を高く
し、掘削垂直抵抗力が小のときにはスリップ危険度は大
きく、従ってクラッチ圧力を低くして、スリップ危険度
予測クラッチコントロールが行なわれる。さらに上記ス
リップ制御条件を満たしたときにクラッチ圧を半クラッ
チ状態にしてスリップを防止する。スリップ制御は、変
速機の変速が前進以外になり、またオペレータの操作に
よりエンジン回転数が低下して牽引力が低下し、さらに
ブーム上昇、チルト操作をして作業機操作の状態となっ
たときに解除される。図３はスリップ検出時のタイヤの
速度を示すもので、図中横線部はスリップ量を示す。ま
た図４はクラッチ指令圧力Ｐ′、図５はクラッチ圧をそ
れぞれ示す。上記クラッチ指令圧力Ｐ′はステップ３に
て垂直抵抗Ｒｖの大きさに応じて制御されるため、及び
この垂直抵抗Ｒｖはブームシリンダのボトム圧力をボト
ム圧検出器１１にて常時検出していることにより、垂直
抵抗Ｒｖが例えば図６に示すように低く、スリップの危
険性の高い時には、上記スリップ発生時に直ちに反応
し、スリップ検出Ｓ１から直ちにクラッチ滑り開始Ｓ２
となり、スリップ量Ｓ３を少なくすることができる。
たクラッチ圧制御を行なう。ここでμｓは路面の摩擦係
数で未知数であるが、実際の稼動現場状況を考慮して一
定値であるとして扱う。ついで牽引力Ｆを算出して、こ
の牽引力Ｆをある設定された牽引力（設定牽引力）Ｆｏ
と比較し（ステップ４）、その結果、Ｆｏより大きい場
合には、次に水平抵抗Ｒｈを算出し、この水平抵抗Ｒｈ
が、設定水平抵抗力Ｒｈｏと比較し（ステップ５）、そ
の結果これより大きい場合には、作業機操作位置検出器
７からの検出信号により作業機が操作中であるかを検出
（ステップ６）、操作をしていない場合に、駆動輪１０
ａ，１０ｂのスリップを検出する（ステップ７）。この
スリップ検出時の条件（半クラッチ圧力制御ＯＮ条件）
は、上記のことから、前進、Ｆ＞Ｆｏ，Ｒｈ＞Ｒ
ｈｏで、かつブーム上昇、チルト不操作であり、さらに
左右の駆動輪１０ａ，１０ｂの平均速度が設定値ＶｏＫ
ｍ／ｈ以上で、左右の速度比が２以上であるか、左右の
速度差の微分が｜設定値αｏ｜以上であることである。
ここで半クラッチ圧制御ＯＦＦ条件は、（１）作業機操
作（ブーム上昇、チルト操作）でブームボトム圧が設定
値ＰＢ０Ｋｇ／ｃｍ２以上、（２）エンジン回転数が設
定値Ｅｏ ｖｐｍ以下である。上記のスリップ検出時の
条件に応じてクラッチ圧制御にて半クラッチ制御を行な
う（ステップ８）。ついで、オペレータはアクセルをゆ
るめてエンジン回転数を低下させ、エンジン回転数を設
定値Ｅｏと比較する（ステップ９）。ここでエンジン回
転数が設定値Ｅｏより高い場合には、オペレータは作業
機を操作して（ステップ１０）、上記半クラッチ圧制御
ＯＦＦ条件、すなわち、ブームボトム圧が設定値以上、
エンジン回転数が設定値以下になると、クラッチ圧制御
（半クラッチ）ＯＦＦ（ステップ１１）となり、元の走
行状態に戻る。上記各ステップのうち、ステップ４，
５，７においてＮｏの場合はステップ１の前側に戻る。
またステップ６でＹｅｓの場合は同様にステップ１の前
側に戻る。さらにステップ９でＮｏの場合はステップ１
１の半クラッチＯＦＦになる。またステップ１０におい
て、作業負荷が小さい場合にはステップ８に戻る。上記
のことから本発明に係るホイールローダのスリップ防止
方法におけるスリップ制御条件は、（１）左右の駆動輪
１０ａ，１０ｂの回転数差及びその変動からスリップを
検出し、（２）、エンジン回転数、変速機の変速操作、
変速機の出力軸回転数から牽引力、掘削水平抵抗が設定
値以上であること、（３）ブーム上昇、チルト、作業機
のリミットスイッチから作業機を操作していないことを
検出することである。また（１）エンジン回転数、、変
速機の変速、操作変速機の出力軸回転数より掘削水平抵
抗を計算し、（２）掘削水平抵抗とブームボトム圧から
掘削垂直抵抗を計算し、掘削垂直抵抗が大のときにはス
リップ危険度は小さく、従って、クラッチ圧力を高く
し、掘削垂直抵抗力が小のときにはスリップ危険度は大
きく、従ってクラッチ圧力を低くして、スリップ危険度
予測クラッチコントロールが行なわれる。さらに上記ス
リップ制御条件を満たしたときにクラッチ圧を半クラッ
チ状態にしてスリップを防止する。スリップ制御は、変
速機の変速が前進以外になり、またオペレータの操作に
よりエンジン回転数が低下して牽引力が低下し、さらに
ブーム上昇、チルト操作をして作業機操作の状態となっ
たときに解除される。図３はスリップ検出時のタイヤの
速度を示すもので、図中横線部はスリップ量を示す。ま
た図４はクラッチ指令圧力Ｐ′、図５はクラッチ圧をそ
れぞれ示す。上記クラッチ指令圧力Ｐ′はステップ３に
て垂直抵抗Ｒｖの大きさに応じて制御されるため、及び
この垂直抵抗Ｒｖはブームシリンダのボトム圧力をボト
ム圧検出器１１にて常時検出していることにより、垂直
抵抗Ｒｖが例えば図６に示すように低く、スリップの危
険性の高い時には、上記スリップ発生時に直ちに反応
し、スリップ検出Ｓ１から直ちにクラッチ滑り開始Ｓ２
となり、スリップ量Ｓ３を少なくすることができる。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、サイドカット等タイヤ
損傷度の大きい大スリップを確実に防止することができ
る。またオペレータの技量が未熟で掘削時に前輪を浮か
す程突き上げ力をバケットにかけた場合のスリップにお
いてもすばやくスリップ停止することができる。そして
掘削作業中の掘削抵抗の変動からスリップの危険をあら
かじめ予測し、危険度に応じたクラッチ圧制御を行なう
ことができる。
損傷度の大きい大スリップを確実に防止することができ
る。またオペレータの技量が未熟で掘削時に前輪を浮か
す程突き上げ力をバケットにかけた場合のスリップにお
いてもすばやくスリップ停止することができる。そして
掘削作業中の掘削抵抗の変動からスリップの危険をあら
かじめ予測し、危険度に応じたクラッチ圧制御を行なう
ことができる。
【図１】本発明の実施例を示すフローチャートである。
【図２】ホイールローダ及び各検出器を示す構成説明図
である。
である。
【図３】スリップ発生時のタイヤ速度線図である。
【図４】スリップ発生時のクラッチ指令圧力線図であ
る。
る。
【図５】スリップ発生時のクラッチ圧線図である。
【図６】作業機に作用する垂直抵抗の変化を示す線図で
ある。
ある。
１ ホイールローダ、２ エンジン回転数検出器、３
エンジン、４ 変速位置検出器、５ 変速機、６ 出力
軸回転数検出器、７ 作業機操作位置検出器、８ 作業
機操作装置、９ａ，９ｂ 駆動輪回転数検出器、１０
ａ，１０ｂ 駆動輪、１１ ボトム圧検出器、１２ ブ
ームシリンダ、１３ ＣＰＵ、１４ クラッチ制御装
置。
エンジン、４ 変速位置検出器、５ 変速機、６ 出力
軸回転数検出器、７ 作業機操作位置検出器、８ 作業
機操作装置、９ａ，９ｂ 駆動輪回転数検出器、１０
ａ，１０ｂ 駆動輪、１１ ボトム圧検出器、１２ ブ
ームシリンダ、１３ ＣＰＵ、１４ クラッチ制御装
置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 9/20
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の駆動輪の回転数差及びその変動に
よりスリップの検出を行ない、このスリップの検出によ
り半クラッチ状態となるようにクラッチ圧の制御を行な
い、また上記スリップの検出は牽引力が設定値を越えた
ときに行なわれ、さらに作業機操作時で、かつブームシ
リンダのボトム圧が設定値を越えたとき、及びエンジン
回転数が設定値を下まわったときに上記半クラッチ状態
を解除し、そしてさらに、掘削作業中の掘削抵抗を検出
し、この掘削抵抗の変動に応じたクラッチ圧制御を行な
うことを特徴とするホイールローダのスリップ防止方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055530A JP3030830B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ホイールローダのスリップ防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055530A JP3030830B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ホイールローダのスリップ防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05239850A JPH05239850A (ja) | 1993-09-17 |
| JP3030830B2 true JP3030830B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=13001289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3055530A Expired - Fee Related JP3030830B2 (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ホイールローダのスリップ防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3030830B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200407951A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-12-31 | Komatsu Ltd. | Work machine and system including work machine |
| US11881061B2 (en) | 2018-06-29 | 2024-01-23 | Komatsu Ltd. | Work machine and system including work machine |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101696659B (zh) * | 2003-09-02 | 2014-11-12 | 株式会社小松制作所 | 发动机控制装置 |
| JP6462435B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2019-01-30 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP7266372B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2023-04-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、および作業機械を含むシステム |
-
1991
- 1991-02-28 JP JP3055530A patent/JP3030830B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200407951A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-12-31 | Komatsu Ltd. | Work machine and system including work machine |
| US11881061B2 (en) | 2018-06-29 | 2024-01-23 | Komatsu Ltd. | Work machine and system including work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05239850A (ja) | 1993-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090210 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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