JPH07109097A - フォークリフトの昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フォークリフトのリフトシリンダやチルトシ
リンダを制御する電磁比例制御弁の電流フィードバック
制御による駆動回路系における断線，短絡あるいは漏電
に関する安全対策。 【構成】 電磁ソレノイド１１Ｂｂに流れる電流の電流
検出器３２による検出値から断線，短絡あるいは漏電が
発生したか否かをＣＰＵ１６が判定し、断線あるいは短
絡発生の場合はＣＰＵ１６がそのＡ₁ ポートのローレベ
ルデューティ比をゼロまで漸減することにより、電磁弁
駆動回路３０のＯＲ回路３５を介してドライバ３６に与
える偏差信号を徐々にゼロまで下げ、電磁ソレノイド１
１Ｂｂに流れる電流をゼロまで徐々に制限する。漏電発
生の場合はＣＰＵ１６がそのＢ₁ ポートをハイレベルに
してリレー３８をオフすることにより、電磁ソレノイド
１１Ｂｂに流す電流を電源側でしゃ断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの昇降装
置に関し、特に、リフトシリンダやチルトシリンダと称
される昇降用油圧シリンダを電磁比例制御弁により制御
する昇降装置において、電流フィードバック制御により
電磁比例制御弁のコイルに電流を供給する電磁弁駆動回
路系の故障に対する安全対策に関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを備え、場所間を移動して荷物の積
み卸しができるようにした荷役用産業車両である。そし
て、リフトシリンダにより荷物をマストに沿って上下さ
せ、チルトシリンダにより荷物をマストと一緒にマスト
中立位置から前後に傾斜できるようになっている。リフ
ト速度はリフトシリンダに流れる圧油の流量で決まり、
この流量をリフト用作業機レバーの操作量で調整する。
リフトの方向即ち、リフト上げ方向かリフト下げ方向か
については、リフト用作業機レバーのレバー中立域を挾
んだ前後への操作方向により決まる。例えば、前方に操
作すればリフト下げ方向、後方に操作すればリフト上げ
方向となる。つまり、オペレータは荷物の位置を見なが
ら作業機レバーを操作して、リフト方向とリフト速度を
設定することにより、荷物を任意の位置に上げたり、下
げたり調整する。チルト速度もチルトシリンダに流れる
圧油の流量で決まり、この流量をチルト用作業機レバー
の操作量で調整する。チルトの方向即ち、チルト前傾方
向かチルト後傾方向かについては、チルト用作業機レバ
ーのレバー中立域を挾んだ前後への操作方向により決ま
る。例えば、前方に操作すればチルト前傾方向、後方に
操作すればチルト後傾方向となる。つまり、オペレータ
はマストの姿勢を見ながら作業機レバーを操作して、チ
ルト方向とチルト速度を設定することにより、マストを
チルト中立位置あるいは任意の前傾位置、後傾位置に調
整する。

【０００３】図３０は標準形フォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイドとして
左右一対のインナーマスト３を上下させるようになって
いる。この結果、インナーマスト３の上下に伴い、チェ
ーン（図示省略）に懸架してあるブラケット５及び直接
荷物を積載するフォーク４からなる昇降部が上下する。
チェーンは、インナーマスト３に回動可能に支承したチ
ェーンホイール（図示省略）に懸架すると共に、一端を
ブラケット５に、他端をアウターマスト２に夫々固定し
てある。かくして、フォーク４及びブラケット５は、イ
ンナーマスト３の上昇に伴って上昇するばかりでなく、
アウターマスト２に対してチェーンホイールが上昇する
ことによりインナーマスト３に対する相対位置が上昇す
る。即ち、昇降部の地表面に対する上昇量は、インナー
マスト３の上昇分に、チェーンの長さで規定されるイン
ナーマスト３に対する昇降部の相対上昇分を加えた値と
なる。下降に関しては、上下方向が逆になるだけで、上
昇時と同様の関係が成り立つ。図３０中、６はタイヤ、
７は車体であり、アウターマスト２の下部は車体７の前
方にて、前後にチルトできるように車体７に取付けられ
ている。チルトシリンダ８はフォーク４及びブラケット
５をアウターマスト２及びインナーマスト３とともに前
方（反車体７側）、後方（車体７側）にチルトさせるも
のであり、車体７とアウターマスト２間に取付けられて
いる。そして、荷降しの場合は前方にチルト（チルト前
傾）し、荷上げ及び運搬時には後方にチルト（チルト後
傾）することにより、それぞれの作業性を良好にすると
共に安全性を確保するようになっている。

【０００４】作業機レバー９ａ〜９ｅのうち９ａはリフ
ト用、９ｂはチルト用であり、９ｃ，９ｄ及び９ｅは各
種アタッチメント、例えばロールクランプ，ベールクラ
ンプ等を取付けた場合に対処するためのものである。こ
れら作業機レバー９ａ〜９ｅは、緊急停止を行うための
安全スイッチ１２とともに、ジョイスティックボックス
１３に収納してある。シートスイッチ１４はオペレータ
が運転席１５に座ったとき動作するスイッチであり、そ
の出力信号は作業機制御用コントローラ１０に与えられ
る。リフト用作業機レバー９ａ及びチルト用作業機レバ
ー９ｂは、これらをオペレータが操作することにより、
コントローラ１０及び電磁比例制御弁群１１を介してリ
フトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作を制御する
ものである。電磁比例制御弁はそのコイルに流れる電流
に比例してスプールが移動するものである。これらリフ
ト用，チルト用各作業機レバー９ａ，９ｂは、それぞれ
ポテンショメータで形成してあり、レバー操作量即ちレ
バー開度に比例するレバー操作信号をコントローラ１０
に送出する。コントローラ１０はマイクロプロセッサ
（ＣＰＵ）と電磁弁駆動回路を中心に構成されており、
マイクロプロセッサがレバー操作信号に基づいて電流指
令値を計算し、電磁弁駆動回路が電流指令値に応じた電
流を電磁比例制御弁に与える。これにより、電磁比例制
御弁のスプールが移動し、油圧管路に流れる圧油の流量
を制御してリフトシリンダ１あるいはチルトシリンダ８
の動作方向及び動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操
作量に対応させる。

【０００５】電磁弁駆動回路は、電源電圧変動あるいは
電磁比例制御弁のコイル抵抗のばらつきや温度変化等の
外乱に影響されることなく、指令通りの電流を電磁比例
制御弁のコイルに流す必要がある。そのため、コイルに
流れた電流を検出し、電流の指令値と検出値の偏差がゼ
ロとなるようにフィードバック制御を行う電流フィード
バック回路が採用されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように電流フィー
ドバック制御を行うことから、電磁弁駆動回路に短絡、
断線あるいは漏電などの故障が生じると、電流フィード
バック制御が正しく機能しなくなり、電磁比例制御弁の
コイルに大きな電流が流れてリフト速度やチルト速度が
大きくなってしまう。例えば、電流検出回路から偏差を
求める回路への出力信号線が短絡したり、断線した場合
は、電流検出値が正しくてもフィードバックされないの
で、電流指令値との偏差が大きくなり、大電流が流れる
ことになる。また、電磁比例制御弁のコイルと電流検出
回路間の配線が断線して、線端が車体（アース）に短絡
した場合は、電流検出値がゼロになって正しくないの
で、電流指令値との偏差が大きくなり、やはり大電流が
流れることになる。更に、電磁弁駆動回路の基板が水を
かぶったり、ハーネス間に接触があったりして、関係の
ない所に電流が漏れてコイルに流れた場合は、電流検出
値が正しくなくなるので、大電流が流れることになる。
また、漏電による火災事故も懸念される。

【０００７】本発明は上述した従来技術に鑑み、電流フ
ィードバックが正しく機能しない場合の安全対策を講じ
たフォークリフトの昇降装置を提供することを目的とす
るものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する請求
項１の発明のフォークリフトの昇降装置は、フォークリ
フトの昇降用油圧シリンダに流れる圧油の流量をコイル
に流れる電流に応じて制御する電磁比例制御弁と、レバ
ー中立域を操作範囲内に有する作業機レバーと、電流の
指令値として、作業機レバーがレバー中立域に位置する
場合は前記油圧シリンダを停止させうる電流値即ち出力
停止値を設定し、作業機レバーがレバー中立域以外に位
置する場合はその位置に応じた前記出力停止値より大き
い電流値即ちレバー値を設定する電流指令手段と、電磁
比例制御弁の前記コイルに流れた電流を検出する電流検
出手段と、電流指令値と電流検出値との偏差を求める偏
差演算手段と、偏差がゼロとなるように電磁比例制御弁
の前記コイルに電流を供給する電流供給手段とを具備す
るフォークリフトの昇降装置において、電流検出値が電
流指令値以上の予め設定した所定値を超えることにより
短絡発生と判定する短絡判定手段と、電流検出値が出力
停止値未満の予め設定した所定値以下であることにより
断線発生と判定する断線判定手段と、短絡発生または断
線発生と判定された場合に、電磁比例制御弁の前記コイ
ルに流れる電流を制限する電流制限手段とを具備するこ
とを特徴とするものである。

【０００９】請求項２の発明のフォークリフトの昇降装
置は、請求項１の発明における断線判定手段が作業機レ
バーがレバー中立域以外に位置する場合に、電流検出値
が出力停止値以下の所定値以下であることにより断線発
生と判定するものであることを特徴とするものである。
請求項３の発明のフォークリフトの昇降装置は、請求項
１または２の発明における電流制限手段がコイルに流れ
る電流を出力停止値以下まで徐々に制限することを特徴
とするものである。請求項４の発明のフォークリフトの
昇降装置は、請求項１または２または３の発明における
電流制限手段が偏差にデューティ比を乗じることにより
電流を制限することを特徴とするものである。請求項５
の発明のフォークリフトの昇降装置は、短絡または断線
と判定された場合に電流指令手段が電流指令値を出力停
止値とすることを特徴とするものである。

【００１０】更に請求項６のフォークリフトの昇降装置
は、請求項１または２または３または４または５の発明
に加えて、作業機レバーがレバー中立域に位置する場合
に、電流検出値が出力停止値以上の予め定めた所定値を
超えることにより漏電発生と判定する漏電判定手段と、
漏電発生と判定された場合に、電磁比例制御弁の前記コ
イルに流れる電流をしゃ断する電流しゃ断手段とを具備
することを特徴とするものである。請求項７のフォーク
リフトの昇降装置は、請求項１の発明における短絡判定
手段，断線判定手段及び電流制限手段に代えて、作業機
レバーがレバー中立域に位置する場合に、電流検出値が
出力停止値以上の予め定めた所定値を超えることにより
漏電発生と判定する漏電判定手段と、漏電発生と判定さ
れた場合に、電磁比例制御弁の前記コイルに流れる電流
をしゃ断する電流しゃ断手段とを具備することを特徴と
するものである。

【００１１】

【作用】請求項１の発明において、正常状態では電流指
令値と電流検出値は微小範囲の誤差内で良く一致するは
ずであるが、短絡や断線が発生すると両者は大きくずれ
ることになる。即ち、電流検出手段から偏差演算手段へ
の出力信号線が短絡したり、断線すると電流検出値が正
しくてもフィードバックされないから、電流指令値との
偏差が大きくなる。その結果、電流検出値は電流指令値
より極めて大きくなる。そこで、電流検出値が電流指令
値以上の所定値を超えた場合が、短絡（あるいは断線）
が発生したと判定することができる。この所定値とは、
上述した短絡（あるいは断線）が起きた場合にコイルに
流れる電流を予め実験等により測定し、その結果から設
定することができる。この所定値は電流指令値にかかわ
らず一定でも良く、あるいは電流指令値に応じて変化し
ても良い。次に、コイルから電流検出手段間の配線が断
線して線端がアース（車体）に短絡すると、コイルに流
れる電流を正しく検出することができず、電流検出値は
電流指令値よりも小さく、誤差の範囲でゼロになる。そ
こで、電流検出値が出力停止値未満の所定値以下の場合
が、断線が発生したと判定することができる。このよう
にして短絡発生または断線発生と判定した場合は、コイ
ルに流れる電流を制限し、リフト速度やチルト速度を下
げる。

【００１２】ところで請求項１の発明では、作業機レバ
ーがレバー中立域に位置している場合は、出力停止値が
ゼロであると断線判定が不可能であり、また出力停止値
が小さくゼロに近いと断線判定に誤動作が生じ易い。請
求項２の発明はこれの対策であり、作業機レバーがレバ
ー中立域以外に位置する場合にのみ、電流検出値が出力
停止値以下の所定値以下であれば、断線発生と判定す
る。また請求項１の発明では、電流の制限はどのように
行っても良い。しかし、電流を急激に制御するとリフト
速度やチルト速度が急激に低下して大きなショックが生
じ、特にリフト下げ時あるいはチルト前傾時で荷物が重
い場合はフォークリフトの転倒につながらないとも限ら
ない。請求項３の発明はこれの対策であり、電流をゼロ
あるいは出力停止値まで徐々に制限することにより、リ
フト速度やチルト速度を徐々にゼロまで下げ、ショック
を生じさせないようにする。請求項４の発明では、偏差
にデューティを乗じることにより電流を制限する。デュ
ーティ比は一定値でも、あるいは漸減するものでも良
く、デューティ比を漸減させれば電流は徐々に低下す
る。更に、請求項５の発明では、短絡発生または断線発
生と判定した場合には電流指令値を出力停止値に変更す
る。これにより、作業機レバーがレバー中立域以外に位
置していても偏差が少しでも小さくなるから、その分電
流が減ってリフト速度やチルト速度が低下する。

【００１３】請求項６及び７の発明は漏電対策である。
前述の如く正常状態では電流指令値と電流検出値とは微
小範囲内で良く一致するはずである。しかし、基板に水
がかぶったり、あるいはハーネス間の接触があったりし
て関係のない所に電流が漏れてコイルに流れた場合は、
その分だけ電流検出値の方が電流指令値より大きくな
り、漏れ電流の割合は作業機レバーがレバー中立域に位
置する場合に一番大きくなる。そこで、作業機レバーが
レバー中立域に位置する場合に、電流検出値が出力停止
値以上の所定値を超えれば、漏電発生と判定することが
できる。この場合、漏電の原因が不明であり火災に繋が
らないとも限らないので、コイルに流れる電流をしゃ断
し、安全を図る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例とともに詳
細に説明する。図１〜図４は本実施例装置の制御系のシ
ステム構成を、便宜上リフト下げ、リフト上げ、チルト
前傾、チルト後傾の各部分に分けて示す図、図５はその
油圧系を示す図である。図６はデューティ比の漸減によ
り電流を制限する例を示す図、図７は一定のデューティ
比により電流を制限する例を示す図である。図８〜図１
３はリフトにおける短絡及び断線対策用の制御例を示す
図、図１４〜図１９はチルトにおける短絡及び断線対策
用の制御例を示す図である。図２０〜図２２はリフトに
おける他の制御例を示す図、図２３〜図２５はチルトに
おける他の制御例を示す図である。図２６及び図２７は
リフトにおける漏電対策用の制御例を示す図、図２８及
び図２９はチルトにおける漏電対策用の制御例を示す図
である。図３０は標準形フォークリフトの一例を示す図
である。

【００１５】図１〜図４に示すように、コントローラ１
０はＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１６と、Ａ／Ｄコン
バータ１７と、クロック１８と、ＲＡＭ１９と、ＲＯＭ
２０と、電源回路２１と、リフト下げ用，リフト上げ
用，チルト前傾用及びチルト後傾用の各Ｄ／Ａコンバー
タ２２〜２５と、リフト下げ用，リフト上げ用，チルト
前傾用及びチルト後傾用の各電磁弁駆動回路３０，４
０，５０，６０とを有している。コントローラ１０には
リフト用作業機レバーとしてのジョイスティックレバー
９ａ，チルト用作業機レバーとしてのジョイスティック
レバー９ｂ，油圧センサ２６，バッテリー２７，リフト
用電磁比例制御弁１１Ｂ（図５参照）のリフト下げ用電
磁ソレノイド（コイル）１１Ｂｂ及びリフト上げ用電磁
ソレノイド（コイル）１１Ｂａ、チルト用電磁比例制御
弁１１Ａ（図５参照）のチルト前傾用電磁ソレノイド
（コイル）１１Ａａ及びチルト後傾用電磁ソレノイド
（コイル）１１Ａｂ、更にアンロード弁２８（図５参
照）がそれぞれ接続されている。

【００１６】ジョイスティックレバー９ａは前述の如
く、フォーク４及びブラケット５をマスト２に沿って上
下させるものであり、リフト下げのためには例えば前方
に傾動し、リフト上げのためには例えば後方に傾動し、
停止のためにはレバー中立域に戻す。ジョイスティック
レバー９ｂは前述の如く、マスト２をチルトさせるもの
であり、チルト前傾のためには例えば前方に傾動し、チ
ルト後傾のためには例えば後方に傾動し、停止のために
はレバー中立域を戻す。油圧センサ２６は図５に示すよ
うにリフトシリンダ１に供給される圧油の圧力を検出す
ることにより、昇降部の荷重（荷物の含む）を検出する
ものである。図５中、２９はエンジンで駆動される油圧
ポンプである。

【００１７】リフト下げ用電磁弁駆動回路３０は図１に
示すように、偏差演算器３１と、電流検出器３２と、三
角波発生器３３と、コンパレータ３４と、ＯＲ（オア）
回路３５と、ドライバ３６と、最大電流決定回路３７
と、リレー３８と、バッファアンプ３９とからなる。偏
差演算器３１はＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後
述）で計算したリフト下げの電流指令値をＤ／Ａコンバ
ータ２２より入力すると共に電流検出器３２がリフト下
げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに流れる電流を検出した値
を入力して、両者の偏差を求めてコンパレータ３４に与
えるコンパレータ３４は偏差演算器３１からの偏差信号
を三角波発生器３３からの三角波信号と比較し、偏差信
号が三角波信号より大きい期間のみ出力をローレベルに
することにより、電流指令値と電流検出値との偏差をロ
ーアクティブのＰＷＭ信号に変換し、ＯＲ回路３５に与
える。ＯＲ回路３５はコンパレータ３４からのＰＷＭ信
号とＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後述）でポート
Ａ₁ から出力する故障対策信号との論理和をとり、その
結果をドライバ３６に与える。ドライバ３６はＯＲ回路
３５からの信号がローレベルの期間のみオンとなり、最
大電流決定回路３７とリレー３８を通して電源回路２１
からリフト下げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂへ、最大電流
決定回路３７で決定された電流を流す。電流検出回路３
２はドライバ３６からリフト下げ用電磁ソレノイド１１
Ｂｂに流された電流を、電磁ソレノイド１１Ｂｂからの
帰路において検出し、その電流検出値を偏差演算器３１
に与え、またＡ／Ｄコンバータ１７を通してＣＰＵ１６
にも与える。最大電流決定回路３７は所定の最大電流だ
け回路に流すことを可能にする。リレー３８はＣＰＵ１
６が所定の演算処理（詳細後述）でポートＢ₁ から出力
する漏電対策信号により制御され、この信号がローレベ
ルの期間のみオンとなる。ハイレベルの期間はオフとな
って回路をしゃ断する。なお、電磁ソレノイド１１Ｂｂ
に流れる電流は最大電流がオン／オフしたパルス列状に
なるので、偏差演算器３１をコンパレータとキャパシタ
による加算積分回路にして、電流指令値と電流検出値の
実効値あるいは平均値との偏差を求めるようにしてあ
る。以上のことからリフト下げ用電磁弁駆動回路３０で
は、ＣＰＵ１６のＡ₁ ポートからＯＲ回路３５に与えら
れる故障対策信号により、ドライバ３６に与えられる偏
差信号が制御されて、電磁ソレノイド１１Ｂｂに流れる
電流が制限される。例えば故障対策信号がハイレベルで
あれば電流はゼロとなり、図６に示すようにローレベル
のデューティ比が漸減するものであれば電流はゼロまた
は出力停止値等まで徐々に制限され、図７に示すように
ローレベルのデューティ比が一定であれば電流は一定割
合に制限される。また、ＣＰＵのＢ₁ ポートからの漏電
対策信号により、これがハイレベルであればリレー３８
がオフとなって電磁ソレノイド１１Ｂｂに流れる電流が
電源からしゃ断される。

【００１８】リフト上げ用電磁弁駆動回路４０は図２に
示すように、偏差演算器４１と、電流検出器４２と、三
角波発生器４３と、コンパレータ４４と、ＯＲ（オア）
回路４５と、ドライバ４６と、最大電流決定回路４７
と、リレー４８と、バッファアンプ４９とからなる。偏
差演算器４１はＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後
述）で計算したリフト上げの電流指令値をＤ／Ａコンバ
ータ２３より入力すると共に電流検出器４２がリフト上
げ用電磁ソレノイド１１Ｂａに流れる電流を検出した値
を入力して、両者の偏差を求めてコンパレータ４４に与
えるコンパレータ４４は偏差演算器４１からの偏差信号
を三角波発生器４３からの三角波信号と比較し、偏差信
号が三角波信号より大きい期間のみ出力をローレベルに
することにより、電流指令値と電流検出値との偏差をロ
ーアクティブのＰＷＭ信号に変換し、ＯＲ回路４５に与
える。ＯＲ回路４５はコンパレータ４４からのＰＷＭ信
号とＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後述）でポート
Ａ₂ から出力する故障対策信号との論理和をとり、その
結果をドライバ４６に与える。ドライバ４６はＯＲ回路
４５からの信号がローレベルの期間のみオンとなり、最
大電流決定回路４７とリレー４８を通して電源回路２１
からリフト上げ用電磁ソレノイド１１Ｂａへ、最大電流
決定回路４７で決定された電流を流す。電流検出回路４
２はドライバ４６からリフト上げ用電磁ソレノイド１１
Ｂａに流された電流を、電磁ソレノイド１１Ｂｂからの
帰路において検出し、その電流検出値を偏差演算器４１
に与え、またＡ／Ｄコンバータ１７を通してＣＰＵ１６
にも与える。最大電流決定回路４７は所定の最大電流だ
け回路に流すことを可能にする。リレー４８はＣＰＵ１
６が所定の演算処理（詳細後述）でポートＢ₂ から出力
する漏電対策信号により制御され、この信号がローレベ
ルの期間のみオンとなる。ハイレベルの期間はオフとな
って回路をしゃ断する。なお、電磁ソレノイド１１Ｂａ
に流れる電流も最大電流がオン／オフしたパルス列状に
なるので、偏差演算器４１をコンパレータとキャパシタ
による加算積分回路にして、電流指令値と電流検出値の
実効値あるいは平均値との偏差を求めるようにしてあ
る。以上のことからリフト上げ用電磁弁駆動回路４０で
も、ＣＰＵ１６のＡ₂ ポートからＯＲ回路４５に与えら
れる故障対策信号により、ドライバ４６に与えられる偏
差信号が制御されて、電磁ソレノイド１１Ｂａに流れる
電流が制限される。例えば故障対策信号のハイレベルで
あれば電流はゼロとなり、図６に示すようにローレベル
のデューティ比が漸減するものであれば電流はゼロまた
は出力停止値等まで徐々に制限され、図７に示すように
ローレベルのデューティ比が一定であれば電流は一定割
合に制限される。また、ＣＰＵのＢ₂ ポートからの漏電
対策信号により、これがハイレベルであればリレー４８
がオフとなって電磁ソレノイド１１Ｂａに流れる電流が
電源からしゃ断される。

【００１９】チルト前傾用電磁弁駆動回路５０は図３に
示すように、偏差演算器５１と、電流検出器５２と、三
角波発生器５３と、コンパレータ５４と、ＯＲ（オア）
回路５５と、ドライバ５６と、最大電流決定回路５７
と、リレー５８と、バッファアンプ５９とからなる。偏
差演算器５１はＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後
述）で計算したチルト前傾の電流指令値をＤ／Ａコンバ
ータ２４より入力すると共に電流検出器５２がチルト前
傾用電磁ソレノイド１１Ａａに流れる電流を検出した値
を入力して、両者の偏差を求めてコンパレータ５４に与
えるコンパレータ５４は偏差演算器５１からの偏差信号
を三角波発生器５３からの三角波信号と比較し、偏差信
号が三角波信号より大きい期間のみ出力をローレベルに
することにより、電流指令値と電流検出値との偏差をロ
ーアクティブのＰＷＭ信号に変換し、ＯＲ回路５５に与
える。ＯＲ回路５５はコンパレータ５４からのＰＷＭ信
号とＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後述）でポート
Ａ₃ から出力する故障対策信号との論理和をとり、その
結果をドライバ５６に与える。ドライバ５６はＯＲ回路
５５からの信号がローレベルの期間のみオンとなり、最
大電流決定回路５７とリレー５８を通して電源回路２１
からチルト前傾用電磁ソレノイド１１Ａａへ、最大電流
決定回路５７で決定された電流を流す。電流検出回路５
２はドライバ５６からチルト前傾用電磁ソレノイド１１
Ａａに流された電流を、電磁ソレノイド１１Ａａからの
帰路において検出し、その電流検出値を偏差演算器５１
に与え、またＡ／Ｄコンバータ１７を通してＣＰＵ１６
にも与える。最大電流決定回路５７は所定の最大電流だ
け回路に流すことを可能にする。リレー５８はＣＰＵ１
６が所定の演算処理（詳細後述）でポートＢ₃ から出力
する漏電対策信号により制御され、この信号がローレベ
ルの期間のみオンとなる。ハイレベルの期間はオフとな
って回路をしゃ断する。なお、電磁ソレノイド１１Ａａ
に流れる電流も最大電流がオン／オフしたパルス列状に
なるので、偏差演算器５１をコンパレータとキャパシタ
による加算積分回路にして、電流指令値と電流検出値の
実効値あるいは平均値との偏差を求めるようにしてあ
る。以上のことからチルト前傾用電磁弁駆動回路５０で
も、ＣＰＵ１６のＡ₃ ポートからＯＲ回路５５に与えら
れる故障対策信号により、ドライバ５６に与えられる偏
差信号が制御されて、電磁ソレノイド１１Ａａに流れる
電流が制限される。例えば故障対策信号のハイレベルで
あれば電流はゼロとなり、図６に示すようにローレベル
のデューティ比が漸減するものであれば電流はゼロまた
は出力停止値等まで徐々に制限され、図７に示すように
ローレベルのデューティ比が一定であれば電流は一定割
合に制限される。また、ＣＰＵのＢ₃ ポートからの漏電
対策信号により、これがハイレベルであればリレー５８
がオフとなって電磁ソレノイド１１Ａａに流れる電流が
電源からしゃ断される。

【００２０】チルト後傾用電磁弁駆動回路６０は図４に
示すように、偏差演算器６１と、電流検出器６２と、三
角波発生器６３と、コンパレータ６４と、ＯＲ（オア）
回路６５と、ドライバ６６と、最大電流決定回路６７
と、リレー６８と、バッファアンプ６９とからなる。偏
差演算器６１はＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後
述）で計算したチルト後傾の電流指令値をＤ／Ａコンバ
ータ２５より入力すると共に電流検出器６２がチルト後
傾用電磁ソレノイド１１Ａｂに流れる電流を検出した値
を入力して、両者の偏差を求めてコンパレータ６４に与
える コンパレータ６４は偏差演算器６１からの偏差信号を三
角波発生器６３からの三角波信号と比較し、偏差信号が
三角波信号より大きい期間のみ出力をローレベルにする
ことにより、電流指令値と電流検出値との偏差をローア
クティブのＰＷＭ信号に変換し、ＯＲ回路６５に与え
る。ＯＲ回路６５はコンパレータ６４からのＰＷＭ信号
とＣＰＵ１６が所定の演算処理（詳細後述）でポートＡ
₄ から出力する故障対策信号との論理和をとり、その結
果をドライバ６６に与える。ドライバ６６はＯＲ回路６
５からの信号がローレベルの期間のみオンとなり、最大
電流決定回路６７とリレー６８を通して電源回路２１か
らチルト後傾用電磁ソレノイド１１Ａｂへ、最大電流決
定回路６７で決定された電流を流す。電流検出回路６２
はドライバ６６からチルト後傾用電磁ソレノイド１１Ａ
ｂに流された電流を、電磁ソレノイド１１Ａｂからの帰
路において検出し、その電流検出値を偏差演算器６１に
与え、またＡ／Ｄコンバータ１７を通してＣＰＵ１６に
も与える。最大電流決定回路６８は所定の最大電流だけ
回路に流すことを可能にする。リレー６８はＣＰＵ１６
が所定の演算処理（詳細後述）でポートＢ₄ から出力す
る漏電対策信号により制御され、この信号がローレベル
の期間のみオンとなる。ハイレベルの期間はオフとなっ
て回路をしゃ断する。なお、電磁ソレノイド１１Ａｂに
流れる電流も最大電流がオン／オフしたパルス列状にな
るので、偏差演算器６１をコンパレータとキャパシタに
よる加算積分回路にして、電流指令値と電流検出値の実
効値との偏差を求めるようにしてある。以上のことから
チルト後傾用電磁弁駆動回路６０でも、ＣＰＵ１６のＡ
₄ ポートからＯＲ回路６５に与えられる故障対策信号に
より、ドライバ６６に与えられる偏差信号が制御され
て、電磁ソレノイド１１Ａｂに流れる電流が制限され
る。例えば故障対策信号がハイレベルであれば電流はゼ
ロとなり、図６に示すようにローレベルのデューティ比
が漸減するものであれば電流はゼロまたは出力停止値等
まで徐々に制限され、図７に示すようにローレベルのデ
ューティ比が一定であれば電流は一定割合に制限され
る。また、ＣＰＵのＢ₄ ポートからの漏電対策信号によ
り、これがハイレベルであればリレー６８がオフとなっ
て電磁ソレノイド１１Ａｂに流れる電流が電源からしゃ
断される。

【００２１】＜リフト下げ故障時の安全対策：電流漸減
の例＞次に図１，図２，図５，図６，図８〜１３を参照
して、ＣＰＵ１６におけるリフト上下の電流指令値及び
故障時の安全対策に関する演算処理を説明する。ＣＰＵ
１６は図８の制御フローに示すように、まず故障診断処
理（ステップＳ１）を行うが、これについては図９を参
照して後述するとして、その前にリフト上下の電流指令
値の演算処理について説明する。まず、ＣＰＵ１６はＡ
／Ｄコンバータ１７を通して入力したジョイスティック
レバー９ａからのレバー操作信号により、リフト下げ方
向か否かを判定する（ステップＳ２）。リフト下げ方向
であればＡ₁ ポートをセットしてリフト下げ用電磁弁駆
動回路３０のＯＲ回路３５にローレベル信号を与える。
しかも断線や短絡が発生していなければ（ステップＳ
３，Ｓ４）、ステップＳ５にてリフト下げ方向のレバー
計算を、図１１に示すような関係のレバー開度とレバー
出力値のテーブルを用いて行う。レバー出力値は電流指
令値に相当する。次に、ステップＳ６にて、安全のため
に最大下降速度のリミット値の計算を、図１２に示すよ
うな関係の荷重とリミット値のテーブルを用いて行う。
荷重はＡ／Ｄコンバータ１７を通して入力した油圧セン
サ２６の検出値を用いる。そして、レバー出力値とリミ
ット値を比較し（ステップＳ７）、レバー出力値がリミ
ット値以下であればレバー出力値を電流指令値としてＤ
／Ａコンバータ２２を通してリフト下げ用電磁弁駆動回
路３０の偏差演算器３１に出力する（ステップＳ８）。
逆にレバー出力値がリミット値を超えれば、リミット値
を電流指令値として偏差演算器３１に出力する（ステッ
プＳ９）。電磁弁駆動回路３０は電流指令値と電流検出
値との偏差がゼロとなるように、電流フィードバック制
御により、リフト下げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに電流
を流し（ステップＳ１０）、ステップＳ１に戻る。一
方、ステップＳ２の判定でリフト下げ方向でなければ、
リフト上げ方向か否かを判定する（ステップＳ１１）。
リフト上げ方向であればＡ₂ ポートをセットして、リフ
ト上げ用電磁弁駆動回路４０のＯＲ回路４５にローレベ
ル信号を与える。しかも断線や短絡がなければ（ステッ
プＳ１２，Ｓ１３）、次のステップＳ１４にてリフト上
げ方向のレバー計算を、図１３に示すような関係のレバ
ー開度とレバー出力値のテーブルを用いて行う。そし
て、このレバー出力値を電流指令値として、Ｄ／Ａコン
バータ２３を通してリフト上げ用電磁弁駆動回路４０の
偏差演算器４１に出力する（ステップＳ１５）。電磁弁
駆動回路４０は電流指令値と電流検出値との偏差がゼロ
となるように、電流フィードバック制御により、リフト
上げ用電磁ソレノイド１１Ｂａに電流を流し（ステップ
Ｓ１０）、ステップＳ１に戻る。ステップＳ２，Ｓ１１
の判定でレバー中立域であれば、電流指令値として出力
停止値を各電磁弁駆動回路３０，４０に出力し（ステッ
プＳ１６）、ステップＳ１に戻る。出力停止値はリフト
シリンダ１を停止させ得る電流値であれば良く、ゼロで
もかまわないが、本実施例ではゼロより大きな値を設定
して、電磁ソレノイド１１Ｂｂ〜１１Ｂａにバイアス電
流を流すようにしてある。

【００２２】次に図９を参照して断線及び短絡の故障診
断処理を説明する。ＣＰＵ１６はまず、ステップＳ２０
にてＡ₁ ポートがローレベル（セット）か否かを判定
し、ローレベルであればジョイスティックレバー９ａが
レバー中立域以外でリフト下げ方向に位置しているの
で、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してリフト下げ用電磁弁
駆動回路３０の電流検出器３２から入力した電流検出値
（実効値あるいは平均値）が短絡検出用の所定値（短絡
値）を超えるか否かを判定し（ステップＳ２１）、これ
より大きければリフト下げ用電磁弁駆動回路３０の電流
検出器３２から偏差演算器３１への信号線が図１に示す
ようにアースに短絡しているものと判定し、この短絡発
生を表わすリフト下げ短絡フラグをセットする（ステッ
プＳ２２）。電流検出値が短絡値を超えていなければ、
ステップＳ２３にて断線検出用の所定値以下か否かの判
定として、ゼロか否かを判定し、ゼロであればリフト下
げ用電磁弁駆動回路３０の電磁ソレノイド１１Ｂｂから
電流検出器３２への帰線が図１に示すように途中で断線
して線端がアースに短絡しているものと判定し、この断
線発生を表わすリフト下げ断線フラグをセットする（ス
テップＳ２４）。一方、ステップＳ２０の判定でリフト
下げ方向でなければ、ステップＳ２５にてＡ₂ ポートが
ローレベル（セット）か否かを判定し、ローレベルであ
ればジョイスティックレバー９ａが中立域以外でリフト
上げ方向に位置しているので、Ａ／Ｄコンバータ１７を
通してリフト上げ用電磁弁駆動回路４０の電流検出器４
２から入力した電流検出値（実効値あるいは平均値）が
短絡検出用の所定値（短絡値）を超えるか否かを判定し
（ステップＳ２６）、これより大きければリフト上げ用
電磁弁駆動回路４０の電流検出器４２から偏差演算器４
１への信号線が図２に示すようにアースに短絡している
ものと判定し、この短絡発生を表わすリフト上げ短絡フ
ラグをセットする（ステップＳ２７）。電流検出値が短
絡値を超えていなければ、ステップＳ２８にて断線検出
用の所定値以下か否かを判定として、ゼロか否かを判定
し、ゼロであればリフト上げ用電磁弁駆動回路４０の電
磁ソレノイド１１Ｂａから電流検出器４２への帰線が図
２に示すように途中で断線して線端がアースに短絡して
いるものと判定し、この断線発生を表わすリフト上げ断
線フラグをセットする（ステップＳ２９）。

【００２３】ここで、図８の制御フローに戻る。下げ断
線フラグがセットされていればリフト下げ用電磁弁駆動
回路３０にて断線発生であり（ステップＳ３）、また下
げ短絡フラグがセットされていれば同電磁弁駆動回路３
０にて短絡発生であり（ステップＳ４）、いずれの場合
も電流指令値として出力停止値をＤ／Ａコンバータ２２
を通して同電磁弁駆動回路３０の偏差演算器３１に与え
る（ステップＳ１６）。同様に上げ断線フラグがセット
されていればリフト上げ用電磁弁駆動回路４０にて断線
発生であり（ステップＳ１２）、また上げ短絡フラグが
セットされていれば同電磁弁駆動回路４０にて短絡発生
であり（ステップＳ１３）、いずれの場合も電流指令値
として出力停止値をＤ／Ａコンバータ２３を通して同電
磁弁駆動回路４０の偏差演算器４１に与える（ステップ
Ｓ１６）。

【００２４】次に、図６及び図１０を参照して、断線ま
たは短絡に対する対応処理を説明する。概略的には、本
実施例では図６（ｂ）に示すような周期の短いクロック
を用いて、割込みプログラムにより処理を行うことによ
り、同図６（ａ）に示すようなローレベルのデューティ
比がゼロまで漸減する故障対策信号をＡ₁ ポートからリ
フト下げ用電磁弁駆動回路３０のＯＲ回路３５に与える
ことにより、リフト下げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに流
す電流をゼロまで徐々に制限することにして、リフト下
げ方向で、ショックなしにリフトシリンダを停止させる
ようにしている。なお、リフト上げ方向ではショックが
あっても殆ど問題がないので、Ａ₂ ポートをハイレベル
にして、リフトシリンダを直ちに停止させるようにして
いる。以下、詳細に説明する。

【００２５】ＣＰＵ１６は割込みの都度、図１０に示す
ように、まずリフト下げ方向か否かを判定し（ステップ
Ｓ３０）、リフト下げ方向であれば故障モードか否かを
判定する（ステップＳ３１）。故障モードとは、Ａ₁ ポ
ートからの故障対策信号のデューティ比を漸減してゼロ
にしたことを意味し、その時にはステップＳ４１にて故
障フラグがセットされる。そして故障モードであれば、
Ａ₁ ポートもＡ₂ ポートもハイレベルにクリアされる
（ステップＳ４８）。故障モードであれば、ステップＳ
３２，Ｓ３３にてそれぞれ下げ断線フラグ、下げ短絡フ
ラグがセットされているか判定し、いずれかのフラグが
セットされていれば、タイマの値を１つ加算する（ステ
ップＳ３４）。次にタイマの値が図６（ａ）に示す故障
対策信号の周期Ｔｏ（以下、これをオーバ値という）よ
り大きいか否かを判定し（ステップＳ３５）、オーバ値
Ｔｏ以下であればタイマの値を故障対策信号のローレベ
ル期間Ｔｄ（以下、これをオン値という）より大きいか
否かを判定する（ステップＳ３６）。オン値Ｔｄ以下で
あれば、Ａ₁ ポートをローレベルにセットし、リフト下
げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに電流を流すことを可能に
する（ステップＳ３７）。オン値Ｔｄより大きければＡ
₁ ポートをハイレベルにクリアし、電流を流さないよう
にする（ステップＳ３８）。ステップＳ３０〜Ｓ３８の
繰返しにより、タイマの値が増加してオーバ値Ｔｏを超
えると（ステップＳ３５）、次の周期に入るのでオン値
Ｔｄを１つ減じると共にタイマをクリアする（ステップ
Ｓ３９）。結果、オン値Ｔｄがゼロになれば（ステップ
Ｓ４０）、ステップＳ４１にて故障フラグをセットし、
また、Ａ₁ ポートをハイレベルにクリアする。オン値Ｔ
ｄがゼロでなければ、ゼロになるまでＳ３０〜Ｓ４０の
ステップを繰返す。これにより、ＯＲ回路３５において
偏差信号にゼロまで漸減するデューティ比が乗じられる
ので、リフト下げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに流れる電
流はゼロまで徐々に制限され、リフトシリンダ１はショ
ックなしに停止する。下げ断線フラグも下げ短絡フラグ
もセットされていなければ、故障ではないので、Ａ₁ ポ
ートをローレベルにセットし、電流指令値に従ってリフ
ト下げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂに電流を流させる（ス
テップＳ４２）。一方、リフト上げ方向であれば（ステ
ップＳ４３）、ステップＳ４４，Ｓ４５にてそれぞれ上
げ断線フラグ、上げ短絡フラグがセットされているか否
かを判定する。いずれかのフラグがセットされていれ
ば、直ちにＡ₂ ポートをハイレベルにクリアし（ステッ
プＳ４６）、リフト上げ用電磁ソレノイド１１Ｂａに電
流を流さないようにしてリフトシリンダ１を停止させ
る。上げ断線フラグも上げ短絡フラグもセットされてい
なければ、故障ではないので、Ａ₂ ポートをローレベル
にセットし、電流指令値に従ってリフト上げ用電磁ソレ
ノイド１１Ｂａに電流を流させる（ステップＳ４７）。
最後に、故障フラグがセットされている場合（ステップ
Ｓ３１）、あるいはレバー中立域にジョイスティックレ
バー９ａが位置している場合（ステップＳ３０，Ｓ４
３）には、ステップＳ４８にてＡ₁ ポートもＡ₂ ポート
もハイレベルにクリアし、リフト下げ用、リフト上げ用
いずれの電磁ソレノイド１１Ｂｂ，１１Ｂａにも電流を
流させないようにする。

【００２６】＜チルト前傾故障時の安全対策：電流漸減
の例＞次に図３，図４，図５，図６，図１４〜１９を参
照して、ＣＰＵ１６におけるチルト前後傾の電流指令値
及び故障時の安全対策に関する演算処理を説明する。基
本的にはリフト下げ故障時と同じだが、全体を説明す
る。ＣＰＵ１６は図１４の制御フローに示すように、ま
ず故障診断処理（ステップＳ５０）を行うが、これにつ
いては図１５を参照して後述するとして、その前にチル
ト前後傾の電流指令値の演算処理について説明する。ま
ず、ＣＰＵ１６はＡ／Ｄコンバータ１７を通して入力し
たジョイスティックレバー９ｂからのレバー操作信号に
より、チルト前傾方向か否かを判定する（ステップＳ５
１）。チルト前傾方向であればＡ₃ ポートをセットして
チルト前傾用電磁弁駆動回路５０のＯＲ回路５５にロー
レベル信号を与える。しかも断線や短絡が発生していな
ければ（ステップＳ５２，Ｓ５３）、ステップＳ５４に
てチルト前傾方向のレバー計算を、図１７に示すような
関係のレバー開度とレバー出力値のテーブルを用いて行
う。レバー出力値は電流指令値に相当する。次に、ステ
ップＳ５４にて、安全のために最大チルト前傾速度のリ
ミット値の計算を、図１８に示すような関係の荷重とリ
ミット値のテーブルを用いて行う。荷重はＡ／Ｄコンバ
ータ１７を通して入力した油圧センサ２６の検出値を用
いる。そして、レバー出力値とリミット値を比較し（ス
テップＳ５６）、レバー出力値がリミット値以下であれ
ばレバー出力値を電流指令値としてＤ／Ａコンバータ２
４を通してチルト前傾用電磁弁駆動回路５０の偏差演算
器５１に出力する（ステップＳ５７）。逆にレバー出力
値がリミット値を超えれば、リミット値を電流指令値と
して偏差演算器５１に出力する（ステップＳ５８）。電
磁弁駆動回路５０は電流指令値と電流検出値との偏差が
ゼロとなるように、電流フィードバック制御により、チ
ルト前傾用電磁ソレノイド１１Ａａに電流を流し（ステ
ップＳ５９）、ステップＳ５０に戻る。一方、ステップ
Ｓ５１の判定でチルト前傾方向でなければ、チルト後傾
方向か否かを判定する（ステップＳ６０）。チルト後傾
方向であればＡ₄ ポートをセットして、チルト後傾用電
磁弁駆動回路６０のＯＲ回路６５にローレベル信号を与
える。しかも断線や短絡がなければ（ステップＳ６１，
Ｓ６２）、次のステップＳ６３にてチルト後傾方向のレ
バー計算を、図１９に示すような関係のレバー開度とレ
バー出力値のテーブルを用いて行う。そして、このレバ
ー出力値を電流指令値として、Ｄ／Ａコンバータ２４を
通してチルト後傾用電磁弁駆動回路６０の偏差演算器６
１に出力する（ステップＳ６４）。電磁弁駆動回路６０
は電流指令値と電流検出値との偏差がゼロとなるよう
に、電流フィードバック制御により、チルト後傾用電磁
ソレノイド１１Ａｂに電流を流し（ステップＳ５９）、
ステップＳ５０に戻る。ステップＳ５１，Ｓ６０の判定
でレバー中立域であれば、電流指令値として出力停止値
を各電磁弁駆動回路５０，６０に出力し（ステップＳ６
５）、ステップＳ５０に戻る。出力停止値はリフトシリ
ンダ１を停止させ得る電流値であれば良く、ゼロでもか
まわないが、本実施例ではゼロより大きな値を設定し
て、電磁ソレノイド１１Ａａ〜１１Ａｂにバイアス電流
を流すようにしてある。

【００２７】次に図１５を参照して断線及び短絡の故障
診断処理を説明する。ＣＰＵ１６はまず、ステップＳ７
０にてＡ₃ ポートがローレベル（セット）か否かを判定
し、ローレベルであればジョイスティックレバー９ｂが
レバー中立域以外でチルト前傾方向に位置しているの
で、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してチルト前傾用電磁弁
駆動回路５０の電流検出器５２から入力した電流検出値
（実効値あるいは平均値）が短絡検出用の所定値（短絡
値）を超えるか否かを判定し（ステップＳ７１）、これ
より大きければチルト前傾用電磁弁駆動回路５０の電流
検出器５２から偏差演算器５１への信号線が図３に示す
ようにアースに短絡しているものと判定し、この短絡発
生を表わすチルト前傾短絡フラグをセットする（ステッ
プＳ７２）。電流検出値が短絡値を超えていなければ、
ステップＳ７３にて断線検出用の所定値以下か否かの判
定として、ゼロか否かを判定し、ゼロであればチルト前
傾用電磁弁駆動回路５０の電磁ソレノイド１１Ａａから
電流検出器５２への帰線が図３に示すように途中で断線
して線端がアースに短絡しているものと判定し、この断
線発生を表わすチルト前傾断線フラグをセットする（ス
テップＳ７４）。一方、ステップＳ７０の判定でチルト
前傾方向でなければ、ステップＳ７５にてＡ₄ ポートが
ローレベル（セット）か否かを判定し、ローレベルであ
ればジョイスティックレバー９ｂが中立域以外でチルト
後傾方向に位置しているので、Ａ／Ｄコンバータ１７を
通してチルト後傾用電磁弁駆動回路６０の電流検出器６
２から入力した電流検出値（実効値あるいは平均値）が
短絡検出用の所定値（短絡値）を超えるか否かを判定し
（ステップＳ７６）、これより大きければチルト後傾用
電磁弁駆動回路６０の電流検出器６２から偏差演算器６
１への信号線が図４に示すようにアースに短絡している
ものと判定し、この短絡発生を表わすチルト後傾短絡フ
ラグをセットする（ステップＳ７７）。電流検出値が短
絡値を超えていなければ、ステップＳ７８にて断線検出
用の所定値以下か否かを判定として、ゼロか否かを判定
し、ゼロであればチルト前傾用電磁弁駆動回路６０の電
磁ソレノイド１１Ａｂから電流検出器６２への帰線が図
４に示すように途中で断線して線端がアースに短絡して
いるものと判定し、この断線発生を表わすチルト後傾断
線フラグをセットする（ステップＳ７９）。

【００２８】ここで、図１４の制御フローに戻る。チル
ト前傾断線フラグがセットされていればチルト前傾用電
磁弁駆動回路５０にて断線発生であり（ステップＳ５
２）、またチルト前傾短絡フラグがセットされていれば
同電磁弁駆動回路３０にて短絡発生であり（ステップＳ
５３）、いずれの場合も電流指令値として出力停止値を
Ｄ／Ａコンバータ２４を通して同電磁弁駆動回路５０の
偏差演算器５１に与える（ステップＳ６５）。同様にチ
ルト後傾断線フラグがセットされていればチルト後傾用
電磁弁駆動回路６０にて断線発生であり（ステップＳ６
１）、またチルト後傾短絡フラグがセットされていれば
同電磁弁駆動回路６０にて短絡発生であり（ステップＳ
６２）、いずれの場合も電流指令値として出力停止値を
Ｄ／Ａコンバータ２５を通して同電磁弁駆動回路６０の
偏差演算器６１に与える（ステップＳ１６）。

【００２９】次に、図６及び図１６を参照して、断線ま
たは短絡に対する対応処理を説明する。概略的には、本
実施例では図６（ｂ）に示すような周期の短いクロック
を用いて、割込みプログラムにより処理を行うことによ
り、同図６（ａ）に示すようなローレベルのデューティ
比がゼロまで漸減する故障対策信号をＡ₃ ポートからチ
ルト前傾用電磁弁駆動回路５０のＯＲ回路５５に与える
ことにより、チルト前傾用電磁ソレノイド１１Ａａに流
す電流をゼロまで徐々に制限することにして、チルト前
傾方向で、ショックなしにチルトシリンダを停止させる
ようにしている。なお、チルト後傾方向ではショックが
あっても殆ど問題がないので、Ａ₄ ポートをハイレベル
にして、チルトシリンダを直ちに停止させるようにして
いる。以下、詳細に説明する。

【００３０】ＣＰＵ１６は割込みの都度、図１６に示す
ように、まずチルト前傾方向か否かを判定し（ステップ
Ｓ８０）、チルト前傾方向であれば故障モードか否かを
判定する（ステップＳ８１）。故障モードとは、Ａ₃ ポ
ートからの故障対策信号のデューティ比を漸減してゼロ
にしたことを意味し、その時にはステップＳ９１にて故
障フラグがセットされる。そして故障モードであれば、
Ａ₃ ポートもＡ₄ ポートもハイレベルにクリアされる
（ステップＳ９８）。故障モードであれば、ステップＳ
８２，Ｓ８３にてそれぞれチルト前傾断線フラグ、チル
ト前傾短絡フラグがセットされているか判定し、いずれ
かのフラグがセットされていれば、タイマの値を１つ加
算する（ステップＳ８４）。次にタイマの値が図６
（ａ）に示す故障対策信号の周期Ｔｏ（以下、これをオ
ーバ値という）より大きいか否かを判定し（ステップＳ
８５）、オーバ値Ｔｏ以下であればタイマの値を故障対
策信号のローレベル期間Ｔｄ（以下、これをオン値とい
う）より大きいか否かを判定する（ステップＳ８６）。
オン値Ｔｄ以下であれば、Ａ₃ ポートをローレベルにセ
ットし、チルト前傾用電磁ソレノイド１１Ａａに電流を
流すことを可能にする（ステップＳ８７）。オン値Ｔｄ
より大きければＡ₃ ポートをハイレベルにクリアし、電
流を流さないようにする（ステップＳ８８）。ステップ
Ｓ８０〜Ｓ８８の繰返しにより、タイマの値が増加して
オーバ値Ｔｏを超えると（ステップＳ８５）、次の周期
に入るのでオン値Ｔｄを１つ減じると共にタイマをクリ
アする（ステップＳ８９）。結果、オン値Ｔｄがゼロに
なれば（ステップＳ９０）、ステップＳ９１にて故障フ
ラグをセットし、また、Ａ₃ ポートをハイレベルにクリ
アする。オン値Ｔｄがゼロでなければ、ゼロになるまで
Ｓ８０〜Ｓ９０のステップを繰返す。これにより、ＯＲ
回路５５において偏差信号にゼロまで漸減するデューテ
ィ比が乗じられるので、チルト前傾用電磁ソレノイド１
１Ａａに流れる電流はゼロまで徐々に制限され、チルト
シリンダ８はショックなしに停止する。チルト前傾断線
フラグもチルト前傾短絡フラグもセットされていなけれ
ば、故障ではないので、Ａ₃ ポートをローレベルにセッ
トし、電流指令値に従ってチルト前傾用電磁ソレノイド
１１Ａａに電流を流させる（ステップＳ９２）。一方、
チルト後傾方向であれば（ステップＳ９３）、ステップ
Ｓ９４，Ｓ９５にてそれぞれチルト後傾断線フラグ、チ
ルト後傾短絡フラグがセットされているか否かを判定す
る。いずれかのフラグがセットされていれば、直ちにＡ
₄ ポートをハイレベルにクリアし（ステップＳ９６）、
チルト後傾用電磁ソレノイド１１Ａｂに電流を流さない
ようにしてチルトシリンダ８を停止させる。チルト後傾
断線フラグもチルト後傾短絡フラグもセットされていな
ければ、故障ではないので、Ａ₄ ポートをローレベルに
セットし、電流指令値に従ってチルト後傾用電磁ソレノ
イド１１Ａｂに電流を流させる（ステップＳ９７）。最
後に、故障フラグがセットされている場合（ステップＳ
８１）、あるいはレバー中立域にジョイスティックレバ
ー９ｂが位置している場合（ステップＳ８０，Ｓ８３）
には、ステップＳ９８にてＡ₃ ポートもＡ₄ ポートもハ
イレベルにクリアし、チルト前傾用、チルト後傾用いず
れの電磁ソレノイド１１Ａａ，１１Ａｂにも電流を流さ
せないようにする。

【００３１】＜リフト下げ故障時の安全対策：電流の定
率制限＞次に図１，図２，図５，図７，図２０〜２２を
参照して、ＣＰＵ１６におけるリフト上下故障時の安全
対策に関する演算処理の他の例を説明する。なお、リフ
ト上下の電流指令値の演算処理については、先に説明し
た例と同じなので、簡単な説明にとどめる。また、電流
の制限は図７（ａ）に示したような一定デューティ比の
故障対策信号を偏差に乗じて行うので、先の例のような
割込処理には依らないこととした。また、リフト下げ時
にのみ故障診断を行うこととした。以下、詳細に説明す
る。

【００３２】ＣＰＵ１６は図２０の制御フローに示すよ
うに、まず故障診断を行う（ステップＳ１００）。故障
診断としては、図２１に示すように、ＣＰＵ１６はま
ず、ステップＳ１２０にてＡ₁ ポートがローレベル（セ
ット）か否かを判定し、ローレベルであればジョイステ
ィックレバー９ａがレバー中立域以外でリフト下げ方向
に位置しているので、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してリ
フト下げ用電磁弁駆動回路３０の電流検出器３２から入
力した電流検出値（実効値あるいは平均値）が短絡検出
用の所定値（短絡値）を超えるか否かを判定し（ステッ
プＳ１２１）、これより大きければリフト下げ用電磁弁
駆動回路３０の電流検出器３２から偏差演算器３１への
信号線が図１に示すようにアースに短絡しているものと
判定し、この短絡発生を表わす短絡フラグをセットする
（ステップＳ１２２）。電流検出値が短絡値を超えてい
なければ、ステップＳ１２３にて断線検出用の所定値以
下か否かの判定として、ゼロか否かを判定し、ゼロであ
ればリフト下げ用電磁弁駆動回路３０の電磁ソレノイド
１１Ｂｂから電流検出器３２への帰線が図１に示すよう
に途中で断線して線端がアースに短絡しているものと判
定し、この断線発生を表わす断線フラグをセットする
（ステップＳ１２４）。故障診断の後、リフト下げ方向
であれば（ステップＳ１０１）、図１１に示したような
テーブルからレバー出力値を計算し（ステップＳ１０
２）、また図１２に示したようなテーブルからリフト下
げ速度のリミット値を計算する（ステップＳ１０３）。
そして、レバー出力値がリミット値以下であればレバー
出力値を、そうでなければリミット値を電流指令値とし
て、リフト下げ用電磁弁駆動回路３０の偏差演算器３１
に与える（ステップＳ１０４〜Ｓ１０６）。更に、診断
結果に応じた故障処理（詳細後述）を行うことにより、
同電磁弁駆動回路３０のＯＲ回路３５に図７（ａ）に示
した一定デューティ比の故障対策信号を与える（ステッ
プＳ１０７）。リフト上げ方向であれば（ステップＳ１
０８）、図１３に示したようなテーブルからレバー出力
値を計算し（ステップＳ１０９）、これを電流指令値と
してリフト上げ用電磁弁駆動回路４０の偏差演算器４１
に与え、同時にＡ₂ ポートをローレベルにセットしてＯ
Ｒ回路４５をアクティブする（ステップＳ１１０）。レ
バー中立域であれば、電流指令値として出力停止値をリ
フト下げ用，リフト上げ用各電磁弁駆動回路３０，４０
の偏差演算器３１，４１に与え、同時にＡ₁ポートもＡ
₂ ポートもハイレベルにクリアする（ステップＳ１１
１）。各電磁弁駆動回路３０，４０は偏差演算器３１，
４１に与えられる電流指令値と、ＯＲ回路３５，４５に
与えられるＡ₁ ，Ａ₂ ポートのレベルに応じてリフト下
げ用，リフト上げ用電磁ソレノイド１１Ｂｂ，１１Ｂａ
に電流を流す（ステップＳ１１２）。以上の処理を繰返
えす。

【００３３】故障処理として、ＣＰＵ１６は図２２に示
すように、断線フラグと短絡フラグいずれかがセットさ
れていれば、断線発生または短絡発生であり（ステップ
Ｓ１３０，Ｓ１３１）、タイマの値を１つ加算する（ス
テップＳ１３２）。次にタイマの値が図７（ａ）に示す
故障対策信号の周期即ちオーバ値Ｔｏより大きいか否か
を判断する（ステップＳ１３３）。オーバ値Ｔｏ以下で
あれば、タイマの値が同故障対策信号のローレベル期間
即ちオン値Ｔｄより大きいか否かを判定する（ステップ
Ｓ１３４）。オン値Ｔｄ以下であれば、Ａ₁ ポートをロ
ーレベルにセットし、リフト下げ用電磁ソレノイド１１
Ｂｂに電流を流すことを可能にする（ステップＳ１３
５）。オン値Ｔｄより大きければ、Ａ₁ ポートをハイレ
ベルにクリアし、同電磁ソレノイド１１Ｂｂに電流を流
させるようにする（ステップＳ１３６）。オーバ値Ｔｏ
を超えると、次の周期に入るので、タイマをクリアする
（ステップＳ１３７）。以上の処理を繰返えすことによ
り、リフト下げ用電磁弁駆動回路３０のＯＲ回路３５に
図７（ａ）に示したような一定デューティ比のパルス列
が故障対策信号として与えられ、このデューティ比が偏
差信号に乗じられるので、リフト下げ用電磁ソレノイド
１１Ｂｂに流れる電流はデューティ比に応じた値に制限
され、リフト下げ速度が低下する。本例ではオーバ値Ｔ
ｏもオン値Ｔｄも一定であり、従ってデューティ比も一
定であるが、その値はデューティが０．５など任意に設
定すれば良い。

【００３４】＜チルト前傾故障時の安全対策：電流の定
率制限＞次に図３，図４，図５，図７，図２３〜２５を
参照して、ＣＰＵ１６におけるチルト前後傾故障時の安
全対策に関する演算処理の他の例を説明する。なお、チ
ルト前後傾の電流指令値の演算処理については、先に説
明した例と同じなので、簡単な説明にとどめる。また、
電流の制限は図７（ａ）に示したような一定デューティ
比の安全対策信号を偏差に乗じて行うので、先の例のよ
うな割込処理には依らないこととした。また、チルト前
傾時にのみ故障診断を行うこととした。以下、詳細に説
明する。

【００３５】ＣＰＵ１６は図２３の制御フローに示すよ
うに、まず故障診断を行う（ステップＳ１４０）。故障
診断としては、図２４に示すように、ＣＰＵ１６はま
ず、ステップＳ１６０にてＡ₃ ポートがローレベル（セ
ット）か否かを判定し、ローレベルであればジョイステ
ィックレバー９ｂがレバー中立域以外でチルト前傾方向
に位置しているので、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してチ
ルト前傾用電磁弁駆動回路５０の電流検出器５２から入
力した電流検出値（実効値あるいは平均値）が短絡検出
用の所定値（短絡値）を超えるか否かを判定し（ステッ
プＳ１６１）、これより大きければチルト前傾用電磁弁
駆動回路５０の電流検出器５２から偏差演算器５１への
信号線が図３に示すようにアースに短絡しているものと
判定し、この短絡発生を表わす短絡フラグをセットする
（ステップＳ１６２）。電流検出値が短絡値を超えてい
なければ、ステップＳ１６３にて断線検出用の所定値以
下か否かの判定として、ゼロか否かを判定し、ゼロであ
ればチルト前傾用電磁弁駆動回路５０の電磁ソレノイド
１１Ａａから電流検出器５２への帰線が図３に示すよう
に途中で断線して線端がアースに短絡しているものと判
定し、この断線発生を表わす断線フラグをセットする
（ステップＳ１６４）。故障診断の後、チルト前傾方向
であれば（ステップＳ１４１）、図１７に示したような
テーブルからレバー出力値を計算し（ステップＳ１４
２）、また図１８に示したようなテーブルからチルト前
傾速度のリミット値を計算する（ステップＳ１４３）。
そして、レバー出力値がリミット値以下であればレバー
出力値を、そうでなければリミット値を電流指令値とし
て、チルト前傾用電磁弁駆動回路５０の偏差演算器５１
に与える（ステップＳ１４４〜Ｓ１４６）。更に、診断
結果に応じた故障処理（詳細後述）を行うことにより、
同電磁弁駆動回路５０のＯＲ回路５５に図７（ａ）に示
した一定デューティ比の故障対策信号を与える（ステッ
プＳ１４７）。チルト後傾方向であれば（ステップＳ１
４８）、図１９に示したようなテーブルからレバー出力
値を計算し（ステップＳ１４９）、これを電流指令値と
してチルト後傾用電磁弁駆動回路６０の偏差演算器６１
に与え、同時にＡ₄ ポートをローレベルにセットしてＯ
Ｒ回路６５をアクティブする（ステップＳ１５０）。レ
バー中立域であれば、電流指令値として出力停止値をチ
ルト前傾用，後傾用各電磁弁駆動回路５０，６０の偏差
演算器５１，６１に与え、同時にＡ₃ ポートもＡ₄ ポー
トもハイレベルにクリアする（ステップＳ１５１）。各
電磁弁駆動回路５０，６０は偏差演算器５１，６１に与
えられる電流指令値と、ＯＲ回路５５，６５に与えられ
るＡ₃ ，Ａ₄ ポートのレベルに応じてチルト前傾用，後
傾用電磁ソレノイド１１Ａａ，１１Ａｂに電流を流す
（ステップＳ１５２）。以上の処理を繰返えす。

【００３６】故障処理として、ＣＰＵ１６は図２５に示
すように、断線フラグと短絡フラグいずれかがセットさ
れていれば、断線発生または短絡発生であり（ステップ
Ｓ１７０，Ｓ１７１）、タイマの値を１つ加算する（ス
テップＳ１７２）。次にタイマの値が図７（ａ）に示す
故障対策信号の周期即ちオーバ値Ｔｏより大きいか否か
を判断する（ステップＳ１７３）。オーバ値Ｔｏ以下で
あれば、タイマの値が同故障対策信号のローレベル期間
即ちオン値Ｔｄより大きいか否かを判定する（ステップ
Ｓ１７４）。オン値Ｔｄ以下であれば、Ａ₃ ポートをロ
ーレベルにセットし、チルト前傾用電磁ソレノイド１１
Ａａに電流を流すことを可能にする（ステップＳ１７
５）。オン値Ｔｄより大きければ、Ａ₃ ポートをハイレ
ベルにクリアし、同電磁ソレノイド１１Ａａに電流を流
させるようにする（ステップＳ１７６）。オーバ値Ｔｏ
を超えると、次の周期に入るので、タイマをクリアする
（ステップＳ１７７）。以上の処理を繰返えすことによ
り、チルト前傾用電磁弁駆動回路５０のＯＲ回路５５に
図７（ａ）に示したような一定デューティ比のパルス列
が故障対策信号として与えられ、このデューティ比が偏
差信号に乗じられるので、チルト前傾用電磁ソレノイド
１１Ａａに流れる電流はデューティ比に応じた値に制限
され、チルト前傾速度が低下する。本例ではオーバ値Ｔ
ｏもオン値Ｔｄも一定であり、従ってデューティ比も一
定であるが、その値はデューティが０．５など任意に設
定すれば良い。

【００３７】＜リフト上下漏電時の安全対策＞次に、図
１，図２，図５，図２６，図２７を参照して、ＣＰＵ１
６におけるリフト上下漏電時の安全対策に関する演算処
理の例を説明する。なお、リフト上下の電流指令値の演
算処理については、先の例と同じなので、簡単な説明に
とどめる。

【００３８】ＣＰＵ１６は図２６の制御フローに示すよ
うに、まず故障診断を行う（ステップＳ１８０）。故障
診断としては、図２７に示すように、ステップＳ２００
にてリフト上げ方向か否か、また次のステップＳ２０１
にてリフト下げ方向か否かを判定し、いずれも否である
場合即ちジョイスティックレバー９ａがレバー中立域に
位置している場合に、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してリ
フト下げ用電磁弁駆動回路３０，リフト上げ用電磁弁駆
動回路４０の各電流検出器３１，４１から入力した電流
検出値（実効値あるいは平均値）が漏電検出用の所定値
（漏れ値）を超えるか否かを判定する（ステップＳ２０
２）。いずれかの電流検出値が漏れ値より大きければ、
図１または図２に示すように漏電発生と判断し、これを
表わす漏れフラグをセットすると同時に、Ｂ₁ ポートも
Ｂ₂ ポートもハイレベルにリセットしてリレー３８，４
８をオフにし、電磁ソレノイド１１Ｂｂ，１１Ｂａへ流
す電流を電源側からしゃ断する（ステップＳ２０３）。
どちらの電流検出値も漏れ値以下であれば、漏電はして
いないので、Ｂ₁ ポートもＢ₂ ポートもローレベルにセ
ットして、各リレー３８，４８をオンにする（ステップ
Ｓ２０４）。

【００３９】図２６に戻り、故障診断の結果、漏れフラ
グがセットされれば漏電発生であり、この場合には更
に、電流指令値を出力停止値に保ち、また、Ａ₁ ポート
もＡ₂ポートもハイレベルにクリアし、その上、アンロ
ード弁２８もオフにして、リフトシリンダ１が完全に停
止するように処置する（ステップＳ１８１，Ｓ１８
２）。漏電発生でなければ、リフト方向を判定し、リフ
ト下げ方向であれば（ステップＳ１８３）、図１１に示
したようなテーブルからレバー出力値を計算し（ステッ
プＳ１８４）、また図１２に示したようなテーブルから
リフト下げ速度のリミット値を計算する（ステップＳ１
８５）。そして、レバー出力値がリミット値以下であれ
ばレバー出力値を、そうでなければリミット値を電流指
令値として、リフト下げ用電磁弁駆動回路３０の偏差演
算器３１に与える（ステップＳ１８６〜Ｓ１８８）。ま
た同時に、Ａ₁ ポートをローレベルにセットすると共に
アンロード弁２８をオンにして、リフトシリンダ１の制
御を可能にする。リフト上げ方向であれば（ステップＳ
１８９）、図１３に示したようなテーブルからレバー出
力値を計算し、これを電流指令値としてリフト上げ用電
磁弁駆動回路４０の偏差演算器４１に与える（ステップ
Ｓ１９０，Ｓ１９１）。また同時に、Ａ₂ ポートをロー
レベルにセットすると共にアンロード弁２８をオンにし
て、リフトシリンダ１の制御を可能にする。レバー中立
域であれば、出力停止値を電流指令値として各偏差演算
器３１，４１に与えると共に、Ａ₁ ポートもＡ₂ ポート
もハイレベルにクリアし、またアンロード弁２８をオフ
にして、リフトシリンダ１が完全に停止するように処置
する（ステップＳ１９２）。リフト下げ用，リフト上げ
用各電磁弁駆動回路３０，４０は電流指令値と、Ａ ₁ ポ
ート，Ｂ₁ ポート，Ａ₂ ポート及びＢ₂ ポートの信号に
基づいて動作する（ステップＳ１９３）。

【００４０】＜チルト前後傾漏電時の安全対策＞次に、
図３，図４，図５，図２８，図２９を参照して、ＣＰＵ
１６におけるチルト前後傾漏電時の安全対策に関する演
算処理の例を説明する。なお、チルト前後傾の電流指令
値の演算処理については、先の例と同じなので、簡単な
説明にとどめる。

【００４１】ＣＰＵ１６は図２８の制御フローに示すよ
うに、まず故障診断を行う（ステップＳ２１０）。故障
診断としては、図２９に示すように、ステップＳ２３０
にてチルト前傾方向か否か、また次のステップＳ２３１
にてチルト後傾方向か否かを判定し、いずれも否である
場合即ちジョイスティックレバー９ｂがレバー中立域に
位置している場合に、Ａ／Ｄコンバータ１７を通してチ
ルト前傾用電磁弁駆動回路５０，チルト後傾用電磁弁駆
動回路６０の各電流検出器５１，６１から入力した電流
検出値（実効値あるいは平均値）が漏電検出用の所定値
（漏れ値）を超えるか否かを判定する（ステップＳ２３
２）。いずれかの電流検出値が漏れ値より大きければ、
図３または図４に示すように漏電発生と判断し、これを
表わす漏れフラグをセットすると同時に、Ｂ₃ ポートも
Ｂ₄ ポートもハイレベルにリセットしてリレー５８，６
８をオフにし、電磁ソレノイド１１Ａａ，１１Ａｂへ流
す電流を電源側からしゃ断する（ステップＳ２３３）。
どちらの電流検出値も漏れ値以下であれば、漏電はして
いないので、Ｂ₃ ポートもＢ₄ ポートもローレベルにセ
ットして、各リレー５８，６８をオンにする（ステップ
Ｓ２３４）。

【００４２】図２８に戻り、故障診断の結果、漏れフラ
グがセットされれば漏電発生であり、この場合には更
に、電流指令値を出力停止値に保ち、また、Ａ₃ ポート
もＡ₄ポートもハイレベルにクリアし、その上、アンロ
ード弁２８もオフにして、チルトシリンダ８が完全に停
止するように処置する（ステップＳ２１１，Ｓ２１
２）。漏電発生でなければ、チルト方向を判定し、チル
ト前傾方向であれば（ステップＳ２１３）、図１７に示
したようなテーブルからレバー出力値を計算し（ステッ
プＳ２１４）、また図１８に示したようなテーブルから
チルト前傾速度のリミット値を計算する（ステップＳ２
１５）。そして、レバー出力値がリミット値以下であれ
ばレバー出力値を、そうでなければリミット値を電流指
令値として、チルト前傾用電磁弁駆動回路５０の偏差演
算器５１に与える（ステップＳ２１６〜Ｓ２１８）。ま
た同時に、Ａ₃ ポートをローレベルにセットすると共に
アンロード弁２８をオンにして、チルトシリンダ８の制
御を可能にする。チルト後傾方向であれば（ステップＳ
２１９）、図１９に示したようなテーブルからレバー出
力値を計算し、これを電流指令値としてチルト後傾用電
磁弁駆動回路６０の偏差演算器６１に与える（ステップ
Ｓ２２０，Ｓ２２１）。また同時に、Ａ₄ ポートをロー
レベルにセットすると共にアンロード弁２８をオンにし
て、チルトシリンダ８の制御を可能にする。レバー中立
域であれば、出力停止値を電流指令値として各偏差演算
器５１，６１に与えると共に、Ａ₃ ポートもＡ₄ ポート
もハイレベルにクリアし、またアンロード弁２８をオフ
にして、チルトシリンダ８が完全に停止するように処置
する（ステップＳ２２２）。チルト前傾用，チルト後傾
用各電磁弁駆動回路５０，６０は電流指令値と、Ａ ₃ ポ
ート，Ｂ₃ ポート，Ａ₄ ポート及びＢ₄ ポートの信号に
基づいて動作する（ステップＳ２２３）。

【００４３】

【発明の効果】上記実施例とともに詳細に説明したよう
に、本発明によれば、電磁弁駆動回路系に断線，短絡あ
るいは漏電があって電流フィードバック制御が正しく機
能しない場合に、的確な安全対策をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】リフト下げに関する制御系のシステム構成を示
す図。

【図２】リフト上げに関する制御系のシステム構成を示
す図。

【図３】チルト前傾に関する制御系のシステム構成を示
す図。

【図４】チルト後傾に関する制御系のシステム構成を示
す図。

【図５】油圧系を示す図。

【図６】デューティ比漸減により電流をゼロまで徐々に
制限する例を示す図。

【図７】一定デューティ比により電流を制限する例を示
す図。

【図８】リフト下げにおける短絡及び断線対策の制御フ
ローを示す図。

【図９】故障診断のフローを示す図。

【図１０】割込による故障処理フローを示す図。

【図１１】リフト下げレバー計算のテーブルを示す図。

【図１２】最大下降速度リミット計算のテーブルを示す
図。

【図１３】リフト上げレバー計算のテーブルを示す図。

【図１４】チルト前傾における短絡及び断線対策の制御
フローを示す図。

【図１５】故障診断のフローを示す図。

【図１６】割込による故障処理フローを示す図。

【図１７】チルト前傾レバー計算のテーブルを示す図。

【図１８】最大チルト前傾速度リミット計算のテーブル
を示す図。

【図１９】チルト後傾レバー計算のテーブルを示す図。

【図２０】リフト下げにおける短絡及び断線対策の制御
フローの他の例を示す図。

【図２１】故障診断のフローを示す図。

【図２２】故障処理のフローを示す図。

【図２３】チルト前傾における短絡及び断線対策の制御
フローの他の例を示す図。

【図２４】故障診断のフローを示す図。

【図２５】故障処理のフローを示す図。

【図２６】リフトにおける電流漏れ対策の制御フローを
示す図。

【図２７】故障診断のフローを示す図。

【図２８】チルトにおける電流漏れ対策の制御フローを
示す図。

【図２９】故障診断のフローを示す図。

【図３０】フォークリフトの一例を示す図。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ ８ チルトシリンダ ９ａ リフト用作業機レバー ９ｂ チルト用作業機レバー １０ コントローラ １１Ａ チルト用電磁比例制御弁 １１Ｂ リフト用電磁比例制御弁 １１Ａａ，１１Ａｂ，１１Ｂａ，１１Ｂｂ 電磁ソレノ
イド １６ ＣＰＵ ３０ リフト下げ用電磁弁駆動回路 ４０ リフト上げ用電磁弁駆動回路 ５０ チルト前傾用電磁弁駆動回路 ６０ チルト後傾用電磁弁駆動回路 ３１，４１，５１，６１ 偏差演算器 ３２，４２，５２，６２ 電流検出器 ３３，４３，５３，６３ 三角波発生器 ３４，４４，５４，６４ コンパレータ ３５，４５，５５，６５ ＯＲ回路 ３６，４６，５６，６６ ドライバ ３７，４７，５７，６７ 最大電流決定回路 ３８，４８，５８，６８ リレー ３９，４９，５９，６９ バッファアンプ Ａ₁ ，Ａ₂ ，Ａ₃ ，Ａ₄ ，Ｂ₁ ，Ｂ₂ ，Ｂ₃ ，Ｂ₄ Ｃ
ＰＵのポート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトの昇降用油圧シリンダに
   流れる圧油の流量をコイルに流れる電流に応じて制御す
   る電磁比例制御弁と、レバー中立域を操作範囲内に有す
   る作業機レバーと、電流の指令値として、作業機レバー
   がレバー中立域に位置する場合は前記油圧シリンダを停
   止させうる電流値即ち出力停止値を設定し、作業機レバ
   ーがレバー中立域以外に位置する場合はその位置に応じ
   た前記出力停止値より大きい電流値即ちレバー値を設定
   する電流指令手段と、電磁比例制御弁の前記コイルに流
   れた電流を検出する電流検出手段と、電流指令値と電流
   検出値との偏差を求める偏差演算手段と、偏差がゼロと
   なるように電磁比例制御弁の前記コイルに電流を供給す
   る電流供給手段とを具備するフォークリフトの昇降装置
   において、 電流検出値が電流指令値以上の予め設定した所定値を超
   えることにより短絡発生と判定する短絡判定手段と、 電流検出値が出力停止値未満の予め設定した所定値以下
   であることにより断線発生と判定する断線判定手段と、 短絡発生または断線発生と判定された場合に、電磁比例
   制御弁の前記コイルに流れる電流を制限する電流制限手
   段と、を具備することを特徴とするフォークリフトの昇
   降装置。
2. 【請求項２】 前記断線判定手段は作業機レバーがレバ
   ー中立域以外に位置する場合に、電流検出値が出力停止
   値以下の所定値以下であることにより断線発生と判定す
   るものであることを特徴とする請求項１記載のフォーク
   リフトの昇降装置。
3. 【請求項３】 前記電流制限手段はコイルに流れる電流
   を出力停止値以下まで徐々に制限するものであることを
   特徴とする請求項１または２記載のフォークリフトの昇
   降装置。
4. 【請求項４】 前記電流制限手段は前記偏差にデューテ
   ィ比を乗じることにより電流を制限するものであること
   を特徴とする請求項１または２または３記載のフォーク
   リフトの昇降装置。
5. 【請求項５】 短絡発生または断線発生と判定された場
   合に、前記電流指令手段は電流指令値を出力停止値とす
   るものであることを特徴とする請求項４記載のフォーク
   リフトの昇降装置。
6. 【請求項６】 作業機レバーがレバー中立域に位置する
   場合に、電流検出値が出力停止値以上の予め定めた所定
   値を超えることにより漏電発生と判定する漏電判定手段
   と、 漏電発生と判定された場合に、電磁比例制御弁の前記コ
   イルに流れる電流をしゃ断する電流しゃ断手段と、を具
   備することを特徴とする請求項１または２または３また
   は４または５記載のフォークリフトの昇降装置。
7. 【請求項７】 前記短絡判定手段、断線発生手段及び電
   流制限手段の代りに、 作業機レバーがレバー中立域に位置する場合に、電流検
   出値が出力停止値以上の予め定めた所定値を超えること
   により漏電発生と判定する漏電判定手段と、 漏電発生と判定された場合に、電磁比例制御弁の前記コ
   イルに流れる電流をしゃ断する電流しゃ断手段と、を具
   備することを特徴とする請求項１記載のフォークリフト
   の昇降装置。