JPH07100754A - 自動金型研磨装置 - Google Patents
自動金型研磨装置Info
- Publication number
- JPH07100754A JPH07100754A JP24576493A JP24576493A JPH07100754A JP H07100754 A JPH07100754 A JP H07100754A JP 24576493 A JP24576493 A JP 24576493A JP 24576493 A JP24576493 A JP 24576493A JP H07100754 A JPH07100754 A JP H07100754A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- polishing
- polished
- polishing member
- tool head
- grindstone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】金型の加工面を、熟練者と同程度に、要求され
た面粗さに研磨することのできる自動金型磨き装置を提
供する。 【構成】垂直多関節ロボット1 のアームの作業端にツー
ルヘッド2 を取り付け、ツールヘッド2 の先端に研磨部
材ホルダーを取り付け、研磨部材ホルダーで研磨部材を
自在継手を介して保持し、さらに研磨部材に、異なる研
磨方向(D,F) を持つ少なくとも２つの研磨工程を所望の
回数だけ実施させる動作制御装置20を設け、第１の研磨
工程では被研磨面の予定の開始点S から被研磨面の予定
の終了点E まで、予定の方向D に沿って順次研磨部材を
動かし、次ぎの研磨工程では上記予定の終了点E を開始
点として、上記予定の方向D と異なった方向F に沿っ
て、第１の工程における上記予定の開始点S に向かって
研磨部材17を動かす。
た面粗さに研磨することのできる自動金型磨き装置を提
供する。 【構成】垂直多関節ロボット1 のアームの作業端にツー
ルヘッド2 を取り付け、ツールヘッド2 の先端に研磨部
材ホルダーを取り付け、研磨部材ホルダーで研磨部材を
自在継手を介して保持し、さらに研磨部材に、異なる研
磨方向(D,F) を持つ少なくとも２つの研磨工程を所望の
回数だけ実施させる動作制御装置20を設け、第１の研磨
工程では被研磨面の予定の開始点S から被研磨面の予定
の終了点E まで、予定の方向D に沿って順次研磨部材を
動かし、次ぎの研磨工程では上記予定の終了点E を開始
点として、上記予定の方向D と異なった方向F に沿っ
て、第１の工程における上記予定の開始点S に向かって
研磨部材17を動かす。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを使用して金
型の成型面を研磨する自動金型磨き装置に関する。
型の成型面を研磨する自動金型磨き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、金型の設計から機械加工までの工
程では、数値制御工作機械を導入する等して合理化する
ことが行われている。上記した金型は、その加工面に、
成型する製品に応じた面粗さが要求され、例えば、フェ
アリング等の高度な外観性が要求される製品を射出成型
する際に使用される金型の加工面には鏡面に近い面粗さ
が要求される。従来から、この必要な面粗さを確保する
ために行う機械加工後の研磨作業は、熟練者の手作業に
よって行われている。
程では、数値制御工作機械を導入する等して合理化する
ことが行われている。上記した金型は、その加工面に、
成型する製品に応じた面粗さが要求され、例えば、フェ
アリング等の高度な外観性が要求される製品を射出成型
する際に使用される金型の加工面には鏡面に近い面粗さ
が要求される。従来から、この必要な面粗さを確保する
ために行う機械加工後の研磨作業は、熟練者の手作業に
よって行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した手作
業による研磨作業は金型の製作時間の２０〜３０％を占
めるほど時間のかかる作業であり、従来からその自動化
が強く望まれ、種々の研究が成されているのであるが、
自由曲面を含む複雑な形状の加工面を、要求精度の面粗
さに仕上げるのはかなりの熟練度を要する難しい作業な
ため、未だ実用化には至っていなかった。そこで、本発
明は金型の加工面を、熟練者と同程度に、要求された面
粗さに研磨することのできる自動金型磨き装置を提供
し、加工面の作業時間を従来の手作業による加工時間よ
り短縮できるようにすることを目的としている。
業による研磨作業は金型の製作時間の２０〜３０％を占
めるほど時間のかかる作業であり、従来からその自動化
が強く望まれ、種々の研究が成されているのであるが、
自由曲面を含む複雑な形状の加工面を、要求精度の面粗
さに仕上げるのはかなりの熟練度を要する難しい作業な
ため、未だ実用化には至っていなかった。そこで、本発
明は金型の加工面を、熟練者と同程度に、要求された面
粗さに研磨することのできる自動金型磨き装置を提供
し、加工面の作業時間を従来の手作業による加工時間よ
り短縮できるようにすることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の自動金型研磨装置は、垂直多関節ロボットの
アームの作業端にツールヘッドを取り付け、このツール
ヘッドの先端に研磨部材ホルダーを取り付け、前記研磨
部材ホルダーで研磨部材を自在継手を介して保持し、前
記ツールヘッドに、前記研磨部材を回転させるモータ装
置と、前記研磨部材を被研磨面に対して略一定の圧力で
加圧する加圧装置とを設け、さらに前記研磨部材に、異
なる研磨方向を持つ少なくとも２つの研磨工程を所望の
回数だけ実施させる動作制御装置を設け、この動作制御
装置により第１の研磨工程では被研磨面の予定の開始点
から被研磨面の予定の終了点まで、予定の方向に沿って
順次前記研磨部材を動かし、次ぎの研磨工程では上記予
定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異なった
方向に沿って、第１の工程における上記予定の開始点に
向かって研磨部材を動かすように構成したことを特徴と
するものである。
に本発明の自動金型研磨装置は、垂直多関節ロボットの
アームの作業端にツールヘッドを取り付け、このツール
ヘッドの先端に研磨部材ホルダーを取り付け、前記研磨
部材ホルダーで研磨部材を自在継手を介して保持し、前
記ツールヘッドに、前記研磨部材を回転させるモータ装
置と、前記研磨部材を被研磨面に対して略一定の圧力で
加圧する加圧装置とを設け、さらに前記研磨部材に、異
なる研磨方向を持つ少なくとも２つの研磨工程を所望の
回数だけ実施させる動作制御装置を設け、この動作制御
装置により第１の研磨工程では被研磨面の予定の開始点
から被研磨面の予定の終了点まで、予定の方向に沿って
順次前記研磨部材を動かし、次ぎの研磨工程では上記予
定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異なった
方向に沿って、第１の工程における上記予定の開始点に
向かって研磨部材を動かすように構成したことを特徴と
するものである。
【０００５】
【作用】上記したように構成された本発明の自動金型研
磨装置によれば、研磨部材はツールヘッドに設けられた
モータ装置によって回転させられ、動作制御装置によっ
て被研磨面上を、予定の開始点から被研磨面の予定の終
了点まで、予定の方向に沿って順次研磨した後、上記予
定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異なった
方向に沿って、第１の工程における上記予定の開始点に
向かって研磨するように動作させられる。上記研磨工程
は上記動作制御装置によって実施する回数が設定され、
研磨部材は、研磨作業時にはツールヘッドに設けられた
加圧装置によって被研磨面に略一定の圧力で加圧されて
いる。
磨装置によれば、研磨部材はツールヘッドに設けられた
モータ装置によって回転させられ、動作制御装置によっ
て被研磨面上を、予定の開始点から被研磨面の予定の終
了点まで、予定の方向に沿って順次研磨した後、上記予
定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異なった
方向に沿って、第１の工程における上記予定の開始点に
向かって研磨するように動作させられる。上記研磨工程
は上記動作制御装置によって実施する回数が設定され、
研磨部材は、研磨作業時にはツールヘッドに設けられた
加圧装置によって被研磨面に略一定の圧力で加圧されて
いる。
【０００６】
【実施例】以下本発明の自動金型研磨装置の一実施例を
添付図面を参照して説明する。図１は本発明の自動金型
研磨装置全体の概略構成を示す概略構成図、図２は研磨
部材を備えた研磨部材ホルダーとツールヘッドの構成を
示す、概略上面断面図、図３は図２における研磨部材が
取り付けられたツールヘッドの底面図、図４は図３にお
ける研磨部材が取り付けられたツールヘッドの概略側面
断面図を各々示している。
添付図面を参照して説明する。図１は本発明の自動金型
研磨装置全体の概略構成を示す概略構成図、図２は研磨
部材を備えた研磨部材ホルダーとツールヘッドの構成を
示す、概略上面断面図、図３は図２における研磨部材が
取り付けられたツールヘッドの底面図、図４は図３にお
ける研磨部材が取り付けられたツールヘッドの概略側面
断面図を各々示している。
【０００７】図１中、１は垂直多関節ロボットを示して
おり、このアームの先端にはツールヘッド２が取り付け
られている。図４に示すようにこのツールヘッド２は上
側プレート３と下側プレート４とでその前方にはベース
部材５を後方には左右一対の回転用シリンダー６，６を
挟み込んで構成されている。前記ベース部材５は断面コ
字状に成型されており、その上片5aと下片5bとが上側プ
レート３と下側プレート４とに軸体７，８で回動自在に
軸支されている。このベース部材５はその上側片5aに前
記した回転用シリンダ６，６のシャフト6a,6a の先端部
が取り付けられており、回転用シリンダ６，６がシャフ
ト6a,6a を図２，３，４における矢印ａ方向に摺動させ
ることによって上記軸体７，８を中心に回動する（図
２，３における矢印ｂ参照）。また、ベース部材５の下
側片5bには下方に向かって突出する回転範囲制限用のス
トッパ5cが設けられている。このストッパ5cは下側プレ
ート４に設けられた溝4aに嵌めこまれ、ベース部材５の
回動に伴ってこの溝4a内を左右に移動し、溝4aの左右に
設けられた制限用のボルト4bの位置までしかベース部材
５が回動しないようにベース部材５の回動を制限する。
前記ボルト4bは調節可能に下側プレート４に螺合されて
いる（図３参照）。前記回転用シリンダ６は上側プレー
ト３と下側プレート４との間に架設された支持体９によ
って固定されている。また、上記上側プレート３及び下
側プレート４の略中央付近両側には支持柱10a,10b が、
後端には後壁１０が設けられており、さらにその後方に
はショックセンサ１１が設けられている。前記ショック
センサ１１はツールヘッド２にかかる負荷を検出し、こ
の負荷が所定の負荷を超えると後述する制御装置20に停
止信号を出して装置を停止させる。
おり、このアームの先端にはツールヘッド２が取り付け
られている。図４に示すようにこのツールヘッド２は上
側プレート３と下側プレート４とでその前方にはベース
部材５を後方には左右一対の回転用シリンダー６，６を
挟み込んで構成されている。前記ベース部材５は断面コ
字状に成型されており、その上片5aと下片5bとが上側プ
レート３と下側プレート４とに軸体７，８で回動自在に
軸支されている。このベース部材５はその上側片5aに前
記した回転用シリンダ６，６のシャフト6a,6a の先端部
が取り付けられており、回転用シリンダ６，６がシャフ
ト6a,6a を図２，３，４における矢印ａ方向に摺動させ
ることによって上記軸体７，８を中心に回動する（図
２，３における矢印ｂ参照）。また、ベース部材５の下
側片5bには下方に向かって突出する回転範囲制限用のス
トッパ5cが設けられている。このストッパ5cは下側プレ
ート４に設けられた溝4aに嵌めこまれ、ベース部材５の
回動に伴ってこの溝4a内を左右に移動し、溝4aの左右に
設けられた制限用のボルト4bの位置までしかベース部材
５が回動しないようにベース部材５の回動を制限する。
前記ボルト4bは調節可能に下側プレート４に螺合されて
いる（図３参照）。前記回転用シリンダ６は上側プレー
ト３と下側プレート４との間に架設された支持体９によ
って固定されている。また、上記上側プレート３及び下
側プレート４の略中央付近両側には支持柱10a,10b が、
後端には後壁１０が設けられており、さらにその後方に
はショックセンサ１１が設けられている。前記ショック
センサ１１はツールヘッド２にかかる負荷を検出し、こ
の負荷が所定の負荷を超えると後述する制御装置20に停
止信号を出して装置を停止させる。
【０００８】ベース部材５には本発明の研磨部材ホルダ
ーにかかる砥石ホルダー１２の被回転軸12d を回転させ
るための本発明のモータ装置であるエアモータ１４と、
砥石ホルダー１２を保持する円筒状の保持装置１５と、
前記エアモータ１４及び保持装置１５とを図２，３，４
における矢印ｃ方向に摺動させる本発明の加圧装置であ
る加圧シリンダ１６とが設けられている（図２参照）。
前記エアモータ１４は回転軸14a を回転させる。この回
転軸14a は前記保持装置１５の一端に設けられたベアリ
ング15a によって軸支されており、その先端には砥石ホ
ルダー１２を図２，３，４における左側方向に（即ち、
被研磨面Ａ（図１参照）に向かって）付勢されているギ
ヤ14b が設けられている。
ーにかかる砥石ホルダー１２の被回転軸12d を回転させ
るための本発明のモータ装置であるエアモータ１４と、
砥石ホルダー１２を保持する円筒状の保持装置１５と、
前記エアモータ１４及び保持装置１５とを図２，３，４
における矢印ｃ方向に摺動させる本発明の加圧装置であ
る加圧シリンダ１６とが設けられている（図２参照）。
前記エアモータ１４は回転軸14a を回転させる。この回
転軸14a は前記保持装置１５の一端に設けられたベアリ
ング15a によって軸支されており、その先端には砥石ホ
ルダー１２を図２，３，４における左側方向に（即ち、
被研磨面Ａ（図１参照）に向かって）付勢されているギ
ヤ14b が設けられている。
【０００９】保持装置１５には砥石ホルダー１２が着脱
自在に取り付けられている。保持装置１５は他端が大き
く開口しており、この開口から図２，３，４における左
側から砥石ホルダー１２を嵌め込み、砥石ホルダー１２
に設けられた位置決め用のピン12a を保持装置１５の側
壁に設けられた位置決め用の溝15b に嵌め込んで砥石ホ
ルダー１２を位置決めする。また、この保持部材１５の
側面には砥石ホルダー１２をクランプするためのクラン
プ用シリンダ装置15c が設けられており、砥石ホルダー
１２を保持装置１５に嵌合し、位置決めピン12a で位置
決めした時に、シリンダ（図示せず）からクランプピン
（図示せず）が突出して砥石ホルダー１２の外周に設け
られたクランプ孔（図示せず）に、このクランプピンが
嵌まって砥石ホルダー１２を保持装置１５にクランプで
きるように構成されている。
自在に取り付けられている。保持装置１５は他端が大き
く開口しており、この開口から図２，３，４における左
側から砥石ホルダー１２を嵌め込み、砥石ホルダー１２
に設けられた位置決め用のピン12a を保持装置１５の側
壁に設けられた位置決め用の溝15b に嵌め込んで砥石ホ
ルダー１２を位置決めする。また、この保持部材１５の
側面には砥石ホルダー１２をクランプするためのクラン
プ用シリンダ装置15c が設けられており、砥石ホルダー
１２を保持装置１５に嵌合し、位置決めピン12a で位置
決めした時に、シリンダ（図示せず）からクランプピン
（図示せず）が突出して砥石ホルダー１２の外周に設け
られたクランプ孔（図示せず）に、このクランプピンが
嵌まって砥石ホルダー１２を保持装置１５にクランプで
きるように構成されている。
【００１０】さらに、保持装置１５の側壁にはスライド
体15d が取り付けられており、このスライド体15d によ
って保持装置１５及びエアモータ１４はベース部材５の
側片5cに設けられたガイド体5dに沿ってベース部材上を
前記矢印ｃ方向に摺動できるように構成されている。加
圧シリンダ１６もまたベース部材５に設けられており、
軸体16a で前記保持装置１５及びエアモータ１４を図
２，３，４における左側方向に（即ち、被研磨面Ａに向
かって）付勢する。砥石ホルダー１２は保持装置１５に
保持される被保持体12b と、この被保持体12b を貫通す
るように設けられ、被保持体12b の内部でベアリング12
c によって回転自在に軸支された被回転軸12d と、砥石
保持体１３とから構成されている。前記被回転軸12d は
その後端にエアモータ１４の回転軸14a に設けられたギ
ヤ14b と噛み合うギヤ12e が設けられており、これによ
ってエアモータ１４からの動力を伝達して被回転軸12d
を回転させる。
体15d が取り付けられており、このスライド体15d によ
って保持装置１５及びエアモータ１４はベース部材５の
側片5cに設けられたガイド体5dに沿ってベース部材上を
前記矢印ｃ方向に摺動できるように構成されている。加
圧シリンダ１６もまたベース部材５に設けられており、
軸体16a で前記保持装置１５及びエアモータ１４を図
２，３，４における左側方向に（即ち、被研磨面Ａに向
かって）付勢する。砥石ホルダー１２は保持装置１５に
保持される被保持体12b と、この被保持体12b を貫通す
るように設けられ、被保持体12b の内部でベアリング12
c によって回転自在に軸支された被回転軸12d と、砥石
保持体１３とから構成されている。前記被回転軸12d は
その後端にエアモータ１４の回転軸14a に設けられたギ
ヤ14b と噛み合うギヤ12e が設けられており、これによ
ってエアモータ１４からの動力を伝達して被回転軸12d
を回転させる。
【００１１】砥石保持体１３は被回転軸12d の前端に固
定され、砥石１７を保持している。
定され、砥石１７を保持している。
【００１２】図５に砥石保持体１３の詳細な構成を示
す。図５(a) は砥石保持体１３の概略上面図、図５(b)
は図５(a) に示した砥石保持体１３の概略断面図であ
る。砥石保持体１３は被回転軸12d の先端に螺合される
取付部13a と、この取付部13a の先端に固定された自在
継手13b と、自在継手13b に取り付けられたゴム製の台
座13c と、前記自在継手13b から被回転軸12d の先端部
までを覆う、ゴムホース13d とから構成され、前記台座
13c に円筒状の砥石１７が取り付けられている。前記ゴ
ムホース13d は被回転軸12d の先端にクランプされ、自
在継手13b が研磨作業中以外に振れるのを防止する。
す。図５(a) は砥石保持体１３の概略上面図、図５(b)
は図５(a) に示した砥石保持体１３の概略断面図であ
る。砥石保持体１３は被回転軸12d の先端に螺合される
取付部13a と、この取付部13a の先端に固定された自在
継手13b と、自在継手13b に取り付けられたゴム製の台
座13c と、前記自在継手13b から被回転軸12d の先端部
までを覆う、ゴムホース13d とから構成され、前記台座
13c に円筒状の砥石１７が取り付けられている。前記ゴ
ムホース13d は被回転軸12d の先端にクランプされ、自
在継手13b が研磨作業中以外に振れるのを防止する。
【００１３】以上説明したツールヘッド２及び砥石ホル
ダー１２の作用を説明すると、ツールヘッド２の加圧シ
リンダ１６の作用で、砥石１７は被研磨面Ａに所望の圧
力で押しつけられ、ツールヘッド２のエアモータ１４に
よって回転させられ被研磨面Ａを研磨する。この研磨の
際に、図６に示すように被研磨面Ａに凹凸がある場合で
も、砥石ホルダー１２の取り付けられているツールヘッ
ド２の保持部材１５が適当な距離（好ましくは４０ｍｍ
程度）摺動できるように構成されており、かつ、砥石ホ
ルダー１２が自在継手13b で砥石１７を保持しているの
で、ロボット１のアームを上下させなくても、被研磨面
Ａの形状に沿って研磨することができる。図６中波線Ｂ
はロボット１のアームの移動方向を示しており、この波
線Ｂの通りにアーム1a,1b が高さを一定のまま移動した
としても砥石１７は被研磨面Ａの形状に沿って上下にス
ライドし、さらに自在継手1 3bによって被研磨面Ａに砥
石１７の研磨面（符号なし）が特定の角度で当たるよう
に調節される。
ダー１２の作用を説明すると、ツールヘッド２の加圧シ
リンダ１６の作用で、砥石１７は被研磨面Ａに所望の圧
力で押しつけられ、ツールヘッド２のエアモータ１４に
よって回転させられ被研磨面Ａを研磨する。この研磨の
際に、図６に示すように被研磨面Ａに凹凸がある場合で
も、砥石ホルダー１２の取り付けられているツールヘッ
ド２の保持部材１５が適当な距離（好ましくは４０ｍｍ
程度）摺動できるように構成されており、かつ、砥石ホ
ルダー１２が自在継手13b で砥石１７を保持しているの
で、ロボット１のアームを上下させなくても、被研磨面
Ａの形状に沿って研磨することができる。図６中波線Ｂ
はロボット１のアームの移動方向を示しており、この波
線Ｂの通りにアーム1a,1b が高さを一定のまま移動した
としても砥石１７は被研磨面Ａの形状に沿って上下にス
ライドし、さらに自在継手1 3bによって被研磨面Ａに砥
石１７の研磨面（符号なし）が特定の角度で当たるよう
に調節される。
【００１４】また、このロボット１には砥石１７の動作
を制御する動作制御装置２０が設けられている。以下、
制御装置２０の作用を図７のフローチャートに基づいて
説明する。この動作制御装置２０には入力装置２１、例
えばパソコン等が接続されており、この入力装置２１か
ら、研磨範囲、研磨範囲の形状、研磨開始点、研磨パタ
ーン、研磨終了点、研磨方向、ピッチ、指定回数、砥石
１７の直径、砥石１７の長さを入力し（ステップ１）、
これらのデータに基づいて砥石１７の研磨動作ラインＬ
を決定する（ステップ２）。
を制御する動作制御装置２０が設けられている。以下、
制御装置２０の作用を図７のフローチャートに基づいて
説明する。この動作制御装置２０には入力装置２１、例
えばパソコン等が接続されており、この入力装置２１か
ら、研磨範囲、研磨範囲の形状、研磨開始点、研磨パタ
ーン、研磨終了点、研磨方向、ピッチ、指定回数、砥石
１７の直径、砥石１７の長さを入力し（ステップ１）、
これらのデータに基づいて砥石１７の研磨動作ラインＬ
を決定する（ステップ２）。
【００１５】各入力データについて図８（ａ），（ｂ）
に基づいて説明する。上記研磨範囲Ａ’は被研磨面Ａを
上記ツールヘッド２等の機能、即ち、ストローク長や、
自在継手13b で砥石１７が動ける角度等で対応できる範
囲をいい、各条件に合った最適の範囲を選択する。研磨
範囲の形状は、研磨範囲における被研磨面の実際の形状
を意味し、実際に研磨範囲における研磨面から基準とな
る適当な点を複数計測して入力する。この基準点の計測
は実際にロボット１を動かしてその移動距離等で計測す
ると効率がよく、正確である。研磨開始点Ｓは、最初の
工程で研磨を開始する位置を意味する。研磨パターンは
研磨動作のパターン、具体的にはＳ字状に研磨するかＮ
字状に研磨するかを意味し、研磨範囲Ａ’に応じた適当
なパターンを選択して入力する。
に基づいて説明する。上記研磨範囲Ａ’は被研磨面Ａを
上記ツールヘッド２等の機能、即ち、ストローク長や、
自在継手13b で砥石１７が動ける角度等で対応できる範
囲をいい、各条件に合った最適の範囲を選択する。研磨
範囲の形状は、研磨範囲における被研磨面の実際の形状
を意味し、実際に研磨範囲における研磨面から基準とな
る適当な点を複数計測して入力する。この基準点の計測
は実際にロボット１を動かしてその移動距離等で計測す
ると効率がよく、正確である。研磨開始点Ｓは、最初の
工程で研磨を開始する位置を意味する。研磨パターンは
研磨動作のパターン、具体的にはＳ字状に研磨するかＮ
字状に研磨するかを意味し、研磨範囲Ａ’に応じた適当
なパターンを選択して入力する。
【００１６】研磨終了点Ｅは、最初の工程で研磨を終了
する点を意味し、前記研磨開始点Ｓに対して対角線上の
反対側に位置するように決定する。即ち、研磨範囲Ａ’
と研磨開始点Ｓとが決定されると、必然的に決定する。
研磨方向Ｄ，Ｆは研磨開始点Ｓから研磨する方向を意味
し、最初の工程の研磨方向Ｄと次ぎの方向研磨方向Ｆは
異なる方向になるように設定する。具体的には図８に示
すように最初の工程（図８（ａ））が縦方向ならば次ぎ
の工程（図８（ｂ））は横方向になるように設定する。
ピッチＨは研磨する間隔を意味し、これは砥石１７の直
径、砥石１７の種類から最適のピッチが決定される。指
定回数は、同じ研磨範囲Ａ’における研磨工程の回数を
意味し、これは適当な回数を事前に入力する。
する点を意味し、前記研磨開始点Ｓに対して対角線上の
反対側に位置するように決定する。即ち、研磨範囲Ａ’
と研磨開始点Ｓとが決定されると、必然的に決定する。
研磨方向Ｄ，Ｆは研磨開始点Ｓから研磨する方向を意味
し、最初の工程の研磨方向Ｄと次ぎの方向研磨方向Ｆは
異なる方向になるように設定する。具体的には図８に示
すように最初の工程（図８（ａ））が縦方向ならば次ぎ
の工程（図８（ｂ））は横方向になるように設定する。
ピッチＨは研磨する間隔を意味し、これは砥石１７の直
径、砥石１７の種類から最適のピッチが決定される。指
定回数は、同じ研磨範囲Ａ’における研磨工程の回数を
意味し、これは適当な回数を事前に入力する。
【００１７】制御装置２０は上記各データを入力装置２
１から入力した後、研磨範囲の分割面Ｘ（図８参照）の
数が偶数になるように、即ち、研磨終了点Ｅが予め入力
した通り、研磨開始点Ｓの対角線上の反対側にくるよう
に研磨ラインＬを決定し（ステップ２）、データを出力
してロボット１を動かす（ステップ３）。この動作は現
実の工程の実施回数が上記した所望の実施回数を超える
まで繰り返し行われ（ステップ４）、所望の回数を超え
ると停止する。これによって、研磨方向は前述のように
予め最初の工程の研磨方向と次ぎの方向研磨方向は異な
る方向になるように設定されているので、具体的には本
実施例の場合はＮ字パターンで１回目は縦方向に、２回
目は横方向に研磨するように設定されているので、１回
目の研磨工程の終了点Ｅが２回目の研磨開始点となり、
２回目の研磨工程の終了点が１回目の研磨終了点Ｓに位
置するようになる。
１から入力した後、研磨範囲の分割面Ｘ（図８参照）の
数が偶数になるように、即ち、研磨終了点Ｅが予め入力
した通り、研磨開始点Ｓの対角線上の反対側にくるよう
に研磨ラインＬを決定し（ステップ２）、データを出力
してロボット１を動かす（ステップ３）。この動作は現
実の工程の実施回数が上記した所望の実施回数を超える
まで繰り返し行われ（ステップ４）、所望の回数を超え
ると停止する。これによって、研磨方向は前述のように
予め最初の工程の研磨方向と次ぎの方向研磨方向は異な
る方向になるように設定されているので、具体的には本
実施例の場合はＮ字パターンで１回目は縦方向に、２回
目は横方向に研磨するように設定されているので、１回
目の研磨工程の終了点Ｅが２回目の研磨開始点となり、
２回目の研磨工程の終了点が１回目の研磨終了点Ｓに位
置するようになる。
【００１８】尚、図９は、砥石保持体１３の別の実施例
を示す図で、図９(a) は砥石保持体１３’の概略上面
図、図９(b) は図９(a) に示した砥石保持体１３’の概
略断面図である。図５における砥石保持体１３と同じ部
材には同じ符号を付けて説明は省略する。この砥石保持
体１３’は被回転軸12d の先端に螺合される取付部13a
と、この取付部13a の先端に固定された自在継手13b
と、自在継手13b に取り付けられたアダプタ13e'と、こ
のアダプタ13e'の表面に設けられたゴム製の台座13c'
と、前記自在継手13b から被回転軸12d の先端部までを
覆う、ゴムホース13d とから構成され、前記台座13c'に
円板の砥石１７' が貼り付けられている。
を示す図で、図９(a) は砥石保持体１３’の概略上面
図、図９(b) は図９(a) に示した砥石保持体１３’の概
略断面図である。図５における砥石保持体１３と同じ部
材には同じ符号を付けて説明は省略する。この砥石保持
体１３’は被回転軸12d の先端に螺合される取付部13a
と、この取付部13a の先端に固定された自在継手13b
と、自在継手13b に取り付けられたアダプタ13e'と、こ
のアダプタ13e'の表面に設けられたゴム製の台座13c'
と、前記自在継手13b から被回転軸12d の先端部までを
覆う、ゴムホース13d とから構成され、前記台座13c'に
円板の砥石１７' が貼り付けられている。
【００１９】以上のように構成された本実施例の自動金
型研磨装置によれば、動作制御装置２０で最初の研磨工
程の終了点Ｅが次の研磨工程の開始点となり、この研磨
工程の終了点が前回の研磨工程の開始点Ｓに戻るので、
研磨開始点と研磨終了点のデータを共有することがで
き、これらの研磨工程を複数回繰り返しても所望の研磨
範囲を研磨するためのロボットのデータ数を少なくする
ことができるという効果を奏する。また、本実施例の自
動金型研磨装置によれば、制御装置２０で、最初の研磨
工程の終了点Ｅが次の研磨工程の開始点となり、この研
磨工程の終了点が前回の研磨工程の開始点Ｓに戻るよう
にしているので、所定の研磨範囲を砥石１７を持ち上げ
ずに研磨し続けることができ、さらに最初の研磨方向と
次の研磨方向とが異なる方向になるように制御装置２０
を構成し、かつ、砥石ホルダー１２を保持するツールヘ
ッド２の保持装置１５を摺動自在し、砥石ホルダー１２
に自在継手13b を介して砥石１７を保持して被研磨面Ａ
の形状に沿って砥石１７が移動できるように構成してい
るので、被研磨面Ａの研磨範囲をむらなく研磨すること
ができるという効果を奏する。
型研磨装置によれば、動作制御装置２０で最初の研磨工
程の終了点Ｅが次の研磨工程の開始点となり、この研磨
工程の終了点が前回の研磨工程の開始点Ｓに戻るので、
研磨開始点と研磨終了点のデータを共有することがで
き、これらの研磨工程を複数回繰り返しても所望の研磨
範囲を研磨するためのロボットのデータ数を少なくする
ことができるという効果を奏する。また、本実施例の自
動金型研磨装置によれば、制御装置２０で、最初の研磨
工程の終了点Ｅが次の研磨工程の開始点となり、この研
磨工程の終了点が前回の研磨工程の開始点Ｓに戻るよう
にしているので、所定の研磨範囲を砥石１７を持ち上げ
ずに研磨し続けることができ、さらに最初の研磨方向と
次の研磨方向とが異なる方向になるように制御装置２０
を構成し、かつ、砥石ホルダー１２を保持するツールヘ
ッド２の保持装置１５を摺動自在し、砥石ホルダー１２
に自在継手13b を介して砥石１７を保持して被研磨面Ａ
の形状に沿って砥石１７が移動できるように構成してい
るので、被研磨面Ａの研磨範囲をむらなく研磨すること
ができるという効果を奏する。
【００２０】
【発明の効果】本発明の自動金型研磨装置によれば、研
磨部材に、異なる研磨方向を持つ少なくとも２つの研磨
工程を所望の回数実施させる動作制御装置を設け、この
動作制御装置により第１の研磨工程では被研磨面の予定
の開始点から被研磨面の予定の終了点まで、予定の方向
に沿って順次前記研磨部材を動かし、次の研磨工程では
上記予定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異
なった方向に沿って、第１の工程における上記予定の開
始点に向かって研磨部材を動かすように構成しているの
で、繰り返し研磨を行う場合でも、研磨部材を被研磨面
から持ち上げることなく、研磨することができ、研磨部
材の揚げ降ろし動作によって生じ易い被研磨面のむらを
なくすことができ、従来熟練者によってしか達成できな
かった面粗さを、ロボットで達成することができるとい
う効果を奏する。さらに、本発明の自動金型研磨装置に
よれば、第１の研磨工程の終了点を次の研磨工程の開始
点とし、この研磨工程の終了点が前記第１の研磨工程の
開始点に戻るように構成しているので、異なった方向に
複数回繰り返し研磨する場合でも、開始点のデータと終
了点のデータを各研磨工程で共有することができ、従っ
て、研磨部材を被研磨面から持ち上げて移動させる等の
データを省略することができ、ロボットのデータ数を少
なくすることができるという効果を奏する。
磨部材に、異なる研磨方向を持つ少なくとも２つの研磨
工程を所望の回数実施させる動作制御装置を設け、この
動作制御装置により第１の研磨工程では被研磨面の予定
の開始点から被研磨面の予定の終了点まで、予定の方向
に沿って順次前記研磨部材を動かし、次の研磨工程では
上記予定の終了点を開始点として、上記予定の方向と異
なった方向に沿って、第１の工程における上記予定の開
始点に向かって研磨部材を動かすように構成しているの
で、繰り返し研磨を行う場合でも、研磨部材を被研磨面
から持ち上げることなく、研磨することができ、研磨部
材の揚げ降ろし動作によって生じ易い被研磨面のむらを
なくすことができ、従来熟練者によってしか達成できな
かった面粗さを、ロボットで達成することができるとい
う効果を奏する。さらに、本発明の自動金型研磨装置に
よれば、第１の研磨工程の終了点を次の研磨工程の開始
点とし、この研磨工程の終了点が前記第１の研磨工程の
開始点に戻るように構成しているので、異なった方向に
複数回繰り返し研磨する場合でも、開始点のデータと終
了点のデータを各研磨工程で共有することができ、従っ
て、研磨部材を被研磨面から持ち上げて移動させる等の
データを省略することができ、ロボットのデータ数を少
なくすることができるという効果を奏する。
【図１】本発明の自動金型研磨装置の一実施例の全体の
概略構成を示す概略構成図である。
概略構成を示す概略構成図である。
【図２】研磨部材を備えた研磨部材ホルダーとツールヘ
ッドの構成を示す、概略上面断面図である。
ッドの構成を示す、概略上面断面図である。
【図３】図２における研磨部材が取り付けられたツール
ヘッドの底面図である。
ヘッドの底面図である。
【図４】図３における研磨部材が取り付けられたツール
ヘッドの概略側面断面図である。
ヘッドの概略側面断面図である。
【図５】(a) は砥石保持体１３の概略上面図、(b) は
(a) に示した砥石保持体１３を概略断面図である
(a) に示した砥石保持体１３を概略断面図である
【図６】被研磨面Ａ上を砥石１７が動く時の状態を示す
図である。
図である。
【図７】動作制御装置２０の機能を示すフローチャート
である。
である。
【図８】（ａ）は最初の工程における研磨範囲Ａ’のラ
インＬを示す図である。（ｂ）は次の工程おける研磨範
囲Ａ’のラインＬを示す図である。
インＬを示す図である。（ｂ）は次の工程おける研磨範
囲Ａ’のラインＬを示す図である。
【図９】（ａ）は、砥石の別の実施例を示す概略上面
図、（ｂ）は概略断面図である。
図、（ｂ）は概略断面図である。
1 垂直多関節ロボット 2 ツールヘッド 3 上側プレート 4 下側プレート 4a 溝 4b ボルト 5 ベース部材 5a 上側片 5b 下側片 5c 側片 5d ガイド体 5e ストッパ 6 回転用シリンダ6a シャフト 7 軸体 8 軸体 9 支持体 10 後壁 10a 支持柱 10b 支持柱 11 ショックセンサ 12 砥石ホルダー 12a ピン 12b 被保持体 12c ベアリング 12d 被回転軸 12e ギヤ 13 砥石保持体 13a 取付部 13b 自在継手 13c 台座 13d ゴムホース 14 エアモータ 14a 回転軸 14b ギヤ 15 保持装置 15a ベアリング 15b 位置決め用溝 15c シリンダ装置 15d スライド体 16 加圧シリンダ 16a 軸体 17 砥石 20 動作制御装置 21 入力装置 A 被研磨面
Claims (1)
- 【請求項１】 垂直多関節ロボットのアームの作業端に
ツールヘッドを取り付け、このツールヘッドの先端に研
磨部材ホルダーを取り付け、前記研磨部材ホルダーで研
磨部材を自在継手を介して保持し、前記ツールヘッド
に、前記研磨部材を回転させるモータ装置と、前記研磨
部材を被研磨面に対して略一定の圧力で加圧する加圧装
置とを設け、さらに前記研磨部材に、異なる研磨方向を
持つ少なくとも２つの研磨工程を所望の回数だけ実施さ
せる動作制御装置を設け、この動作制御装置により第１
の研磨工程では被研磨面の予定の開始点から被研磨面の
予定の終了点まで、予定の方向に沿って順次前記研磨部
材を動かし、次ぎの研磨工程では上記予定の終了点を開
始点として、上記予定の方向と異なった方向に沿って、
第１の工程における上記予定の開始点に向かって研磨部
材を動かすように構成したことを特徴とする自動金型研
磨装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24576493A JPH07100754A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 自動金型研磨装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24576493A JPH07100754A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 自動金型研磨装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07100754A true JPH07100754A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17138462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24576493A Pending JPH07100754A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | 自動金型研磨装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100754A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040026247A (ko) * | 2002-09-23 | 2004-03-31 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 폴리싱장치 |
| WO2019138595A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 株式会社ジーベックテクノロジー | 研磨具ホルダおよび研磨工具 |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP24576493A patent/JPH07100754A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040026247A (ko) * | 2002-09-23 | 2004-03-31 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 폴리싱장치 |
| WO2019138595A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 株式会社ジーベックテクノロジー | 研磨具ホルダおよび研磨工具 |
| US11559873B2 (en) | 2018-01-10 | 2023-01-24 | Xebec Technology Co., Ltd. | Polishing tool holder and polishing device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2590040C2 (ru) | Система обработки поверхности изделия | |
| CN107598724B (zh) | 基于并联机构的玻璃模具抛光机器人 | |
| CN101356025B (zh) | 用于车身板件的成形工具的最终加工的设备和方法 | |
| JP3623474B2 (ja) | ヘミング加工装置およびヘミング加工方法 | |
| US6398622B1 (en) | Polishing mechanism for vehicle bumper | |
| JPH03178766A (ja) | グラインダロボット | |
| CN107914204A (zh) | 一种基于程序复用的机器人五金件砂带磨削单元装置 | |
| CN106392834A (zh) | 一种水龙头打磨抛光装置 | |
| CN205765435U (zh) | 一种水龙头打磨抛光装置 | |
| JPH07100754A (ja) | 自動金型研磨装置 | |
| US11312015B2 (en) | System and method for controlling the contact pressure applied by an articulated robotic arm to a working surface | |
| US5961379A (en) | Tool grinding machine | |
| CN109732730A (zh) | 一种仿古木雕制作设备及方法 | |
| JPH04253524A (ja) | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 | |
| JP2787294B2 (ja) | 金属面の研磨装置 | |
| JPH0623666A (ja) | ドレッシングを伴う内研用砥石の自動位置決め方法 | |
| JP2001179585A (ja) | 曲面仕上げ研削・研磨方法とその装置 | |
| JPH048726B2 (ja) | ||
| CN220561196U (zh) | 一种机器人打磨装置 | |
| JP2003245727A (ja) | 逐次成形装置 | |
| JPH04189458A (ja) | 曲面研削加工機 | |
| JPH01164552A (ja) | 曲面自動倣い研摩装置 | |
| JP2616914B2 (ja) | 可搬式金型研削装置 | |
| JPS6085867A (ja) | Ｎｃ研削盤の熱変位補正方法 | |
| JP2531486Y2 (ja) | 金属製型材用切断加工装置 |