JPH07100576B2

JPH07100576B2 - 油圧エレベータ制御装置

Info

Publication number: JPH07100576B2
Application number: JP1214903A
Authority: JP
Inventors: 友一郎山本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-08-23
Filing date: 1989-08-23
Publication date: 1995-11-01
Anticipated expiration: 2010-11-01
Also published as: JPH0379572A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、エレベータかご（以下、単にかごという）
の速度を高精度に制御できる油圧エレベータ制御装置に
関するものである。

［従来の技術］従来より、油圧エレベータ制御装置には、流量制御弁に
よる制御方式、ポンプ制御方式及び電動機回転数制御方
式等の種々の方式が適用されている。

このうち、流量制御弁による制御方式は、エレベータの
上昇時においては、圧油送受用の電動機を定回転させて
油圧ポンプから吐出される一定量の圧油をタンクに戻し
ておき、起動指令が発生したときに、タンクへ戻す圧油
量を流量制御弁で調節してかごの速度を制御し、下降時
においては、かごの自重による降下を流量制御弁で調節
して速度を制御するものである。この制御方式は、上昇
時には余分な圧油を循環させ、又、下降時には位置エネ
ルギを圧油の発熱によって消費するので、エネルギロス
が大きく圧油の温度上昇が大きくなってしまう。

これに対し、ポンプ制御方式及び電動機回転数制御方式
は、上昇時には必要量の圧油のみを送り、下降時には電
動機を回生制動させることにより上記エネルギロスを抑
制したものである。しかし、このうち、ポンプ制御方式
は、可変容量形ポンプを用いてその吐出量を制御するも
のであり、制御装置及びポンプの構造が複雑となり高価
になってしまう。

一方、電動機回転数制御方式は、可変電圧可変周波数
（VVVF）インバータを用いて電動機を広範囲に回転数制
御するものであり、定吐出形ポンプを用いて、その吐出
量を電動機回転数を変えることによって制御できるの
で、安価で且つ信頼性が高い。

しかし、油圧ポンプには必ず漏れがあるため、漏れ量に
応じて電動機の速度パターンを補正するためのバイアス
パターンと、かご速度に対応した走行パターンとを加算
して、かご速度に対応させる方式が提案されている。

第６図は、例えば特公昭64−311号広報に記載された、
電動機回転数制御方式による従来の油圧エレベータ制御
装置を示す構成図、第７図は第６図内の速度制御装置の
機能を示すブロック図、第８図は上昇時のパターンを示
す波形図である。

第６図において、昇降路（１）のピットにはシリンダ
（２）が埋設され、シリンダ（２）には圧油（３）が充
填されている。圧油（３）によって支持されたプランジ
ャ（４）の頂部にはかご床（5a）を介してかご（５）が
設置され、昇降路（１）の側壁には複数の乗り場床
（７）が設置されている。かご床（5a）には負荷検出装
置（６）が設けられ、かご（５）の側面外壁にはカム
（８）が設けられている。昇降路（１）の内壁にはカム
（８）と対向するように複数の減速指令スイッチ（９）
及び停止指令スイッチ（10）が設けられている。

シリンダ（２）内の圧油（３）は管（11a）を介して電
磁切換弁（11）に通じている。電磁切換弁（11）は、常
時逆止弁として機能し、電磁コイル（11b）が付勢され
たときに逆方向にも導通するようになっている。管（12
a）を介して電磁切換弁（11）に通じている油圧ポンプ
（12）は、三相誘導電動機（以下、単に電動機という）
（13）によって両方向に回転され、電磁切換弁（11）と
の間で圧油（３）を送受するようになっている。電動機
（13）には、例えばフォトカプラ等を用いたデジタル式
のパルスエンコーダからなる回転数検出用の速度発電機
（14）が設けられている。

油圧ポンプ（12）には、圧油（３）を収納するタンク
（15）が設けられており、両者の間で管（15a）を介し
て圧油（３）が送受されるようになっている。タンク
（15）には、圧油（３）の温度を検出する油温検出装置
（16）が設けられている。

電動機（13）の回転数（速度）をVVVF制御するインバー
タ回路（20）は、三相交流電源Ｒ、Ｓ、Ｔを入力する整
流器（21）と、整流器（21）からの直流電圧を平滑する
コンデンサ（22）と、コンデンサ（22）の両端間直流電
圧をパルス幅制御してVVVFによる三相交流電圧を出力す
るインバータ（23）と、コンデンサ（22）からの直流電
圧を三相交流電源Ｒ、Ｓ、Ｔに返還する回生用インバー
タ（24）とを備えている。

電動機（13）とインバータ回路（20）との間には運転接
触器（図示せず）の常開接点（30a）〜（30c）が挿入さ
れている。

インバータ（23）を制御するための速度制御装置（25）
は、減速指令スイッチ（９）からの減速指令信号（9
a）、停止指令スイッチ（10）からの停止指令信号（10
a）、速度発電機（14）からの速度信号（14a）、運転接
触器の常開接点（30d）を介した運転信号とに基づい
て、制御信号（25a）を出力するようになっている。

尚、かご（５）の負荷は、油圧ポンプ（12）の直上又は
シリンダ（２）の圧油（３）の圧力からも検出できるの
で、かご床（5a）に設けられた負荷検出装置（６）を省
略することができる。

速度制御装置（25）は第７図のように構成されており、
遅延回路（40）は、常開接点（30d）を介した運転信号
を一定時間遅延して出力するようになっている。

パターン発生部となる上昇走行パターン発生回路（41
U）及び下降走行パターン発生回路（41D）は、遅延回路
（40）で遅延された運転信号によりそれぞれ所定の走行
パターンを発生すると共に、減速指令信号（9a）によっ
て走行パターンを低速に切換えるようになっている。上
昇走行パターン発生回路（41U）の出力端子には、上昇
運転期間中のみ閉成される上方向接点（41Ua）が接続さ
れ、下降走行パターン発生回路（41D）の出力端子に
は、下降運転期間中のみ閉成される下方向接点（41Da）
が接続されている。

各パターン発生回路（41U）及び（41D）と共にパターン
発生部を構成するバイアスパターン設定回路（42）は、
油圧ポンプ（12）の漏れ量のバラツキ、負荷Ｌ及び油温
Ｔに基づいて漏れ量の初期設定を行うもので、例えば、
無負荷で油温20℃のときに、油圧ポンプ（12）における
漏れ量相当分の回転で油圧ポンプ（12）を回転させるよ
うなパターン指令を出力するようになっている。演算器
（43）は、負荷検出装置（６）からの負荷信号（6a）及
び油温検出装置（16）からの油温信号（16a）により作
動し、負荷変動ΔＬ及び油温変動ΔＴに基づいて補正信
号を出力するようになっている。加算器（44）は、バイ
アスパターン設定回路（42）からのパターン指令と演算
器（43）からの補正信号とを加算し、補正パターン指令
を出力するようになっている。

バイアスパターン発生回路（45）は、加算器（44）から
の補正パターン指令に基づくバイアスパターンを、常開
接点（30d）を介した運転信号により立ち上げ、停止指
令スイッチ（10）からの停止指令信号（10a）により立
ち下げるもので、そのときの油圧ポンプ（12）の油圧
（３）の漏れ量に相当する回転数で油圧ポンプ（12）を
回転させるためのバイアスパターンを発生するようにな
っている。

加算器（46）は、上方向接点（41Ua）を介した上昇走行
パターン又は下方向接点（41Da）を介した下降走行パタ
ーンにバイアスパターンを加算し、電動機（13）の回転
数に対応した電動機パターンを出力するようになってい
る。

変換回路（47）は、速度発電機（14）からの速度信号
（14a）のレベルを各走行パターンのレベルと一致させ
るようになっている。減算器（48）は、加算器（46）か
らの電動機パターンと変換回路（47）を介した速度信号
（14a）との偏差をとり、減算結果を伝達回路（49）に
入力するようになっている。加算器（50）は、伝達回路
（49）を介して増幅されたパターン偏差に変換回路（4
7）を介した速度信号（14a）を加算し、周波数指令信号
ω_ｏを出力するようになっている。関数発生器（51）
は、周波数指令信号ω_ｏに対して直線状に変化する電圧
指令信号Ｖを発生するようになっている。基準正弦波発
生回路（52）は、周波数指令信号ω_ｏ及び電圧指令信号
Ｖに基づいて、インバータ（23）に対する制御信号（25
a）を出力するようになっている。この制御信号（25a）
により、インバータ（23）は正弦波の三相交流電圧を生
成するようになっている。

各パターン波形を示す第８図において、（ａ）は上昇走
行パターン、（ｂ）はバイアスパターン、（ｃ）は電動
機パターン、（ｄ）はかご（５）の速度に相当するかご
速度パターンである。

次に、第８図のパターン波形図を参照しながら、第６図
及び第７図に示した従来の油圧エレベータ制御装置の具
体的動作について説明する。尚、上昇及び下降の各走行
パターンは極性が異なるのみであるから、ここでは、上
昇時のみについて説明する。

いま、かご（５）が停止していて、上昇方向に呼びが発
生したとすると、かご（５）の戸閉完了後に起動指令が
出力される。これにより、運転接触器が励磁されて常開
接点（30a）〜（30d）が閉成される。常開接点（30a）
〜（30c）の閉成により、電動機（13）はインバータ（2
3）に接続されて給電され、又、常開接点（30d）の閉成
により、バイアスパターン発生回路（45）は、第８図
（ｂ）にように時刻t0からバイアスパターンを立ち上げ
る。

このバイアスパターンにより、インバータ（23）が低電
圧且つ低周波数の三相交流を出力し、電動機（13）は、
油圧ポンプ（12）の漏れ量相当の低い回転数で油圧ポン
プ（12）を駆動する。従って、バイアスパターンによる
駆動でかご（５）が上昇することはない。

次に、一定時間が経過して時刻t1になると、遅延回路
（40）の出力に応答して上昇走行パターン発生回路（41
U）が起動し、第８図（ｂ）のように時刻t1から立ち上
がる上昇走行パターンを発生する。これにより、加算器
（46）が上昇走行パターンとバイアスパターンとを加算
し、第８図（ｃ）に示す電動機パターンを出力するの
で、電動機（13）は徐々に回転数を上げ、油圧ポンプ
（12）は漏れ量以上の圧油（３）を送出する。圧油
（３）は、タンク（15）から、管（15a）、油圧ポンプ
（12）、管（12a）、電磁切換弁（11）及び管（11a）を
通して、シリンダ（２）に送出される。従って、かご
（５）は、第８図（ｄ）のように、上昇走行パターンに
応じた速度パターンで上昇方向に走行する。

かご（５）が一定速度となり、更に上昇して時刻t2で目
的階の手前所定位置に達すると、カム（８）が減速指令
スイッチ（９）を作動し、減速指令信号（9a）を発生さ
せる。これに応答して、上昇走行パターンが漸減し、や
がて一定値となるため、かご（５）は、時刻t2から減速
されて一定低速となって上昇を続ける。そして、時刻t3
でカム（８）が停止指令スイッチ（10）を作動させる
と、上昇走行パターンは更に減少して時刻t4で零とな
る。

一方、バイアスパターンも時刻t3から減少し、時刻t5で
零となるため、加算器（46）から出力される電動機パタ
ーンは、時刻t3〜t4において急激に減少する。そして、
油圧ポンプ（12）の圧油量が漏れ量相当分より少なくな
る時刻tsに、かご（５）は停止する。

逆に、下降運転中は、下降走行パターン発生回路（41
D）から、第８図（ａ）とは逆極性の下降走行パターン
が出力されるので、電動機（13）は、バイアスパターン
により一旦正転した後、徐々に回転数を下げて零回転数
より逆転方向へと回転する。以下、かご（５）は、上述
と同様に下降走行パターンに従って走行する。このと
き、電磁コイル（11b）が励磁されて電磁切換弁（11）
が開放し、圧油（３）が逆流できる状態にあることを除
けば、上述と同様である。

このように、バイアスパターンを用いた制御方式におい
ては、油圧力を予めバランスさせることにより起動ショ
ックを防止しているので、油圧エレベータに対して良好
な性能を発揮する。しかし、油圧ポンプ（12）の低速回
転時の漏れ量と高速回転時の漏れ量とに大差がないこと
を前提として、かご（５）の速度を制御しているため、
かご（５）の速度により漏れ量が変動した場合には、十
分な精度で補正することができるとは限らない。

一般に、油圧ポンプ（12）の漏れ量Q_Lは、圧油（３）の
粘度μと、油圧ポンプ（12）の回転数Ｎ、負荷圧力Ｐ及
び漏れ係数Ｋとの関数であり、 Q_L＝Ｋ・ｆ（μ,N,P）で表わされる。従って、油圧ポンプ（12）の状態によっ
て、低速回転時と高速回転時の漏れ量Q_Lが異なり、一定
のバイアスパターンで、かご（５）の全速度に対して漏
れ補正することはできない。この結果、かご（５）の速
度制御に誤差が生じて油圧エレベータ制御装置としての
性能が落ち、場合によっては、かご（５）が高速で停止
点に到達してしまい、着床精度が落ちるなどの無視でき
ない現象が発生してしまう。

［発明が解決しようとする課題］従来の油圧エレベータ制御装置は以上のように、走行パ
ターンを一定のバイアスパターンを用いて補正している
ので、かご速度に対する漏れ量の変動により、所定の誤
差が電動機パターンに含まれてしまい、電動機回転数を
十分な精度で制御することができず、無駄な低速走行時
間が生じたり、逆に高速走行により着床精度が落ちたり
するという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、漏れ量補正を加えた速度パターン（電動機パ
ターン）に対して、更に、実際のかご速度を帰還させて
電動機パターンを補正し、電動機回転数を高精度且つ高
応答性で制御できる油圧エレベータ制御装置を得ること
を目的とする。

又、この発明の別の発明は、走行パターンが発生する前
にバイアスパターンのみで油圧ポンプが駆動されている
間は、かご速度帰還を無効にして、ハンチングを防止し
た油圧エレベータ制御装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］この発明に係る油圧エレベータ制御装置は、油圧ポンプ
の漏れ量に相当する回転数で油圧ポンプを回転させるた
めの漏れ量補正手段を含み、電動機を駆動するための電
動機パターンを生成するパターン発生部と、かごの実際
の速度を検出して実かご速度信号を出力する速度検出装
置と、電動機パターンから実かご速度信号を減算して速
度偏差を生成する減算器と、電動機パターンに速度偏差
を加算して補正電動機パターンを生成する加算器とを設
けたものである。

又、この発明の別の発明に係る油圧エレベータ制御装置
は、電動機パターンに含まれる走行パターンから実かご
速度を減算して速度偏差を生成する減算器と補正電動機
パターンを生成する加算器との間に、走行パターンの立
ち上がりタイミングによって閉成されるスイッチング手
段を挿入したものである。

［作用］この発明においては、電動機パターンと実かご速度とを
比較して得られる速度偏差により電動機パターンを補正
し、実際のかご速度を高精度に制御する。

又、この発明の別の発明においては、バイアスパターン
による漏れ量補正時には、実かご速度信号の帰還を無効
として負荷（トルク）制御のみを行い、走行パターンが
立ち上がった時点で、実かご速度信号の帰還による制御
に切換え、ハンチングを防止した滑らかな起動及び正確
なかご速度制御を行う。

［実施例］以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図は第
１図内の速度制御装置の機能を示すブロック図であり、
各図において、（１）〜（24）及び（30）〜（52）は前
述と同様のものである。尚、カム（８）、減速指令スイ
ッチ（９）及び停止指令スイッチ（10）は、図面の煩雑
さを防ぐためここでは図示しない。

速度検出装置（60）は、かご（５）の実際の速度を検出
して実かご速度信号（60a）を出力するようになってお
り、かご（５）に連結されて移動するループ状のワイヤ
部と、昇降路（１）の上下両端でワイヤ部を支持する滑
車部とを備えている。

速度制御装置（25A）は、実かご速度信号（60a）のレベ
ルを走行パターンと一致させる変換回路（61）と、各走
行パターン発生回路（41U）又は（41D）からの走行パタ
ーンと変換回路（61）を介した実かご速度信号（60a）
との偏差をとって速度偏差Δｖを出力する減算器（62）
と、加算器（46）からの電動機パターンと速度偏差Δｖ
との和をとって補正電動機パターンＰを生成する加算器
（63）とを備えている。尚、変換回路（61）は、実かご
速度信号（60a）の帰還量を決定する（伝達関数を与え
る）ように作用する。このときの帰還量は、漏れ量補正
された補正電動機パターンＰに対して加えられる補助的
なものであり、従って、変換回路（61）内の伝達関数が
特に複雑化することはない。運転信号を生成する常開接
点（30d）は、起動指令及び実かご速度信号（60a）が出
力されてから停止指令が出力されるまで閉成されるよう
になっている。

又、減速指令信号（9a）及び停止指令信号（10a）は、
実かご速度信号（60a）を積分して得られる走行距離か
ら、演算により求めることができるので、昇降路（１）
の減速指令スイッチ（９）及び停止指令スイッチ（10）
は省略してもよい。

各パターン波形を示す第３図において、（ａ）は従来と
同様に上昇走行パターンとバイアスパターン（破線）と
を加算した電動機パターン、（ｂ）は油圧ポンプ（12）
の回転数に対する実際の漏れ量パターン（実線）、
（ｃ）は漏れ量変動時における従来の電動機パターンに
よるかご速度パターン誤差（破線）と実かご速度帰還制
御によるかご速度パターン（実線）、（ｄ）は従来の電
動機パターン（破線）と補正電動機パターン（実線）で
ある。

次に、第３図のパターン波形図を参照しながら、第１図
及び第２図に示したこの発明の一実施例の動作について
説明する。尚、基本的な動作については前述と同様なの
で説明しない。

油圧ポンプ（12）の漏れ量が回転数にかかわらず一定で
ある場合は、第８図（ａ）〜（ｄ）に参照されるよう
に、走行パターンと（ａ）かご速度パターン（ｄ）とが
一致するので、実かご速度信号（60a）の帰還による制
御を行わなくても目的の制御が実現できる。従って、第
３図（ａ）のように従来と同様の上昇走行パターンを用
いてもよい。

しかし、第３図（ｂ）のように、油圧ポンプ（12）の回
転数に対する実際の漏れ量パターン（実線）は、バイア
スパターン（破線）のように一定ではなく、高速回転時
（この場合、駆動時間の中央部）で減少する。このと
き、電動機パターン（ａ）に基づいて電動機（13）を駆
動すると、一定のバイアスパターン（第３図（ｂ）破
線）により、余計に圧油（３）をシリンダ（２）に供給
することになる。従って、かご速度パターンは、第３図
（ｃ）の破線のように、目的とするかご速度パターン
（実線）より速度偏差Δｖだけ高くなってしまう。

そこで、速度検出装置（60）は、かご（５）の実かご速
度信号（60a）を速度制御装置（25A）に帰還し、実かご
速度帰還制御による補正電動機パターンＰを生成させ
る。

即ち、実かご速度信号（60a）は、変換回路（61）でレ
ベルを変換された後、減算器（62）において、例えば、
上昇走行パターン発生回路（41U）からの上昇走行パタ
ーンとの偏差がとられて速度偏差Δｖとなる。この速度
偏差Δｖは、加算器（63）において、加算器（46）から
出力される電動機パターンと加算され、補正電動機パタ
ーンＰとなる。

このとき、帰還された実かご速度信号（60a）が上昇走
行パターンより大きいため、速度偏差Δｖは負の値とな
り、補正電動機パターンＰは、第３図（ｄ）の実線のよ
うに、補正前の電動機パターンより速度偏差Δｖに相当
する分だけ減少したパターンとなる。従って、かご速度
パターンは、第３図（ｃ）の実線のように上昇走行パタ
ーンと一致した波形となる。尚、下降時の下降走行パタ
ーンについても同様である。

このように、実かご速度信号（60a）を帰還することに
より、速度偏差Δｖを相殺した補正電動機パターンＰが
得られ、かご速度パターンを走行パターンと一致させる
ことができ、走行中の外乱に対しても早い応答で補正す
ることができる。

しかし、バイアスパターンを用いて漏れ量を補正する方
式においては、油圧ポンプ（12）の吐出圧力とシリンダ
（２）側の負荷圧力とが完全にバランスしていないと、
かご（５）が微少動作することになる。もし、バイアス
パターンのように微少な電動機パターンに対して大きな
値の実かご速度信号（60a）が帰還されたとすると、電
動機パターンが零に近くなり、場合によってはハンチン
グが発生してしまう。

第４図は例えばバイアスパターンによる漏れ量補正時
（t0〜t1）にかご（５）が振動した場合のパターン波形
図であり、（ａ）は通常の電動機パターン、（ｂ）は振
動時のかご速度パターン、（ｃ）はかご速度パターン
（ｂ）に応答した補正電動機パターン、（ｄ）は補正電
動機パターン（ｃ）によるかご速度パターンである。

時刻t0〜t1にかけて電動機パターン（ａ）として生成さ
れるバイアスパターンは、油圧ポンプ（12）の吐出圧力
とシリンダ（２）側の圧力とをバランスさせるものであ
る。

いま、若干のバランス差や、かご（５）内の乗客の移動
などで、かご（５）が微少に振動して動いたとすると、
実かご速度信号（60a）は、速度制御装置（25A）に帰還
され、減算器（62）を介してΔｖとなり、加算器（63）
に入力される。このとき、走行パターンが立ち上がって
いないので、補正電動機パターンＰは、第４図（ｃ）の
ように、パイアスパターンから、かご速度パターン
（ｂ）を減算した波形となる。

この場合、特に、時刻ta〜tbの区間で補正電動機パター
ンＰは零速度の近傍まで減少する。従って、油圧ポンプ
（12）の特性によって漏れ量とシリンダ圧力とのバラン
ズが崩れ、かご（５）は、漏れ量により、第４図（ｄ）
のように下降してしまう。即ち、実かご速度信号（60
a）の帰還制御により、補正電動機パターンＰが過剰に
補正されて、ハンチングと呼ばれる不要な振動等を発生
してしまう。又、かご速度パターン（ｂ）の変動タイミ
ングによっては、補正電動機パターンＰの変化が大きく
なり、ショックを生じて乗り心地が悪くなる原因となっ
てしまう。

尚、ここでは拡大して図示しているが、実際のバイアス
パターンのレベルは、通常走行時のかご速度に対して１
〜５％程度であり、振動程度のかご速度変動により補正
電動機パターンＰが変動すると、簡単に圧力バランスが
崩れてしまい、かご速度補正が困難になることは明らか
である。

これに対して、油圧ポンプ（12）の吐出圧力とシリンダ
（２）側の負荷圧力とがある程度バランスされていれ
ば、起動時のショックはほとんど発生しない。従って、
起動時のショックを防止するには、起動時の圧力をバラ
ンスさせれば良く、かご走行時には、かご（５）の速度
制御は不必要である。

従って、かご走行前の漏れ量をバイアスパターンで補正
している間は、実かご速度信号（60a）を帰還せずに、
実際の走行パターンに切換わった時点で実かご速度信号
による帰還制御を有効にすることが望ましい。

以下、バイアスパターン補正時におけるハンチング防止
を目的とした、この発明の別の発明の一実施例について
説明する。

第５図はこの発明の別の発明の一実施例による速度制御
装置の機能を示すブロック図であり、図において、遅延
回路（40）には、遅延された運転指令によって付勢され
るリレー（70）が接続されている。又、速度偏差Δｖを
生成する減算器（62）と補正電動機パターンＰを生成す
る加算器（63）との間には、遅延回路（40）の出力タイ
ミング即ち走行パターンの立ち上がりタイミングで、リ
レー（70）の励磁によって閉成されるスイッチング手段
即ち常開接点（70a）が挿入されている。

第５図の構成によれば、遅延回路（40）を介した運転指
令が出力された時点で、リレー（70）が付勢（励磁）さ
れて常開接点（70a）が閉成し、実かご速度信号（60a）
の帰還制御が有効となる。従って、バイアスパターンの
みによる漏れ量補正時に、実かご速度信号（60a）が帰
還されることはなく、バイアスパターンと比較べて十分
に大きい電動機パターンのみに対して帰還制御される。
この結果、初期のバイアスパターン補正時に、かご
（５）が微少振動してもハンチングは発生せず、これに
続く走行パターンに従って、かご（５）を滑らかに起動
することができる。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、油圧ポンプの漏れ量に
相当する回転数で油圧ポンプを回転させるための漏れ量
補正手段を含み、電動機を駆動するための電動機パター
ンを生成するパターン発生部と、かごの実際の速度を検
出して実かご速度信号を出力する速度検出装置と、電動
機パターンから実かご速度信号を減算して速度偏差を生
成する減算器と、電動機パターンに速度偏差を加算して
補正電動機パターンを生成する加算器とを設け、実かご
速度信号を帰還して得られる速度偏差により電動機パタ
ーンを補正するようにしたので、電動機回転数即ちかご
速度を高精度且つ高応答性で制御できる油圧エレベータ
制御装置が得られる効果がある。

又、この発明の別の発明によれば、走行パターンから実
かご速度を減算して得られる速度偏差を生成する減算器
と補正電動機パターンを生成する加算器との間に、走行
パターンの立ち上がりタイミングによって閉成されるス
イッチング手段を挿入し、バイアスパターンによる漏れ
量補正時には、実かご速度信号の帰還を無効として負荷
（トルク）制御のみを行い、走行パターンが立ち上がっ
た時点で、実かご速度信号の帰還制御に切換えるように
したので、更に高精度の制御が実現できると共に、ハン
チングを防止した滑らかな起動が可能な油圧エレベータ
制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図は第
１図内の速度制御装置の機能を示すブロック図、第３図
はこの発明の一実施例の動作を説明するためのパターン
波形図、第４図はこの発明の一実施例によるハンチング
を説明するためのパターン波形図、第５図はこの発明の
別の発明の一実施例による速度制御装置の機能を示すブ
ロック図、第６図は従来の油圧エレベータ制御装置を示
す構成図、第７図は従来の速度制御装置の機能を示すブ
ロック図、第８図は従来の油圧エレベータ制御装置の動
作を説明するためのパターン波形図である。（２）……シリンダ、（３）……圧油（５）……かご、（12）……油圧ポンプ（13）……電動機、（20）……インバータ回路（41D）……下降走行パターン発生回路、（41U）……上
昇走行パターン発生回路（45）……バイアスパターン発生回路、（60）……速度
検出装置（60a）……実かご速度信号（62）……減算器、（63）……加算器（70a）……常開接点（スイッチング手段） Δｖ……速度偏差Ｐ……補正電動機パターン尚、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】かごを昇降するシリンダと、このシリンダに圧油を送受する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する電動機と、前記油圧ポンプの漏れ量に相当する回転数で前記油圧ポ
ンプを回転させるための漏れ量補正手段を含み、前記電
動機を駆動するための電動機パターンを生成するパター
ン発生部と、前記かごの実際の速度を検出して実かご速度信号を出力
する速度検出装置と、前記電動機パターンから前記実かご速度信号を減算して
速度偏差を生成する減算器と、前記電動機パターンに前記速度偏差を加算して補正電動
機パターンを生成する加算器とを備えた油圧エレベータ制御装置。
【請求項２】電動機パターンは、油圧ポンプの漏れ量を
補正するためのバイアスパターンと、かごを走行させる
ための走行パターンとの和からなり、減算器は走行パターンから実かご速度信号を減算して速
度偏差を出力すると共に、前記減算器と加算器との間に、前記走行パターンの立ち
上がりタイミングによって閉成されるスイッチング手段
を挿入したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の油圧エレベータ制御装置。