JPH0699814A

JPH0699814A - 車椅子用自動走行装置

Info

Publication number: JPH0699814A
Application number: JP4249735A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Harakawa; 正行原川; Eiji Nogami; 英治野上; Shinichi Suzuki; 伸一鈴木
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1992-09-18
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 1994-04-12
Anticipated expiration: 2016-03-05
Also published as: JP3139581B2

Abstract

(57)【要約】【目的】乗員の負担を軽減でき、レッグサポート付の
車椅子に対しても装着を容易に行える車椅子用自動走行
装置を提供する。【構成】車椅子に着脱自在に設けられ、車椅子を自動
走行させるための車椅子用自動走行装置を構成する。こ
の場合には、上記車椅子のシート下方において該車椅子
のフレーム後方側から該フレームに着脱自在に係止する
係止手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車椅子に着脱自在に設
けられ、車椅子を自動走行させるための車椅子用自動走
行装置に関し、特に車椅子への装着を容易に行えるよう
にした新規な車椅子用自動走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車椅子走行時の乗員の負担を軽減するた
めに、自動走行装置付の車椅子が提供されている。さら
に、車椅子の運搬を容易にする等の理由から、車椅子に
着脱自在な自動走行装置が提供されている。この種の自
動走行装置は、米国特許５０５０６９５号に示すよう
に、バッテリ収容部を含む装置本体と、該装置本体を車
椅子に着脱自在に係止するための係止手段と、上記装置
本体の前方に配置された回転可能な走行輪と、該走行輪
を操向させるためのステアリングコラムとから主として
構成されている。

【０００３】当該装置を車椅子に装着する際には、まず
当該装置を車椅子の前方に配置した後、車椅子を前方に
移動させて当該装置を車椅子内に挿入する。このとき、
上記係止手段が車椅子のフレーム前側部分に当接するこ
とにより、該係止手段による装置本体の係止が行われ
る。一方、このとき上記ステアリングコラムは乗員の両
脚の間に進入する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動走行装
置では、上述のように、装置装着時に装置が車椅子の前
方から進入するため、ステアリングコラム進入時に下肢
の不自由な乗員が両脚を開かなければならず、乗員の負
担が大きい。また、装置が車椅子の前方から車椅子内に
進入したときに、係止手段がフレーム前側部分に当接し
て装置本体を係止する構造となっているため、車椅子の
前部にレッグサポートが配設されている、特に国産タイ
プの車椅子に対しては、装置の前方からの進入が困難で
あり、装置の装着を行えないという問題が生じる。

【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、乗員の負担を軽減でき、レッグサポー
ト付の車椅子に対しても装着を容易に行える車椅子用自
動走行装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、車椅子に着脱
自在に設けられ、車椅子を自動走行させるための車椅子
用自動走行装置において、上記車椅子のシート下方にお
いて該車椅子のフレーム後方側から該フレームに着脱自
在に係止する係止手段を設けたことを特徴としている。

【０００７】

【作用】本発明に係る車椅子用自動走行装置によれば、
車椅子への装着時には、係止手段が、車椅子のフレーム
後方側から該フレームに係止する。このため、本装置を
車椅子の後方側から車椅子に装着することが可能とな
る。これにより、装置装着時の乗員の負担を軽減できる
ばかりでなく、レッグサポートを備えたタイプの車椅子
に対しても装着を容易に行える。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１〜図２９は本発明の一実施例による車椅
子用自動走行装置を説明するための図であり、図１及び
図２は本実施例装置が適用された車椅子を示しており、
図３は当該自動走行装置を主に示している。これらの図
において、車椅子は二点鎖線で、自動走行装置は実線で
示されている。

【０００９】ここで、車椅子１の概略構成について簡単
に説明すると、車椅子１は、主として、左右一対の縦フ
レーム２と、それぞれ一端が上記縦フレーム２に固定さ
れた一対の横フレーム３と、該各横フレーム３間に配設
されたシート４と、主車輪５及び副車輪（キャスタ）６
とから構成されている。上記横フレーム３の前側部分に
はレッグサポート７及びフットレスト８が設けられてい
る。上記各縦フレーム２の下端にはそれぞれレール９が
配設されており、該各レール９の前後方向中央部には、
自動走行装置１０を係止するための係止フレーム１１が
設けられている。

【００１０】上記自動走行装置１０は、主に、走行輪１
２と、該走行輪１２を駆動するモータ１３と、上記走行
輪１２を操向するためのハンドルユニット１４と、上記
モータ１３に電力を供給するためのバッテリー（例えば
１２Ｖ電源）１５と、上記モータ１３の回転制御等を行
うコントローラ１６と、上記各係止フレーム１１に係止
するための左右一対の前側係止手段１７と、上記各縦フ
レーム２及びレール９に係止するための左右一対の後側
係止手段１８とを備えている。なお、上記バッテリー１
５及びコントローラ１６は、収容部１９（図３）内に収
容されている。

【００１１】次に、上記走行輪１２及びモータ１３から
構成される走行駆動系の詳細を図４に示す。図４におい
て、上記モータ１３の回転軸１３ａの先端にはウォーム
ギヤ２０が装着されている。一方、図左右方向には出力
軸２１が配設されている。該出力軸２１の一部及び上記
ウォームギヤ２０はハウジング２２内に収納されてお
り、該出力軸２１はハウジング２２内において軸受２３
により回転自在に支持されている。また、上記出力軸２
１の一部（図左側部）には、セレーション２４が形成さ
れており、該セレーション２４には、上記ウォームギヤ
２０と噛み合うウォームホイル２５が装着されている。

【００１２】また、上記出力軸２１の略中央部には、回
転部材２６が回転自在に取り付けられている。この回転
部材２６の外周にはフランジ部２６ａが形成されてお
り、該フランジ部２６ａには、走行輪１２が装着された
リム２７が固定されている。また、上記回転部材２６は
一端に開口凹部２６ｂを有しており、該回転部材２６の
開口凹部２６ｂ側端部の内周には内歯２６ｃが形成され
ている。一方、上記出力軸２１上の右部は、上記内歯２
６ｃと噛み合うギヤ２８がすべりキー２９により装着さ
れている。これにより、ギヤ２８は出力軸２１上を軸方
向スライド自在となっている。また、上記開口凹部２６
ｂ内にはコイルばね３０が装着されており、該コイルば
ね３０の一端は回転部材２６に、他端はギヤ２８に圧接
している。これにより、ギヤ２８は常時図右方に付勢さ
れている。

【００１３】上記出力軸２１の他端には、スライド部材
３１が軸方向スライド自在かつ回転自在に取り付けられ
ている。このスライド部材３１の一端はギヤ２６の端面
２６ｃに当接し、他端は出力軸２１の端部に装着された
止め輪３２に当接している。また、上記スライド部材３
１には図に示すような略Ｌ字状の孔３３が形成されてい
る。一方、上記出力軸２１にはピン３４が植設されてお
り、ピン３４は孔３３内にスライド自在に係合してい
る。

【００１４】これらスライド部材３１及びピン３４等に
より、本走行駆動系のクラッチ機構が構成されている。
図４は動力伝達（クラッチＯＮ）状態を示している。な
お、動力遮断（クラッチＯＦＦ）状態にするには、図４
の状態から上記スライド部材３１に矢印方向の力を加え
る。すると、上記ギヤ２８がコイルばね３０のばね力に
抗して図左方に移動し、この結果、上記回転部材２６の
内歯２６ｃとギヤ２８との噛み合いが外れる。これによ
り、動力遮断状態となる。そして、上記スライド部材３
１を図右端から見て反時計回りに回転させると、ピン３
４が孔３３の終端部３３ａに係合して該スライド部材３
１がロックされ、動力遮断状態が維持されることにな
る。

【００１５】したがって、自動走行装置１０を装着した
状態で、例えばバッテリー上がり等により車椅子１の自
動走行が不可能となった場合には、上記のようなクラッ
チＯＦＦ状態にすることにより、車椅子１を手動で走行
させることができる。次に、上記ハンドルユニット１４
の詳細について図２及び図５ないし図１３を用いて説明
する。

【００１６】上記ハンドルユニット１４は、主として、
上下方向に延びるステアリングコラム４０と、該ステア
リングコラム４０の上端にその一端が固定されたハンド
ルアーム４１と、該ハンドルアーム４１の他端に配置さ
れた乗員操作用の把持部４２とから構成されている。上
記把持部４２には、車速を制御するための押しボタン式
の操作子４３が取り付けられており、これは、コントロ
ーラ１６（図２）に電気的に接続されている。上記操作
子４３を押すと、その押し込み量に応じて把持部内の電
気抵抗可変装置（図示せず）の抵抗値が変化し、その変
化量が上記コントローラ１６で検出されて速度制御が行
われるようになっている。

【００１７】また、上記ハンドルアーム４１には、同様
にコントローラ１６に電気的に接続されたスイッチボッ
クス４４（図２）が取り付けられている。このスイッチ
ボックス４４には、メインスイッチ４５，前後進切り換
えレバー４６及び高低速切り換えレバー４７が設けられ
ている。この高低速切り換えレバー４７は、高速側では
車速が毎時４ｋｍに、低速側では車速が毎時２ｋｍに維
持されるようになっている。また、上記前後進切り換え
レバー４ｂを後進側に切り換えると、収容部１９の後部
に設けられたブザー４８（図２）が鳴るようになってい
る。

【００１８】上記ステアリングコラム４０は、図５に示
すような概ねクランク状の部材であり、その下部には図
６及び図７に示すようなカム面５０ａを有するカム部材
５０が固定されている。このカム部材５０の上部には円
板状の突起部５１が形成されており、該突起部５１には
切り欠き５１ａが形成されている。上記ステアリングコ
ラム４０のカム部材５０下方には、雄端子部５２が固定
されており、該雄端子部５２は、図９に示すように放射
状に突出する複数の雄端子５３と、これらの雄端子５３
を所定間隔を介して固定する樹脂製の基部５４（図８）
とから構成されている。上記各雄端子５３は、リード線
５５により上記把持部の電気抵抗可変装置（図示せず）
及びスイッチボックス４４に電気的に接続されている。
また上記ステアリングコラム４０の雄端子部５３下方部
分内には、一端にキー６０が固定されたばね部材６１が
装着されている。このキー６０は、ステアリングコラム
４０に形成された孔６２から外周側に一部突出してお
り、ばね部材６１のばね力により常時外周側に付勢され
ている。また、上記ステアリングコラム４０の下端には
切り欠き６３が形成されている。

【００１９】一方、後述するフレーム８０，８１の前端
にはステアリングコラム取付部７０（図３，図６）が設
けられている。このステアリングコラム取付部７０は、
上記雄端子部５２が着脱自在に接続される雌端子部７１
と、その下部に固定された基部７２とを有している。上
記雌端子部７１は、図１０に示すように、放射状に配置
されるとともに、それぞれ上記各雄端子５３に対応する
複数の雌端子７３を有している。該各雌端子７３は、図
１１に示すように、それぞれ一対のばね状金属片から構
成されており、対応する上記雄端子５３が上方からそれ
ぞれ係合するようになっている。

【００２０】上記雌端子部７１及び基部７２には、図６
に示すように、上記ステアリングコラム４０の下部が挿
入し得る貫通孔７４及び７５がそれぞれ形成されるとと
もに、上記キー６０が上方から係合し得るキー溝７１ａ
及び７２ａがそれぞれ形成されている。また、図１０及
び図１３に示すように、上記雌端子部７１の底壁部にお
いてキー溝７１ａの両側方には、上記キー６０が上下方
向に通過し得るキー溝７１ｂが形成されている。一方、
上記基部７２には、上記キー６０が通過し得る円周方向
の溝７６が形成されている（図６及び図１２）。この溝
７６は、その両端部において上下方向に形成された孔７
７によって上記キー溝７１ｂと連通している（図１
３）。また、上記基部７２下部には、上記ステアリング
コラム４０の下端の切り欠き６３が係合し得るピン７８
が固定されており、上部には、全周に溝部７２ｂが形成
されている。

【００２１】次に、上記ステアリングコラム取付部７０
及び上記走行輪１２との連結関係について、図７，図１
４及び図１５を用いて説明する。上記収容部１９（図
３）の前方には、前後方向に延びるフレーム８０及び８
１が配設されている。このフレーム８０前端には、ステ
アリングコラム取付部７０を回転自在に支持する支持部
８２が設けられている。

【００２２】また上記フレーム８１の前端には、走行輪
１２のフォーク８３の上部を図１４に示す起立状態（自
動走行装置１０の装着状態）でロックするためのロック
機構８４が設けられている。このロック機構８４は、上
記フレーム８１の前端に固定された外輪部材８５と、こ
れに回転自在に支持された内輪部材８６と、該内輪部材
８６の下部に固定された回転部材８７と、上記内輪部材
８６に上方から螺合する蓋部材８８と、該蓋部材８８及
び回転部材８７を挿通する上下動可能なロッド８９とを
有している。このロッド８９は、内輪部材８６内に装着
されたコイルばね９０によって常時下方に付勢されてい
る。

【００２３】上記回転部材８６の下部には、上記フォー
ク８３の上部を支持するための支持部９５が固定部材８
７と一体に設けられており、該フォーク８３の上部及び
支持部９５にはピン９６が挿通している。これにより、
フォーク８３は支持部９５に回動自在に支持されてい
る。またフォーク８３の上部には、ロッド８９の下部が
係脱自在に係合し得る凹部９７が形成されている。な
お、上記ロッド８９の下部が凹部９７に係合している状
態がロック機構８４によるロック状態である。

【００２４】また、上記回転部材８７の外周にはプーリ
溝部９８が形成されており、該プーリ溝部９８と上記ス
テアリングコラム取付部７０のプーリ溝部７２ｂには、
ワイヤ９９（図７）が巻き掛けられている。なお、この
ワイヤ９９は、フレーム８０，８１に支持されたチュー
ブ１００内を移動自在となっている。この構成により、
上記ハンドルアーム４１を旋回させて操舵を行うと、ピ
ン７８を介してステアングコラム取付部７０が回転し、
この結果、上記ワイヤ９９が移動して回転部材８７を回
転させる。この回転部材８７の回転により、上記フォー
ク８３を介して上記走行輪１２が操向することになる。
なお、このとき、上記走行輪１２とともに出力軸２１
（図４）及びモータ１３（図２）を含む走行駆動系全体
が回転することになるが、この場合には、図３及び図４
に示すように、モータ軸１３ａが概ね上下方向にかつ走
行輪１２に近接して配置されているので、操舵時の操舵
系（即ち上記走行駆動系及び上記ハンドルユニット１４
を含む系）全体の慣性モーメントが小さい。したがっ
て、操舵を容易に行うことができる。

【００２５】また、上記回転部材８７の一部には、上方
に突出する突起部１０１及び１０２が所定間隔ｅをあけ
て形成されている。一方、上記外輪部材８５には、ハン
ドルアーム４１の旋回時に上記各突起部１０１，１０２
がそれぞれ当接し得るストッパ部１０３及び１０４が所
定間隔をあけて形成されている。これにより、上記ハン
ドルアーム４１の旋回時の最大切り角が決定される。

【００２６】上記回転部材８７の軸方向中央部には、カ
ム部材１０５が所定間隔をあけて２個所に取り付けられ
ている。一方、上記回転部材８７の外方にはセンサ１０
６が配置されている。このセンサ１０６は、上記コント
ローラ１６（図２）に接続されており、その検出部に
は、上記各カム部材１０５が当接し得るようになってい
る。そして、上記ハンドルアーム４１が旋回し、センサ
１０６によりカム部材１０５が検出されると、車速がセ
ンサ検出時の車速の約１／２に設定されるようになって
いる。

【００２７】上記ロック機構８４の側方には、該ロック
機構８４のロックを解除するためのロック解除機構１１
０が配置されている。このロック解除機構１１０は、上
記ロック機構８４及びステアリングコラム取付部７０間
において水平方向に配置されたロッド１１１を有してい
る。このロッド１１１は、外輪部材８５に固着されたブ
ラケット８５ａに固定された支持部材１１２によってス
ライド自在に支持されている。また、上記ロッド１１１
のステアリングコラム取付部７０側端部１１１ａは、上
記カム部材５１の切り欠き５１ａを上下方向に挿通し得
るようになっており、またロッド１１１のロック機構８
４側端部１１１ｂは、回転部材８７の両突起部１０１及
び１０２間の間隔ｅ内に挿入し得るようになっている。
上記ロック機構８４の側方にはリンク１１３が配置され
ており、該リンク１１３の上端には上記ブラケット８５
ａに固着されたピン１１４が挿通している。これにより
リンク１１３はピン１１４の回りを回動自在となってい
る。上記リンク１１３の下部には長孔１１３ａが形成さ
れており、該長孔１１３ａ内には、ロッド端部１１１ｂ
を挿通するピン１１５が係合している。また、上記リン
ク１１３の上部には、アーム部材１１６の一端が固定さ
れており、該アーム部材１１６の他端は上記ロック機構
８４のロッド８９の頭部に係合している。

【００２８】この構成により、上記ロッド１１１がロッ
ク機構８４側に接近すると、ロッド端部１１１ｂが突起
部１０１及び１０２間の間隔ｅ内に挿入するとともに、
リンク１１３及びアーム部材１１６がピン１１４の回り
を図１５の反時計回りに回動して、ロッド８９が上昇す
る。この結果、上記ロッド８９下部がフォーク８３上部
の凹部９７から外れ、ロック機構８４のロックが解除さ
れることになる。

【００２９】また、図１６に示すように、上記ロッド１
１１の近傍には介護者が上記ロック機構８４のロックを
解除するためのレバー１６０が設けられており、該レバ
ー１６０は上記ブラケット８５ａに固着された支軸１６
１の回りを回動自在となっている。このレバー１６０の
一端に形成された孔内にはピン１６２が挿入されてい
る。一方、支持部材１１２の上面には長孔１１２ａが形
成されており、ピン１６２はこの長孔１１２ａ内を挿通
してロッド１１１に固定されている（図１５参照）。ま
た、上記レバー１６０の他端には、ワイヤ１６３の一端
が係止されている。このワイヤ１６３は前後方向に配設
されており（図２参照）、その他端は、収容部１９後方
に設けられたペダル１６４の基部１６４ａに係止されて
いる。

【００３０】この構成により、介護者がペダル１６４を
踏むと、上記ワイヤ１６３を介してレバー１６０が回動
しロッド１１１が移動する。この結果、ロック機構８４
のロックが解除されることになる。また、上記収容部１
９の後方側には、上記ステアリングコラム取付部７０と
同様の構成を有するステアリングコラム取付部１７０が
設けられている（図２参照）。このステアアリングコラ
ム取付部１７０は、図１７に示すように、介護者Ｓの操
作用のハンドルユニット１７１のステアリングコラム１
７２を取り付けるためのものである。このステアリング
コラム１７２の上端にはハンドルアーム１７３が固定さ
れており、該ハンドルアーム１７３には、車速制御用の
操作子１７４を有する把持部１７５が設けられている。
なお、上記両ハンドルユニット１４及び１７１が共に取
り付けられ、両操作子４３及び１７４が同時に操作され
た場合においては、いずれか一方の操作を優先するか、
またはいずれか一方のハンドルユニット１４，１７１を
取り外さなければ走行できないような回路構成にしてお
けば、操作上の不都合が回避される。

【００３１】次に、上記把持部４２の取付部分の詳細に
ついて図１８及び図１９を用いて説明する。上記把持部
４２の下部には、下方に突出する支軸部４２ａが形成さ
れている。一方、上記ハンドルアーム４１の先端部に
は、それぞれ支軸部４２ａを回転自在に支持するための
筒状部材１３０及び１３１が設けられており、該支軸部
４２ａは、いずれか一方の筒状部材、例えば筒状部材１
３０内に取り付けられる。上記支軸部４２ａの下部に
は、抜け止め用のサークリップ１３２が装着されてお
り、また、筒状部材１３０の上部には、ストッパ部材１
３３がナット１３４により固定されている。このストッ
パ部材１３３は、略１８０°間隔で配置されたストッパ
部１３３ａ及び１３３ｂ（図１９）を有している。一
方、上記把持部４２下部には、上記各ストッパ部１３３
ａ，１３３ｂに当接し得る突起部１３５が設けられてい
る。この突起部１３５は、車椅子１の直進時（ハンドル
アーム４１が図１９のＡの状態）において各ストッパ部
１３３ａ，１３３ｂの中間に位置し、右旋回時（同図Ｂ
の状態）にはストッパ部１３３ａが突起部１３５に当接
し、左旋回時（同図Ｃの状態）にはストッパ部１３３ｂ
が突起部１３５に当接するようになっている。これによ
り、把持部４２の回転角度量を規制でき、リード線５５
のねじれを防止できる。

【００３２】また、上述のように、把持部４２が回転自
在になっているので、直進時及び左右旋回時のいずれの
場合においても操作子４３を把持部４２の一端部に配置
させることができる。これにより、旋回時に乗員が手首
をくねらせる必要がなく、手の不自由な乗員にも容易に
ハンドルアーム４１の操作が行える。なお、上記ナット
１３４によるストッパ部材１３３の締め付け時に各スト
ッパ部１３３ａ，１３３ｂの配置を適宜変えることによ
り、乗員にとって操作の容易な指で操作子４３を操作す
ることが可能となる。

【００３３】次に、左右に配置された各前側係止手段１
７及び各後側係止手段１８の詳細について図２，図３及
び図２０を用いて説明する。なお、図２０は、自動走行
装置１０を車椅子１に係止する前の状態を示している。
上記各前側係止手段１７はそれぞれ帯板１４０を有して
いる。この帯板１４０には、長孔１４０ａが形成されて
おり、また、この長孔１４０ａ内を挿通するピン１４１
が固定されている。一方、車椅子１側の係止フレーム１
１には、車椅子１の後方側（図３右方側）に開口する切
り欠き１１ａが形成されており、この切り欠き１１ａ内
には、ピン１４１が係合し得る係合凹部１１ｂが形成さ
れている。また、上記帯板１４０の後端側（図２下側）
は軸１４２により軸支されている。一方、収容部１９
は、前後に配置されたフレーム１４３及び１４４によっ
て支持されており、このフレーム１４３は、上記軸１４
２がスライド自在に係合し得る係合凹部１４３ａを有し
ている。上記フレーム１４４も同様の係合凹部１４４ａ
を有している。この構成により、自動走行装置１０の車
幅を変更し得るようになっている。また、上記フレーム
１４３には、車幅設定時に軸１４２を固定するためのボ
ルト１４５が設けられており、上記フレーム１４４にも
同様のボルト１４６が設けられている。なお、上記各帯
板１４０の前端側（図２上側）はそれぞれ内方に屈曲し
ている。これにより、車椅子１後方側からの自動走行装
置１０の挿入を容易にしている。

【００３４】上記各後側係止手段１８は、車椅子１の縦
フレーム２に後方から当接するとともに、レール９に上
方から当接するアーム状部材１５０をそれぞれ有してい
る。このアーム状部材１５０は軸１５１によって軸支さ
れており、軸１５１の軸線回りを回動自在となってい
る。上記軸１５１の他端は、上記フレーム１４４の係合
凹部１４４ａ内にスライド自在に挿入されており、ま
た、該軸１５１にはコイルばね１５２が装着されてい
る。このコイルばね１５２のばね力により、アーム状部
材１５０は、軸１５１の軸線回りを図２０の反時計方向
に常時付勢されている。また、上記軸１５１にはプレー
ト１５３が取り付けられている。なお、各プレート１５
３の前端側は、上記各帯板１４０と同様にそれぞれ内方
に屈曲している。また上記プレート１５３の後端側に
は、スタンド部材１５４の一端が回動自在に取り付けら
れており、該スタンド部材１５４の他端には補助車輪１
５５が設けられている。また、上記スタンド部材１５４
には、板状の張出部１５６が取り付けられており、該張
出部１５６には、図２０に示すような形状のカム孔１５
６ａが形成されている。一方、上記アーム状部材１５０
の後端側には、上記カム孔１５６ａに係合するピン１５
７が植設されている。

【００３５】この構成により、自動走行装置１０の装着
前においては、スタンド部材１５４が起立状態（図２
０）となって、収容部１９の底部が路面から離反した位
置に保持される。また、装着後においては、スタンド部
材１５４が退避状態（図１，図３）となって上側に収納
保持されることになる。次に、自動走行装置１０の車椅
子１への装着作業について説明する。

【００３６】この場合には、まず、自動走行装置１０か
らハンドルユニット１４を外した状態で、自動走行装置
１０を車椅子１の後方に配置する。このとき、図２０に
示すように、自動走行装置１０のスタンド部材１５４は
下方に回動しており、補助車輪１５５が接地状態にあ
る。また、ロック解除機構１１０（図１５）によりロッ
ク機構８４のロックが解除されている。すなわち、ロッ
ド８９の下部がフォーク８３上部の係合凹部９７から外
れ、フォーク８３がピン９６の回りを上方に回動して、
走行輪１２が上昇している（図２０）。

【００３７】次に、乗員Ｐが車椅子１を手動で後方へ移
動させる。すると、自動走行装置１０が車椅子１の下部
に進入し、該車椅子１の各縦フレーム２に後方側から自
動走行装置１０の各アーム状部材１５０が当接する（図
２０）。また、このとき、各アーム状部材１５０の下部
は、車椅子１のレール９上に当接している。一方、ステ
アリングコラム取付部７０は車椅子１の前端側に位置し
ている。

【００３８】この状態から、乗員Ｐがハンドルユニット
１４の取り付けを行う。この場合には、ハンドルアーム
４１を図２に示すように左右方向に配置した状態で、ス
テアリングコラム４０をステアリングコラム取付部７０
内に徐々に進入させる。すると、図２１ (ａ), (ｂ),
(ｃ) に示すように、キー６０が雌端子部７１及び基部
７２の各キー溝７１ａ及び溝７２ａ内を通って、ステア
リングコラム４０が下降する。そして、同図 (ｄ) に示
すように、ステアリングコラム４０下端の切り欠き６３
がステアリングコラム取付部７０のピン７８に係合する
と、ハンドルユニット１４の装着が完了する。

【００３９】次に、主車輪５をロックした状態で、前後
進切り換えレバー４６（図２）を前進側に切り換える。
そして、メインスイッチ４５をＯＮにした後、操作子４
３を操作する。すると、モータ１３が起動し、車椅子１
が停止した状態で自動走行装置１０が前進を開始する。
これにより、図２２に示すように、前側係止手段１７の
ピン１４１が係止フレーム１１の切り欠き１１ａ内に進
入するとともに、後側係止手段１８のアーム状部材１５
０が軸１５１の軸線回りを時計方向に回動する。この結
果、アーム状部材１５０の後端側のピン１５７が張出部
１５６のカム孔１５６ａ内を移動し、張出部１５６を介
してスタンド部材１５４を上方へ回動させる。これによ
り、スタンド部材１５４が上側に収納され、補助車輪１
５５が路面を離れて上方に移動する。このようにして、
後側係止手段１８による自動走行装置１０の係止が行わ
れる。

【００４０】この状態からさらに走行輪１２が回転する
と、この場合には上記後側係止手段１８により自動走行
装置１０の移動が規制されているため、走行輪１２が路
面上を転動し、これに伴い、フォーク８３がピン９６の
回りを回動して徐々に起立状態に移行する。これによ
り、前側係止手段１７のピン１４１が係止フレーム１１
の係合凹部１１ｂに係合する。このようにして、前側係
止手段１７による自動走行装置１０の係止が行われる。
さらに走行輪１２が回転すると、フォーク８３が完全な
起立状態となり（図２３）、係止フレーム１１を介して
車椅子１の前側部分がジャッキアップされる。これによ
り、収納部１９がさらに上方に移動して、車椅子使用時
の最低地上高さが確保される。また、車椅子１のジャッ
キアップにより、図１に示すように、キャスタ６が上昇
して路面から離れる。

【００４１】また、上記フォーク８３が起立状態となっ
たとき、該フォーク８３上部の係合凹部９７内にロック
機構８４のロッド８９の下部が係合する。これにより、
前側係止手段１７及び後側係止手段１８の係止状態がロ
ックされる。この場合には、車椅子１への装着時におい
て、前側係止手段１７が係止フレーム１１の後方側から
該係止フレーム１１に係止し、後側係止手段１８が縦フ
レーム２の後方側から該縦フレーム２及びレール９に係
止するようになっているので、自動走行装置１０を車椅
子１の後方側から装着することが可能となる。これによ
り、装置装着時の乗員Ｐの負担を軽減できるばかりでな
く、レッグサポートを備えた国産タイプの車椅子への装
着も容易となる。

【００４２】また、車椅子１への装着前には、起立状態
にあるスタンド部材１５４が予め収容部１９を上方に位
置させているため、最低地上高さを確保するためのジャ
ッキアップ量が少なくて済み、ジャッキアップに要する
エネルギ消費量を低減できる。さらに、スタンド部材
１５４の下端に補助車輪１５５が取り付けられているの
で、自動走行装置１０自体の移動及びスタンド部材１５
４の回動をスムーズに行うことができ、装着作業を円滑
に行える。

【００４３】次に、自動走行装置１０の取り外し作業に
ついて説明する。この場合には、まず、図７に示すよう
に、ハンドルアーム４１を直進状態にする。このとき、
図７及び図１５に示すように、ロッド１１１の端部１１
１ａの下方には突起部５１の切り欠き５１ａが配置され
ており、端部１１１ｂには突起１０１，１０２間の間隔
ｅが対向している。

【００４４】この状態から、乗員Ｐがステアリングコラ
ム４０を把持してハンドルユニット１４を少し持ち上げ
る。すると、キー６０はキー溝７２ａ内を上方に移動し
て図２５及び図２６に示す位置に配置される。また、突
起部５１の切り欠き５１ａがロッド端部１１１ａを通過
して、カム部材５０が上方に移動する（図２４〜図２６
参照）。このとき、ロッド１１１の端部１１１ａには、
カム部材５０のカム面５０ａが対向している。

【００４５】次に、乗員Ｐがステアリングコラム４０を
支持した状態で、図２７に示すようにハンドルアーム４
１を旋回させる。このとき、キー６０は、図２８及び２
９に示すように周方向のキー溝７６（図１０参照）に沿
って移動し、キー溝７６内において雌端子部７１のキー
溝７１ｂ（図１０参照）と対向する位置に移動する。こ
の状態から、ステアリングコラム４０を上方に移動させ
ると、キー６０がキー溝７７（図１３）及びキー溝７１
ｂ内を通ってステアリングコラム７０から外れる。この
ようにして、ハンドルユニット１４の取り外しが行われ
る。

【００４６】また、ハンドルアーム４１の旋回により、
カム部材５０が回転し、これにより、カム面５０ａがロ
ッド端部１１１ａに当接してロッド１１１が押し込まれ
る。この結果、ロッド端部１１１ｂが各突起部１０１，
１０２間の間隔ｅに挿入され、走行輪１２が直進状態で
ロックされる。一方、ロッド１１１の移動により、ロッ
ク解除機構１１０のリンク１１３及びアーム部材１１６
がピン１１４の回りを回動し、ロッド８９がコイルばね
９０のばね力に抗して上方に移動する（図２８及び図２
９）。この結果、ロッド８９の下部がフォーク８３の上
部の係合凹部９７から外れる。このようにして、ロック
機構８４のロックが解除される。この時、上記の走行駆
動系のクラッチ機構（図４）が動力伝達（クラッチＯ
Ｎ）状態となっていると、ウォームギヤ２０及びウォー
ムホイル２５のギヤ比が大きいため、走行輪１２は転動
せず静止したままである。しかし、主車輪５がロックさ
れていなければ車椅子１自体を前進させることができる
ので、フォーク８３を容易に図２２に示すような姿勢に
することができる。

【００４７】この場合には、ハンドルユニット１４の取
り外し作業と連動してロック機構８４のロック解除が行
われるので、ロック解除とハンドルユニット１４の取り
外し作業とを別々に行う必要がなく、自動走行装置１０
の取り外し作業を容易に行える。また、ハンドルユニッ
ト１４を取り外す際には、走行輪１２が直進状態でロッ
クされるため、自動走行装置１０を再度車椅子に装着す
る際の装着作業が容易になる。

【００４８】なお、上記実施例では、車椅子１に対する
自動走行装置１０の後方側からの装着及び取り外しを容
易に行うために、ハンドルユニット１４が着脱自在にな
っているものを示したが、この着脱式の他に収納式のも
のであってもよい。この収納式のハンドルユニットの一
例を図３０及び図３１に示す。図３０のハンドルユニッ
ト２００は、ステアリングコラム２０１がテレスコピッ
ク方式の部材から構成されており伸縮自在となってい
る。上記ステアリングコラム２０１の上端には把持部２
０２が取り付けられている。このステアリングコラム２
０１の下部には連結ピン２０３によりコラム支持フレー
ム２０４が連結されており、該ステアリングコラム２０
１は連結ピン２０３の回りを略９０°回動可能となって
いる。これにより、ステアリングコラム２０１は図３０
(a) に示す起立状態と、同図(b) に示す収納状態とをと
り得る。なお、(b) は平面図である。このような収納状
態とすることにより、上記着脱式と同様に車椅子１に対
する装着及び取り外しを容易に行える。なお、図３０で
は図示していないが、ステアリングコラム２０１の収納
動作と連動してロック機構８４のロックを解除するため
のロック解除用リンク機構が設けられている。

【００４９】図３１に示すものでは、伸縮自在なステア
リングコラム２０１をコラム支持フレーム２０４に連結
する連結ピン２０５が紙面垂直方向に配置されている点
が、図３０に示すものと異なっている。したがって、こ
の場合には、ステアリングコラム２０１が紙面内で略１
８０°回動可能となっており、一点鎖線で示す起立状態
と、二点鎖線で示す収納状態とをとり得る。

【００５０】また、上記実施例では、ハンドルアーム４
１の一端をステアリングコラム４０に固定し、乗員Ｐが
片手で把持部４２を把持して操作するものを示したが、
ハンドルユニットはこれに限定されない。例えば、ハン
ドルアーム４１の中央部をステアリングコラム４０に固
定するとともに、ハンドルアーム４１の両端に把持部４
２を配置し、乗員が両手で各把持部４２を把持して操作
できるようにしてもよい。

【００５１】また、上記実施例では、走行輪１２を回転
させることにより車椅子１をジャッキアップさせるもの
を示したが、ジャッキアップ構造としてはこれに限定さ
れず、例えばフォーク８３をテレスコピック方式の部材
で構成し、油圧等を用いてジャッキアップするようにし
てもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上のように本発明に係る車椅子用自動
走行装置によれば、車椅子のフレーム後方側から該フレ
ームに着脱自在に係止する係止手段を設けたので、本装
置を車椅子の後方側から車椅子に装着することが可能と
なる。これにより、装置装着時の乗員の負担を軽減でき
るばかりでなく、レッグサポートを備えたタイプの車椅
子に対しても装着を容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例が適用された車椅子の全体側
面図である。

【図２】上記実施例装置の平面部分図である。

【図３】上記実施例装置を拡大して示す図である。

【図４】図１のIV-IV 線断面図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ線断面図である。

【図６】上記実施例装置のハンドルユニットの取付部分
の詳細を示す縦断面部分図である。

【図７】図６のVII-VII 線断面図である。

【図８】上記実施例装置のハンドルユニットの雄端子部
の縦断面部分図である。

【図９】図６のIX-IX 線断面図である。

【図１０】図６のX-X 線矢視図である。

【図１１】図１０のXI-XI 線矢視図である。

【図１２】図１０のXII-XII 線断面図である。

【図１３】図１０のXIII-XIII 線断面図である。

【図１４】図７のXIV-XIV 線断面図である。

【図１５】図７のXV-XV 線断面図である。

【図１６】図２の拡大部分図である。

【図１７】上記実施例装置において介護者用のハンドル
ユニットが装着された状態を示す図である。

【図１８】上記実施例装置のハンドルユニットの把持部
の取付状態を示す図である。

【図１９】上記実施例装置のハンドルアームの回転動作
を説明するための図である。

【図２０】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。

【図２１】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。

【図２２】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。

【図２３】上記実施例装置の装着作業を説明するための
図である。

【図２４】上記実施例装置の取り外し作業を説明するた
めの図である。

【図２５】図２４のXXV-XXV 線断面図である。

【図２６】図２４のXXVI-XXVI 線断面図である。

【図２７】上記実施例装置の取り外し作業を説明するた
めの図である。

【図２８】図２７のXXVIII-XXVIII 線断面図である。

【図２９】図２７のXXIX-XXIX 線断面図である。

【図３０】本発明の他の実施例による収納式ハンドルユ
ニットの概略構成図である。

【図３１】本発明のさらに他の実施例による収納式ハン
ドルユニットの概略構成図である。

【符号の説明】

１車椅子２縦フレーム４シート１０自動走行装置１１係止フレーム１７前側係止手段１８後側係止手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車椅子に着脱自在に設けられ、車椅子を
自動走行させるための車椅子用自動走行装置において、
上記車椅子のシート下方において該車椅子のフレーム後
方側から該フレームに着脱自在に係止する係止手段を設
けたことを特徴とする車椅子用自動走行装置。