JPH0699390A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH0699390A JPH0699390A JP27337992A JP27337992A JPH0699390A JP H0699390 A JPH0699390 A JP H0699390A JP 27337992 A JP27337992 A JP 27337992A JP 27337992 A JP27337992 A JP 27337992A JP H0699390 A JPH0699390 A JP H0699390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- output
- encoder
- movable range
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットのサーボ電源がオフになっても、ロ
ボットが移動可能範囲外へ移動したら異常信号を発生で
きるようにする。 【構成】 ロボットを駆動するモータ(7)に結合された
エンコーダ(8)の出力が示すロボットの現在位置と、バ
ッファ(9)に格納された移動可能範囲を比較器(10)で比
較する。現在位置が移動可能範囲を越えると、比較器(1
0)は異常信号(11)を出力する。エンコーダ(8)の電源は
サーボ電源とは別になっているから、サーボ電源がオフ
でも異常信号(11)の出力は可能である。
ボットが移動可能範囲外へ移動したら異常信号を発生で
きるようにする。 【構成】 ロボットを駆動するモータ(7)に結合された
エンコーダ(8)の出力が示すロボットの現在位置と、バ
ッファ(9)に格納された移動可能範囲を比較器(10)で比
較する。現在位置が移動可能範囲を越えると、比較器(1
0)は異常信号(11)を出力する。エンコーダ(8)の電源は
サーボ電源とは別になっているから、サーボ電源がオフ
でも異常信号(11)の出力は可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットの制御装置、
特にロボットが移動範囲外へ移動したときの衝突防止に
関するものである。
特にロボットが移動範囲外へ移動したときの衝突防止に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のロボットの制御装置を示す
ブロック線図である。図において、(1)は現在位置が格
納されているバッファ、(2)は次に移動する位置すなわ
ち目的位置が格納されているバッファ、(3)はバッファ
(1)のデータ及びバッファ(2)のデータを基にして速度指
令値を算出する速度指令演算器、(4)は速度指令値が格
納されているバッファ、(5)は速度指令値とエンコーダ
（後述）の出力から電圧指令値を算出する電圧指令演算
器、(6)は電圧指令値が格納されているバッファであ
る。
ブロック線図である。図において、(1)は現在位置が格
納されているバッファ、(2)は次に移動する位置すなわ
ち目的位置が格納されているバッファ、(3)はバッファ
(1)のデータ及びバッファ(2)のデータを基にして速度指
令値を算出する速度指令演算器、(4)は速度指令値が格
納されているバッファ、(5)は速度指令値とエンコーダ
（後述）の出力から電圧指令値を算出する電圧指令演算
器、(6)は電圧指令値が格納されているバッファであ
る。
【０００３】(7)はロボットを駆動するモータ、(8)はモ
ータ(7)に結合されモータ(7)の回転角度を検出するエン
コーダ、(9)はロボットの移動可能範囲が格納されてい
るバッファ、(10)はバッファ(1)のデータとバッファ(9)
のデータを比較する比較器、(11)は異常信号である。
ータ(7)に結合されモータ(7)の回転角度を検出するエン
コーダ、(9)はロボットの移動可能範囲が格納されてい
るバッファ、(10)はバッファ(1)のデータとバッファ(9)
のデータを比較する比較器、(11)は異常信号である。
【０００４】従来のロボットの制御装置は上記のように
構成され、バッファ(1)(2)に格納されたロボットの現在
位置及び目的位置から速度指令演算器(3)で速度指令値
が算出され、現在位置に加算されて、バッファ(1)の内
容が更新される。速度指令値とエンコーダ(8)から負帰
還された速度信号（エンコーダ(8)の出力からの変換）
が電圧指令演算器(5)で比較され、電圧指令値が算出さ
れる。モータ(7)にはこの電圧指令値に従った電圧が印
加されて制御される。そして、ロボットの現在位置と移
動可能範囲は比較器(10)で比較され、現在位置が移動可
能範囲外へ移動したことが検出されると、異常信号(11)
が出力される。
構成され、バッファ(1)(2)に格納されたロボットの現在
位置及び目的位置から速度指令演算器(3)で速度指令値
が算出され、現在位置に加算されて、バッファ(1)の内
容が更新される。速度指令値とエンコーダ(8)から負帰
還された速度信号（エンコーダ(8)の出力からの変換）
が電圧指令演算器(5)で比較され、電圧指令値が算出さ
れる。モータ(7)にはこの電圧指令値に従った電圧が印
加されて制御される。そして、ロボットの現在位置と移
動可能範囲は比較器(10)で比較され、現在位置が移動可
能範囲外へ移動したことが検出されると、異常信号(11)
が出力される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、速度指令演算器(3)で速度指令
値を算出し、現在位置を更新し、この現在位置が移動可
能範囲を越えると異常信号(11)を出力するようにしてい
るため、サーボ電源がオフになった状態では、速度指令
値が算出されず、現在位置は更新されない。したがっ
て、ロボットを人手によって動かして移動可能範囲外に
移動させても異常信号(11)は出力されず、他のロボット
や周辺機器と接触したりすることが避けられないという
問題点がある。
ボットの制御装置では、速度指令演算器(3)で速度指令
値を算出し、現在位置を更新し、この現在位置が移動可
能範囲を越えると異常信号(11)を出力するようにしてい
るため、サーボ電源がオフになった状態では、速度指令
値が算出されず、現在位置は更新されない。したがっ
て、ロボットを人手によって動かして移動可能範囲外に
移動させても異常信号(11)は出力されず、他のロボット
や周辺機器と接触したりすることが避けられないという
問題点がある。
【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、サーボ電源がオフになっても、ロボット
が移動可能範囲外へ移動したら異常信号が発生できるよ
うにしたロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
されたもので、サーボ電源がオフになっても、ロボット
が移動可能範囲外へ移動したら異常信号が発生できるよ
うにしたロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
の制御装置は、ロボットの移動可能範囲を記憶するメモ
リと、モータを電源に接続するスイッチを介することな
く電源に接続されたエンコーダの出力が上記メモリの記
憶値を越えると異常信号を出力する比較器とを備えたも
のである。
の制御装置は、ロボットの移動可能範囲を記憶するメモ
リと、モータを電源に接続するスイッチを介することな
く電源に接続されたエンコーダの出力が上記メモリの記
憶値を越えると異常信号を出力する比較器とを備えたも
のである。
【０００８】
【作用】この発明ではエンコーダの出力が示す現在位置
が移動可能範囲を越えると、サーボ電源に関係なく異常
信号を出力するようにしたため、異常信号はサーボ電源
がオフになっても出力される。
が移動可能範囲を越えると、サーボ電源に関係なく異常
信号を出力するようにしたため、異常信号はサーボ電源
がオフになっても出力される。
【０００９】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示すブロック線
図であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。こ
の実施例では、比較器(10)の入力の一つはエンコーダ
(8)の入力を用いている。
図であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。こ
の実施例では、比較器(10)の入力の一つはエンコーダ
(8)の入力を用いている。
【００１０】上記のように構成されたロボットの制御装
置において、モータ(7)の制御動作は従来装置と同様で
ある。比較器(10)はエンコーダ(8)の出力、換言すれ
ば、ロボットの絶対位置と移動可能範囲を比較し、エン
コーダ(8)の出力が移動可能範囲を越えていれば異常信
号(11)が出力される。この異常信号(11)により他のロボ
ットや周辺機器にロボットの接近を知らせることができ
る。また、ロボットを停止させて衝突を避けることもで
きる。
置において、モータ(7)の制御動作は従来装置と同様で
ある。比較器(10)はエンコーダ(8)の出力、換言すれ
ば、ロボットの絶対位置と移動可能範囲を比較し、エン
コーダ(8)の出力が移動可能範囲を越えていれば異常信
号(11)が出力される。この異常信号(11)により他のロボ
ットや周辺機器にロボットの接近を知らせることができ
る。また、ロボットを停止させて衝突を避けることもで
きる。
【００１１】エンコーダ(8)の電源はサーボ電源とは別
になっている（モータ(7)を電源に接続するスイッチ
（図示しない）を介することなく電源に接続されてい
る）ため、サーボ電源がオフになっているとき、手動で
ロボットを移動可能範囲外に移動させた場合でも、異常
信号(11)は出力されるので、常に安全にロボットを運転
できることになる。
になっている（モータ(7)を電源に接続するスイッチ
（図示しない）を介することなく電源に接続されてい
る）ため、サーボ電源がオフになっているとき、手動で
ロボットを移動可能範囲外に移動させた場合でも、異常
信号(11)は出力されるので、常に安全にロボットを運転
できることになる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、ロボ
ットを駆動するモータに結合されたエンコーダの出力が
示す現在位置が移動可能範囲を越えると、サーボ電源に
関係なく異常信号を出力するようにしたので、異常信号
はサーボ電源がオフになっても異常信号を出力すること
ができ、ロボットを停止させて周辺機器との衝突を避け
ることができる効果がある。
ットを駆動するモータに結合されたエンコーダの出力が
示す現在位置が移動可能範囲を越えると、サーボ電源に
関係なく異常信号を出力するようにしたので、異常信号
はサーボ電源がオフになっても異常信号を出力すること
ができ、ロボットを停止させて周辺機器との衝突を避け
ることができる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック線図。
【図２】従来のロボットの制御装置を示すブロック線
図。
図。
４ 速度指令値バッファ ５ 電圧指令演算器 ７ モータ ８ エンコーダ ９ 移動可能範囲バッファ １０ 比較器 １１ 異常信号
Claims (1)
- 【請求項１】 スイッチを介して電源に接続されロボッ
トを駆動するモータと、上記スイッチを介することなく
上記電源に接続され上記モータの回転位置を検出するエ
ンコーダを有し、速度指令値と上記エンコーダの出力を
比較して上記モータを制御する装置において、上記ロボ
ットの移動可能範囲を記憶するメモリと、上記エンコー
ダの出力が示すロボットの現在位置が上記メモリの記憶
値を越えると異常信号を出力する比較器とを備えたこと
を特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27337992A JPH0699390A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27337992A JPH0699390A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699390A true JPH0699390A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17527082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27337992A Pending JPH0699390A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699390A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014207779A1 (ja) * | 2013-06-24 | 2017-02-23 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP27337992A patent/JPH0699390A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014207779A1 (ja) * | 2013-06-24 | 2017-02-23 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
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