JPH0691562A - 歩行型移動機構 - Google Patents
歩行型移動機構Info
- Publication number
- JPH0691562A JPH0691562A JP4265365A JP26536592A JPH0691562A JP H0691562 A JPH0691562 A JP H0691562A JP 4265365 A JP4265365 A JP 4265365A JP 26536592 A JP26536592 A JP 26536592A JP H0691562 A JPH0691562 A JP H0691562A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来、上部および下部三角形枠に６本の伸縮
可能な作動腕を伸縮させて歩行型移動を行っているが、
作動腕の制御が複雑で制御が容易でなく積載物を動揺さ
せることなく安定した輸送が困難であった点を解消す
る。 【構成】 上部三角形枠１１をその各頂点間に下部三角
形枠４の各頂点が位置するように設けて、それらの頂点
に脚５、６、７、１２、１３、１４を取付け、各脚の上
端に伸縮可能な２本の作動腕１５〜２０、２４〜２９の
下端を回転自在に取付２１〜２３、３０〜３２け、それ
ら各作動腕の上端を同一脚上の各作動腕がＶ字形に開く
ように順次隣接させて回転自在に取付板３３に取付け
る。
可能な作動腕を伸縮させて歩行型移動を行っているが、
作動腕の制御が複雑で制御が容易でなく積載物を動揺さ
せることなく安定した輸送が困難であった点を解消す
る。 【構成】 上部三角形枠１１をその各頂点間に下部三角
形枠４の各頂点が位置するように設けて、それらの頂点
に脚５、６、７、１２、１３、１４を取付け、各脚の上
端に伸縮可能な２本の作動腕１５〜２０、２４〜２９の
下端を回転自在に取付２１〜２３、３０〜３２け、それ
ら各作動腕の上端を同一脚上の各作動腕がＶ字形に開く
ように順次隣接させて回転自在に取付板３３に取付け
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は建築現場や障害物等が
存在する床面等の不整地を移動できるようにした歩行型
移動機構に関するものである。
存在する床面等の不整地を移動できるようにした歩行型
移動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、不整地を歩行する機構としては図
４の（Ａ）に示すように２点鎖線で示された下部三角形
の頂点Ａ、Ｂ、Ｃのやや内側のＡ1 、Ａ2 、Ｂ1 、Ｂ2
、Ｃ1、Ｃ2 に６本の伸縮可能な作動腕４０、４１、４
２、４３、４４、４５の下端を枢着し、その上端を三角
形ＡＢＣと頂点をずらせた２点鎖線で示された上部三角
形の頂点ａ、ｂ、ｃのやや内側ａ1 、ａ2 、ｂ1 、ｂ2
、ｃ1 、ｃ2 に枢着したものや、図４の（Ｂ）、
（Ｃ）に示すように三角形の頂点をずらせて重ねた下部
三角形枠ＤＥＦおよび上部三角形枠ｄｅｆの頂点よりや
や内側部に２本ずつ合計６本の伸縮可能な作動腕４６、
４７、４８、４９、５０、５１を取付けたものが知られ
ている（「第６回知能移動ロボットシンポジウム予稿
集」平成４年５月２１日、第１１ページ〜第１３ページ
参照）。
４の（Ａ）に示すように２点鎖線で示された下部三角形
の頂点Ａ、Ｂ、Ｃのやや内側のＡ1 、Ａ2 、Ｂ1 、Ｂ2
、Ｃ1、Ｃ2 に６本の伸縮可能な作動腕４０、４１、４
２、４３、４４、４５の下端を枢着し、その上端を三角
形ＡＢＣと頂点をずらせた２点鎖線で示された上部三角
形の頂点ａ、ｂ、ｃのやや内側ａ1 、ａ2 、ｂ1 、ｂ2
、ｃ1 、ｃ2 に枢着したものや、図４の（Ｂ）、
（Ｃ）に示すように三角形の頂点をずらせて重ねた下部
三角形枠ＤＥＦおよび上部三角形枠ｄｅｆの頂点よりや
や内側部に２本ずつ合計６本の伸縮可能な作動腕４６、
４７、４８、４９、５０、５１を取付けたものが知られ
ている（「第６回知能移動ロボットシンポジウム予稿
集」平成４年５月２１日、第１１ページ〜第１３ページ
参照）。
【０００３】図５には前記図４の（Ａ）および（Ｂ）、
（Ｃ）に記載されたものから機構的に簡明化された歩行
型移動機構が示されており、この機構について説明する
と、３本の梁５２、５３、５４で形成した下部三角形枠
５５の各頂点に３個の短脚５６、５７、５８を取付け、
この下部三角形枠５５の頂点の間に３本の梁５９、６
０、６１で形成した上部三角形枠６２（区別しやすいよ
うに斜線を施してある）の各頂点を位置させ各頂点に同
じく斜線を施した長脚６３、６４、６５を取付け、下部
三角形枠５５の各梁５２、５３、５４の頂点の内側と上
部三角形枠６２の各梁５９、６０、６１の頂点の内側と
の間に順次伸縮可能な伸縮腕６６、６７、６８、６９、
７０、７１が枢着されたものである。
（Ｃ）に記載されたものから機構的に簡明化された歩行
型移動機構が示されており、この機構について説明する
と、３本の梁５２、５３、５４で形成した下部三角形枠
５５の各頂点に３個の短脚５６、５７、５８を取付け、
この下部三角形枠５５の頂点の間に３本の梁５９、６
０、６１で形成した上部三角形枠６２（区別しやすいよ
うに斜線を施してある）の各頂点を位置させ各頂点に同
じく斜線を施した長脚６３、６４、６５を取付け、下部
三角形枠５５の各梁５２、５３、５４の頂点の内側と上
部三角形枠６２の各梁５９、６０、６１の頂点の内側と
の間に順次伸縮可能な伸縮腕６６、６７、６８、６９、
７０、７１が枢着されたものである。
【０００４】図５の歩行型移動機構の歩行動作は、図６
の（Ａ）〜（Ｄ）および図７の（Ｅ）〜（Ｌ）に示され
ており、まず図６の（Ａ）、（Ｂ）において、作動腕６
６〜７１（説明図であるので図６および図７とも作動腕
は単に１本の線で表されている）を縮小させることによ
って下部三角形枠５５を引き上げた後、（Ｃ）、（Ｄ）
において作動腕６７、６８、７０、７１をまず伸長させ
た後作動腕６６、６９を伸長させることにより下部三角
形枠５５を上部三角形枠６２の右方に移動し接地させ
る。以下、図７の（Ｅ）〜（Ｌ）に示すように下部三角
形枠５５と上部三角形枠６２の作動腕６６〜７１を各伸
縮させて（Ｅ）、（Ｆ）に示すように上部三角形枠６２
を上昇させた後、（Ｇ）、（Ｈ）に示すように上部三角
形枠６２を下部三角形枠５５の右方へ移動させた後接地
させ、（Ｉ）、（Ｊ）に示すように下部三角形枠５５を
上昇させた後、（Ｋ）、（Ｌ）に示すように下部三角形
枠５５を上部三角形枠６２の右方に前進させた後接地さ
せる動作を繰返すことにより歩行を行うことができる
が、その際作動腕６６〜７１の伸縮度を適宜制御するこ
とにより前後左右斜め方向への移動および旋回運動がで
きるものである。
の（Ａ）〜（Ｄ）および図７の（Ｅ）〜（Ｌ）に示され
ており、まず図６の（Ａ）、（Ｂ）において、作動腕６
６〜７１（説明図であるので図６および図７とも作動腕
は単に１本の線で表されている）を縮小させることによ
って下部三角形枠５５を引き上げた後、（Ｃ）、（Ｄ）
において作動腕６７、６８、７０、７１をまず伸長させ
た後作動腕６６、６９を伸長させることにより下部三角
形枠５５を上部三角形枠６２の右方に移動し接地させ
る。以下、図７の（Ｅ）〜（Ｌ）に示すように下部三角
形枠５５と上部三角形枠６２の作動腕６６〜７１を各伸
縮させて（Ｅ）、（Ｆ）に示すように上部三角形枠６２
を上昇させた後、（Ｇ）、（Ｈ）に示すように上部三角
形枠６２を下部三角形枠５５の右方へ移動させた後接地
させ、（Ｉ）、（Ｊ）に示すように下部三角形枠５５を
上昇させた後、（Ｋ）、（Ｌ）に示すように下部三角形
枠５５を上部三角形枠６２の右方に前進させた後接地さ
せる動作を繰返すことにより歩行を行うことができる
が、その際作動腕６６〜７１の伸縮度を適宜制御するこ
とにより前後左右斜め方向への移動および旋回運動がで
きるものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記図４の（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）および図５に示された歩行機構は、上下
に離れた２つの三角形枠によって構成された６辺を６本
の伸縮可能な作動腕で連結されているので、作動腕の長
さを伸縮制御することによって上部および下部の三角形
枠は３次元の移動が可能であるが、上部三角形枠上に作
業機や荷台を積載した場合、これらの積載物を動揺させ
ることなく目的とする方向に移動させることが困難であ
り、安定した輸送を行うことが容易でない欠点があっ
た。
（Ｂ）、（Ｃ）および図５に示された歩行機構は、上下
に離れた２つの三角形枠によって構成された６辺を６本
の伸縮可能な作動腕で連結されているので、作動腕の長
さを伸縮制御することによって上部および下部の三角形
枠は３次元の移動が可能であるが、上部三角形枠上に作
業機や荷台を積載した場合、これらの積載物を動揺させ
ることなく目的とする方向に移動させることが困難であ
り、安定した輸送を行うことが容易でない欠点があっ
た。
【０００６】この発明は、これらの欠点を解消し、作業
機等の積載物を動揺することなく簡単かつ容易に任意の
方向に移動する歩行型移動機構を得ることを課題とする
ものである。
機等の積載物を動揺することなく簡単かつ容易に任意の
方向に移動する歩行型移動機構を得ることを課題とする
ものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めこの発明は、上部三角形枠の各頂点部の間に下部三角
形枠の各頂点が位置するように設けて、それら各頂点に
脚を取付け、各脚の上端にそれぞれ伸縮可能な２本の作
動腕の下端を回転自在に取付け、それら各作動腕の上端
を同一脚上の各作動腕がＶ字形に開くように順次隣接さ
せて回転自在に取付板に取付けた歩行型移動機構の手段
を講じるものである。
めこの発明は、上部三角形枠の各頂点部の間に下部三角
形枠の各頂点が位置するように設けて、それら各頂点に
脚を取付け、各脚の上端にそれぞれ伸縮可能な２本の作
動腕の下端を回転自在に取付け、それら各作動腕の上端
を同一脚上の各作動腕がＶ字形に開くように順次隣接さ
せて回転自在に取付板に取付けた歩行型移動機構の手段
を講じるものである。
【０００８】
【実施例】この発明の実施例について図面を参照して説
明する。図１において、３本の梁１、２、３で形成した
下部三角形枠４の各頂点に３個の脚５、６、７を取付
け、この下部三角形枠４の頂点の間に３本の梁８、９、
１０で形成した上部三角形枠１１（区別しやすいように
斜線を施してある）の各頂点を位置させ、各頂点に同じ
く斜線を施した脚１２、１３、１４を取付け、下部三角
形枠４の各梁１、２、３の頂点に設けられた脚５、６、
７の各頂面にそれぞれ伸縮可能な各２本の作動腕１５、
１６，１７、１８，１９、２０の下端を３６０度回転可
能に取付２１、２２、２３けるとともに上部三角形枠１
１の各梁８、９、１０に設けられた脚１２、１３、１４
の各頂面にそれぞれ伸縮可能な各２本の同じく斜線を施
した伸縮可能な作動腕２４、２５，２６、２７，２８、
２９の下端を３６０度回転可能に取付３０、３１、３２
けられ、下部三角形枠４の脚５、６、７に取付けられた
作動腕１５〜２０の上端は、上部三角形枠１１の脚１
２、１３、１４に取付けられた作動腕２４〜２９の上端
とそれぞれ同一脚上の作動腕がＶ字形に開くように順次
接合させて２点鎖線で示すような取付板３３に３６０度
回転可能に例えば３４、３５で示すように取付けられ
る。
明する。図１において、３本の梁１、２、３で形成した
下部三角形枠４の各頂点に３個の脚５、６、７を取付
け、この下部三角形枠４の頂点の間に３本の梁８、９、
１０で形成した上部三角形枠１１（区別しやすいように
斜線を施してある）の各頂点を位置させ、各頂点に同じ
く斜線を施した脚１２、１３、１４を取付け、下部三角
形枠４の各梁１、２、３の頂点に設けられた脚５、６、
７の各頂面にそれぞれ伸縮可能な各２本の作動腕１５、
１６，１７、１８，１９、２０の下端を３６０度回転可
能に取付２１、２２、２３けるとともに上部三角形枠１
１の各梁８、９、１０に設けられた脚１２、１３、１４
の各頂面にそれぞれ伸縮可能な各２本の同じく斜線を施
した伸縮可能な作動腕２４、２５，２６、２７，２８、
２９の下端を３６０度回転可能に取付３０、３１、３２
けられ、下部三角形枠４の脚５、６、７に取付けられた
作動腕１５〜２０の上端は、上部三角形枠１１の脚１
２、１３、１４に取付けられた作動腕２４〜２９の上端
とそれぞれ同一脚上の作動腕がＶ字形に開くように順次
接合させて２点鎖線で示すような取付板３３に３６０度
回転可能に例えば３４、３５で示すように取付けられ
る。
【０００９】前記の歩行型移動機構の歩行動作について
図２および図３を参照して説明する。まず、図２の
（Ａ）、（Ｂ）に示すように各作動腕１５〜２０、２４
〜２９は六角形をなす取付板３３に回動可能に取付けら
れている状態から移動を開始する。つぎに（Ｃ）、
（Ｄ）に示すように作動腕２４〜２９を縮小させ上部三
角形枠１１の脚１２、１３、１４を上昇させた後、
（Ｅ）、（Ｆ）に示すように作動腕２５、２６を少し伸
長させ、作動腕２４、２７、２８、２９を大きく伸張さ
せて上部三角形枠１１の脚１２、１３、１４を右方に移
動させ、続いて（Ｇ）、（Ｈ）に示すように作動腕２４
〜２９を少し伸長させて脚１２〜１４を接地させる。以
下、図３の（Ｉ）、（Ｊ）に示すように前記と同様な作
動腕の操作により下部三角形枠４を引き上げた後
（Ｋ）、（Ｌ）に示すように右方へ移動させ、（Ｍ）、
（Ｎ）に示すように下部三角形枠４を接地させ、
（Ｏ）、（Ｐ）に示すように上部三角形枠１１を引上げ
た後（Ａ）、（Ｂ）の状態に戻る操作を行うことにより
取付板３３を水平を保ったまま歩行型移動を行うもので
ある。
図２および図３を参照して説明する。まず、図２の
（Ａ）、（Ｂ）に示すように各作動腕１５〜２０、２４
〜２９は六角形をなす取付板３３に回動可能に取付けら
れている状態から移動を開始する。つぎに（Ｃ）、
（Ｄ）に示すように作動腕２４〜２９を縮小させ上部三
角形枠１１の脚１２、１３、１４を上昇させた後、
（Ｅ）、（Ｆ）に示すように作動腕２５、２６を少し伸
長させ、作動腕２４、２７、２８、２９を大きく伸張さ
せて上部三角形枠１１の脚１２、１３、１４を右方に移
動させ、続いて（Ｇ）、（Ｈ）に示すように作動腕２４
〜２９を少し伸長させて脚１２〜１４を接地させる。以
下、図３の（Ｉ）、（Ｊ）に示すように前記と同様な作
動腕の操作により下部三角形枠４を引き上げた後
（Ｋ）、（Ｌ）に示すように右方へ移動させ、（Ｍ）、
（Ｎ）に示すように下部三角形枠４を接地させ、
（Ｏ）、（Ｐ）に示すように上部三角形枠１１を引上げ
た後（Ａ）、（Ｂ）の状態に戻る操作を行うことにより
取付板３３を水平を保ったまま歩行型移動を行うもので
ある。
【００１０】
【発明の効果】この発明は、上部三角形枠または下部三
角形枠を移動させる際、上部三角形枠の脚または下部三
角形枠の脚のいずれかの脚に枢着した６本の作動腕は伸
縮させず接地した状態としてあるので取付板は動揺する
ことなく保持されており、この状態で他の脚に枢着した
６本の作動腕の伸縮を適宜制御することによって任意の
移動方向に容易に移動させることができるので積載して
いる作業機や荷台を動揺させることなく任意の方向に移
動させることができる。
角形枠を移動させる際、上部三角形枠の脚または下部三
角形枠の脚のいずれかの脚に枢着した６本の作動腕は伸
縮させず接地した状態としてあるので取付板は動揺する
ことなく保持されており、この状態で他の脚に枢着した
６本の作動腕の伸縮を適宜制御することによって任意の
移動方向に容易に移動させることができるので積載して
いる作業機や荷台を動揺させることなく任意の方向に移
動させることができる。
【図１】この発明の実施例を示す斜視図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｈ）は同じく移動方法の説明図であ
る。
る。
【図３】（Ｉ）〜（Ｐ）は同じく移動方法の説明図であ
る。
る。
【図４】従来例を示すもので（Ａ）は斜視図、（Ｂ）他
の従来例を示す平面図、（Ｃ）はその正面図である。
の従来例を示す平面図、（Ｃ）はその正面図である。
【図５】前記従来例を簡明に表わす斜視図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｄ）は図５に示す従来例の移動方法
の説明図である。
の説明図である。
【図７】（Ｅ）〜（Ｌ）は図５に示す従来例の移動方法
の説明図である。
の説明図である。
４ 下部三角形枠 ５ 脚 ６ 脚 ７ 脚 １１ 上部三角形枠 １２ 脚 １３ 脚 １４ 脚 １５ 作動腕 １６ 作動腕 １７ 作動腕 １８ 作動腕 １９ 作動腕 ２０ 作動腕 ２１ 枢着 ２２ 枢着 ２３ 枢着 ２４ 作動腕 ２５ 作動腕 ２６ 作動腕 ２７ 作動腕 ２８ 作動腕 ２９ 作動腕 ３０ 枢着 ３１ 枢着 ３２ 枢着 ３３ 取付板 ３４ 取付 ３５ 取付
Claims (1)
- 【請求項１】 上部三角形枠をその各頂点部の間に下部
三角形枠の各頂点が位置するように設けて、それら各頂
点に脚を取付け、各脚の上端にそれぞれ伸縮可能な２本
の作動腕の下端を回転自在に取付け、それら各作動腕の
上端を同一脚上の各作動腕がＶ字形に開くように順次隣
接させて回転自在に取付板に取付けた歩行型移動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04265365A JP3138843B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 歩行型移動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04265365A JP3138843B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 歩行型移動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0691562A true JPH0691562A (ja) | 1994-04-05 |
| JP3138843B2 JP3138843B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=17416169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04265365A Expired - Fee Related JP3138843B2 (ja) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | 歩行型移動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138843B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014177152A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Yokohama National Univ | 移動装置及びプログラム |
| CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
-
1992
- 1992-09-07 JP JP04265365A patent/JP3138843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014177152A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Yokohama National Univ | 移動装置及びプログラム |
| CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
| CN109895114B (zh) * | 2019-03-12 | 2024-02-27 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3138843B2 (ja) | 2001-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |