KR200380927Y1 - 상체 지지 다리를 가지는 동물 형상 이동로봇 - Google Patents

Abstract

본 고안은 동물 형상 이동로봇에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 상체를 지지할 수 있는 다리를 가지는 동물 형상 이동로봇에 관한 것이다.

본 고안은, 동물 형상 이동로봇에 있어서,

척추골격(5)에 고정된 하체골격(10)의 양단에서 회전 가능하게 결합되고 상기 동물 형상 이동로봇을 구동하는 2개의 뒷바퀴(4); 상기 척추골격(5)에 고정된 상체 골격(7)의 양단에서 회전 가능하게 결합된 2개의 앞다리(3); 상기 척추골격(5)에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되어 펼쳐졌을 때에 상기 동물 형상 이동로봇의 몸체를 지지하는 지지 다리(1)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상과 같은 본 고안을 이용하면, 동물 형상의 이동로봇에서 앞다리에 의한 재롱 등의 동작이 가능하게 된다.

Description

상체 지지 다리를 가지는 동물 형상 이동로봇{Animal Shaped Moving Robot Having Supporting Leg for Upper Body}

본 고안은 동물 형상 이동로봇에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 상체를 지지할 수 있는 다리를 가지는 동물 형상 이동로봇에 관한 것이다.

최근에는 다양한 로봇이 산업현장 또는 가정에 보급되어 주어진 과제를 수행하고 있는데, 특히 동물 형상의 이동로봇이 가정에 많이 보급되어 실내를 이동하면서 필요한 기능을 하고, 때로는 아이들에게 장난감 역할을 하기도 한다.

그런데, 이러한 가정용 동물형상의 이동로봇은 도1에서와 같이 주로 4다리에 있는 바퀴에 의해 이동하고 4다리가 지면에 닿아 있어야 상체가 지지되기 때문에, 항상 2개의 앞 다리가 지면 닿아 있게 된다.

그러나, 실제 동물의 경우에는 2개의 뒷다리로 서서 2개의 앞다리로 사람에게 재롱을 부리는 등의 다양한 동작을 할 수 있다.

따라서, 종래기술에 따른 동물형상의 이동로봇에서는 앞다리를 이용한 다양한 동작을 구현하는 것이 불가능하다.

본 고안은 상기의 종래기술의 문제점을 감안하여, 상체를 지지할 수 있는 보조 다리를 설치하여 이 보조 다리에 의해 상체가 지지되면서 2개의 앞 다리로 다양한 동작을 하는 것을 가능하게 하는 이동로봇을 제공한다.

이상과 같은 본 고안의 과제를 달성하기 위한 본 고안의 실시예에서는, 동물 형상 이동로봇에 있어서,

척추골격(5)에 고정된 하체골격(10)의 양단에서 회전 가능하게 결합되고 상기 동물 형상 이동로봇을 구동하는 2개의 뒷바퀴(4); 상기 척추골격(5)에 고정된 상체 골격(7)의 양단에서 회전 가능하게 결합된 2개의 앞다리(3); 상기 척추골격(5)에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되어 펼쳐 졌을 때에 상기 동물 형상 이동로봇의 몸체를 지지하는 지지 다리(1)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이제, 본 고안의 구성을 도2를 참고로 하여 설명하기로 한다.

본 고안의 보조 다리(1)는 동물 로봇의 하부에서 도출되는 다리로서, 보조 다리(1)의 다리 끝부분에는 전/후/좌/우 전방향으로 회전이 가능한 볼케스터(2)가 설치되고 몸체 쪽에는 이 보조 다리의 각도를 조정하기 위한 모터(미도시)가 설치된다.

그래서, 평상시에는 도2에서와 같이 2개의 앞다리(3)가 지면에 닿지 않을 정도로 보조 다리(1)가 접힌 상태의 각도를 가지도록 조정되어 2개의 뒷바퀴(4)와 이 보조 다리(1)에 의해 전체 몸체가 지지되어 정지해 있거나 뒷바퀴(4)에 설치된 모터(미도시)의 구동력에 의해 뒷바퀴(4)가 회전을 하여 이동을 하게 된다.

이제, 2개의 앞다리(3)로 재롱을 부리는 등의 동작을 하고자 할 때에는 상체가 세워지도록 보조 다리(1)의 각도를 도3, 4에서와 같이 크게 하여 앞다리(3)를 지면에서 많이 들려진 상태에서, 앞다리(3)를 움직여서 동작을 한다면 재롱 등의 앞다리(3)에 의한 동작이 가능해진다.

다음으로, 상기 보조 다리(1)의 각도를 조정할 수 있는 구조를 포함한 동물 이동로봇의 내부 구조를 도5를 참고로 하여 설명하도록 한다.

보조 다리(1)는 척추 골격(5)에 회전 가능하게 연결되고, 보조 다리(1)는 이 척추 골격(5)에 고정된 모터(6)의 구동력에 의해 회전이 되게 된다. 이 모터(6)의 구동력에 의해 보조 다리(1)를 지면 방향으로 회전시키면 몸체가 올려져서 2개의 앞다리(3)가 지면에서 상당히 떨어진 도3, 4의 상태가 된다.

2개의 앞다리(3)도 상체 골격(7)의 양단에 회전 가능하게 연결되고, 상체 골격(4)에 고정된 모터(8, 9)의 구동력에 의해 회전되게 되어, 도3, 4에서와 같이 상체가 세워져서 앞다리(3)가 지면에서 상당히 떨어져서 모터(8, 9)의 구동에 의해 앞 다리(3)가 상하의 흔들리게 된다면, 마치 동물이 앞다리로 재롱을 부리는 것처럼 동작한다.

또한, 하체 골격(10)의 양단에는 모토(11,12)에 의해 구동되는 2개의 뒷바퀴(4)가 설치되고, 2개의 뒷바퀴(4) 각각의 회전 여부 또는 회전 속도의 차이에 의해 이동로봇이 곡선 주행을 할 수 있게 된다.

한편, 도6a에서와 같이, 볼케스터(2)의 크기가 작아서 볼케스터(2)의 반경 이상이고 뒷바퀴(4)의 반경 이하의 높이를 가지는 장애물(14)을 볼케스터(2)가 넘기가 어려운 경우에는 도6a에서와 같이 보조 다리(1)와 뒷바퀴(4)로 지지하면서 장애물(14)로 이동하여 볼케스터(2)가 장애물에 근접한 상태에서, 도6b에서와 같이 2개의 앞다리(3)를 아래로 뻣고 보조 다리(1)의 각도를 적게 하여 2개의 앞다리(3)가 장애물(14)의 턱(15)을 넘어서 2개의 앞다리(3)로 장애물(14)의 위를 짚어서 지지를 한 다음, 도6c에서와 같이 앞다리(3)와 뒷바퀴(4)에 의해 몸체가 지지되게 한 상태에서 뒷바퀴(4)의 구동력으로 전진하여 도6d에서와 같이 뒷바퀴(4)가 장애물(14)을 넘을 후, 도6e에서와 같이 앞다리(3)가 지면에서 떨어지도록 보조 다리(1)를 내리면 보조 다리(1)와 뒷바퀴(4)에 의해 다시 이동할 수 있는 상태가 된다.

이상에서는 본 고안의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 고안은 이 실시예에 한정되는 것이 아니라 본 고안의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 점을 유의해야 한다.

예를들면 2개의 앞다리(3) 끝에 볼케스터를 설치한다면, 상기 도6c와 도6d의 경우에 앞다리(3)가 이 볼케스터를 거쳐 장애물 상단면에 접촉하게 되어 앞다리(3)의 끝 부분이 닿아 버리는 것을 방지할 수 있다.

이상과 같은 본 고안을 이용하면, 동물형상의 이동로봇에서 앞다리에 의한 재롱 등의 동작이 가능하게 된다.

도1은 종래기술에 따른 동물 형상 이동로봇의 외형도.

도2는 본 고안에 따라 지지 다리가 있는 동물 형상 이동로봇의 외형도.

도3은 본 고안에 따른 동물 형상 이동로봇이 지지 다리를 펼쳤을 때를 도시한 사시도.

도4는 본 고안에 따른 동물 형상 이동로봇이 지지 다리를 펼쳤을 때를 도시한 측면도.

도5는 본 고안에 따른 지지 다리가 있는 동물 형상 이동로봇의 내부 구조를 도시함.

도6는 본 고안에 따른 지지 다리가 있는 동물 형상 이동로봇이 장애물을 넘는 순서도.

Claims (4)

1. 동물 형상 이동로봇에 있어서,

   척추골격(5)에 고정된 하체골격(10)의 양단에서 회전 가능하게 결합되고 상기 동물 형상 이동로봇을 구동하는 2개의 뒷바퀴(4);

   상기 척추골격(5)에 고정된 상체 골격(7)의 양단에서 회전 가능하게 결합된 2개의 앞다리(3);

   상기 척추골격(5)에 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되어 펼쳐 졌을 때에 상기 동물 형상 이동로봇의 몸체를 지지하는 지지 다리(1)를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 형상 이동로봇.
2. 제1항에 있어서,

   상기 지지 다리(1)의 끝부분에는 사방으로 회전이 가능한 볼케스터(2)가 부착된 것을 특징으로 하는 동물 형상 이동로봇.
3. 제1항에 있어서,

   상기 상체 골격(7)의 양단에는 앞다리(3)의 각도를 조정하는 모터(8, 9)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 형상 이동로봇.
4. 제1항에 있어서,

   상기 앞다리(3)의 끝부분에 볼케스터가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 동물 형상 이동로봇.