JPH0682422B2 - セルフサービス式トランザクション装置と方法 - Google Patents
セルフサービス式トランザクション装置と方法Info
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- JPH0682422B2 JPH0682422B2 JP2089291A JP8929190A JPH0682422B2 JP H0682422 B2 JPH0682422 B2 JP H0682422B2 JP 2089291 A JP2089291 A JP 2089291A JP 8929190 A JP8929190 A JP 8929190A JP H0682422 B2 JPH0682422 B2 JP H0682422B2
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- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F19/00—Complete banking systems; Coded card-freed arrangements adapted for dispensing or receiving monies or the like and posting such transactions to existing accounts, e.g. automatic teller machines
- G07F19/20—Automatic teller machines [ATMs]
- G07F19/205—Housing aspects of ATMs
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- G—PHYSICS
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- G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
- G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
- G07D11/10—Mechanical details
- G07D11/14—Inlet or outlet ports
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- G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
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- G07D11/10—Mechanical details
- G07D11/16—Handling of valuable papers
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- G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
- G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
- G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
- G07F11/16—Delivery means
- G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
- G07F11/1653—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements being collecting buckets
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- G—PHYSICS
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- G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
- G07F11/62—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles in which the articles are stored in compartments in fixed receptacles
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- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F7/00—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus
- G07F7/06—Mechanisms actuated by objects other than coins to free or to actuate vending, hiring, coin or paper currency dispensing or refunding apparatus by returnable containers, i.e. reverse vending systems in which a user is rewarded for returning a container that serves as a token of value, e.g. bottles
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- G07F9/00—Details other than those peculiar to special kinds or types of apparatus
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- Business, Economics & Management (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Finance (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Financial Or Insurance-Related Operations Such As Payment And Settlement (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、銀行業務に関連するものなど、物品の双方向
移送と装置と利用者間の応答を伴う所定の取引を、顧客
と対話する形で行うセルフサービス式トランザクション
装置に関する。
移送と装置と利用者間の応答を伴う所定の取引を、顧客
と対話する形で行うセルフサービス式トランザクション
装置に関する。
B.従来技術 セルフサービス式（SST）トランザクション装置は、他
の人を介さずに様々な取引を行うために広く用いられて
いる。代表的なものは、払出し、振替、預入など様々な
取引を自動的に行う自動テラー装置である。このほかの
SST装置としては、飛行機、鉄道、劇場などの発券サー
ビスを行うものがある。また、一般には、レンタカー会
社から車を借りる、宿泊施設の部屋を借りるなどの手続
きを自動的に行う装置もある。この種の取引は、一般に
は、顧客の確認、車や部屋の割り当て、キーの受渡し、
請求書の作成、受領などが含まれる。
の人を介さずに様々な取引を行うために広く用いられて
いる。代表的なものは、払出し、振替、預入など様々な
取引を自動的に行う自動テラー装置である。このほかの
SST装置としては、飛行機、鉄道、劇場などの発券サー
ビスを行うものがある。また、一般には、レンタカー会
社から車を借りる、宿泊施設の部屋を借りるなどの手続
きを自動的に行う装置もある。この種の取引は、一般に
は、顧客の確認、車や部屋の割り当て、キーの受渡し、
請求書の作成、受領などが含まれる。
SST装置では、全部ではなくとも、どのようなトランザ
クションが行われるにしろ、様々な種類が考えられる物
品を人との間で実際に移送したり移送を有効にしたりす
る手段が必要であり、またそのような手段を備えてい
る。たとえば、現金自動入出金機などの自動バンキング
装置は、溝穴型のアクセス・ポートを備え、利用者はこ
れにIDカードを差し込む。またIDカードをカード読み取
り装置に送り、前記のポートを介して利用者に戻すため
のカード・コンベアも備える。このほか一般のバンキン
グ装置は、利用者が現金を入れる第２のアクセス・ポー
トおよび、通常は預入後に証印を押すプリンタを介し
て、このポートから収納部へ現金を送る第２のコンベア
手段を備える。代表的なバイキング装置では、このほか
に紙券通貨を支払機から装置の第３のアクセス・ポート
へ送る通貨コンベアも備える。装置が硬貨の支払ができ
る構造であれば、硬貨を硬貨支払機から前記の通貨用の
ポートかまたは硬貨専用の第４のアクセス・ポートへ送
るコンベアも別に備えていよう。いずれにしろ、この種
の装置では、明細書その他の通知書を専用のプリンタ
（普通は預入を確認するためのプリンタとは異なり、こ
れに追加される）から利用者へ送るために、別のアクセ
ス・ポートやコンベアを備えるのが通常である。
クションが行われるにしろ、様々な種類が考えられる物
品を人との間で実際に移送したり移送を有効にしたりす
る手段が必要であり、またそのような手段を備えてい
る。たとえば、現金自動入出金機などの自動バンキング
装置は、溝穴型のアクセス・ポートを備え、利用者はこ
れにIDカードを差し込む。またIDカードをカード読み取
り装置に送り、前記のポートを介して利用者に戻すため
のカード・コンベアも備える。このほか一般のバンキン
グ装置は、利用者が現金を入れる第２のアクセス・ポー
トおよび、通常は預入後に証印を押すプリンタを介し
て、このポートから収納部へ現金を送る第２のコンベア
手段を備える。代表的なバイキング装置では、このほか
に紙券通貨を支払機から装置の第３のアクセス・ポート
へ送る通貨コンベアも備える。装置が硬貨の支払ができ
る構造であれば、硬貨を硬貨支払機から前記の通貨用の
ポートかまたは硬貨専用の第４のアクセス・ポートへ送
るコンベアも別に備えていよう。いずれにしろ、この種
の装置では、明細書その他の通知書を専用のプリンタ
（普通は預入を確認するためのプリンタとは異なり、こ
れに追加される）から利用者へ送るために、別のアクセ
ス・ポートやコンベアを備えるのが通常である。
このような装置のアクセス・ポートはそれぞれ、装置内
部に不当にアクセスするのを防ぐ安全ゲートなどを必要
とする。装置の各コンベアは、一般には、運ばれる物品
の有無を検出するセンサを備えており、また備えていな
ければならない。専用コンベア、安全ゲート、センサの
大半がそうであるが、これらの部品が設計を難しくし、
これらの部品によって代表的なSST装置の直接費が増大
する。また、これらの部品はそれぞれ、頑丈な構造的で
あっても故障することが考えられるため、装置が正常に
機能しなくなった場合、修理や保守を待つ間に装置を停
止させる可能性が大きくなる。たとえば保守要員が不在
で、装置の復旧が遅れると、装置の運転費が増加し、顧
客の不満や苦情を招く。一般に装置に付属の３、４個の
アクセス・ポートも顧客の不満を招く原因になることが
ある。銀行との取引をすべてテラーの窓口で済ませるこ
とに慣れている人は、SST装置の複数のポートに戸惑
い、装置をうまく使えない場合もある。
部に不当にアクセスするのを防ぐ安全ゲートなどを必要
とする。装置の各コンベアは、一般には、運ばれる物品
の有無を検出するセンサを備えており、また備えていな
ければならない。専用コンベア、安全ゲート、センサの
大半がそうであるが、これらの部品が設計を難しくし、
これらの部品によって代表的なSST装置の直接費が増大
する。また、これらの部品はそれぞれ、頑丈な構造的で
あっても故障することが考えられるため、装置が正常に
機能しなくなった場合、修理や保守を待つ間に装置を停
止させる可能性が大きくなる。たとえば保守要員が不在
で、装置の復旧が遅れると、装置の運転費が増加し、顧
客の不満や苦情を招く。一般に装置に付属の３、４個の
アクセス・ポートも顧客の不満を招く原因になることが
ある。銀行との取引をすべてテラーの窓口で済ませるこ
とに慣れている人は、SST装置の複数のポートに戸惑
い、装置をうまく使えない場合もある。
Boothroydの米国特許第3937925号、同第3970992号およ
び同第4696426号に、銀行業務を対象にしたSST装置の説
明がある。第3937925号の装置には、様々な物品を装置
のハウジングとの間で移送する複数のポートと、ハウジ
ング内の所定の位置とポートとの間で物品をそれぞれ移
送する複数のコンベアとがある。第3970992号の装置
は、通貨と通知書を共通のポートへ送り出す。第469642
6号の装置では、預金封筒と個々の小切手の預金がハウ
ジング上の同じポートから装置内に送られ、二股のベル
ト式コンベアで装置のハウジング内の所定位置まで運ば
れる。
び同第4696426号に、銀行業務を対象にしたSST装置の説
明がある。第3937925号の装置には、様々な物品を装置
のハウジングとの間で移送する複数のポートと、ハウジ
ング内の所定の位置とポートとの間で物品をそれぞれ移
送する複数のコンベアとがある。第3970992号の装置
は、通貨と通知書を共通のポートへ送り出す。第469642
6号の装置では、預金封筒と個々の小切手の預金がハウ
ジング上の同じポートから装置内に送られ、二股のベル
ト式コンベアで装置のハウジング内の所定位置まで運ば
れる。
Couch他の米国特許第4752876号は、宿泊施設の客のチェ
ックイン、チェックアウトを行い、キー・ディスペンサ
を備えたSST装置を示している。
ックイン、チェックアウトを行い、キー・ディスペンサ
を備えたSST装置を示している。
Jonesの欧州特許第0191636号は、形と大きさが同じビデ
オカセットの販売または貸出が可能なベンディング・マ
シンを示している。この装置には、装置のハウジング内
にある複数の収納部の１つの、ハウジングのカセット取
出し／返却口に隣接した箇所との間でカセットを移送す
る装置がある。このカセット搬送装置は、搬送時に３つ
の直交軸のいずれかに沿って並進移動する。
オカセットの販売または貸出が可能なベンディング・マ
シンを示している。この装置には、装置のハウジング内
にある複数の収納部の１つの、ハウジングのカセット取
出し／返却口に隣接した箇所との間でカセットを移送す
る装置がある。このカセット搬送装置は、搬送時に３つ
の直交軸のいずれかに沿って並進移動する。
C.発明が解決しようとする問題点 上述の内容に対して、本発明の目的は、銀行業務または
これと同様の用途を持つSST装置であって、低コストで
製造でき、動作の信頼性が高く、保守要員や技術者への
依存度を低くして稼働状態を保てるかまたは復旧できる
SST装置を提供することにある。
これと同様の用途を持つSST装置であって、低コストで
製造でき、動作の信頼性が高く、保守要員や技術者への
依存度を低くして稼働状態を保てるかまたは復旧できる
SST装置を提供することにある。
本発明の目的は、アクセス・ポート、コンベア、および
関連部品の点数が少ない前記の型の装置を提供すること
にある。
関連部品の点数が少ない前記の型の装置を提供すること
にある。
本発明の目的は、装置のアクセス・ポートと、装置のハ
ウジング内の各箇所に配置された複数の物品受入／供給
部のいずれかとの間で、種類の異なる（種類、形状、大
きさが大きく異なる）物品を、装置による１回の取引時
に順次に移送する、物品の保持と搬送用のロボットを、
前記の型の装置に提供することにある。
ウジング内の各箇所に配置された複数の物品受入／供給
部のいずれかとの間で、種類の異なる（種類、形状、大
きさが大きく異なる）物品を、装置による１回の取引時
に順次に移送する、物品の保持と搬送用のロボットを、
前記の型の装置に提供することにある。
本発明の目的は、前記の機能に加えて、定期的に要求を
受けて装置の他の部品の保守や修理を行う、物品の保持
と搬送用のロボットを前記の型の装置に提供することに
ある。
受けて装置の他の部品の保守や修理を行う、物品の保持
と搬送用のロボットを前記の型の装置に提供することに
ある。
D.問題点を解決するための手段 本発明が提供するセルフサービス式トランザクション装
置は、質的に種類の異なる物品を供給し受け入れる複数
のハンドリング機構と、種類の異なる物品を保持し、異
なる機構相互間の横軸に沿って並進運動する汎用ロボッ
トとを備える。ロボットは、トランザクション時に装置
とその利用者との間で物品をすべて移送でき、またそう
できるのが望まれる。さらに、一部のハンドリング機構
の稼働状態を保つ際に必要な物品の搬送もできるロボッ
トが望ましい。
置は、質的に種類の異なる物品を供給し受け入れる複数
のハンドリング機構と、種類の異なる物品を保持し、異
なる機構相互間の横軸に沿って並進運動する汎用ロボッ
トとを備える。ロボットは、トランザクション時に装置
とその利用者との間で物品をすべて移送でき、またそう
できるのが望まれる。さらに、一部のハンドリング機構
の稼働状態を保つ際に必要な物品の搬送もできるロボッ
トが望ましい。
本発明はまた、装置の利用者との取引時に、種類の異な
る物品を供給し受け入れるハンドリング機構を備えた装
置の、セルフサービス式トランザクションを処理する方
法を改良するものでもある。この方法は、種類の異なる
物品を保持し、横軸に沿って並進運動する汎用ロボット
を準備するステップと、装置による取引の実行時に、装
置の利用者とハンドリング機構との間で、種類の異なる
物品を移送するためにロボットを用いるステップとを含
む。この方法は、装置のハンドリング機構の少なくとも
一部の保守作業を行うロボットを使用するステップを伴
うのが望ましい。
る物品を供給し受け入れるハンドリング機構を備えた装
置の、セルフサービス式トランザクションを処理する方
法を改良するものでもある。この方法は、種類の異なる
物品を保持し、横軸に沿って並進運動する汎用ロボット
を準備するステップと、装置による取引の実行時に、装
置の利用者とハンドリング機構との間で、種類の異なる
物品を移送するためにロボットを用いるステップとを含
む。この方法は、装置のハンドリング機構の少なくとも
一部の保守作業を行うロボットを使用するステップを伴
うのが望ましい。
E.実施例 第１図の符号10は、銀行業務に用いられるタイプのセル
フサービス式トランザクション装置を示す。SST装置10
には、固定ハウジング12があり、装置の利用者側のハウ
ジング面には、インタフェイス・パネル11がある。パネ
ル11により、装置と利用者との間で情報がやりとりされ
る。パネル11はどのような型式のものでもよいが、一般
には、キー・パッドとオプションの表示画面（図示な
し）を含む。前記と同じハウジング12の面には物品のア
クセス手段もある。アクセス手段は、銀行との取引の間
の任意の時間に、通常は自動取引に伴う様々な種類の物
品、たとえば機械で読める顧客ID、クレジットカード18
（第７図、第８図）、預金封筒や小切手19（第１図の破
線）、紙幣20、硬貨22など紙券通貨や金属通貨（第５図
ないし第８図）、明細書その他の通知書24（第６図ない
し第８図）などが通過するポート14、16（第５図ないし
第８図参照）を含む。
フサービス式トランザクション装置を示す。SST装置10
には、固定ハウジング12があり、装置の利用者側のハウ
ジング面には、インタフェイス・パネル11がある。パネ
ル11により、装置と利用者との間で情報がやりとりされ
る。パネル11はどのような型式のものでもよいが、一般
には、キー・パッドとオプションの表示画面（図示な
し）を含む。前記と同じハウジング12の面には物品のア
クセス手段もある。アクセス手段は、銀行との取引の間
の任意の時間に、通常は自動取引に伴う様々な種類の物
品、たとえば機械で読める顧客ID、クレジットカード18
（第７図、第８図）、預金封筒や小切手19（第１図の破
線）、紙幣20、硬貨22など紙券通貨や金属通貨（第５図
ないし第８図）、明細書その他の通知書24（第６図ない
し第８図）などが通過するポート14、16（第５図ないし
第８図参照）を含む。
ハウジング12内の適当な位置に、前記の物品の受け入
れ、供給その他の操作を行う複数のハンドリング機構が
ある。これらの機構には、顧客のIDやバンキング・カー
ド18を読み取るカード・リーダ26（第１図、第13図、第
14図）、紙幣20を払い出す紙券通過支払機28（第１図、
第４図、第11図）、硬貨22を払い出す金属通過支払機30
（第１図、第12図）、明細書などの通知書24を印刷し、
また必要な場合は、預金19にIDを印刷するプリンタ32、
および預金19や盗まれたカードあるいは期限の切れたカ
ード18など他の物品を受けて保管する収納部34（第１
図）がある。
れ、供給その他の操作を行う複数のハンドリング機構が
ある。これらの機構には、顧客のIDやバンキング・カー
ド18を読み取るカード・リーダ26（第１図、第13図、第
14図）、紙幣20を払い出す紙券通過支払機28（第１図、
第４図、第11図）、硬貨22を払い出す金属通過支払機30
（第１図、第12図）、明細書などの通知書24を印刷し、
また必要な場合は、預金19にIDを印刷するプリンタ32、
および預金19や盗まれたカードあるいは期限の切れたカ
ード18など他の物品を受けて保管する収納部34（第１
図）がある。
ハウジング12はまた、適当な収納棚35などの上に、各種
のハンドリング機構の保守や復旧に用いられる備品も収
める。図示の備品には、通貨支払機28、30との関係で第
１図に示す同じ容器と交換される紙券通貨容器36と金属
通貨容器38、必要に応じてプリンタ32のロール紙と交換
される交換用ロール紙40、およびカード・リーダ26の読
み取りヘッド42′と交換される交換用読み取りヘッド42
がある。図の備品は、考えられる備品の一例にすぎず、
ハウジング12内には、必要に応じて同じ種類または他の
種類のものを追加収納することもできる。
のハンドリング機構の保守や復旧に用いられる備品も収
める。図示の備品には、通貨支払機28、30との関係で第
１図に示す同じ容器と交換される紙券通貨容器36と金属
通貨容器38、必要に応じてプリンタ32のロール紙と交換
される交換用ロール紙40、およびカード・リーダ26の読
み取りヘッド42′と交換される交換用読み取りヘッド42
がある。図の備品は、考えられる備品の一例にすぎず、
ハウジング12内には、必要に応じて同じ種類または他の
種類のものを追加収納することもできる。
物品を保持・搬送する汎用ロボット44は、多方向に動け
るようハウジング12内に装着される。その動きは、たと
えば、３つの直交軸に沿った並進運動と３つの直交軸ま
わりの回転運動を伴うのが望ましい。第２図と第３図か
らよく分かるように、ロボット44は、連係する一対の保
持具からなる。保持具はフレーム48によって装着され、
フレーム上に装着された駆動モータ50の力を受けて相互
に近接し離隔するよう動く。フレーム48はフレーム52に
よって装着され、駆動モータ56の力を受けて軸54（第３
図）のまわりを回転する。フレーム52とこれが担持する
部品は、フレーム56によって装着され、モータ62の力を
受けて軸60（第３図）のまわりを回転する。別のフレー
ム63によりフレーム58が装着され、駆動モータ66の力を
受けて、垂直軸64（第２図）に沿って並進運動する。駆
動モータ66は、フレーム63によって担持され、エンドレ
ス・タイミング・ベルト68により、フレーム58に駆動可
能に接続される。ベルト68は、モータ66によって駆動さ
れ、フレーム58に接続される。フレーム63は、その下端
近くで、フレーム・アセンブリ70によって装着され、モ
ータ72の力を受けて垂直軸64のまわりを回転する。ベー
ス・アセンブリ74（第１図）には、フレーム・アセンブ
リ70が装着され、直交する水平軸に沿って並進運動す
る。この運動は、駆動モータ76によってフレーム・アセ
ンブリ70に伝わる。モータ76はベース・アセンブリ74に
装着され、タイミング・ベルト80によってフレーム・ア
センブリ74に駆動可能に接続される。保持具46を開閉す
るモータ50を除き、ロボット44の前記の駆動モータはす
べて、ロボット44の運動を精密に制御でき、監視できる
ステッピング・モータが望ましい。
るようハウジング12内に装着される。その動きは、たと
えば、３つの直交軸に沿った並進運動と３つの直交軸ま
わりの回転運動を伴うのが望ましい。第２図と第３図か
らよく分かるように、ロボット44は、連係する一対の保
持具からなる。保持具はフレーム48によって装着され、
フレーム上に装着された駆動モータ50の力を受けて相互
に近接し離隔するよう動く。フレーム48はフレーム52に
よって装着され、駆動モータ56の力を受けて軸54（第３
図）のまわりを回転する。フレーム52とこれが担持する
部品は、フレーム56によって装着され、モータ62の力を
受けて軸60（第３図）のまわりを回転する。別のフレー
ム63によりフレーム58が装着され、駆動モータ66の力を
受けて、垂直軸64（第２図）に沿って並進運動する。駆
動モータ66は、フレーム63によって担持され、エンドレ
ス・タイミング・ベルト68により、フレーム58に駆動可
能に接続される。ベルト68は、モータ66によって駆動さ
れ、フレーム58に接続される。フレーム63は、その下端
近くで、フレーム・アセンブリ70によって装着され、モ
ータ72の力を受けて垂直軸64のまわりを回転する。ベー
ス・アセンブリ74（第１図）には、フレーム・アセンブ
リ70が装着され、直交する水平軸に沿って並進運動す
る。この運動は、駆動モータ76によってフレーム・アセ
ンブリ70に伝わる。モータ76はベース・アセンブリ74に
装着され、タイミング・ベルト80によってフレーム・ア
センブリ74に駆動可能に接続される。保持具46を開閉す
るモータ50を除き、ロボット44の前記の駆動モータはす
べて、ロボット44の運動を精密に制御でき、監視できる
ステッピング・モータが望ましい。
第15図に概略を示しているように、SST装置10の動作
は、中央処理装置（CPU）84によって制御される。CPU
84は複数のソースから入力データを受け、制御出力を転
送する。CPU 84が入力を受けるソースは、一般には、
顧客IDと勘定についてのデータを格納するデータ・バン
ク、顧客インタフェイス・パネル13、カード・リーダ2
6、通貨支払機28、30、プリンタ32、収納部34に関連す
るセンサや監視装置、およびロボット44の保持具46とこ
れによって保持される物品の近さを検出するため保持具
46と組み合わせられる光学式その他の方式のセンサ82
（第２図）を含む。
は、中央処理装置（CPU）84によって制御される。CPU
84は複数のソースから入力データを受け、制御出力を転
送する。CPU 84が入力を受けるソースは、一般には、
顧客IDと勘定についてのデータを格納するデータ・バン
ク、顧客インタフェイス・パネル13、カード・リーダ2
6、通貨支払機28、30、プリンタ32、収納部34に関連す
るセンサや監視装置、およびロボット44の保持具46とこ
れによって保持される物品の近さを検出するため保持具
46と組み合わせられる光学式その他の方式のセンサ82
（第２図）を含む。
CPU 84の制御出力が転送される部品には、インタフェ
イス・パネル13、装置26、28、30、32など、SST装置10
の標準部品のほかに、ロボット44を駆動するモータの全
部がある。CPU 84はまた、ロボット44がこれに関連す
る駆動モータによって駆動される並進位置や回転位置な
ど各位置を監視する各種の位置モニタ（図示なし）から
の入力も受信できる。ただし、このような駆動モータが
ステッピング型であれば（この型が望ましい）、前記の
センサは全く使用せずにすむか、あるいは少なくとも個
数をかなり少なくすることができる。ロボット44の各位
置は、CPUによってロボット駆動モータへ転送される制
御出力から容易に割り出せるからである。
イス・パネル13、装置26、28、30、32など、SST装置10
の標準部品のほかに、ロボット44を駆動するモータの全
部がある。CPU 84はまた、ロボット44がこれに関連す
る駆動モータによって駆動される並進位置や回転位置な
ど各位置を監視する各種の位置モニタ（図示なし）から
の入力も受信できる。ただし、このような駆動モータが
ステッピング型であれば（この型が望ましい）、前記の
センサは全く使用せずにすむか、あるいは少なくとも個
数をかなり少なくすることができる。ロボット44の各位
置は、CPUによってロボット駆動モータへ転送される制
御出力から容易に割り出せるからである。
SST装置10とその利用者との間で取引が始められると
き、ロボット44は、一般には、CPU 84により、ハウジ
ング12内に位置づけられ、そのとき開いている保持具46
が、利用者によってハウジング12のスロット状のポート
14（第１図）に差し込まれた取引用のカード18を受け
る。CPU 84により、ロボット44の82に連動する保持具
は、保持具の間にカード18があることがこれに関連する
センサ82によって検出されたとき、カード18を保持す
る。次に、CPU 84により、ロボット44がカードを縦方
向にカード・リード26の読み取りヘッド42′内のカード
受入スロットまで運ぶ。カード・リーダ26によって読み
込まれ、CPU 84に転送されたデータにより、利用者が
アクセス手段14のポートにカードを向きを間違って差し
込んだことが検出されると、CPU 84は、ロボット44に
コマンドを出力して、カードを利用者に返すか、または
カードの向きを変えて、再び縦方向に、読み取りヘッド
のスロットへ移動させることができる。カードが紛失し
たもの、盗まれたもの、あるいは期限が切れたものであ
ることが検出されると、ロボット44は、CUP 84からの
コマンドを受けて、カードを利用者に返すか、または収
納部34に送る。ただし、カードが有効であれば、CPU 8
4はロボット44にコマンドを送り、カードを読み取りヘ
ッド42′のスロットの後部か別の“一時保管”場所に残
し、SST装置10の利用者が（インタフェイス・パネル13
を介して）要求した取引が保留される。取引が単に、SS
T装置10の利用者が残高について知りたい、あるいは２
つの口座間で資金を振り替えたいという内容の場合、CP
U 84により、プリンタ32が取引の内容を印刷し、同時
にロボット44がカード・リーダ26に隣接する位置からプ
リンタ32に隣接する位置へ移動する。次に、CPU 84に
より、ロボット44が、通知書をプリンタ32から取り外し
て、これをアクセス・ポート16に関連する延伸・格納の
可能な引出し部88まで運ぶ。この引出し部にはスロット
状の開口90（第１図参照）があり、これにより、ロボッ
ト44による物品の差入れ、取出しが簡単になる。次にCP
U 84により、ロボット44がカード・リーダ26から、ま
たは他の“一時保管”場所から取引カード18を引き出し
て、引出し部88まで運び、そこからまた引出し部を前方
へ、第８図に示す引き伸ばされた位置まで移動させる。
この位置で、SST装置10の利用者はその中の物品を取り
出すことができる。SST装置10の利用者が引出し部88か
ら物品を取り出すのに充分な所定の時間が過ぎると、CP
U 84により、ロボット44が引出し部84をその格納位置
に戻し、こうして取引が終了する。
き、ロボット44は、一般には、CPU 84により、ハウジ
ング12内に位置づけられ、そのとき開いている保持具46
が、利用者によってハウジング12のスロット状のポート
14（第１図）に差し込まれた取引用のカード18を受け
る。CPU 84により、ロボット44の82に連動する保持具
は、保持具の間にカード18があることがこれに関連する
センサ82によって検出されたとき、カード18を保持す
る。次に、CPU 84により、ロボット44がカードを縦方
向にカード・リード26の読み取りヘッド42′内のカード
受入スロットまで運ぶ。カード・リーダ26によって読み
込まれ、CPU 84に転送されたデータにより、利用者が
アクセス手段14のポートにカードを向きを間違って差し
込んだことが検出されると、CPU 84は、ロボット44に
コマンドを出力して、カードを利用者に返すか、または
カードの向きを変えて、再び縦方向に、読み取りヘッド
のスロットへ移動させることができる。カードが紛失し
たもの、盗まれたもの、あるいは期限が切れたものであ
ることが検出されると、ロボット44は、CUP 84からの
コマンドを受けて、カードを利用者に返すか、または収
納部34に送る。ただし、カードが有効であれば、CPU 8
4はロボット44にコマンドを送り、カードを読み取りヘ
ッド42′のスロットの後部か別の“一時保管”場所に残
し、SST装置10の利用者が（インタフェイス・パネル13
を介して）要求した取引が保留される。取引が単に、SS
T装置10の利用者が残高について知りたい、あるいは２
つの口座間で資金を振り替えたいという内容の場合、CP
U 84により、プリンタ32が取引の内容を印刷し、同時
にロボット44がカード・リーダ26に隣接する位置からプ
リンタ32に隣接する位置へ移動する。次に、CPU 84に
より、ロボット44が、通知書をプリンタ32から取り外し
て、これをアクセス・ポート16に関連する延伸・格納の
可能な引出し部88まで運ぶ。この引出し部にはスロット
状の開口90（第１図参照）があり、これにより、ロボッ
ト44による物品の差入れ、取出しが簡単になる。次にCP
U 84により、ロボット44がカード・リーダ26から、ま
たは他の“一時保管”場所から取引カード18を引き出し
て、引出し部88まで運び、そこからまた引出し部を前方
へ、第８図に示す引き伸ばされた位置まで移動させる。
この位置で、SST装置10の利用者はその中の物品を取り
出すことができる。SST装置10の利用者が引出し部88か
ら物品を取り出すのに充分な所定の時間が過ぎると、CP
U 84により、ロボット44が引出し部84をその格納位置
に戻し、こうして取引が終了する。
SST装置10の利用者が通貨を受け取る取引の場合、CPU
84により、所定数の通貨が紙券通貨支払機28や金属通貨
支払機30により、支払機から取り外しできるように組み
合わされている適当なトレイ92、94（第５図ないし第８
図）に払い出され、次に、各トレイ内の通貨がロボット
44によってアクセス・ポート16の引出し部88まで順次に
運ばれる。トレイ92、94と引出し部88には、解除可能な
連動手段があるので、引出し部が開いた状態にあると
き、引出し部からトレイが外れることはない。硬貨のト
レイ94では、前記の連動手段は、ピン98（第８図）を備
え、これにより、トレイが上方に枢着連動できるので、
利用者は、紙券通貨や他のトレイ94の下に置かれた物品
を取り出すことができ、開いた引出し部88からトレイが
外れることはない。
84により、所定数の通貨が紙券通貨支払機28や金属通貨
支払機30により、支払機から取り外しできるように組み
合わされている適当なトレイ92、94（第５図ないし第８
図）に払い出され、次に、各トレイ内の通貨がロボット
44によってアクセス・ポート16の引出し部88まで順次に
運ばれる。トレイ92、94と引出し部88には、解除可能な
連動手段があるので、引出し部が開いた状態にあると
き、引出し部からトレイが外れることはない。硬貨のト
レイ94では、前記の連動手段は、ピン98（第８図）を備
え、これにより、トレイが上方に枢着連動できるので、
利用者は、紙券通貨や他のトレイ94の下に置かれた物品
を取り出すことができ、開いた引出し部88からトレイが
外れることはない。
ユーザが要求した取引に預金が含まれる場合、CPU 84
により、ロボット44が引出し部88を伸ばして、SST装置
の利用者が引出し部に預金封筒79（第１図）を置けるよ
うにする。次に、CPU 84により、ロボット44が引出し
部88を引き戻し、預金封筒79を引出し部から取り出し
て、直接またはプリンタ32を経由して収納部34へ運ぶ。
このプリンタは、明細書その他の通知書を印刷するだけ
でなく、預金封筒、小切手などに証印を押せるものが望
ましい。払戻しと預金など、取引内容が複数の場合、プ
リンタ32によって印刷され、ロボット44によって引出し
部88に運ばれる通知書はもちろん、取引の全内容を反映
する。
により、ロボット44が引出し部88を伸ばして、SST装置
の利用者が引出し部に預金封筒79（第１図）を置けるよ
うにする。次に、CPU 84により、ロボット44が引出し
部88を引き戻し、預金封筒79を引出し部から取り出し
て、直接またはプリンタ32を経由して収納部34へ運ぶ。
このプリンタは、明細書その他の通知書を印刷するだけ
でなく、預金封筒、小切手などに証印を押せるものが望
ましい。払戻しと預金など、取引内容が複数の場合、プ
リンタ32によって印刷され、ロボット44によって引出し
部88に運ばれる通知書はもちろん、取引の全内容を反映
する。
SST装置10は、図では、ハウジング12の内部と外部との
間で物品を移送するための２つのアクセス・ポート14、
16を備えるが、アクセス・ポートの個数は、必要に応じ
て少なくできる。ここでは、カード18をハウジングに導
くアクセス・ポート14をなくし、その代わりに引出し部
88とロボット44により、利用者の各カードをハウジング
12に送り込むことができる。これにより、SST装置10に
よる取引は、銀行のテラー（係員）と顧客との間でテラ
ー側の１つの受付デイスクで行われる取引に近いものに
なる。ただし、いずれの場合も、本発明のSST装置10の
ハウジング12にあるアクセス口の個数は、銀行業務に用
いられる他のセルフサービス式装置よりもかなり少な
い。これは、SST装置10から利用者に渡る物品がすべて
１つのアクセス・ポートを通して（引出し部88を伴うポ
ート16）まとめて渡されるというメリットと合わせて、
操作のしやすさと“親しみやすさ”に大きく寄与する。
間で物品を移送するための２つのアクセス・ポート14、
16を備えるが、アクセス・ポートの個数は、必要に応じ
て少なくできる。ここでは、カード18をハウジングに導
くアクセス・ポート14をなくし、その代わりに引出し部
88とロボット44により、利用者の各カードをハウジング
12に送り込むことができる。これにより、SST装置10に
よる取引は、銀行のテラー（係員）と顧客との間でテラ
ー側の１つの受付デイスクで行われる取引に近いものに
なる。ただし、いずれの場合も、本発明のSST装置10の
ハウジング12にあるアクセス口の個数は、銀行業務に用
いられる他のセルフサービス式装置よりもかなり少な
い。これは、SST装置10から利用者に渡る物品がすべて
１つのアクセス・ポートを通して（引出し部88を伴うポ
ート16）まとめて渡されるというメリットと合わせて、
操作のしやすさと“親しみやすさ”に大きく寄与する。
物品を保持・搬送する汎用ロボット44は、実質上、ハウ
ジング12のどの部分へも自由に移動でき、種類、大き
さ、形などが明らかに異なる物品を保持し搬送できるの
で、同じロボット44を使って、ハウジング12内で物品を
処理する様々なハンドリング機構の保守作業を行え、ま
たそれが望ましい。ここでは、ロボット44により、第９
図と第10図に示すように、プリンタ32のロール紙40を交
換して紙を繰り出し、第11図に示すように、紙券通貨支
払機28の通貨容器36を交換し、第12図に示すように、硬
質支払機30の硬貨容器38を交換し、あるいは第13図と第
14図に示すように、交換用読み取りヘッド42をカード・
リーダ26にセットすることができる。第14図に示すとお
り、先に述べた保守作業には、交換用読み取りヘッド42
をカード・リーダ26内の所定の位置にまで運ぶ操作だけ
ではなく、交換用ヘッド上のダミー・ソケット100から
プラグ98を抜く操作および、このプラグをカード・リー
ダの基板上の有効ソケット102に差し込む操作も含まれ
る。CPU 84をプログラミングし、ロボット44に前記
の、または他の保守作業を必要に応じて、あるいは要求
を受けて実行させることができる。ただし、CPU 84に
よって、少なくとも保守作業の一部を、SST装置10によ
る取引を行われない時間に定期的に行うのが望ましい。
ジング12のどの部分へも自由に移動でき、種類、大き
さ、形などが明らかに異なる物品を保持し搬送できるの
で、同じロボット44を使って、ハウジング12内で物品を
処理する様々なハンドリング機構の保守作業を行え、ま
たそれが望ましい。ここでは、ロボット44により、第９
図と第10図に示すように、プリンタ32のロール紙40を交
換して紙を繰り出し、第11図に示すように、紙券通貨支
払機28の通貨容器36を交換し、第12図に示すように、硬
質支払機30の硬貨容器38を交換し、あるいは第13図と第
14図に示すように、交換用読み取りヘッド42をカード・
リーダ26にセットすることができる。第14図に示すとお
り、先に述べた保守作業には、交換用読み取りヘッド42
をカード・リーダ26内の所定の位置にまで運ぶ操作だけ
ではなく、交換用ヘッド上のダミー・ソケット100から
プラグ98を抜く操作および、このプラグをカード・リー
ダの基板上の有効ソケット102に差し込む操作も含まれ
る。CPU 84をプログラミングし、ロボット44に前記
の、または他の保守作業を必要に応じて、あるいは要求
を受けて実行させることができる。ただし、CPU 84に
よって、少なくとも保守作業の一部を、SST装置10によ
る取引を行われない時間に定期的に行うのが望ましい。
第16図ないし第18図は、本発明の別の実施例である。こ
こでは別の保護手段アクセス・ポート16および取引用の
引出し部88と組み合わせられ、ポート16と引出し部88を
環境や気候の条件、破壊行為などから保護し、安全性を
高める。この保護手段には、シュラウド104、トレイ106
とその底板108、前板110、および前縁が弧状の側板があ
る。トレイ106はハウジング12上に装着され、引出し部8
8が格納位置（第16図）から引き出された位置（第17
図）に移動したときに、引出し部88を受けるようハウジ
ング12の外側に突き出る。シュラウド104には、弧状の
中央部114、対向する側面部116、116′、および中央部1
14の後部に装着されて、軸方向の運動の範囲を決める細
長い制御棒118がある。シュラウドの側面部116、116′
はそれぞれ、トレイの側板112、112′の外面の大部分に
重なり、シュラウドの中央部114は、側板の弧状の前縁
に重なる。シュラウドの側面部116、116′の下端とハウ
ジング12に適当なベアリングとシャフトが接続されて、
シュラウド104が装着され、延伸位置と格納位置との間
で枢着運動する。シュラウド104が第16図に示す延伸位
置にあるとき、シュラウドとトレイ106により、取引用
の引出し部88はアクセスできなくなり、環境の影響を受
けなくなる。第17図に示すように、シュラウド104が格
納位置にあり、引出し部88が延伸位置にあるときでも、
シュラウドが引出し部を部分的に覆うため、環境の影響
を受けにくくなるが、SST装置10の利用者が引出し部に
アクセスすることはできる。シュラウド104は、制御棒1
18を軸方向へ（第18図では左へ）、ハウジング12のフレ
ームに適当な方法で取り付けられた固定部120の穴（そ
のとき制御棒と同心）まで移動させることによって、延
伸位置（第17図、第18図）に一時固定することができ
る。シュラウド104は、前記と同様の固定部120′（第16
図）により、第17図の格納位置に一時固定できる。シュ
ラウド104の延伸位置と格納位置との間の枢着運動と、
制御棒118の固定部120、120′との間の軸方向の運動
は、ロボット44によって与えられる。ロボット44は、取
引の間の適当な時間に、CPU 84（第15図）によって起
動されて、棒18の長く伸びた中央部を保持し、棒に軸方
向、横方向の所望の運動を与えるのに必要な方向に順次
に移動させる。たとえば通貨の払い出しの最後の段階で
は、ロボット44は最初に通貨を入れた引出し部88を第16
図の格納位置から第17図の延伸位置まで進め、次に制御
棒118を固定部120から引き出し、シュラウド104を第16
図の延伸位置から第17図の格納位置へ移動させた後、制
御棒118を格納位置である固定部120′に移動させる。SS
T装置10の利用者が引出し部88から通貨を取り出すのに
充分な時間が過ぎた後、ロボット44は、制御棒118を固
定部120′から引き出し、シュラウド104を前方へ枢着回
転させ、シュラウドが第16図の延伸位置に達した後、再
び制御棒118を固定部120に差し込む。シュラウド104を
第16図の延伸位置まで移す枢着運動の後半は、安全性を
高めるために、ロボット44によって行うよりも、重力
と、液体で作動する受動閉止機122（第16図、第17図）
とによって行うことができ、またその方が望ましい。閉
止機122は、シュラウド104の過度に急激な負荷の大きい
最終段階の運動すなわち、これが生じた場合にはSST装
置10の利用者に危害を加える恐れのある運動を防ぐもの
である。
こでは別の保護手段アクセス・ポート16および取引用の
引出し部88と組み合わせられ、ポート16と引出し部88を
環境や気候の条件、破壊行為などから保護し、安全性を
高める。この保護手段には、シュラウド104、トレイ106
とその底板108、前板110、および前縁が弧状の側板があ
る。トレイ106はハウジング12上に装着され、引出し部8
8が格納位置（第16図）から引き出された位置（第17
図）に移動したときに、引出し部88を受けるようハウジ
ング12の外側に突き出る。シュラウド104には、弧状の
中央部114、対向する側面部116、116′、および中央部1
14の後部に装着されて、軸方向の運動の範囲を決める細
長い制御棒118がある。シュラウドの側面部116、116′
はそれぞれ、トレイの側板112、112′の外面の大部分に
重なり、シュラウドの中央部114は、側板の弧状の前縁
に重なる。シュラウドの側面部116、116′の下端とハウ
ジング12に適当なベアリングとシャフトが接続されて、
シュラウド104が装着され、延伸位置と格納位置との間
で枢着運動する。シュラウド104が第16図に示す延伸位
置にあるとき、シュラウドとトレイ106により、取引用
の引出し部88はアクセスできなくなり、環境の影響を受
けなくなる。第17図に示すように、シュラウド104が格
納位置にあり、引出し部88が延伸位置にあるときでも、
シュラウドが引出し部を部分的に覆うため、環境の影響
を受けにくくなるが、SST装置10の利用者が引出し部に
アクセスすることはできる。シュラウド104は、制御棒1
18を軸方向へ（第18図では左へ）、ハウジング12のフレ
ームに適当な方法で取り付けられた固定部120の穴（そ
のとき制御棒と同心）まで移動させることによって、延
伸位置（第17図、第18図）に一時固定することができ
る。シュラウド104は、前記と同様の固定部120′（第16
図）により、第17図の格納位置に一時固定できる。シュ
ラウド104の延伸位置と格納位置との間の枢着運動と、
制御棒118の固定部120、120′との間の軸方向の運動
は、ロボット44によって与えられる。ロボット44は、取
引の間の適当な時間に、CPU 84（第15図）によって起
動されて、棒18の長く伸びた中央部を保持し、棒に軸方
向、横方向の所望の運動を与えるのに必要な方向に順次
に移動させる。たとえば通貨の払い出しの最後の段階で
は、ロボット44は最初に通貨を入れた引出し部88を第16
図の格納位置から第17図の延伸位置まで進め、次に制御
棒118を固定部120から引き出し、シュラウド104を第16
図の延伸位置から第17図の格納位置へ移動させた後、制
御棒118を格納位置である固定部120′に移動させる。SS
T装置10の利用者が引出し部88から通貨を取り出すのに
充分な時間が過ぎた後、ロボット44は、制御棒118を固
定部120′から引き出し、シュラウド104を前方へ枢着回
転させ、シュラウドが第16図の延伸位置に達した後、再
び制御棒118を固定部120に差し込む。シュラウド104を
第16図の延伸位置まで移す枢着運動の後半は、安全性を
高めるために、ロボット44によって行うよりも、重力
と、液体で作動する受動閉止機122（第16図、第17図）
とによって行うことができ、またその方が望ましい。閉
止機122は、シュラウド104の過度に急激な負荷の大きい
最終段階の運動すなわち、これが生じた場合にはSST装
置10の利用者に危害を加える恐れのある運動を防ぐもの
である。
F.発明の効果 本発明によって提供され、銀行業務やこれと同様の業務
を対象にしたSST装置は、低コストで製造でき、未経験
者にも困難なく使用でき、動作の信頼性が高く、保守要
員や技術者への依存度を低くして保守や復旧の作業がで
きる。
を対象にしたSST装置は、低コストで製造でき、未経験
者にも困難なく使用でき、動作の信頼性が高く、保守要
員や技術者への依存度を低くして保守や復旧の作業がで
きる。
第１図は、本発明により、本発明の実施に適したセルフ
サービス式トランザクション装置の斜視図である（装置
のハウジングは部分）。 第２図は、装置の物品を保持・搬送する汎用ロボットと
これに隣接する同ロボットの装着手段および駆動手段の
部品の拡大図である（一部は側面図、一部は第１図の線
２−２の垂直断面図）。 第３図は、第２図のロボットをさらに拡大した上面図で
ある。 第４図は、第１図にも示した装置の支払機から紙券通貨
を運ぶロボットの斜視図である。 第５図は、装置のアクセス・ポートの引出し部へ紙券通
貨を移送するロボットの斜視図である。 第６図は、アクセス・ポートの引出し部へ通知書を移送
するロボットの斜視図である。 第７図は、アクセス・ポートの引出し部へ硬貨を運ぶロ
ボットの斜視図である。 第８図は、アクセス・ポートの引出し部が前面に引き出
された状態を示す、第７図の線８−８の断面図である。 第９図と第10図は、装置のプリンタをサポートするロボ
ットの斜視図である。 第11図は、第１図と第４図にも示した装置の紙券通貨支
払機をサポートするロボットの斜視図である。 第12図は、第１図にも示した装置の硬貨支払機をサポー
トするロボットの斜視図である。 第13図と第14図は、第１図にも示した装置のカード・リ
ーダをサポートするロボットの斜視図である。 第15図は、装置の制御手段と関連部品の概略図である。 第16図は、枢着シュラウドとこれに関連する保護部品
を、引出し部が通過するアクセス・ポートと組み合わせ
た本発明の別の実施例を一部は断面、一部は立面で示す
図である。 第17図は、第16図の可動部品の位置を変えて示した図で
ある。 第18図は、第16図の線18−18の断面の部品を示す上面図
である。
サービス式トランザクション装置の斜視図である（装置
のハウジングは部分）。 第２図は、装置の物品を保持・搬送する汎用ロボットと
これに隣接する同ロボットの装着手段および駆動手段の
部品の拡大図である（一部は側面図、一部は第１図の線
２−２の垂直断面図）。 第３図は、第２図のロボットをさらに拡大した上面図で
ある。 第４図は、第１図にも示した装置の支払機から紙券通貨
を運ぶロボットの斜視図である。 第５図は、装置のアクセス・ポートの引出し部へ紙券通
貨を移送するロボットの斜視図である。 第６図は、アクセス・ポートの引出し部へ通知書を移送
するロボットの斜視図である。 第７図は、アクセス・ポートの引出し部へ硬貨を運ぶロ
ボットの斜視図である。 第８図は、アクセス・ポートの引出し部が前面に引き出
された状態を示す、第７図の線８−８の断面図である。 第９図と第10図は、装置のプリンタをサポートするロボ
ットの斜視図である。 第11図は、第１図と第４図にも示した装置の紙券通貨支
払機をサポートするロボットの斜視図である。 第12図は、第１図にも示した装置の硬貨支払機をサポー
トするロボットの斜視図である。 第13図と第14図は、第１図にも示した装置のカード・リ
ーダをサポートするロボットの斜視図である。 第15図は、装置の制御手段と関連部品の概略図である。 第16図は、枢着シュラウドとこれに関連する保護部品
を、引出し部が通過するアクセス・ポートと組み合わせ
た本発明の別の実施例を一部は断面、一部は立面で示す
図である。 第17図は、第16図の可動部品の位置を変えて示した図で
ある。 第18図は、第16図の線18−18の断面の部品を示す上面図
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ニルス・グスタフ・ステールバーグ スエーデン国18146リンデンゴ、ジヤツク ステインデン17番地 (56)参考文献 特開 昭59−208685（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−253497（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−20212（ＪＰ，Ｂ１) 米国特許4577284（ＵＳ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】取引時に種類の異なる複数の物品を利用客
との間で受け渡しを行うセルフサービス式トランザクシ
ョン装置であって、 ハウジングと、 前記セルフサービス式トランザクション装置の利用客と
前記ハウジングの内部との間で受け渡しが行われる物品
の通路となる１つのアクセス・ポートと、 前記アクセス・ポートを通過する物品を取り扱うために
それぞれ前記ハウジング内部の所定の位置に取り付けら
れた複数の物品ハンドリング機構と、 複数の前記物品ハンドリング機構の交換用機構を格納す
るための、前記ハウジング内部に取り付けらた格納機構
と、 前記種類の異なる複数の物品の各々を掴み、保持し、搬
送する手段を備え持つ、前記ハウジング内部に取り付け
らた多目的ロボットと、 前記ロボットが、前記アクセス・ポートと少なくとも１
つの前記物品ハンドリング機構との間で少なくとも１つ
の物品を搬送し、また、前記所定の位置の上記物品ハン
ドリング機構を前記格納機構に格納された前記交換用機
構の１つと交換するように前記ロボットを制御するため
の、前記ハウジング内部に取り付けられ前記ロボットに
接続された制御機構と、 を具備するセルフサービス式トランザクション装置。 - 【請求項２】取引時に種類の異なる複数の物品が通過す
る１つのアクセス・ポートを持つハウジング内に、上記
複数物品の各々を取り扱う複数の物品ハンドリング機構
と、前記種類の異なる物品の各々を掴み、保持し、搬送
する手段を持つ多目的ロボットと、格納機構とを具備し
たセルフサービス式トランザクション装置を操作する方
法であって、 複数の前記物品ハンドリング機構のための交換用機構を
ハウジング内に取り付けられた前記格納機構に格納する
ステップと、 前記ロボットが、前記アクセス・ポートと少なくとも１
つの前記物品ハンドリング機構との間で少なくとも１つ
の物品を搬送するように前記ロボットを制御するステッ
プと、 前記ロボットが、また、前記所定の位置の上記物品ハン
ドリング機構を前記格納機構に格納された前記交換用機
構の１つと交換するように前記ロボットを制御するステ
ップと、 を含むセルフサービス式トランザクション装置を操作す
る方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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