JPH0680949B2 - 部品挿入装置 - Google Patents
部品挿入装置Info
- Publication number
- JPH0680949B2 JPH0680949B2 JP59244038A JP24403884A JPH0680949B2 JP H0680949 B2 JPH0680949 B2 JP H0680949B2 JP 59244038 A JP59244038 A JP 59244038A JP 24403884 A JP24403884 A JP 24403884A JP H0680949 B2 JPH0680949 B2 JP H0680949B2
- Authority
- JP
- Japan
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- receiving member
- holding mechanism
- component
- holding
- air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ワークとしての電子部品を基板等の所定位置
に挿入するための部品挿入装置に係り、特に工業用ロボ
ットの腕部の支持軸先端等に取り付けて好適な部品挿入
装置に関する。
に挿入するための部品挿入装置に係り、特に工業用ロボ
ットの腕部の支持軸先端等に取り付けて好適な部品挿入
装置に関する。
（従来の技術） 従来、ワークである部品を基板等の孔内に挿入するため
の部品挿入装置として、前記部品の誤挿入時に当該装置
が前記基板等から受ける外力を逃すため、逃し機構を備
え、また、挿入時に部品保持部を水平方向に移動するよ
うにしたものがある。このような逃し機構を有すると共
に部品挿入時に部品保持部を水平方向に移動し得るよう
にした装置の一例として実開昭59-90596号のマイクロフ
ィルムに示す装置がある。この装置は、ハウジング１の
下部側に設けた蓋３の穴に棒状首部４を挿入し、ハウジ
ング１の空洞２内に納まるように棒状首部４の上部に電
磁石のヨーク５を固着し、ヨーク５とハウジング１の上
端との間にヨーク５を蓋３に押付けるバネ８を介装し、
かつハウジング１内の下部側に放射状に配置されて棒状
首部４をその中心に向けて押圧する複数本のバネ11を設
けた構成になっている。
の部品挿入装置として、前記部品の誤挿入時に当該装置
が前記基板等から受ける外力を逃すため、逃し機構を備
え、また、挿入時に部品保持部を水平方向に移動するよ
うにしたものがある。このような逃し機構を有すると共
に部品挿入時に部品保持部を水平方向に移動し得るよう
にした装置の一例として実開昭59-90596号のマイクロフ
ィルムに示す装置がある。この装置は、ハウジング１の
下部側に設けた蓋３の穴に棒状首部４を挿入し、ハウジ
ング１の空洞２内に納まるように棒状首部４の上部に電
磁石のヨーク５を固着し、ヨーク５とハウジング１の上
端との間にヨーク５を蓋３に押付けるバネ８を介装し、
かつハウジング１内の下部側に放射状に配置されて棒状
首部４をその中心に向けて押圧する複数本のバネ11を設
けた構成になっている。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、実開昭59-90596号に示す装置は、電磁石の励
磁をOFFした状態で棒状首部４が水平方向に移動する
が、棒状首部４に取付けられたヨーク５がバネ８により
蓋３に常時押付けられているので、棒状首部４の水平方
向の移動に際しバネ８のバネ力が抵抗として作用し棒状
首部４の水平方向の移動を容易に行なえなかった。ま
た、バネ11により棒状首部４をセンタリングしているの
で、棒状首部４の水平方向の移動に際しバネ11も抵抗と
して作用することとなり、この分更に棒状首部４の水平
方向の移動が容易に行なえなかった。
磁をOFFした状態で棒状首部４が水平方向に移動する
が、棒状首部４に取付けられたヨーク５がバネ８により
蓋３に常時押付けられているので、棒状首部４の水平方
向の移動に際しバネ８のバネ力が抵抗として作用し棒状
首部４の水平方向の移動を容易に行なえなかった。ま
た、バネ11により棒状首部４をセンタリングしているの
で、棒状首部４の水平方向の移動に際しバネ11も抵抗と
して作用することとなり、この分更に棒状首部４の水平
方向の移動が容易に行なえなかった。
なお、保持部材の水平方向の移動を達成しても、ロボッ
トの作動時には保持部は揺動せずひいては構成部材が相
互に衝突するようなことを防止でき、かつ保持部材の水
平方向の移動を行なっても部品挿入時にはその移動を抑
制して部品の挿入精度の向上を図ることが望まれてい
る。
トの作動時には保持部は揺動せずひいては構成部材が相
互に衝突するようなことを防止でき、かつ保持部材の水
平方向の移動を行なっても部品挿入時にはその移動を抑
制して部品の挿入精度の向上を図ることが望まれてい
る。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、保持部の水平方向の移動抵抗を少なく
して被挿入部材への部品の挿入をスムーズに行なえ、ロ
ボットの作動時に保持部の揺動を防止でき、保持部材の
水平方向に移動を行なっても部品挿入時にはその移動を
抑制して部品の挿入精度の向上を図れ、さらに部品挿入
特に被挿入部材から受ける反力に対して逃し機能を発揮
できる部品挿入装置を提供することにある。
とするところは、保持部の水平方向の移動抵抗を少なく
して被挿入部材への部品の挿入をスムーズに行なえ、ロ
ボットの作動時に保持部の揺動を防止でき、保持部材の
水平方向に移動を行なっても部品挿入時にはその移動を
抑制して部品の挿入精度の向上を図れ、さらに部品挿入
特に被挿入部材から受ける反力に対して逃し機能を発揮
できる部品挿入装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段） このため本発明の技術的な手段は、略筒形状を成し、開
口部を下方に向けてロボットの支持アームに取付けら
れ、該ロボットの作動により被挿入部材に対して位置設
定されるスライドケースと、 該スライドケース内に上下動自在に設けられ、中央部に
鉛直方向の貫通孔が形成された受け部材と、 前記スライドケースの下側に設けられ、前記受け部材の
下方への移動を規制するストッパと、 該ストッパに対して受け部材を押圧する弾性体と、 前記受け部材の貫通孔に水平方向へ移動自在に挿入され
前記受け部材の上端面に対面する傘部及び受け部材の下
端面に対面するフランジ部を上部側及び下部側のそれぞ
れに形成した軸部材、及び前記フランジ部に設けられて
挿入部品を保持する保持部を有する保持機構と、 該保持機構の受け部材に対する一体的な連結及びその解
除を行なう第１の連結手段と、 該第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結が
解除された状態での前記傘部と受け部材との当接面への
エア供給により保持機構をエアフローティングさせるエ
ア供給手段と、 前記第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結
が解除された状態で前記保持機構を前記受け部材に対し
て任意の位置で連結し得る第２の連結手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。
口部を下方に向けてロボットの支持アームに取付けら
れ、該ロボットの作動により被挿入部材に対して位置設
定されるスライドケースと、 該スライドケース内に上下動自在に設けられ、中央部に
鉛直方向の貫通孔が形成された受け部材と、 前記スライドケースの下側に設けられ、前記受け部材の
下方への移動を規制するストッパと、 該ストッパに対して受け部材を押圧する弾性体と、 前記受け部材の貫通孔に水平方向へ移動自在に挿入され
前記受け部材の上端面に対面する傘部及び受け部材の下
端面に対面するフランジ部を上部側及び下部側のそれぞ
れに形成した軸部材、及び前記フランジ部に設けられて
挿入部品を保持する保持部を有する保持機構と、 該保持機構の受け部材に対する一体的な連結及びその解
除を行なう第１の連結手段と、 該第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結が
解除された状態での前記傘部と受け部材との当接面への
エア供給により保持機構をエアフローティングさせるエ
ア供給手段と、 前記第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結
が解除された状態で前記保持機構を前記受け部材に対し
て任意の位置で連結し得る第２の連結手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。
本発明装置において、保持機構としてはチャック装置ま
たは真空吸着装置等を使用できる。
たは真空吸着装置等を使用できる。
本発明は、上述したように構成したので、保持機構に保
持された部品のリードを被挿入部材に挿入する際、エア
供給手段が傘部と受け部材との当接面へエア供給するこ
とにより保持機構自体を受け部材に対してエアフローテ
ィングできる。このため、仮に部品のリードと該リード
が挿入されるべき穴とがずれて設定されていても、保持
部材の平面方向の移動を大きな抵抗を受けずに達成でき
る。この場合、第２の連結手段により保持機構を受け部
材に固定することにより、挿入時に保持機構が揺動する
のを防止できる。
持された部品のリードを被挿入部材に挿入する際、エア
供給手段が傘部と受け部材との当接面へエア供給するこ
とにより保持機構自体を受け部材に対してエアフローテ
ィングできる。このため、仮に部品のリードと該リード
が挿入されるべき穴とがずれて設定されていても、保持
部材の平面方向の移動を大きな抵抗を受けずに達成でき
る。この場合、第２の連結手段により保持機構を受け部
材に固定することにより、挿入時に保持機構が揺動する
のを防止できる。
また、部品挿入に際し部品のリードと該リードが挿入さ
れるべき穴とがずれたり等して保持機構が部品を挿入で
きないときに、保持機構が被挿入部材等から反力を受け
ることになるが、この場合、弾性体が撓みつつその反力
を吸収して反力を逃すように作用する。
れるべき穴とがずれたり等して保持機構が部品を挿入で
きないときに、保持機構が被挿入部材等から反力を受け
ることになるが、この場合、弾性体が撓みつつその反力
を吸収して反力を逃すように作用する。
さらに、ロボットの支持アームを作動して保持機構を被
挿入部材に位置設定する際、第１の連結手段により保持
機構を受け部材にロックしておくことにより、スライド
ケースの移動時に保持機構が受け部材に対して変位両者
が衝突するようなことを防止できる。
挿入部材に位置設定する際、第１の連結手段により保持
機構を受け部材にロックしておくことにより、スライド
ケースの移動時に保持機構が受け部材に対して変位両者
が衝突するようなことを防止できる。
（実施例） 以下に、本発明の一実施例を図によって説明する。本実
施例では保持機構としてチャック装置を用い、かつ、可
動部としてエアフローティング機構を用いた例を示す。
第１図および第２図に示すように、本発明に係る部品挿
入装置は、返品１を保持する保持機構２と、保持機構２
を支持する可動部３と、該可動部３を移動自在に支持す
る支持部４とから概略構成されている。
施例では保持機構としてチャック装置を用い、かつ、可
動部としてエアフローティング機構を用いた例を示す。
第１図および第２図に示すように、本発明に係る部品挿
入装置は、返品１を保持する保持機構２と、保持機構２
を支持する可動部３と、該可動部３を移動自在に支持す
る支持部４とから概略構成されている。
保持機構２のチャックホルダ５の上部にはチャックピス
トン６が、下部にはプッシャピストン７がそれぞれ上下
方向へ摺動自在に内蔵されている。チャックピストン６
は、その下面とチャックホルダ５との間に設けたバネ８
により上方向へ弾発付勢され、９は空気抜き孔を示す。
チャックピストン６のチャックピストンロッド10先端部
はテーパ形状に形成されている。また、プッシャピスト
ン７は、チャックホルダ５の下端側のプッシャガイド11
との間に設けたバネ12により上方向へ弾発付勢され、プ
ッシャピストン７のプッシャピストンロッド13先端に
は、部品１を下方へ押し出すためのプッシャバー14が固
着されている。
トン６が、下部にはプッシャピストン７がそれぞれ上下
方向へ摺動自在に内蔵されている。チャックピストン６
は、その下面とチャックホルダ５との間に設けたバネ８
により上方向へ弾発付勢され、９は空気抜き孔を示す。
チャックピストン６のチャックピストンロッド10先端部
はテーパ形状に形成されている。また、プッシャピスト
ン７は、チャックホルダ５の下端側のプッシャガイド11
との間に設けたバネ12により上方向へ弾発付勢され、プ
ッシャピストン７のプッシャピストンロッド13先端に
は、部品１を下方へ押し出すためのプッシャバー14が固
着されている。
15はチャックホルダ５の下端に固着された取付部材で、
取付部材15には、部品１を着脱自在に保持するための一
対のチャック16,16が、ピン17,17により互に離反接近す
る方向へ回動自在に設けられている。一対のチャック1
6,16の上端部には伝達プレート18,18の下端部がネジ19,
19により締結されている。伝達プレート18,18には、該
伝達プレート18,18内面とシム20,20を介して接触する伝
達軸ストッパ21,21を固着してなる伝達軸22,22が、ワッ
シャ22a,22aを介してナット23,23によって固定されてい
る。なお、前記一対のチャック16,16は、シム20,20の厚
さを変えることにより、一対のチャック16,16の開閉幅
を調整できるようになっている。
取付部材15には、部品１を着脱自在に保持するための一
対のチャック16,16が、ピン17,17により互に離反接近す
る方向へ回動自在に設けられている。一対のチャック1
6,16の上端部には伝達プレート18,18の下端部がネジ19,
19により締結されている。伝達プレート18,18には、該
伝達プレート18,18内面とシム20,20を介して接触する伝
達軸ストッパ21,21を固着してなる伝達軸22,22が、ワッ
シャ22a,22aを介してナット23,23によって固定されてい
る。なお、前記一対のチャック16,16は、シム20,20の厚
さを変えることにより、一対のチャック16,16の開閉幅
を調整できるようになっている。
伝達軸ストッパ21,21の適所には第３図に示すようにピ
ン孔24,24が穿設され、このピン孔24,24には、伝達プレ
ート18,18に固着したガイドピン25,25が嵌合している。
伝達軸22,22のチャックピストンロッド10側の端部に
は、前記チャックピストンロッド10の先端テーパ面と当
接するローラ26,26がピン27,27により取り付けられてい
る。伝達プレート18,18上部にはバネ取り付け用プレー
ト28,28がネジ29,29により固定され、該プレート28,28
間には、伝達プレート18,18上部を互に近接する方向へ
爆発付勢するバネ30,30が装着されている。なお、第３
図の符号19aはネジ孔を示す。
ン孔24,24が穿設され、このピン孔24,24には、伝達プレ
ート18,18に固着したガイドピン25,25が嵌合している。
伝達軸22,22のチャックピストンロッド10側の端部に
は、前記チャックピストンロッド10の先端テーパ面と当
接するローラ26,26がピン27,27により取り付けられてい
る。伝達プレート18,18上部にはバネ取り付け用プレー
ト28,28がネジ29,29により固定され、該プレート28,28
間には、伝達プレート18,18上部を互に近接する方向へ
爆発付勢するバネ30,30が装着されている。なお、第３
図の符号19aはネジ孔を示す。
31は図示しないロボットの腕部（支持アーム）先端に取
り付けるための取付部で、取付部31の下面にガイド軸3
2,32の上端が固定されている。33は支持部４の構成要素
であるスライドケースであって、スライドケース33は、
可動部３の位置決めロッド34の外周に配設された受け部
材35を、摺動可能に支持している。受け部材35には、位
置決めロッド34に形成したロック溝36と対応する箇所に
おいて、互に対向する、ロック溝36、後述するバネ38,3
8及びピストンロッド41,41等と共に第１の連結手段を構
成する一対の位置決めピストン37,37が位置決めロッド3
4を挾んでその径方向へ摺動可能に内蔵されている。位
置決めピストン37,37はバネ38,38により位置決めロッド
34側に弾発付勢され、39,39はバネ38,38の一端を保持す
るストッパである。位置決めピストン37,37の加圧室40,
40にエアを供給すると、位置決めロッド34のロック溝36
に対して位置決めピストン37,37のピストンロッド41,41
が後退し、位置決めロッド34と受け部材35とがロック解
除されるようになっている。42は位置決めロッド34の上
部にナット43で固定されたフローテイングプレートで、
フローティングプレート42と受け部材35間にはエア供給
手段（図示省略）に連結したフローティング溝44が形成
されている。
り付けるための取付部で、取付部31の下面にガイド軸3
2,32の上端が固定されている。33は支持部４の構成要素
であるスライドケースであって、スライドケース33は、
可動部３の位置決めロッド34の外周に配設された受け部
材35を、摺動可能に支持している。受け部材35には、位
置決めロッド34に形成したロック溝36と対応する箇所に
おいて、互に対向する、ロック溝36、後述するバネ38,3
8及びピストンロッド41,41等と共に第１の連結手段を構
成する一対の位置決めピストン37,37が位置決めロッド3
4を挾んでその径方向へ摺動可能に内蔵されている。位
置決めピストン37,37はバネ38,38により位置決めロッド
34側に弾発付勢され、39,39はバネ38,38の一端を保持す
るストッパである。位置決めピストン37,37の加圧室40,
40にエアを供給すると、位置決めロッド34のロック溝36
に対して位置決めピストン37,37のピストンロッド41,41
が後退し、位置決めロッド34と受け部材35とがロック解
除されるようになっている。42は位置決めロッド34の上
部にナット43で固定されたフローテイングプレートで、
フローティングプレート42と受け部材35間にはエア供給
手段（図示省略）に連結したフローティング溝44が形成
されている。
45は逃し機構46の構成要素であるバネ（弾性体）で、部
品１挿入時において保持機構２に作用する前記部品１の
挿入方向の設定値以上の大きさの力を逃す役目を有する
ものである。このバネ45は、支持部４を構成する取付部
31の下面と受け部材35との間に装着され、受け部材35を
取付部31に対して下方向へ弾発付勢し、第２図に示すよ
うに、受け部材35下部の外側斜面35aはスライドケース3
3下部の内側斜面（ストッパ）33aに押し付けられてい
る。
品１挿入時において保持機構２に作用する前記部品１の
挿入方向の設定値以上の大きさの力を逃す役目を有する
ものである。このバネ45は、支持部４を構成する取付部
31の下面と受け部材35との間に装着され、受け部材35を
取付部31に対して下方向へ弾発付勢し、第２図に示すよ
うに、受け部材35下部の外側斜面35aはスライドケース3
3下部の内側斜面（ストッパ）33aに押し付けられてい
る。
47,47は受け部材35に上下方向へ摺動可能に内蔵され、
後述するバネ48,48及びブレーキピストンロッド50,50等
と共に第２の連結手段を構成するブレーキピストンで、
バネ48,48により上方向へ弾発付勢されている。ブレー
キピストン47,47は、位置決めロッド34が受け部材35に
対しロック解除されて揺動可能な状態にあるとき、加圧
室49,49にエアを供給することにより、ブレーキピスト
ンロッド50,50を位置決めロッド34に設けたフランジ部
（符号省略）の端部面51,51に押し付けて位置決めする
機能を有している。第４図の符号52,52は受け部材35に
固着した軸受で、ガイド軸32,32を上下方向へ揺動自在
に案内するものである。この軸受52,52とガイド軸32,32
との嵌合により、受け部材35のスライドケース33に対す
る相対回動が規制されている。
後述するバネ48,48及びブレーキピストンロッド50,50等
と共に第２の連結手段を構成するブレーキピストンで、
バネ48,48により上方向へ弾発付勢されている。ブレー
キピストン47,47は、位置決めロッド34が受け部材35に
対しロック解除されて揺動可能な状態にあるとき、加圧
室49,49にエアを供給することにより、ブレーキピスト
ンロッド50,50を位置決めロッド34に設けたフランジ部
（符号省略）の端部面51,51に押し付けて位置決めする
機能を有している。第４図の符号52,52は受け部材35に
固着した軸受で、ガイド軸32,32を上下方向へ揺動自在
に案内するものである。この軸受52,52とガイド軸32,32
との嵌合により、受け部材35のスライドケース33に対す
る相対回動が規制されている。
このような構成からなる部品挿入装置の作用について説
明する。なお、第１図において、チャックピストン６の
中心線ｌよりも左側の部分は、部品１を保持したときの
ピストン位置を示しており、プッシャピストン７の中心
線ｌよりも右側の部分は、部品１を押し出したときのピ
ストン位置を示している。先ず、部品１を保持する場合
は、チャックピストン６の加圧室53にエアを導入してチ
ャックピストンロッド10を下降させ、位置決めピストン
37,37の加圧室40,40にエアを導入して位置決めロッド34
と受け部材35とのロック状態を解除する。この後、伝達
軸22,22がナット23,23側へ移動し、伝達プレート18,18
を介して一対のチャック16,16はピン17,17を中心に互に
接近する方向へ回動し、これにより部品１が保持され
る。
明する。なお、第１図において、チャックピストン６の
中心線ｌよりも左側の部分は、部品１を保持したときの
ピストン位置を示しており、プッシャピストン７の中心
線ｌよりも右側の部分は、部品１を押し出したときのピ
ストン位置を示している。先ず、部品１を保持する場合
は、チャックピストン６の加圧室53にエアを導入してチ
ャックピストンロッド10を下降させ、位置決めピストン
37,37の加圧室40,40にエアを導入して位置決めロッド34
と受け部材35とのロック状態を解除する。この後、伝達
軸22,22がナット23,23側へ移動し、伝達プレート18,18
を介して一対のチャック16,16はピン17,17を中心に互に
接近する方向へ回動し、これにより部品１が保持され
る。
次に、一対のチャック16,16に保持された部品１を基板5
4の孔55に挿入する場合は、部品１のリード1aを基板54
の孔55に若干挿入させたうえで、位置決めピストン37,3
7の加圧室40,40にエアを導入して位置決めロッド34と受
け部材35とのロック状態を解除するとともに、フローテ
ィング溝44にエアを導入し、受け部材35に対して位置決
めロッド34をエアフローティング状態にしておく。この
ことによって、位置決めロッド34およびチャックホルダ
５は、受け部材35に拘束されることなく、部品１の挿入
方向に対して直交する方向へ揺動変位可能となる。つい
で、プッシャピストン７を下降させプッシャバー14で部
品１を下方に押すことにより、部品１は基板54の孔55内
面に案内されつつ、該部品１の孔55への挿入が完了す
る。
4の孔55に挿入する場合は、部品１のリード1aを基板54
の孔55に若干挿入させたうえで、位置決めピストン37,3
7の加圧室40,40にエアを導入して位置決めロッド34と受
け部材35とのロック状態を解除するとともに、フローテ
ィング溝44にエアを導入し、受け部材35に対して位置決
めロッド34をエアフローティング状態にしておく。この
ことによって、位置決めロッド34およびチャックホルダ
５は、受け部材35に拘束されることなく、部品１の挿入
方向に対して直交する方向へ揺動変位可能となる。つい
で、プッシャピストン７を下降させプッシャバー14で部
品１を下方に押すことにより、部品１は基板54の孔55内
面に案内されつつ、該部品１の孔55への挿入が完了す
る。
加圧室49,49にエアを供給してブレーキピストンロッド5
0,50を位置決めロッド34の端部面51に押付けると位置決
めロッド34（保持機構）が受け部材35に固定されること
になる。このため、部品１の挿入時に位置決めロッド34
（保持機構）が揺動するのが防止され、これにより部品
１の挿入精度を向上できることになる。
0,50を位置決めロッド34の端部面51に押付けると位置決
めロッド34（保持機構）が受け部材35に固定されること
になる。このため、部品１の挿入時に位置決めロッド34
（保持機構）が揺動するのが防止され、これにより部品
１の挿入精度を向上できることになる。
ここで、部品１のリード1aと基板54の孔55との間に相対
的な位置ずれがあるときは、プッシャピストン７が下降
することによって、チャックホルダ５および位置決めロ
ッド34は基板54により上方向への反力を受ける。チャッ
クホルダ５および位置決めロッド34が受ける反力は、受
け部材35を介して逃し機構46のバネ45に作用し、この反
力がバネ45,45の力に打ち勝つと、受け部材35がスライ
ドケース33の内面に沿って上方向へ摺動変位する。この
受け部材35の上方向への変位量がある値以上になると、
センサ（図略）が作動しプッシャピストン７による挿入
動作をストップさせる。なお、受け部材35が摺動する過
程において、受け部材35はガイド軸32,32と軸受52,52に
より上方向へのみ案内され、スライドケース33に対して
回動変位することはない。
的な位置ずれがあるときは、プッシャピストン７が下降
することによって、チャックホルダ５および位置決めロ
ッド34は基板54により上方向への反力を受ける。チャッ
クホルダ５および位置決めロッド34が受ける反力は、受
け部材35を介して逃し機構46のバネ45に作用し、この反
力がバネ45,45の力に打ち勝つと、受け部材35がスライ
ドケース33の内面に沿って上方向へ摺動変位する。この
受け部材35の上方向への変位量がある値以上になると、
センサ（図略）が作動しプッシャピストン７による挿入
動作をストップさせる。なお、受け部材35が摺動する過
程において、受け部材35はガイド軸32,32と軸受52,52に
より上方向へのみ案内され、スライドケース33に対して
回動変位することはない。
この実施例では、伝達プレート18,18に固着したガイド
ピン25,25を伝達軸ストッパ21,21のピン孔24,24に嵌め
合わせる構成としたので、伝達軸22,22を伝達プレート1
8,18にナット23,23で締結する際において、チャックピ
ストンロッド10に対する伝達軸22,22の位置決めを容易
に行うことができ、もってチャックピストンロッド10の
上下運動方向とローラ26,26の回転平面方向とを正確に
一致させることができる。したがって、ナット23,23の
締結時における伝達軸22,22の軸回り方向の位置調整を
従来に比べ短時間に行うことができるとともに、チャッ
クピストンロッド10と伝達軸22,22との間の力の伝達が
スムーズになり、伝達軸22,22の破損を未然に防止でき
る効果がある。なお、この実施例と異なり、伝達軸22,2
2の伝達軸ストッパ21,21と対応する部分にオネジを刻設
し、前記伝達軸ストッパ21,21の替わりに前記オネジと
螺合するナットを取り付け、これをストッパ部材として
構成させることもできる。
ピン25,25を伝達軸ストッパ21,21のピン孔24,24に嵌め
合わせる構成としたので、伝達軸22,22を伝達プレート1
8,18にナット23,23で締結する際において、チャックピ
ストンロッド10に対する伝達軸22,22の位置決めを容易
に行うことができ、もってチャックピストンロッド10の
上下運動方向とローラ26,26の回転平面方向とを正確に
一致させることができる。したがって、ナット23,23の
締結時における伝達軸22,22の軸回り方向の位置調整を
従来に比べ短時間に行うことができるとともに、チャッ
クピストンロッド10と伝達軸22,22との間の力の伝達が
スムーズになり、伝達軸22,22の破損を未然に防止でき
る効果がある。なお、この実施例と異なり、伝達軸22,2
2の伝達軸ストッパ21,21と対応する部分にオネジを刻設
し、前記伝達軸ストッパ21,21の替わりに前記オネジと
螺合するナットを取り付け、これをストッパ部材として
構成させることもできる。
さらに、ロボットの腕部（支持アーム）を作動してスラ
イドケース44を介して位置決めロッド34（保持機構）を
基板（被挿入部材）54に位置設定する際、加圧室40,40
にエアを導入してピストンロッド41,41をロック溝36に
嵌合してピストンロッド41,41を介して位置決めロッド3
4を受け部材35にロックしておくことにより、スライド
ケース44の移動時に位置決めロッド34が受け部材35等に
対して変位するのを抑制して部材同士の衝突を避けられ
る。このため、装置の破損を防止できる。
イドケース44を介して位置決めロッド34（保持機構）を
基板（被挿入部材）54に位置設定する際、加圧室40,40
にエアを導入してピストンロッド41,41をロック溝36に
嵌合してピストンロッド41,41を介して位置決めロッド3
4を受け部材35にロックしておくことにより、スライド
ケース44の移動時に位置決めロッド34が受け部材35等に
対して変位するのを抑制して部材同士の衝突を避けられ
る。このため、装置の破損を防止できる。
以上、実施例について説明したが、本発明は以下のもの
も含むものである。
も含むものである。
保持機構はチャック方式のものに限らず、真空また
は磁力による吸着方式のものも採用できる。
は磁力による吸着方式のものも採用できる。
可動部はエアフローティング方式のものに限らず、
ソレノイドまたはモータによる加振方式のものも採用で
きる。例えば、可動部を第１の可動部材と第２の可動部
材とから形成し、第１および第２の可動部材をそれぞれ
第１および第２のソレノイドにより第１および第２の加
振棒を介して互いに交差する方向へ振動させるように構
成したもの、あるいは、前記両可動部材をモータの回転
力により互に交差する方向へ振動させるように構成した
ものを採用できる。
ソレノイドまたはモータによる加振方式のものも採用で
きる。例えば、可動部を第１の可動部材と第２の可動部
材とから形成し、第１および第２の可動部材をそれぞれ
第１および第２のソレノイドにより第１および第２の加
振棒を介して互いに交差する方向へ振動させるように構
成したもの、あるいは、前記両可動部材をモータの回転
力により互に交差する方向へ振動させるように構成した
ものを採用できる。
（発明の効果） 以上述べたように本発明によれば、保持機構に保持され
た部品のリードを被挿入部材に挿入する際、エア供給手
段が傘部と受け部材との当接面へエア供給することによ
り保持機構自体を受け部材に対してエアフローティング
できる。このため、仮に部品のリードと該リードが挿入
されるべき穴とがずれて設定されていても、保持部材の
平面方向の移動を大きな抵抗を受けずに達成できるの
で、部品の挿入作業をスムーズに行なえることになる。
この場合、第２の連結手段により保持機構を受け部材に
固定することにより、挿入時に保持機構が揺動するのを
防止でき、挿入精度を向上できる。
た部品のリードを被挿入部材に挿入する際、エア供給手
段が傘部と受け部材との当接面へエア供給することによ
り保持機構自体を受け部材に対してエアフローティング
できる。このため、仮に部品のリードと該リードが挿入
されるべき穴とがずれて設定されていても、保持部材の
平面方向の移動を大きな抵抗を受けずに達成できるの
で、部品の挿入作業をスムーズに行なえることになる。
この場合、第２の連結手段により保持機構を受け部材に
固定することにより、挿入時に保持機構が揺動するのを
防止でき、挿入精度を向上できる。
なお、弾性体は、ストッパに対して受け部材のみを押圧
し、保持機構に作用しない構造になっている。このた
め、エアフローティング力は、弾性体の弾性力に影響さ
れないので、保持機構を浮上させるために必要な値に設
定すればよくなって、エアフローティング力は小さくて
済む。
し、保持機構に作用しない構造になっている。このた
め、エアフローティング力は、弾性体の弾性力に影響さ
れないので、保持機構を浮上させるために必要な値に設
定すればよくなって、エアフローティング力は小さくて
済む。
また、部品挿入に際し保持機構が被挿入部材等から反力
を受けた場合、弾性体が撓みつつその反力を吸収して反
力を逃すように作用するので、保持機構を反力から保護
する。
を受けた場合、弾性体が撓みつつその反力を吸収して反
力を逃すように作用するので、保持機構を反力から保護
する。
さらに、ロボットの支持アームを作動して保持機構を被
挿入部材に位置設定する際、第１の連結手段により保持
機構を受け部材にロックしておくことにより、スライド
ケースの移動時に保持機構が受け部材に対して変位し両
者が衝突するようなことを防止できるので、装置の破損
を防止できる。
挿入部材に位置設定する際、第１の連結手段により保持
機構を受け部材にロックしておくことにより、スライド
ケースの移動時に保持機構が受け部材に対して変位し両
者が衝突するようなことを防止できるので、装置の破損
を防止できる。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は正面断面図、第２図はその側面断面図、第３図
は伝達軸および伝達プレートをローラ側から見た図、第
４図は第１図のＡ−Ａ線に沿った断面図である。 １……部品、２……保持機構、３……可動部、４……支
持部、16……チャック、22……伝達軸、33……スライド
ケース、44……フローティング溝、46……逃し機構、54
……基板。
第１図は正面断面図、第２図はその側面断面図、第３図
は伝達軸および伝達プレートをローラ側から見た図、第
４図は第１図のＡ−Ａ線に沿った断面図である。 １……部品、２……保持機構、３……可動部、４……支
持部、16……チャック、22……伝達軸、33……スライド
ケース、44……フローティング溝、46……逃し機構、54
……基板。
Claims (3)
- 【請求項１】略筒形状を成し、開口部を下方に向けてロ
ボットの支持アームに取付けられ、該ロボットの作動に
より被挿入部材に対して位置設定されるスライドケース
と、 該スライドケース内に上下動自在に設けられ、中央部に
鉛直方向の貫通孔が形成された受け部材と、 前記スライドケースの下側に設けられ、前記受け部材の
下方への移動を規制するストッパと、 該ストッパに対して受け部材を押圧する弾性体と、 前記受け部材の貫通孔に水平方向へ移動自在に挿入され
前記受け部材の上端面に対面する傘部及び受け部材の下
端面に対面するフランジ部を上部側及び下部側のそれぞ
れに形成した軸部材、及び前記フランジ部に設けられて
挿入部品を保持する保持部を有する保持機構と、 該保持機構の受け部材に対する一体的な連結及びその解
除を行なう第１の連結手段と、 該第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結が
解除された状態での前記傘部と受け部材との当接面への
エア供給により保持機構をエアフローティングさせるエ
ア供給手段と、 前記第１の連結手段による保持機構と受け部材との連結
が解除された状態で前記保持機構を前記受け部材に対し
て任意の位置で連結し得る第２の連結手段とを備えたこ
とを特徴とする部品挿入装置。 - 【請求項２】保持機構がチャック機構である特許請求の
範囲第１項記載の部品挿入装置。 - 【請求項３】保持機構が真空吸着装置である特許請求の
範囲第１項記載の部品挿入装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244038A JPH0680949B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品挿入装置 |
| KR1019850008613A KR860003879A (ko) | 1984-11-19 | 1985-11-18 | 부품 삽입장치 |
| KR2019900012931U KR900011182Y1 (ko) | 1984-11-19 | 1990-08-28 | 부품삽입장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244038A JPH0680949B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品挿入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121498A JPS61121498A (ja) | 1986-06-09 |
| JPH0680949B2 true JPH0680949B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=17112784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59244038A Expired - Lifetime JPH0680949B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品挿入装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0680949B2 (ja) |
| KR (1) | KR860003879A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2538979B2 (ja) * | 1988-04-11 | 1996-10-02 | 富士通株式会社 | 部品挿入ヘッド |
| JP2513670Y2 (ja) * | 1990-07-11 | 1996-10-09 | 株式会社アドバンテスト | 水平搬送ｉｃ搬送装置のデバイスコンタクトユニット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5990596U (ja) * | 1982-12-07 | 1984-06-19 | 日本サ−ボ株式会社 | ロボツトハンドの手首装置 |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP59244038A patent/JPH0680949B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-11-18 KR KR1019850008613A patent/KR860003879A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61121498A (ja) | 1986-06-09 |
| KR860003879A (ko) | 1986-06-13 |
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