JPH0675047A - 障害物探知光レーダ - Google Patents
障害物探知光レーダInfo
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- JPH0675047A JPH0675047A JP4248792A JP24879292A JPH0675047A JP H0675047 A JPH0675047 A JP H0675047A JP 4248792 A JP4248792 A JP 4248792A JP 24879292 A JP24879292 A JP 24879292A JP H0675047 A JPH0675047 A JP H0675047A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成で光ビームを移動可能にする。
【構成】 発光源１から発する光ビーム２をレンズ３を
通して障害物４に投射し、障害物４により反射される反
射光を受光器６で受光して障害物４を探知する障害物探
知光レーダの発光源１を移動可能とした。発光源１と受
光器６とを同期して移動可能とした。光ビーム２の進路
上に方向変換器７を設置し、方向変換器７を動かすこと
により発光源１の虚像受光器６の虚像を同期して移動可
能とした。二以上並べた発光源１を切替え動作可能とし
た。 【効果】 簡潔な構成で光ビーム２を容易に移動でき、
安価な障害物探知光レーダとなる。長い探知距離と優れ
た探知能力があるため工業的価値が大きい。構成が簡潔
で、小型化できるため、狭い空間に搭載するのに適す
る。
通して障害物４に投射し、障害物４により反射される反
射光を受光器６で受光して障害物４を探知する障害物探
知光レーダの発光源１を移動可能とした。発光源１と受
光器６とを同期して移動可能とした。光ビーム２の進路
上に方向変換器７を設置し、方向変換器７を動かすこと
により発光源１の虚像受光器６の虚像を同期して移動可
能とした。二以上並べた発光源１を切替え動作可能とし
た。 【効果】 簡潔な構成で光ビーム２を容易に移動でき、
安価な障害物探知光レーダとなる。長い探知距離と優れ
た探知能力があるため工業的価値が大きい。構成が簡潔
で、小型化できるため、狭い空間に搭載するのに適す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明の障害物探知光レーダは、
例えば自動車等に搭載して、他の自動車や電柱等の障害
物の有無、方向、移動速度等を光で探知して、障害物と
の衝突を未然に防止するのに利用されるものである。
例えば自動車等に搭載して、他の自動車や電柱等の障害
物の有無、方向、移動速度等を光で探知して、障害物と
の衝突を未然に防止するのに利用されるものである。
【０００２】
【従来の技術】走行中の自動車が障害物を光で探知する
障害物探知光レーダは従来からある。これは発光源から
発光される光ビームを障害物に照射し、障害物からの反
射光を受光器で受光し、受光器からの出力に基づいて障
害物の位置を探知するものである。従来の障害物探知光
レーダでは探知距離を大きくするために発光源の出力を
１０Ｗもの大きな出力とし、受光器に感度の良好なもの
を使用していた。
障害物探知光レーダは従来からある。これは発光源から
発光される光ビームを障害物に照射し、障害物からの反
射光を受光器で受光し、受光器からの出力に基づいて障
害物の位置を探知するものである。従来の障害物探知光
レーダでは探知距離を大きくするために発光源の出力を
１０Ｗもの大きな出力とし、受光器に感度の良好なもの
を使用していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記のように
発光源の出力を大きくし、高感度の受光器を使用すると
障害物探知光レーダが大掛かりになるため、できれば発
光源の出力は小さくしたい。この出力を小さくする方法
の一つとして光ビームを平行に近づけることが考えられ
る。しかし、そのようにすると探知可能範囲が狭くな
り、光ビームの外にある障害物を探知することができな
い。探知可能範囲を広げるためには一般的なレーダのよ
うに光ビームを動かすことが考えられるが、そのために
は障害物探知光レーダ全体を動かさなければならない。
しかし、障害物探知光レーダは重量が重いのでそれを動
かすためには機械的構造が複雑になるという問題があっ
た。
発光源の出力を大きくし、高感度の受光器を使用すると
障害物探知光レーダが大掛かりになるため、できれば発
光源の出力は小さくしたい。この出力を小さくする方法
の一つとして光ビームを平行に近づけることが考えられ
る。しかし、そのようにすると探知可能範囲が狭くな
り、光ビームの外にある障害物を探知することができな
い。探知可能範囲を広げるためには一般的なレーダのよ
うに光ビームを動かすことが考えられるが、そのために
は障害物探知光レーダ全体を動かさなければならない。
しかし、障害物探知光レーダは重量が重いのでそれを動
かすためには機械的構造が複雑になるという問題があっ
た。
【０００４】本発明の目的は簡単な構成で光ビームを動
かすことができる障害物探知光レーダを実現することに
ある。
かすことができる障害物探知光レーダを実現することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１の
障害物探知光レーダは、図１の原理図に示す様に発光源
１から発する光ビーム２をレンズ３を通して障害物４に
投射し、その障害物４により反射される反射光を受光器
６で受光し、受光器６からの出力に基づいて障害物４を
探知するようにした障害物探知光レーダにおいて、少な
くとも前記発光源１を移動可能としたものである。
障害物探知光レーダは、図１の原理図に示す様に発光源
１から発する光ビーム２をレンズ３を通して障害物４に
投射し、その障害物４により反射される反射光を受光器
６で受光し、受光器６からの出力に基づいて障害物４を
探知するようにした障害物探知光レーダにおいて、少な
くとも前記発光源１を移動可能としたものである。
【０００６】本発明のうち請求項２の障害物探知光レー
ダは、図２に示す様に発光源１と受光器６とを同期して
移動可能としたものである。
ダは、図２に示す様に発光源１と受光器６とを同期して
移動可能としたものである。
【０００７】本発明のうち請求項３の障害物探知光レー
ダは、図３に示す様に光ビーム２の進路上に、同光ビー
ム２の向きを変える方向変換器７を設置し、この方向変
換器７を動かすことにより発光源１の虚像を移動可能と
し、これに同期して受光器６の虚像も移動可能としたも
のである。
ダは、図３に示す様に光ビーム２の進路上に、同光ビー
ム２の向きを変える方向変換器７を設置し、この方向変
換器７を動かすことにより発光源１の虚像を移動可能と
し、これに同期して受光器６の虚像も移動可能としたも
のである。
【０００８】本発明のうち請求項４の障害物探知光レー
ダは、図４に示す様に発光源１を二以上並べ、この二以
上の発光源１の動作を切替え可能としたものである。
ダは、図４に示す様に発光源１を二以上並べ、この二以
上の発光源１の動作を切替え可能としたものである。
【０００９】
【作用】本発明のうち請求項１の障害物探知光レーダで
は、少なくとも発光源１を移動可能としたので、図１の
様に発光／受光器１、６を一定周期でレンズ３の焦点面
上を同図の矢印方向に移動すると、この移動に伴って光
ビーム２が同図（ａ）の上方の障害物４に投射されてい
る状態から同図（ｂ）の下方の障害物４に投射される状
状に移動し、この移動により広い範囲の障害物探知が可
能となる。
は、少なくとも発光源１を移動可能としたので、図１の
様に発光／受光器１、６を一定周期でレンズ３の焦点面
上を同図の矢印方向に移動すると、この移動に伴って光
ビーム２が同図（ａ）の上方の障害物４に投射されてい
る状態から同図（ｂ）の下方の障害物４に投射される状
状に移動し、この移動により広い範囲の障害物探知が可
能となる。
【００１０】本発明のうち請求項２の障害物探知光レー
ダでは、発光源１と受光器６とが同期して移動可能であ
るため、例えば、図２の様に発光／受光器１、６を同一
基板８に取付けて、同基板８を一定周期でレンズ３の焦
点面上を同図の矢印方向に移動すると、この移動に伴っ
て光ビーム２が図１の（ａ）（ｂ）の様に移動し、この
移動により広い範囲の障害物を探知することができる。
ダでは、発光源１と受光器６とが同期して移動可能であ
るため、例えば、図２の様に発光／受光器１、６を同一
基板８に取付けて、同基板８を一定周期でレンズ３の焦
点面上を同図の矢印方向に移動すると、この移動に伴っ
て光ビーム２が図１の（ａ）（ｂ）の様に移動し、この
移動により広い範囲の障害物を探知することができる。
【００１１】本発明のうち請求項３の障害物探知光レー
ダでは、光ビーム２の進路上に設置した方向変換器（例
えばミラー）７を同図の矢印方向に動かして光ビーム２
の伝搬方向を変えると、この動きに応じて発光源１の虚
像（ミラーに映る発光源１の像）が移動して光ビーム２
が広い範囲の障害物を照射する。また、同方向変換器７
の動きに同期して受光器６の虚像（ミラーに映る受光器
６の像）も移動し、同受光器６により広い範囲の障害物
からの反射光が受光され、広い範囲の障害物を探知する
ことができる。
ダでは、光ビーム２の進路上に設置した方向変換器（例
えばミラー）７を同図の矢印方向に動かして光ビーム２
の伝搬方向を変えると、この動きに応じて発光源１の虚
像（ミラーに映る発光源１の像）が移動して光ビーム２
が広い範囲の障害物を照射する。また、同方向変換器７
の動きに同期して受光器６の虚像（ミラーに映る受光器
６の像）も移動し、同受光器６により広い範囲の障害物
からの反射光が受光され、広い範囲の障害物を探知する
ことができる。
【００１２】本発明のうち請求項４の障害物探知光レー
ダでは、二以上並べた発光器（発光源）１を切替え動作
可能としたので、発光源１が切替え動作することにより
光ビーム２が移動して広い範囲の障害物を照射でき、そ
れら障害物からの反射光を受光器６で受光して広い範囲
の障害物を探知することができる。
ダでは、二以上並べた発光器（発光源）１を切替え動作
可能としたので、発光源１が切替え動作することにより
光ビーム２が移動して広い範囲の障害物を照射でき、そ
れら障害物からの反射光を受光器６で受光して広い範囲
の障害物を探知することができる。
【００１３】
【実施例１】図２に本発明の障害物探知光レーダの第１
の実施例を示す。これは同一基板８上に受光器（発光
源）１と受光器６とを設置し、その基板８を同図の矢印
方向に往復移動させると、受光器１と受光器６とが同期
して共に同方向に移動するようにしたものである。この
場合、図２の基板８の移動範囲のうち０の位置を基準面
（移動０）とし、ｄを右側への移動とすると、−ｄは左
側への移動となる。
の実施例を示す。これは同一基板８上に受光器（発光
源）１と受光器６とを設置し、その基板８を同図の矢印
方向に往復移動させると、受光器１と受光器６とが同期
して共に同方向に移動するようにしたものである。この
場合、図２の基板８の移動範囲のうち０の位置を基準面
（移動０）とし、ｄを右側への移動とすると、−ｄは左
側への移動となる。
【００１４】
【実施例２】図３に本発明の障害物探知光レーダの第２
の実施例を示す。これは基本的構成は実施例１と同一で
あるが、図３の受発光器（発光源１及び受光器６）を動
かすことなく、その光路中にミラー等の光伝搬方向を変
える部品を置き、これを動かすことにより受発光器を動
かすのと等価の効果を得たものである。
の実施例を示す。これは基本的構成は実施例１と同一で
あるが、図３の受発光器（発光源１及び受光器６）を動
かすことなく、その光路中にミラー等の光伝搬方向を変
える部品を置き、これを動かすことにより受発光器を動
かすのと等価の効果を得たものである。
【００１５】具体的には、受発光器１０から発する光ビ
ーム２の進路上にミラー等の方向変換器７を設置し、そ
の方向変換器を同図の矢印方向に動かして（振って）向
きを変えると、同方向変換器７の動きに応じて発光源１
の虚像（ミラーに映る発光源１の像）が移動し、それに
伴って受光器６の虚像（ミラーに映る受光器６の像）も
移動し、これにより発光源１からの光ビーム２が広い範
囲の障害物に照射され、それらの障害物からの反射光を
受光して、広い範囲の障害物２を探知できるようにして
ある。
ーム２の進路上にミラー等の方向変換器７を設置し、そ
の方向変換器を同図の矢印方向に動かして（振って）向
きを変えると、同方向変換器７の動きに応じて発光源１
の虚像（ミラーに映る発光源１の像）が移動し、それに
伴って受光器６の虚像（ミラーに映る受光器６の像）も
移動し、これにより発光源１からの光ビーム２が広い範
囲の障害物に照射され、それらの障害物からの反射光を
受光して、広い範囲の障害物２を探知できるようにして
ある。
【００１６】
【実施例３】図４に本発明の障害物探知光レーダの第３
の実施例を示す。これの基本的構成は実施例１と同一で
あるが、実施例１のように受発光器を動かすのではな
く、図４（ｂ）に明示するように、二以上の発光器（発
光源）１と受光器６とを交互に配列し、その発光源１を
上から下へ或は下から上へ電気的に順次切替え動作させ
て、光ビーム２が上から下へ或は下から上へ移動するよ
うにしたものである。
の実施例を示す。これの基本的構成は実施例１と同一で
あるが、実施例１のように受発光器を動かすのではな
く、図４（ｂ）に明示するように、二以上の発光器（発
光源）１と受光器６とを交互に配列し、その発光源１を
上から下へ或は下から上へ電気的に順次切替え動作させ
て、光ビーム２が上から下へ或は下から上へ移動するよ
うにしたものである。
【００１７】この場合、電気的に動作する発光源１と受
光器６は必ずしも１つではなく、例えば受光器６は全数
同時に動作させるようにしてもよい。このようにすれ
ば、例えば外部雑音光の消去等の機能を持たせることが
できる。
光器６は必ずしも１つではなく、例えば受光器６は全数
同時に動作させるようにしてもよい。このようにすれ
ば、例えば外部雑音光の消去等の機能を持たせることが
できる。
【００１８】図４（ａ）に示す第３の実施例の発光源１
と受光器６との配列は、図４（ｂ）に示す配列に限ら
ず、それ以外のものであってもよく、例えば図４（ｃ）
に示すように適宜間隔で一列に配列した発光源１の両外
側で且つ隣接する発光源１の間に受光器６を配列する様
にしてもよい。この場合も発光源１、受光器６を図４
（ｂ）の場合と同様に順次切替えて動作させる。
と受光器６との配列は、図４（ｂ）に示す配列に限ら
ず、それ以外のものであってもよく、例えば図４（ｃ）
に示すように適宜間隔で一列に配列した発光源１の両外
側で且つ隣接する発光源１の間に受光器６を配列する様
にしてもよい。この場合も発光源１、受光器６を図４
（ｂ）の場合と同様に順次切替えて動作させる。
【００１９】
【動作説明】次に、図２に示す障害物探知光レーダによ
り障害物の方向、障害物までの距離を探知する場合につ
いて説明する。これらの探知を行うためには図２のよう
に発光源１、受光器６を取付けた基板８を、図示しない
振動装置によりレンズ３の焦点に沿って、図５（ｂ）の
グラフ曲線で示される位置信号χのように規則正しく繰
返し動かす。図５（ｂ）の０、ｄ、−ｄは図２の０、
ｄ、−ｄに対応する。このときの障害物探知光レーダの
信号処理回路のブロックダイアグラムを図７に示す。
り障害物の方向、障害物までの距離を探知する場合につ
いて説明する。これらの探知を行うためには図２のよう
に発光源１、受光器６を取付けた基板８を、図示しない
振動装置によりレンズ３の焦点に沿って、図５（ｂ）の
グラフ曲線で示される位置信号χのように規則正しく繰
返し動かす。図５（ｂ）の０、ｄ、−ｄは図２の０、
ｄ、−ｄに対応する。このときの障害物探知光レーダの
信号処理回路のブロックダイアグラムを図７に示す。
【００２０】図７において１１はレーザ発振器、１２は
レーザ発振器を駆動するためのレーザ駆動用パルス発振
器であり、この両者により図２の発光源１が構成され
る。１３は障害物からの反射光を受けて電気信号を出力
するＰＩＮダイオードであり、これは図２の受光器とな
る。そして、１４はレーザ発振器１１、ＰＩＮダイオー
ド１３を図５（ｂ）の位置信号χのように規則正しく繰
返し振動する受発光器振動装置である。
レーザ発振器を駆動するためのレーザ駆動用パルス発振
器であり、この両者により図２の発光源１が構成され
る。１３は障害物からの反射光を受けて電気信号を出力
するＰＩＮダイオードであり、これは図２の受光器とな
る。そして、１４はレーザ発振器１１、ＰＩＮダイオー
ド１３を図５（ｂ）の位置信号χのように規則正しく繰
返し振動する受発光器振動装置である。
【００２１】図７において１５はＰＩＮダイオード１３
からの出力を増幅する増幅器、１６はその増幅器１５か
ら出力される受光出力信号βとレーザ駆動用パルス発振
器から発振される発光出力信号αとの時間差を測定する
ための時間差測定器、１７はその時間差測定器１６から
出力される時間差信号δと前記の受発光器振動装置１４
から発生される位置信号χとに基づいて障害物の位置、
方向等を判別或は判断する判別・判断回路である。
からの出力を増幅する増幅器、１６はその増幅器１５か
ら出力される受光出力信号βとレーザ駆動用パルス発振
器から発振される発光出力信号αとの時間差を測定する
ための時間差測定器、１７はその時間差測定器１６から
出力される時間差信号δと前記の受発光器振動装置１４
から発生される位置信号χとに基づいて障害物の位置、
方向等を判別或は判断する判別・判断回路である。
【００２２】そして、図７のレーザ駆動用パルス発振器
１２から発振される発光出力信号αは図５（ａ）に示す
様にパルス状であり、この発光出力信号αが障害物で反
射して受光器（図７のピンダイオード）に受光され、そ
れから出力される受光出力信号βも図５（ａ）に示す様
にパルス状である。
１２から発振される発光出力信号αは図５（ａ）に示す
様にパルス状であり、この発光出力信号αが障害物で反
射して受光器（図７のピンダイオード）に受光され、そ
れから出力される受光出力信号βも図５（ａ）に示す様
にパルス状である。
【００２３】そしてこの発光出力信号αと受光出力信号
βとの時間差ｔ｛（図５（ａ））｝に比例する出力が図
５（ｃ）に示すように時間差信号δとして出力される。
この時間差ｔは発光源から障害物までの距離に比例す
る。この距離は光の伝搬速度との関係から時間差ｔが１
μｓを越えたときに最大となる。しかもこの最大測定距
離は光の伝搬速度から１５０ｍとなる。本発明の障害物
探知光レーダではそれ以上の距離は測定する必要がない
ため、時間差ｔが１μｓを越えると次のパルスによる測
定のためにリセットされるようにしてある。
βとの時間差ｔ｛（図５（ａ））｝に比例する出力が図
５（ｃ）に示すように時間差信号δとして出力される。
この時間差ｔは発光源から障害物までの距離に比例す
る。この距離は光の伝搬速度との関係から時間差ｔが１
μｓを越えたときに最大となる。しかもこの最大測定距
離は光の伝搬速度から１５０ｍとなる。本発明の障害物
探知光レーダではそれ以上の距離は測定する必要がない
ため、時間差ｔが１μｓを越えると次のパルスによる測
定のためにリセットされるようにしてある。
【００２４】従って、前記の時間差ｔと発光源から障害
物までの距離との関係は次の様になる。図５（ｃ）の時
間差ｔ1 （最大）のときの距離（最大測定距離）が１５
０ｍであるため、それよりも少ない時間差ｔ2 のときの
測定距離は約６０ｍ（時間差ｔ1 とｔ2 との比から）、
それよりも更に少ない時間差ｔ3 のときの測定距離は約
４５ｍ（時間差ｔ1 とｔ3 との比から）となる。
物までの距離との関係は次の様になる。図５（ｃ）の時
間差ｔ1 （最大）のときの距離（最大測定距離）が１５
０ｍであるため、それよりも少ない時間差ｔ2 のときの
測定距離は約６０ｍ（時間差ｔ1 とｔ2 との比から）、
それよりも更に少ない時間差ｔ3 のときの測定距離は約
４５ｍ（時間差ｔ1 とｔ3 との比から）となる。
【００２５】また、図５（ｃ）の時間差信号δと図５
（ｂ）の位置信号χとの関係から、障害物の方向も知る
ことができる。この関係を図６に示す。図６の横軸は図
５（ｂ）位置信号χを示し、その０、ｄ、−ｄは図５
（ｂ）及び図２の０、ｄ、−ｄに対応している。従って
図６において位置信号χが０の位置は、図２の発光源１
の位置が０のとき、即ち、発光源１が基準方向（例えば
真正面）を向いているときであり、図６において位置信
号χがｄの位置は図２の発光源１がｄの位置まで振られ
た状態（例えば基準方向よりも右に４５度）、図６にお
いて−ｄは図２の発光源１が−ｄの位置（例えば基準方
向よりも左に４５度）まで振られた状態を示す。
（ｂ）の位置信号χとの関係から、障害物の方向も知る
ことができる。この関係を図６に示す。図６の横軸は図
５（ｂ）位置信号χを示し、その０、ｄ、−ｄは図５
（ｂ）及び図２の０、ｄ、−ｄに対応している。従って
図６において位置信号χが０の位置は、図２の発光源１
の位置が０のとき、即ち、発光源１が基準方向（例えば
真正面）を向いているときであり、図６において位置信
号χがｄの位置は図２の発光源１がｄの位置まで振られ
た状態（例えば基準方向よりも右に４５度）、図６にお
いて−ｄは図２の発光源１が−ｄの位置（例えば基準方
向よりも左に４５度）まで振られた状態を示す。
【００２６】従って、時間差信号δが図６のｄ〜−ｄの
範囲のどの位置に表われるかによって障害物の方向を知
ることができる。例えば、図６において位置信号χのう
ち０の位置に表われる時間差信号δ1 は障害物が略真正
面にあることを、ｄの位置に表われる時間差信号δ2 は
真正面よりも右４５度に障害物があることを、−ｄの位
置に表われる時間差信号δ3 は真正面よりも左４５度に
障害物があることを示す。また、図６の０の位置よりも
右に表われる時間差信号δ4 は真正面よりも約右１５度
に障害物があることを、０の位置よりも左に表われる時
間差信号δ5 は真正面よりも約左３０度〜４５度に障害
物があることを示す。
範囲のどの位置に表われるかによって障害物の方向を知
ることができる。例えば、図６において位置信号χのう
ち０の位置に表われる時間差信号δ1 は障害物が略真正
面にあることを、ｄの位置に表われる時間差信号δ2 は
真正面よりも右４５度に障害物があることを、−ｄの位
置に表われる時間差信号δ3 は真正面よりも左４５度に
障害物があることを示す。また、図６の０の位置よりも
右に表われる時間差信号δ4 は真正面よりも約右１５度
に障害物があることを、０の位置よりも左に表われる時
間差信号δ5 は真正面よりも約左３０度〜４５度に障害
物があることを示す。
【００２７】また図５（ｂ）の位置信号χの１サイクル
を１ｍｓとすれば、０．５ｍｓ（反サイクル）毎に障害
物の位置を探知することができるため、図７の判断・判
別回路において障害物の速度、方向等を検知すると共に
自動車の衝突の可能性などを判断することができる。
を１ｍｓとすれば、０．５ｍｓ（反サイクル）毎に障害
物の位置を探知することができるため、図７の判断・判
別回路において障害物の速度、方向等を検知すると共に
自動車の衝突の可能性などを判断することができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明の障害物探知光レーダは次の様な
効果がある。 ．簡潔な構成で光ビーム２を容易に移動させることが
でき、比較的安価な障害物探知光レーダとなる。 ．障害物がどの方向のどの位置にあるかを探知するこ
とができるのは勿論のこと、長い探知距離と優れた探知
能力があるため工業的価値が大である。 ．構成が簡潔で、小型化できるため、自動車の狭い空
間に搭載するのに適する。
効果がある。 ．簡潔な構成で光ビーム２を容易に移動させることが
でき、比較的安価な障害物探知光レーダとなる。 ．障害物がどの方向のどの位置にあるかを探知するこ
とができるのは勿論のこと、長い探知距離と優れた探知
能力があるため工業的価値が大である。 ．構成が簡潔で、小型化できるため、自動車の狭い空
間に搭載するのに適する。
【図１】（ａ）（ｂ）は本発明の障害物探知光レーダの
原理図であり、（ａ）は上方の障害物に光ビームを投射
した状態の説明図、（ｂ）は下方の障害物に光ビームを
投射した状態の説明図である。
原理図であり、（ａ）は上方の障害物に光ビームを投射
した状態の説明図、（ｂ）は下方の障害物に光ビームを
投射した状態の説明図である。
【図２】本発明の障害物探知光レーダの第１の実施例を
示す説明図。
示す説明図。
【図３】本発明の障害物探知光レーダの第２の実施例を
示す説明図。
示す説明図。
【図４】（ａ）は本発明の障害物探知光レーダの第３の
実施例を示す説明図、（ｂ）は受光源と受光器の配列説
明図、（ｃ）は受光源と受光器の他の配列説明図。
実施例を示す説明図、（ｂ）は受光源と受光器の配列説
明図、（ｃ）は受光源と受光器の他の配列説明図。
【図５】（ａ）は本発明の障害物探知光レーダにおける
発光出力信号と受光出力信号の説明図、（ｂ）は本発明
の障害物探知光レーダにおける位置信号の説明図、
（ｃ）は本発明の障害物探知光レーダにおける時間差信
号の説明図である。
発光出力信号と受光出力信号の説明図、（ｂ）は本発明
の障害物探知光レーダにおける位置信号の説明図、
（ｃ）は本発明の障害物探知光レーダにおける時間差信
号の説明図である。
【図６】本発明の障害物探知光レーダにおける障害物の
方向探知説明図。
方向探知説明図。
【図７】本発明の障害物探知光レーダの動作説明用ブロ
ッック図。
ッック図。
１ 発光源 ２ レンズ ３ 光ビーム ４ 障害物 ５ 反射光 ６ 受光器 ７ 方向変換器
Claims (4)
- 【請求項１】 発光源１から発する光ビーム２をレンズ
３を通して障害物４に投射し、その光ビーム２が障害物
４に当って反射される反射光５を受光器６で受光し、受
光器６からの出力に基づいて障害物４を探知するように
した障害物探知光レーダにおいて、少なくとも前記発光
源１を移動可能としたことを特徴とする障害物探知光レ
ーダ。 - 【請求項２】 請求項１の発光源１と受光器６とを同期
して移動可能としたことを特徴とする障害物探知光レー
ダ。 - 【請求項３】 請求項１の光ビーム２の進路上に、同光
ビーム２の伝搬方向を変える方向変換器７を設置し、こ
の方向変換器７を動かすことにより発光源１の虚像を移
動可能とし、これに同期して受光器６の虚像も移動可能
としたことを特徴とする障害物探知光レーダ。 - 【請求項４】 請求項１の発光源１を二以上並べ、この
二以上の発光源１を切替え動作可能としたことを特徴と
する障害物探知光レーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248792A JPH0675047A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 障害物探知光レーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4248792A JPH0675047A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 障害物探知光レーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0675047A true JPH0675047A (ja) | 1994-03-18 |
Family
ID=17183470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4248792A Pending JPH0675047A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 障害物探知光レーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675047A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10170647A (ja) * | 1996-10-17 | 1998-06-26 | Robert Bosch Gmbh | レーダ装置とくに自動車用レーダ装置 |
| JP2009069003A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| JP2019521314A (ja) * | 2016-04-26 | 2019-07-25 | セプトン テクノロジーズ，インコーポレイテッド | ３次元イメージングシステム |
-
1992
- 1992-08-25 JP JP4248792A patent/JPH0675047A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10170647A (ja) * | 1996-10-17 | 1998-06-26 | Robert Bosch Gmbh | レーダ装置とくに自動車用レーダ装置 |
| JP2009069003A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Denso Wave Inc | レーザレーダ装置 |
| JP2019521314A (ja) * | 2016-04-26 | 2019-07-25 | セプトン テクノロジーズ，インコーポレイテッド | ３次元イメージングシステム |
| JP2022153439A (ja) * | 2016-04-26 | 2022-10-12 | セプトン テクノロジーズ，インコーポレイテッド | ３次元イメージングシステム |
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