JP2000081475A - レ―ダシステムの動作方法 - Google Patents
レ―ダシステムの動作方法Info
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 反射対象物の角度位置の判定が、高い精度で
簡単にかつわずかなコストで可能になるレーダシステム
の動作方法を提供する。 【解決手段】 レーダシステムRSにおいて、測定過程
MVのそれぞれの測定位相MP1,MP2,MP3,M
P4,MP5内において送信運転と受信運転の間で短い
時間間隔内に複数回の切換えを行ない、その際、それぞ
れ送信運転において、所定のパルス幅の送信パルスを有
するパルス状送信信号が放射され、かつ受信運転におい
て、送信パルスのパルス休止期間内に受信信号として反
射信号が検出される。パルス状の送信信号を放射する送
信アンテナとして、かつ受信信号を検出する受信アンテ
ナとして、測定過程MVの少なくとも1つの測定位相M
P1,MP3,MP5内に、異なった角度範囲を検出す
るために設けられた互いに並んで配置された異なったア
ンテナA1,A2;A2,A3が利用される。
簡単にかつわずかなコストで可能になるレーダシステム
の動作方法を提供する。 【解決手段】 レーダシステムRSにおいて、測定過程
MVのそれぞれの測定位相MP1,MP2,MP3,M
P4,MP5内において送信運転と受信運転の間で短い
時間間隔内に複数回の切換えを行ない、その際、それぞ
れ送信運転において、所定のパルス幅の送信パルスを有
するパルス状送信信号が放射され、かつ受信運転におい
て、送信パルスのパルス休止期間内に受信信号として反
射信号が検出される。パルス状の送信信号を放射する送
信アンテナとして、かつ受信信号を検出する受信アンテ
ナとして、測定過程MVの少なくとも1つの測定位相M
P1,MP3,MP5内に、異なった角度範囲を検出す
るために設けられた互いに並んで配置された異なったア
ンテナA1,A2;A2,A3が利用される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の測定位相を
有する測定過程において、測定過程のそれぞれの測定位
相内において送信運転と受信運転の間で複数回の切換え
を行なうことによって、観察範囲内にある反射対象物の
距離及び/又は半径方向速度が判定され、その際、それ
ぞれ送信運転において、所定のパルス幅の送信パルスを
有するパルス状送信信号が放射され、かつそれぞれ受信
運転において、送信パルスのパルス休止期間内に受信信
号として反射信号が検出される、異なった角度範囲を検
出する少なくとも2つのアンテナを有するレーダシステ
ムの動作方法に関する。
有する測定過程において、測定過程のそれぞれの測定位
相内において送信運転と受信運転の間で複数回の切換え
を行なうことによって、観察範囲内にある反射対象物の
距離及び/又は半径方向速度が判定され、その際、それ
ぞれ送信運転において、所定のパルス幅の送信パルスを
有するパルス状送信信号が放射され、かつそれぞれ受信
運転において、送信パルスのパルス休止期間内に受信信
号として反射信号が検出される、異なった角度範囲を検
出する少なくとも2つのアンテナを有するレーダシステ
ムの動作方法に関する。
【0002】
【従来の技術】レーダシステムは、種々の観察範囲(距
離範囲)に対して、動く又は静止した対象物(目標対象
物)までの距離を判定するため、及び/又は動く又は静
止した対象物(目標対象物)の速度(半径方向又は相対
速度)を判定するために使用される。レーダシステムの
ための主適用分野は、通常例えば航法において航空交通
管制の際に又はナヴィゲーションのためにレーダと目標
対象物との間に大きな距離を有する観察範囲(“遠距離
範囲”、例えば150km又は300kmの距離までの
用途に応じて)であり;その他にごく最近、例えば自動
車の分野において自動車を囲む交通空間を検出するた
め、すなわち先行する、後続の又は対向する自動車又は
その他の反射対象物までの自動車の距離(間隔)及び/
又は先行する、後続の又は対向する自動車又はその他の
反射対象物に関する自動車の相対速度を判定するために
レーダと目標対象物の間のきわめてわずかな距離を有す
る観察範囲(“近距離範囲”、例えば20m又は250
mの距離までの用途に応じて)におけるレーダシステム
のための用途も存在する。発振器によって発生されかつ
(送信)アンテナから放射されるアナログ高周波送信信
号(GHz範囲、典型的には18GHzと94GHzの
間の送信周波数)は、伝送区間を通過しかつ観察範囲内
にある反射対象物において反射した後に、(受信)アン
テナによって検出され、かつこの受信信号(反射信号)
は、遅延時間及び/又は周波数シフト又は位相シフトに
関して信号処理(後続処置)の後に評価され;それによ
りこの時、必要な距離及び/又は速度情報を得ることが
できる。
離範囲)に対して、動く又は静止した対象物(目標対象
物)までの距離を判定するため、及び/又は動く又は静
止した対象物(目標対象物)の速度(半径方向又は相対
速度)を判定するために使用される。レーダシステムの
ための主適用分野は、通常例えば航法において航空交通
管制の際に又はナヴィゲーションのためにレーダと目標
対象物との間に大きな距離を有する観察範囲(“遠距離
範囲”、例えば150km又は300kmの距離までの
用途に応じて)であり;その他にごく最近、例えば自動
車の分野において自動車を囲む交通空間を検出するた
め、すなわち先行する、後続の又は対向する自動車又は
その他の反射対象物までの自動車の距離(間隔)及び/
又は先行する、後続の又は対向する自動車又はその他の
反射対象物に関する自動車の相対速度を判定するために
レーダと目標対象物の間のきわめてわずかな距離を有す
る観察範囲(“近距離範囲”、例えば20m又は250
mの距離までの用途に応じて)におけるレーダシステム
のための用途も存在する。発振器によって発生されかつ
(送信)アンテナから放射されるアナログ高周波送信信
号(GHz範囲、典型的には18GHzと94GHzの
間の送信周波数)は、伝送区間を通過しかつ観察範囲内
にある反射対象物において反射した後に、(受信)アン
テナによって検出され、かつこの受信信号(反射信号)
は、遅延時間及び/又は周波数シフト又は位相シフトに
関して信号処理(後続処置)の後に評価され;それによ
りこの時、必要な距離及び/又は速度情報を得ることが
できる。
【0003】2つの慣用のレーダシステム、すなわちパ
ルスレーダシステム及びFMCWレーダシステムは、測
定基本方式において、とくに送信信号の発生において、
かつ送信信号の(時間的な)経過において相違してお
り:・パルスレーダシステムにおいて、送信信号は、周
期的に中断し、すなわち所定のパルス幅を有する送信パ
ルスが放射され;2つの送信パルスの間のパルス休止期
間内に、受信信号として先行する送信パルスの反射信号
が検出される(交互の送信運転及び受信運転)。目標対
象物(反射対象物)への距離は、直接の信号遅延時間測
定によって検出され、パルスレーダシステムの所望の分
解能(すなわち距離分解能)は、送信パルスのパルス持
続時間(パルス幅)を介してあらかじめ与えることがで
きる。距離選択のために、受信信号の信号処理の際に、
通常種々の信号遅延時間に相当する、したがって完全に
決められた距離に対して選択的な“距離ゲート”が使用
される。パルスレーダシステムにおいて、送信−受信−
デカップリングは容易に可能であり、すなわち受信信号
への送信信号の漏話は、送信運転から受信運転への適当
な切換えによって(例えば送信−受信−スイッチによ
り)、完全に阻止することができる。さらに信号増幅の
感度を遅延時間に依存して制御することによって、信号
処理の際に距離に依存した増幅度をあらかじめ与えるこ
とにより(“感度時間制御”STC)、受信信号の処理
すべきダイナミックレンジ(受信信号の検出の際の入力
ダイナミック)は、はっきりと減少することができる。
・FMCWレーダシステムにおいて、送信信号は、連続
的に放射され(“連続波”CW)、その際、送信信号の
送信周波数が変更され、すなわち周波数変調(FM)に
よって所定の変調経過を有し;同時に受信信号が検出さ
れる。同時の送信運転及び受信運転のため、十分な送信
−受信−デカップリングのために多くの費用が必要であ
り、このことは、一方において多くのコストを、かつ他
方において妨害副作用を引起こす。
ルスレーダシステム及びFMCWレーダシステムは、測
定基本方式において、とくに送信信号の発生において、
かつ送信信号の(時間的な)経過において相違してお
り:・パルスレーダシステムにおいて、送信信号は、周
期的に中断し、すなわち所定のパルス幅を有する送信パ
ルスが放射され;2つの送信パルスの間のパルス休止期
間内に、受信信号として先行する送信パルスの反射信号
が検出される(交互の送信運転及び受信運転)。目標対
象物(反射対象物)への距離は、直接の信号遅延時間測
定によって検出され、パルスレーダシステムの所望の分
解能(すなわち距離分解能)は、送信パルスのパルス持
続時間(パルス幅)を介してあらかじめ与えることがで
きる。距離選択のために、受信信号の信号処理の際に、
通常種々の信号遅延時間に相当する、したがって完全に
決められた距離に対して選択的な“距離ゲート”が使用
される。パルスレーダシステムにおいて、送信−受信−
デカップリングは容易に可能であり、すなわち受信信号
への送信信号の漏話は、送信運転から受信運転への適当
な切換えによって(例えば送信−受信−スイッチによ
り)、完全に阻止することができる。さらに信号増幅の
感度を遅延時間に依存して制御することによって、信号
処理の際に距離に依存した増幅度をあらかじめ与えるこ
とにより(“感度時間制御”STC)、受信信号の処理
すべきダイナミックレンジ(受信信号の検出の際の入力
ダイナミック)は、はっきりと減少することができる。
・FMCWレーダシステムにおいて、送信信号は、連続
的に放射され(“連続波”CW)、その際、送信信号の
送信周波数が変更され、すなわち周波数変調(FM)に
よって所定の変調経過を有し;同時に受信信号が検出さ
れる。同時の送信運転及び受信運転のため、十分な送信
−受信−デカップリングのために多くの費用が必要であ
り、このことは、一方において多くのコストを、かつ他
方において妨害副作用を引起こす。
【0004】それ故に近距離範囲において(例えば反射
対象物、障害物及び別の車両に関する自動車の回りを囲
む交通空間を検出するために)、通常パルスレーダシス
テム(パルスドップラレーダシステム)が使用され、そ
れにより反射対象物の距離、相対速度及び位置を判定す
ることができる。パルスレーダシステムの品質を評価す
るための重要な特性値は、角度測定精度、すなわち方位
角の角度分解能であり、それにより異なった反射対象物
を分離することができる。分解能を高めるために、複数
のアンテナ(すなわち少なくとも2つのアンテナ)を有
するレーダシステムが使用され: −Skolnikの文献:“Radar Handbo
ok”、MacGraw−Hill出版、1990、第
2版によれば、いわゆるモノパルス法が公知であり、こ
こでは幅広い送信ビームを有する送信信号が送出され、
かつ送信ビームに対して対称的に配置された2つの受信
アンテナが、反射信号を検出する。両方の受信信号の差
と和を評価することによって、反射対象物の角度位置が
判定できる。 −ヨーロッパ特許出願公開第499706号明細書によ
れば、いわゆるパルスドップラ法が公知であり、ここで
は送信信号の放射のため及び受信信号の検出のために、
同じアンテナが利用される。複数のアンテナのシーケン
ス制御により、かつ個々の受信信号の振幅情報の比較に
よって、反射対象物の角度位置が検出できる。
対象物、障害物及び別の車両に関する自動車の回りを囲
む交通空間を検出するために)、通常パルスレーダシス
テム(パルスドップラレーダシステム)が使用され、そ
れにより反射対象物の距離、相対速度及び位置を判定す
ることができる。パルスレーダシステムの品質を評価す
るための重要な特性値は、角度測定精度、すなわち方位
角の角度分解能であり、それにより異なった反射対象物
を分離することができる。分解能を高めるために、複数
のアンテナ(すなわち少なくとも2つのアンテナ)を有
するレーダシステムが使用され: −Skolnikの文献:“Radar Handbo
ok”、MacGraw−Hill出版、1990、第
2版によれば、いわゆるモノパルス法が公知であり、こ
こでは幅広い送信ビームを有する送信信号が送出され、
かつ送信ビームに対して対称的に配置された2つの受信
アンテナが、反射信号を検出する。両方の受信信号の差
と和を評価することによって、反射対象物の角度位置が
判定できる。 −ヨーロッパ特許出願公開第499706号明細書によ
れば、いわゆるパルスドップラ法が公知であり、ここで
は送信信号の放射のため及び受信信号の検出のために、
同じアンテナが利用される。複数のアンテナのシーケン
ス制御により、かつ個々の受信信号の振幅情報の比較に
よって、反射対象物の角度位置が検出できる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、反射
対象物の角度位置の判定が、高い精度で簡単にかつわず
かなコストで可能になる、レーダシステムの動作方法を
提供することにある。
対象物の角度位置の判定が、高い精度で簡単にかつわず
かなコストで可能になる、レーダシステムの動作方法を
提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、この課
題は、特許請求の範囲第1項の特徴部分における特徴に
よって、次のようにして解決される。すなわちパルス状
の送信信号を放射する送信アンテナとして、かつ受信信
号を検出する受信アンテナとして、測定過程の少なくと
も1つの測定位相内に、同じアンテナが利用され、測定
過程の少なくとも1つの測定位相内に、互いに並んで配
置された異なったアンテナが利用される。
題は、特許請求の範囲第1項の特徴部分における特徴に
よって、次のようにして解決される。すなわちパルス状
の送信信号を放射する送信アンテナとして、かつ受信信
号を検出する受信アンテナとして、測定過程の少なくと
も1つの測定位相内に、同じアンテナが利用され、測定
過程の少なくとも1つの測定位相内に、互いに並んで配
置された異なったアンテナが利用される。
【0007】方法の有利な変形は、別の特許請求の範囲
の構成部分である。
の構成部分である。
【0008】提案された方法において、測定過程のそれ
ぞれの測定位相の間に、送信運転(送信信号の放射)と
受信運転(受信信号の検出)との間に短い間隔を置いて
複数回の切換えが行なわれ;その際、送信運転の期間対
受信運転の期間の比は、必要に応じてあらかじめ任意に
与えることができる。測定過程の少なくとも1つの測定
位相の間に、送信運転において送信信号を放射するた
め、かつ受信運転において受信信号を検出するために、
異なった(異なった角度範囲を検出する並べた配置され
た)アンテナが利用され、すなわち送信アンテナは、測
定過程のこの測定位相において受信アンテナとは相違
し;測定過程のその他の測定位相において、送信運転に
おいて送信信号を放射するため、かつ受信運転において
受信信号を検出するために、それに反して同じアンテナ
が利用され、すなわち送信アンテナと受信アンテナは、
同一である。その後、測定過程の少なくとも1つの位相
の間に、送信運転から受信運転に切換えるために同時
に、レーダシステムの並べて配置された2つのアンテナ
の間においても切換えが行なわれ;それにより受信信号
として、送信アンテナの送信ビーム及びこれとは異なっ
た受信アンテナの重なり範囲にあるすべての反射信号が
検出される。異なった送信アンテナ及び受信アンテナに
よるこの測定位相の受信信号(反射信号の角度に依存す
る振幅又は強度)の評価によって、追加的な情報が得ら
れ:重なり範囲の算入は、信号評価の際に、n(n−
1)へのレーダシステムのアンテナのあらかじめ与えら
れた数nの増加と同じ意味を有する。それによりレーダ
システムの角度測定精度及び能力を上昇することがで
き、このことは、とくに交通空間の検出の用途において
大きな意味を有する。
ぞれの測定位相の間に、送信運転(送信信号の放射)と
受信運転(受信信号の検出)との間に短い間隔を置いて
複数回の切換えが行なわれ;その際、送信運転の期間対
受信運転の期間の比は、必要に応じてあらかじめ任意に
与えることができる。測定過程の少なくとも1つの測定
位相の間に、送信運転において送信信号を放射するた
め、かつ受信運転において受信信号を検出するために、
異なった(異なった角度範囲を検出する並べた配置され
た)アンテナが利用され、すなわち送信アンテナは、測
定過程のこの測定位相において受信アンテナとは相違
し;測定過程のその他の測定位相において、送信運転に
おいて送信信号を放射するため、かつ受信運転において
受信信号を検出するために、それに反して同じアンテナ
が利用され、すなわち送信アンテナと受信アンテナは、
同一である。その後、測定過程の少なくとも1つの位相
の間に、送信運転から受信運転に切換えるために同時
に、レーダシステムの並べて配置された2つのアンテナ
の間においても切換えが行なわれ;それにより受信信号
として、送信アンテナの送信ビーム及びこれとは異なっ
た受信アンテナの重なり範囲にあるすべての反射信号が
検出される。異なった送信アンテナ及び受信アンテナに
よるこの測定位相の受信信号(反射信号の角度に依存す
る振幅又は強度)の評価によって、追加的な情報が得ら
れ:重なり範囲の算入は、信号評価の際に、n(n−
1)へのレーダシステムのアンテナのあらかじめ与えら
れた数nの増加と同じ意味を有する。それによりレーダ
システムの角度測定精度及び能力を上昇することがで
き、このことは、とくに交通空間の検出の用途において
大きな意味を有する。
【0009】送信運転から受信運転への交代の際の送信
アンテナとこれとは相違した受信アンテナとの間の切換
えは、アンテナスイッチ、例えばHF切換えスイッチを
介して行なわれ、このアンテナスイッチは、レーダシス
テムの制御ユニットにより制御される。その際、アンテ
ナスイッチの制御は、送信運転から受信運転への交代の
際に切換えられる両方のスイッチ、送信−受信−スイッ
チ及びLOスイッチの制御に同期して行なわれ;そのた
めアンテナスイッチは、迅速に切換え可能でなければな
らず、すなわち高い限界周波数を持たなければならな
い。送信アンテナとそれとは相違した受信アンテナとの
間の切換えは、短時間に、例えば5ns以内に行なわれ
る。
アンテナとこれとは相違した受信アンテナとの間の切換
えは、アンテナスイッチ、例えばHF切換えスイッチを
介して行なわれ、このアンテナスイッチは、レーダシス
テムの制御ユニットにより制御される。その際、アンテ
ナスイッチの制御は、送信運転から受信運転への交代の
際に切換えられる両方のスイッチ、送信−受信−スイッ
チ及びLOスイッチの制御に同期して行なわれ;そのた
めアンテナスイッチは、迅速に切換え可能でなければな
らず、すなわち高い限界周波数を持たなければならな
い。送信アンテナとそれとは相違した受信アンテナとの
間の切換えは、短時間に、例えば5ns以内に行なわれ
る。
【0010】レーダシステムの提示された動作方法にお
いて、次のことは有利である: ・送信アンテナからそれとは異なった受信アンテナへの
アンテナ交代によって得られる追加的な情報に基づい
て、高い角度測定精度(角度分解能)、したがって目標
対象物の改善された分離が達成可能であり、 ・アンテナスイッチの相応する構成の際に、追加的なハ
ードウエア費用なしに、既存のパルスレーダシステムに
おける実行が可能であり、 ・少なくとも2つのアンテナを有するあらゆるパルスレ
ーダシステムにおける(すなわち任意の数のアンテナを
有するレーダシステムにおける)使用が可能であり;信
号処理及び多目標能力に関するパルスレーダシステム
(パルスドップラレーダシステム)の利点が維持され
る。
いて、次のことは有利である: ・送信アンテナからそれとは異なった受信アンテナへの
アンテナ交代によって得られる追加的な情報に基づい
て、高い角度測定精度(角度分解能)、したがって目標
対象物の改善された分離が達成可能であり、 ・アンテナスイッチの相応する構成の際に、追加的なハ
ードウエア費用なしに、既存のパルスレーダシステムに
おける実行が可能であり、 ・少なくとも2つのアンテナを有するあらゆるパルスレ
ーダシステムにおける(すなわち任意の数のアンテナを
有するレーダシステムにおける)使用が可能であり;信
号処理及び多目標能力に関するパルスレーダシステム
(パルスドップラレーダシステム)の利点が維持され
る。
【0011】
【発明の実施の形態】実施例により、自動車間隔警報シ
ステムの間隔センサにより、レーダシステムの動作方法
を図面に関連して詳細に説明する。
ステムの間隔センサにより、レーダシステムの動作方法
を図面に関連して詳細に説明する。
【0012】自動車間隔警報システムにおける間隔セン
サにより、観察範囲内にある反射対象物の、すなわち先
行する、対向する又は後続の車両、人及びその他の反射
対象物の距離(及び場合によっては相対速度)を、一義
的にかつ高い分解能で判定しなければならず;例えば所
望の距離一義性範囲は150mであり(これは、別のレ
ーダシステムと比較して比較的小さい)、所望の距離分
解能は1mであり、かつ所望の速度分解能は1km/h
である。さらに良好な角度分解能が望まれ、すなわち異
なった反射対象物の分離(例えば異なった走行トラック
において先行する複数の車両の分離)は、十分な精度で
可能でなければならず;例えば0.1°の方位角の分解
能(角度分解能)が望まれる。
サにより、観察範囲内にある反射対象物の、すなわち先
行する、対向する又は後続の車両、人及びその他の反射
対象物の距離(及び場合によっては相対速度)を、一義
的にかつ高い分解能で判定しなければならず;例えば所
望の距離一義性範囲は150mであり(これは、別のレ
ーダシステムと比較して比較的小さい)、所望の距離分
解能は1mであり、かつ所望の速度分解能は1km/h
である。さらに良好な角度分解能が望まれ、すなわち異
なった反射対象物の分離(例えば異なった走行トラック
において先行する複数の車両の分離)は、十分な精度で
可能でなければならず;例えば0.1°の方位角の分解
能(角度分解能)が望まれる。
【0013】そのために測定過程の複数の測定位相にお
いて、複数のアンテナを有するパルスドップラレーダシ
ステムの1つの(送信)アンテナから、例えば76.5
GHzの送信周波数(搬送周波数)を有する送信信号
が、所定の角度範囲に放射され(送信運転);この角度
範囲内にある反射対象物(例えば先行する自動車又は障
害物)における反射によって得られる反射信号は、パル
スドップラレーダシステムの(受信)アンテナによって
アナログ受信信号として検出される(受信運転)。測定
過程の1つの測定位相の送信運転及び受信運転のため
に、同じアンテナを利用することができるが、その際、
測定過程の少なくとも1つの測定位相において、送信運
転のため及び受信運転のために異なった、隣接する角度
範囲の検出のために設けられた互いに並べて配置された
アンテナが利用される(アンテナ交代)。測定過程の1
つの測定位相内における送信運転から受信運転への複数
回の切換えは、制御ユニットによって制御されるHFス
イッチユニットによって短い時間間隔内に行なわれ;こ
の切換えと同時に、アンテナ交代の際に送信アンテナか
ら受信アンテナへの切換えも行なわれる。信号処理ユニ
ットによって受信運転における所定の時間間隔内に、受
信信号は引続き処理され、かつ周波数差又は周波数シフ
ト及び/又は位相差又は位相シフトに関して評価され、
かつそれにより距離情報及び場合によっては速度情報
が、スペクトル解析によって得られる。
いて、複数のアンテナを有するパルスドップラレーダシ
ステムの1つの(送信)アンテナから、例えば76.5
GHzの送信周波数(搬送周波数)を有する送信信号
が、所定の角度範囲に放射され(送信運転);この角度
範囲内にある反射対象物(例えば先行する自動車又は障
害物)における反射によって得られる反射信号は、パル
スドップラレーダシステムの(受信)アンテナによって
アナログ受信信号として検出される(受信運転)。測定
過程の1つの測定位相の送信運転及び受信運転のため
に、同じアンテナを利用することができるが、その際、
測定過程の少なくとも1つの測定位相において、送信運
転のため及び受信運転のために異なった、隣接する角度
範囲の検出のために設けられた互いに並べて配置された
アンテナが利用される(アンテナ交代)。測定過程の1
つの測定位相内における送信運転から受信運転への複数
回の切換えは、制御ユニットによって制御されるHFス
イッチユニットによって短い時間間隔内に行なわれ;こ
の切換えと同時に、アンテナ交代の際に送信アンテナか
ら受信アンテナへの切換えも行なわれる。信号処理ユニ
ットによって受信運転における所定の時間間隔内に、受
信信号は引続き処理され、かつ周波数差又は周波数シフ
ト及び/又は位相差又は位相シフトに関して評価され、
かつそれにより距離情報及び場合によっては速度情報
が、スペクトル解析によって得られる。
【0014】そのために図1によれば、パルスドップラ
レーダシステムRSは、次の構成を有する: ・その主要部品が統一的なモジュールとしてコンパクト
にまとめられた送信信号を放射しかつ受信信号を検出す
る“送信側”1aと“受信側”1bを有する送信受信ユ
ニット1。送信信号を放射しかつ同時に受信信号を検出
する送信受信ユニット1のアンテナユニット11は、異
なった角度範囲を検出するために3つの異なったアンテ
ナA1、A2、A3を有し、かつそれぞれのアンテナA
1又はA2又はA3を選択するアンテナスイッチS1を
有し、その際、測定過程の1つの測定位相において、ア
ンテナA1、A2、A3のうち1つが、同時に送信アン
テナとしてかつ受信アンテナとして利用されるが、又は
所定のアンテナA1又はA2が送信アンテナとして利用
される際、アンテナ交代の場合、それぞれ隣接するアン
テナA2又はA3が受信アンテナとして利用される(こ
の場合、アンテナスイッチS1の切換えは、それぞれの
送信運転の最後に、受信運転への切換えに並行して行な
われる)。両方のHFスイッチ、送信−受信−スイッチ
S2及びLOスイッチS3を有するHFスイッチユニッ
ト12によって、送信受信ユニット1の送信側1aと受
信側1bとの間の、すなわち送信運転と受信運転との間
の切換えを行なうことができる。送信−受信−スイッチ
S2とLOスイッチS3の(同期した)切換え、及びア
ンテナ交代の場合におけるアンテナスイッチS1の切換
えは、送信パルスのパルス幅に依存して行なわれる(パ
ルス幅は例えば50ns)。送信運転において、両方の
スイッチ、送信−受信−スイッチS2及びLOスイッチ
S3は、左側位置に(送信側1aに)あり、アンテナス
イッチS1は、送信アンテナA1、A2、A3のうちの
1つに接続されているが;一方受信運転の間に、両方の
スイッチ、送信−受信−スイッチS2及びLOスイッチ
S3は、右側位置に(受信側1bに)あり、アンテナス
イッチS1は、受信アンテナのうちの1つに接続されて
いる(受信アンテナは、送信アンテナと同じアンテナA
1又はA2又はA3であるか、又は受信アンテナは、送
信アンテナA1又はA2に隣接するアンテナA2又はA
3である)。例えばVCOとして構成された発振器13
(出力は例えば10mW)によって、発振器周波数7
6.5GHzを有するHFビームが発生される(送信パ
ルスの搬送周波数)。測定過程の測定位相において、送
信運転から受信運転へ繰返し切換えが行なわれる。送信
受信ユニット1の受信側1bにより、受信パルスとし
て、次の送信パルスの放射の前に、検出される角度範囲
(観察範囲)内にある反射対象物の最後に放射された送
信パルスによって引起こされる反射信号が検出され(す
なわち受信運転から次の送信運転に切換える前に);そ
のためにアンテナスイッチS1は、所定の受信時間にわ
たって受信アンテナに接続され、その際、受信時間は、
したがってあらかじめ与えられる角度範囲の距離は、距
離選択のために変更することができる。送信受信ユニッ
ト1の受信側1bに設けられたミキサ14(混合周波数
は例えば送信周波数よりも中間周波数だけ低い受信周波
数に相当する)は、送信パルスの間に一定の発振器周波
数との掛算によって受信信号を混合信号として中間周波
数レベルに移す。 ・混合信号を信号処理する(混合信号を引続き処理す
る)信号処理ユニット2;信号処理ユニット2は、例え
ば前置増幅器、フィルタ、アナログディジタル変換器
(A/D変換器)及びディジタル処理ユニットを含んで
いる。その際、受信信号の評価は、受信運転中の所定の
時間間隔内に行なわれる。 ・制御ユニット3、この制御ユニットは、アンテナユニ
ット11のアンテナスイッチS1及びHFスイッチユニ
ット12の両方のスイッチ、送信−受信−スイッチS2
及びLOスイッチS3の制御、及び発振器13の制御を
受持つ。
レーダシステムRSは、次の構成を有する: ・その主要部品が統一的なモジュールとしてコンパクト
にまとめられた送信信号を放射しかつ受信信号を検出す
る“送信側”1aと“受信側”1bを有する送信受信ユ
ニット1。送信信号を放射しかつ同時に受信信号を検出
する送信受信ユニット1のアンテナユニット11は、異
なった角度範囲を検出するために3つの異なったアンテ
ナA1、A2、A3を有し、かつそれぞれのアンテナA
1又はA2又はA3を選択するアンテナスイッチS1を
有し、その際、測定過程の1つの測定位相において、ア
ンテナA1、A2、A3のうち1つが、同時に送信アン
テナとしてかつ受信アンテナとして利用されるが、又は
所定のアンテナA1又はA2が送信アンテナとして利用
される際、アンテナ交代の場合、それぞれ隣接するアン
テナA2又はA3が受信アンテナとして利用される(こ
の場合、アンテナスイッチS1の切換えは、それぞれの
送信運転の最後に、受信運転への切換えに並行して行な
われる)。両方のHFスイッチ、送信−受信−スイッチ
S2及びLOスイッチS3を有するHFスイッチユニッ
ト12によって、送信受信ユニット1の送信側1aと受
信側1bとの間の、すなわち送信運転と受信運転との間
の切換えを行なうことができる。送信−受信−スイッチ
S2とLOスイッチS3の(同期した)切換え、及びア
ンテナ交代の場合におけるアンテナスイッチS1の切換
えは、送信パルスのパルス幅に依存して行なわれる(パ
ルス幅は例えば50ns)。送信運転において、両方の
スイッチ、送信−受信−スイッチS2及びLOスイッチ
S3は、左側位置に(送信側1aに)あり、アンテナス
イッチS1は、送信アンテナA1、A2、A3のうちの
1つに接続されているが;一方受信運転の間に、両方の
スイッチ、送信−受信−スイッチS2及びLOスイッチ
S3は、右側位置に(受信側1bに)あり、アンテナス
イッチS1は、受信アンテナのうちの1つに接続されて
いる(受信アンテナは、送信アンテナと同じアンテナA
1又はA2又はA3であるか、又は受信アンテナは、送
信アンテナA1又はA2に隣接するアンテナA2又はA
3である)。例えばVCOとして構成された発振器13
(出力は例えば10mW)によって、発振器周波数7
6.5GHzを有するHFビームが発生される(送信パ
ルスの搬送周波数)。測定過程の測定位相において、送
信運転から受信運転へ繰返し切換えが行なわれる。送信
受信ユニット1の受信側1bにより、受信パルスとし
て、次の送信パルスの放射の前に、検出される角度範囲
(観察範囲)内にある反射対象物の最後に放射された送
信パルスによって引起こされる反射信号が検出され(す
なわち受信運転から次の送信運転に切換える前に);そ
のためにアンテナスイッチS1は、所定の受信時間にわ
たって受信アンテナに接続され、その際、受信時間は、
したがってあらかじめ与えられる角度範囲の距離は、距
離選択のために変更することができる。送信受信ユニッ
ト1の受信側1bに設けられたミキサ14(混合周波数
は例えば送信周波数よりも中間周波数だけ低い受信周波
数に相当する)は、送信パルスの間に一定の発振器周波
数との掛算によって受信信号を混合信号として中間周波
数レベルに移す。 ・混合信号を信号処理する(混合信号を引続き処理す
る)信号処理ユニット2;信号処理ユニット2は、例え
ば前置増幅器、フィルタ、アナログディジタル変換器
(A/D変換器)及びディジタル処理ユニットを含んで
いる。その際、受信信号の評価は、受信運転中の所定の
時間間隔内に行なわれる。 ・制御ユニット3、この制御ユニットは、アンテナユニ
ット11のアンテナスイッチS1及びHFスイッチユニ
ット12の両方のスイッチ、送信−受信−スイッチS2
及びLOスイッチS3の制御、及び発振器13の制御を
受持つ。
【0015】自動車の間隔警報システムが活性化されて
いる期間中に、測定過程は、周期的に行なわれる。1つ
の測定過程のために所定の数の測定位相を、かつ1つの
測定位相内に利用される送信アンテナ及び受信アンテナ
の所定の順序をあらかじめ与えることができ;nのアン
テナを有するレーダシステムにおいて、測定過程あたり
最大n(n−1)の異なった測定位相をあらかじめ与え
ることができる。
いる期間中に、測定過程は、周期的に行なわれる。1つ
の測定過程のために所定の数の測定位相を、かつ1つの
測定位相内に利用される送信アンテナ及び受信アンテナ
の所定の順序をあらかじめ与えることができ;nのアン
テナを有するレーダシステムにおいて、測定過程あたり
最大n(n−1)の異なった測定位相をあらかじめ与え
ることができる。
【0016】図2により測定過程の時間経過を説明し、
すなわちレーダシステムによって検出される角度範囲に
依存する測定過程の異なった測定位相の時間的順序を説
明する。その際、図2に、方位角α(光軸α=0°に関
する角度)に依存して、自動車における3つのアンテナ
の空間的配置、及びそれぞれの送信アンテナA1又はA
2又はA3によって検出される送信信号(それぞれの送
信アンテナA1又はA2又はA3の“送信ビーム”によ
って検出される角度範囲)が図示されており(図2
a)、かつレーダシステムの“感度”に対する尺度とし
て、それぞれの受信アンテナA1又はA2又はA3によ
って検出される受信信号の振幅(強度)が図示されてい
る(図2b)。
すなわちレーダシステムによって検出される角度範囲に
依存する測定過程の異なった測定位相の時間的順序を説
明する。その際、図2に、方位角α(光軸α=0°に関
する角度)に依存して、自動車における3つのアンテナ
の空間的配置、及びそれぞれの送信アンテナA1又はA
2又はA3によって検出される送信信号(それぞれの送
信アンテナA1又はA2又はA3の“送信ビーム”によ
って検出される角度範囲)が図示されており(図2
a)、かつレーダシステムの“感度”に対する尺度とし
て、それぞれの受信アンテナA1又はA2又はA3によ
って検出される受信信号の振幅(強度)が図示されてい
る(図2b)。
【0017】測定過程MV(期間は例えば50ms)
は、例えば時間的に連続する5つの同じ長さの測定位相
MP1、MP2、MP3、MP4、MP5に細分化さ
れ、これらの測定位相は、それぞれ例えばそれぞれ10
msの同じ期間を有する。
は、例えば時間的に連続する5つの同じ長さの測定位相
MP1、MP2、MP3、MP4、MP5に細分化さ
れ、これらの測定位相は、それぞれ例えばそれぞれ10
msの同じ期間を有する。
【0018】測定位相MP1において、アンテナA1
は、送信運転において送信アンテナとして、かつ受信運
転において受信アンテナとして利用され、したがってア
ンテナA1の“送信ビーム”内にある方位角αの負の範
囲が検出され、その中において第1の反射対象物ROが
見付けられる。測定位相MP2において、アンテナA1
は、送信運転において送信アンテナとして、かつアンテ
ナA2が、受信運転において受信アンテナとして利用さ
れ、したがってアンテナA1の“送信ビーム”とアンテ
ナA2の“送信ビーム”との間の方位角αの重なり範囲
が検出される。測定位相MP3において、アンテナA2
は、送信運転において送信アンテナとして、かつ受信運
転において受信アンテナとして利用され、したがってア
ンテナA2の“送信ビーム”内にある光軸の回りの角度
範囲が検出され(方位角はα=0°)、その中において
第2の反射対象物ROも見付けられる。測定位相MP4
において、アンテナA2は、送信運転において送信アン
テナとして、かつアンテナA3が、受信運転において受
信アンテナとして利用され、したがってアンテナA2の
“送信ビーム”とアンテナA3の“送信ビーム”との間
の方位角αの重なり範囲が検出され、その中において第
2の反射対象物ROも見付けられる。測定位相MP5に
おいて、アンテナA3は、送信運転において送信アンテ
ナとして、かつ受信運転において受信アンテナとして利
用され、したがってアンテナA3の“送信ビーム”内に
ある方位角αの正の範囲が検出される。
は、送信運転において送信アンテナとして、かつ受信運
転において受信アンテナとして利用され、したがってア
ンテナA1の“送信ビーム”内にある方位角αの負の範
囲が検出され、その中において第1の反射対象物ROが
見付けられる。測定位相MP2において、アンテナA1
は、送信運転において送信アンテナとして、かつアンテ
ナA2が、受信運転において受信アンテナとして利用さ
れ、したがってアンテナA1の“送信ビーム”とアンテ
ナA2の“送信ビーム”との間の方位角αの重なり範囲
が検出される。測定位相MP3において、アンテナA2
は、送信運転において送信アンテナとして、かつ受信運
転において受信アンテナとして利用され、したがってア
ンテナA2の“送信ビーム”内にある光軸の回りの角度
範囲が検出され(方位角はα=0°)、その中において
第2の反射対象物ROも見付けられる。測定位相MP4
において、アンテナA2は、送信運転において送信アン
テナとして、かつアンテナA3が、受信運転において受
信アンテナとして利用され、したがってアンテナA2の
“送信ビーム”とアンテナA3の“送信ビーム”との間
の方位角αの重なり範囲が検出され、その中において第
2の反射対象物ROも見付けられる。測定位相MP5に
おいて、アンテナA3は、送信運転において送信アンテ
ナとして、かつ受信運転において受信アンテナとして利
用され、したがってアンテナA3の“送信ビーム”内に
ある方位角αの正の範囲が検出される。
【0019】別の測定過程において、測定層の前記の順
序に対して変更された順序を、又は最大限可能な測定位
相の所定の選択をあらかじめ与えることができ;さらに
1つの測定過程内における個々の測定位相の期間は、異
なった長さに選択することができる。
序に対して変更された順序を、又は最大限可能な測定位
相の所定の選択をあらかじめ与えることができ;さらに
1つの測定過程内における個々の測定位相の期間は、異
なった長さに選択することができる。
【0020】図3によれば、測定過程MVの1つの測定
位相MP1に対する時間的な測定経過の一部が例として
示されている。測定過程MVのすべての測定位相MP
1、MP2、MP3、MP4、MP5内において、送信
運転から受信運転へ複数回の切換えが行なわれる(例え
ば測定過程MVのそれぞれの測定位相MP1、MP2、
MP3、MP4、MP5内において、送信運転から受信
運転へ2000回の切換えが行なわれ、すなわち測定過
程MVのそれぞれの測定位相MP1、MP2、MP3、
MP4、MP5内において、2000の送信パルスが放
射される)。送信パルスのパルスサイクルの周期期間T
Pは、パルス幅tON又は送信間隔(送信運転)とパル
ス休止期間tOFFとから構成されている。受信運転
(パルス休止期間tOFF)において、反射信号は、方
位角αの所定の角度範囲からそれぞれあらかじめ与えら
れた受信アンテナにより検出され;受信運転中に、所定
の受信期間tDEK(所定の受信間隔)があらかじめ与
えられ、その中において検出された受信信号は、引続き
処理され、かつ評価される。
位相MP1に対する時間的な測定経過の一部が例として
示されている。測定過程MVのすべての測定位相MP
1、MP2、MP3、MP4、MP5内において、送信
運転から受信運転へ複数回の切換えが行なわれる(例え
ば測定過程MVのそれぞれの測定位相MP1、MP2、
MP3、MP4、MP5内において、送信運転から受信
運転へ2000回の切換えが行なわれ、すなわち測定過
程MVのそれぞれの測定位相MP1、MP2、MP3、
MP4、MP5内において、2000の送信パルスが放
射される)。送信パルスのパルスサイクルの周期期間T
Pは、パルス幅tON又は送信間隔(送信運転)とパル
ス休止期間tOFFとから構成されている。受信運転
(パルス休止期間tOFF)において、反射信号は、方
位角αの所定の角度範囲からそれぞれあらかじめ与えら
れた受信アンテナにより検出され;受信運転中に、所定
の受信期間tDEK(所定の受信間隔)があらかじめ与
えられ、その中において検出された受信信号は、引続き
処理され、かつ評価される。
【0021】例えば送信パルスのパルス幅tONは50
nsであり、送信パルスの間のパルス休止期間tOFF
は4.95μsであり、したがってパルスサイクルの周
期期間TPは5μsであり;測定過程のそれぞれの測定
位相に、2000のパルスサイクルが割当てられるの
で、測定位相は、それぞれ10msの期間を有する。例
えば受信運転における受信期間tDEKは1μsであ
り、すなわち送信パルスの放射後1μs以内に生じるす
べての反射信号が検出される。
nsであり、送信パルスの間のパルス休止期間tOFF
は4.95μsであり、したがってパルスサイクルの周
期期間TPは5μsであり;測定過程のそれぞれの測定
位相に、2000のパルスサイクルが割当てられるの
で、測定位相は、それぞれ10msの期間を有する。例
えば受信運転における受信期間tDEKは1μsであ
り、すなわち送信パルスの放射後1μs以内に生じるす
べての反射信号が検出される。
【0022】パルス繰返し周波数fPWは、fPW=T
P*−1(TP=tON+tOFF)となり、5μsの
パルスサイクルの周期期間TPを有する前記の例の場
合、パルス繰返し周波数fPWは200kHzである。
“デューティーサイクル”Dは、D=tON/TPとな
り、50nsの送信パルスのパルス幅tON及び5μs
のパルスサイクルの周期期間TPを有する前記の例の場
合、デューティーサイクルは、D=1%である。アンテ
ナ交代の際、送信運転から受信運転への交代の際の1つ
の送信アンテナから別の受信アンテナへの切換え時間
は、例えば5nsである。
P*−1(TP=tON+tOFF)となり、5μsの
パルスサイクルの周期期間TPを有する前記の例の場
合、パルス繰返し周波数fPWは200kHzである。
“デューティーサイクル”Dは、D=tON/TPとな
り、50nsの送信パルスのパルス幅tON及び5μs
のパルスサイクルの周期期間TPを有する前記の例の場
合、デューティーサイクルは、D=1%である。アンテ
ナ交代の際、送信運転から受信運転への交代の際の1つ
の送信アンテナから別の受信アンテナへの切換え時間
は、例えば5nsである。
【0023】方法を実施するためにレーダシステムの仕
様をあらかじめ与える際に、次のことに注意する: ・送信パルスのパルス幅tONは、平均送信出力を、し
たがってレーダシステムの到達距離を決定する。同じ距
離におけるかつ同じ相対速度を有する反射対象物に対す
るレーダシステムの所望の角度分解能Δαは、アンテナ
の数及び形によって決まる。 ・レーダシステムの所望の速度分解能ΔVは、1つの測
定過程の測定位相MP1、MP2、MP3、MP4、M
P5の期間によって決まる。例えば76.5GHzの送
信周波数(搬送周波数)、及びそれぞれ10msの個々
の測定位相MP1、MP2、MP3、MP4、MP5の
期間の際に、5km/hの速度分解能ΔVが得られる。 ・レーダシステムの距離一義性範囲REは、パルスサイ
クルの周期期間TP又はパルス繰返し周波数fPWによ
って決まる: RE=TP・c (c=光速)。
様をあらかじめ与える際に、次のことに注意する: ・送信パルスのパルス幅tONは、平均送信出力を、し
たがってレーダシステムの到達距離を決定する。同じ距
離におけるかつ同じ相対速度を有する反射対象物に対す
るレーダシステムの所望の角度分解能Δαは、アンテナ
の数及び形によって決まる。 ・レーダシステムの所望の速度分解能ΔVは、1つの測
定過程の測定位相MP1、MP2、MP3、MP4、M
P5の期間によって決まる。例えば76.5GHzの送
信周波数(搬送周波数)、及びそれぞれ10msの個々
の測定位相MP1、MP2、MP3、MP4、MP5の
期間の際に、5km/hの速度分解能ΔVが得られる。 ・レーダシステムの距離一義性範囲REは、パルスサイ
クルの周期期間TP又はパルス繰返し周波数fPWによ
って決まる: RE=TP・c (c=光速)。
【図1】レーダシステムの概略的ブロック回路図であ
る。
る。
【図2】送信信号(図2a)及び受信信号(図2b)に
よる測定過程の間の測定位相の時間的順序を示す図であ
る。
よる測定過程の間の測定位相の時間的順序を示す図であ
る。
【図3】1つの測定過程の測定位相内における時間的な
測定経過を示す図である。
測定経過を示す図である。
1 送信受信ユニット 2 信号処理ユニット 3 制御ユニット 11 アンテナユニット 12 HFスイッチユニット 13 発振器 14 ミキサ 1a 送信側 1b 受信側 A アンテナ MP 測定位相 MV 測定過程 RO 反射対象物 RS レーダシステム S スイッチ tON パルス幅 tOFF パルス休止期間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロルフ・アドマート ドイツ連邦共和国フリードリヒスハーフエ ン・ペオリアシユトラーセ43 (72)発明者 フランツ・ヴアイベル ドイツ連邦共和国バート・ヴアルツアツハ −ハイドガウ・ヴアルトゼールシユトラー セ19
Claims (4)
- 【請求項1】 複数の測定位相(MP1,MP2,MP
3,MP4,MP5)を有する測定過程(MV)におい
て、測定過程(MV)のそれぞれの測定位相(MP1,
MP2,MP3,MP4,MP5)内において送信運転
と受信運転の間で複数回の切換えを行なうことによっ
て、観察範囲内にある反射対象物(RO)の距離及び/
又は半径方向速度が判定され、その際、それぞれ送信運
転において、所定のパルス幅(tON)の送信パルスを
有するパルス状送信信号が放射され、かつそれぞれ受信
運転において、送信パルスのパルス休止期間(tOF
F)内に受信信号として反射信号が検出される、異なっ
た角度範囲を検出する少なくとも2つのアンテナ(A
1,A2,A3)を有するレーダシステム(RS)の動
作方法において、 パルス状の送信信号を放射する送信アンテナとして、か
つ受信信号を検出する受信アンテナとして、測定過程
(MV)の少なくとも1つの測定位相(MP1,MP
3,MP5)内に、同じアンテナ(A1,A1;A2,
A2;A3,A3)が利用され、測定過程(MV)の少
なくとも1つの測定位相(MP2,MP4)内に、互い
に並んで配置された異なったアンテナ(A1,A2;A
2,A3)が利用されることを特徴とする、レーダシス
テム(RS)の動作方法。 - 【請求項2】 送信アンテナと受信アンテナが、アンテ
ナスイッチ(S1)によって選択されることを特徴とす
る、請求項1に記載の方法。 - 【請求項3】 アンテナスイッチ(S1)が、レーダシ
ステム(RS)の制御ユニット(2)によって制御され
ることを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - 【請求項4】 アンテナスイッチ(S1)の制御が、送
信運転から受信運転への切換えの際に切換えられる両方
のスイッチ、送信−受信−スイッチ(S2)及びLO−
スイッチ(S3)の制御に同期して行なわれることを特
徴とする、請求項3に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19829762A DE19829762A1 (de) | 1998-07-03 | 1998-07-03 | Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems |
DE19829762.9 | 1998-07-03 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000081475A true JP2000081475A (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=7872878
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11221548A Pending JP2000081475A (ja) | 1998-07-03 | 1999-07-01 | レ―ダシステムの動作方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6184819B1 (ja) |
EP (1) | EP0980008A3 (ja) |
JP (1) | JP2000081475A (ja) |
DE (1) | DE19829762A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005156337A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100767543B1 (ko) | 2000-08-16 | 2007-10-17 | 레이던 컴퍼니 | 스위치형 빔 안테나 구조 |
KR100803414B1 (ko) | 2000-08-16 | 2008-02-13 | 레이던 컴퍼니 | 근거리 물체 감지 시스템 |
EP1879045A3 (en) * | 2000-08-16 | 2011-03-30 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar systems and techniques |
US6707419B2 (en) * | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
EP1315980B1 (en) | 2000-09-08 | 2006-10-04 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
US6708100B2 (en) | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
US6995730B2 (en) * | 2001-08-16 | 2006-02-07 | Raytheon Company | Antenna configurations for reduced radar complexity |
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