JPH0665907B2 - 変速機制御装置 - Google Patents

変速機制御装置

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JPH0665907B2
JPH0665907B2 JP59077899A JP7789984A JPH0665907B2 JP H0665907 B2 JPH0665907 B2 JP H0665907B2 JP 59077899 A JP59077899 A JP 59077899A JP 7789984 A JP7789984 A JP 7789984A JP H0665907 B2 JPH0665907 B2 JP H0665907B2
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shift
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actuator
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昭二 佐々木
博厚 徳田
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Hitachi Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は運転状態に応じて最適なギヤを選択して変速を
行なう変速機制御装置に係り、特に、変速失敗及び各種
検出器の故障時の制御に関するものである。
〔発明の背景〕
従来、変速機にはマニユアル方式とトルクコンバータ使
用のオートマチツク方式がある。トルクコンバータ使用
のオートマチツク方式の変速機は運転車の負担は少なく
なるがエネルギー伝達のロスが大きいため、燃費がかか
るといつた経済性が悪くなり、かつ構造が複雑なため、
コストも高くなる。一方マニユアル方式の変速機は、ト
ルクコンバータは使用してないので、エネルギー伝達の
ロスは少なく、かつ構造もオートマチツク方式に比べて
簡単であるためコストも低くなるが、運転者の負担が増
大する。そこで、マニユアル方式の変速機で運転者の負
担を軽減するために、変速をアクチユエータで行なう変
速機が考えられ、マニユアル方式のセミオートマチツク
化が行なわれている。このような変速をアクチユエータ
で行なう変速機はシンクロメツシユ機構が付いているた
め、入れようとするギヤと車軸の回転が大きく異なつて
も、スムーズにギヤが入る。しかし、このシンクロメツ
シユ機構が付くと、コストも高くなり、変速機自体の重
量も増すため燃料が悪くなり、経済的ではないという欠
点があつた。ただ、この変速機では前記シンクロメツシ
ユ機構により、ギヤが正確かつスムーズに入るため、変
速時のギヤ破損などの重大な故障が発生することは考え
られず、フエールセーフの機能を設ける必要はなかつ
た。この技術は例えば特開昭５８−１２８３０号公報に
開示されている。しかし、シンクロメツシユ機構のない
変速機をマイクロコンピユータで制御する場合、ギヤの
回転と車軸の回転が大きく異なつているときにギヤを入
れるとギヤがうまく噛み合わずに破損するといつた重大
な故障が発生する可能性が大きかつた。それにもかかわ
らずこの故障に対するフエールセーフの技術は従来存在
しなかつた。
〔発明の目的〕
本発明の目的は変速不可能な状態、検出器やアクチユエ
ータ異常時等定常ではない状態でも、安全な制御を行な
うことのできる変速機制御装置を提供することにある。
〔発明の概要〕
本発明はマニユアル式の変速機において、変速失敗や各
種検出器の異常を検出しギヤをニュートラルに戻すこと
により安全な制御を行なおうというものである。
〔発明の実施例〕
以下本発明の実施例を説明する。第１図には本発明の一
実施例に係るシステム図が示されている。図においてバ
ツクギヤ回転検出器１によりバツクギヤ２の回転に応じ
たパルス信号が出力され変速機制御装置５に入力され
る。また、車軸回転検出器３は車軸４の回転に応じたパ
ルス信号を変速機制御装置５に出力する。前記バツクギ
ヤ回転検出器１及び車軸回転検出器３から出力されたパ
ルスは変速機制御装置５に入力され、この変速機制御装
置５においてパルス周期が計測され、各ギヤ数によりバ
ツクギヤ２と車軸４の回転数が各々計算される。前記バ
ツクギヤ２の回転数が計算されると、アイドルギヤ６及
びカウンタシヤフト７を介して、それぞれのギヤ比から
各変速ギヤ８ａ〜８ｅの回転数が計算できる。変速を行
なう場合には、複数の変速ギヤ８のいずれかの変速ギヤ
の回転数と車軸４の回転数がほぼ一致するアクチユエー
タ９を動かす制御信号が変速機制御装置５より出力され
る。このように対応する変速ギヤを動かすアクチユエー
タに制御信号が送られ、アクチユエータが通電するとク
ラツチギヤ１０が移動し、クラツチギヤ１０が変速ギヤ
８に連結されると変速ギヤ８と車軸４がつながり、変速
される。
第２図には、本発明のプログラム構成が示されている。
図において、本プログラムは機能別にタスクと呼ばれる
プログラムに細分化されており、前記細分化されたプロ
グラムはタスクデイスパツチヤー２０と呼ばれるプログ
ラムによつて管理されており、それぞれ異なる周期で起
動される。例えば、回転数計算タスク２１は１０ｍｓ
毎、変速タスク２２は２０ｍｓ毎、故障表示タスク２３
は４０ｍｓ毎に起動される。各々のタスクの内容として
は、回転数計算タスク２１は、前記回転検出器の出力信
号のパルス周期よりバツクギヤ２の回転数や各変速ギヤ
の回転数及び車軸４の回転数を計算し、変速タスク２２
は最適と思われるギヤを選択して、そのギヤに変速を行
なうタスクである。更に、故障表示タスク２３はアクチ
ユエータ９やバツクギヤ回転検出器１、車軸回転検出器
３やアクチユエータ内蔵のシフト位置検出器などの各種
検出器などの異常を検知して表示することを目的とした
タスクである。
変速のためにアクチユエータに通電を開始してからある
時間を経過してもアクチユエータ内蔵のシフト位置検出
器により変速ギヤ８と車軸４が連結した事が確認できな
いときの処理を第３図のフローチヤートを用いて説明す
る。第３図は現在の状態から最適と思われるギヤを選択
し、そのギヤへのシフトを行なうタスクの内容を表わし
たものである。バツクギヤ回転検出器１の出力からバツ
クギヤ２の回転数が分り、上記のバツクギヤ２はカウン
タシヤフト７と連ながつていることからギヤ比よりエン
ジン回転数が分かる。また、車軸回転検出器３の出力よ
り車軸４の回転数が分かり車速が計算できる。上記のエ
ンジン回転数及び車速は第３図に示したフローチヤート
以外のタスクであらかじめ計算されており、あらかじめ
記憶されている。まず、アクセル開度などのデータによ
りステツプ１００において現在の状態で最適のギヤを選
び出し、ステツプ１０１において現在のギヤの位置がス
テツプ１００において選び出したギヤ位置と一致してい
るか否かを判定する。このステツプ１０１においてその
ギヤ位置が最適ギヤ位置すなわちステツプ１００におい
て選び出したギヤ位置と一致すると、ステツプ１０２に
おいてアクチユエータへの通電を止める信号を出し、ア
クチユエータを動作させないで現在の状態を保つ。ま
た、ステツプ１０１において、現在のギヤ位置とステツ
プ１００において選出した最適と思われるギヤ位置とが
一致しなかつたら、現在のギヤ位置は最適のポジション
ではないとみなして、ステツプ１００において選んだギ
ヤシフトするルーチンへ進む。すなわち、ステツプ１０
３以降はアクチユエータを動作させ変速を行なうルーチ
ンである。ステツプ１０３においてＮＧフラグが立つて
いるか否かを判定する。このＮＧフラグはニユートラル
の状態から最適と思われるギヤへシフトを行なうために
アクチユエータ９に通電し始めてからある時間を経過し
ても変速が、アクチユエータ内蔵のシフト位置検出器よ
り確認できない時に立つフラグである。このＮＧフラグ
が立つている時は、変速不可能な状態であるため、通常
はステツプ１１８以降のギヤをニユートラルに戻すルー
チンに入る。このステツプ１１８においては、アクチユ
エータ９ａ，９ｂ，９ｃ内蔵のシフト位置検出器が各々
ニユートラルであるかを判定する。もし、いずれか１つ
でもニユートラルの状態でなく、シフト位置検出器から
ニユートラルの信号が入つてこない場合は、ステツプ１
２２において現在のギヤ位置はニユートラルではなくい
ずれかの位置にシフトされていると見なして、シフト位
置検出器からニユートラル信号の出ていないアクチユエ
ータにのみニユートラルにする様に通電する。アクチユ
エータに通電すると、このタスクは終了する。タスクは
定められた周期で起動するから、一定時間後に再びステ
ツプ１１８を通り、現在のギヤ位置がニユートラルか否
かを判定する。もし、ステツプ１１８を通らない場合は
ステツプ１０１において現在のギヤ位置が最適のギヤと
判定された時に限られ、ステツプ１０２において全ての
アクチユエータへの通電が停止される。それ以外は前回
タスクが起動された時と同じ状態を保つため、必ずステ
ツプ１１８においてニユートラルの判定を行なう。通電
中であるが、まだニユートラルでない場合はアクチユエ
ータへの通電を継続する。全てのアクチユエータ内蔵の
シフト位置検出器からニユートラルの信号が出力され
て、ギヤがニユートラルになつたとステツプ１１８にお
いて判定すると、ステツプ１１９において、全てのアク
チユエータへの通電を停止する。その後ステツプ１２０
においてＮフラグを消す。このＮフラグは前記のＮＧフ
ラグと同じ条件で立つフラグであり、ニユートラルから
最適と思われるギヤへ変速を行なうために、アクチユエ
ータに通電してから、ある時間を経過してもアクチユエ
ータ内蔵のシフト位置検出器により、ギヤが目的の位置
に入つたことを確認できなかつた場合に立つ。また、最
適ギヤに変速するルーチンで一担ニユートラルに戻す時
に立つフラグである。
ステツプ１０３においてＮＧフラグが立つていてステツ
プ１１８以降のギヤをニユートラルにするルーチンに入
るには、再トライでないことが条件である。再トライは
ステツプ１００において選び出した最適と思われるギヤ
とＮＧフラグが立つた時の入れようとしたギヤとが異な
つている時に行なわれる。即ち、ステツプ１００におい
て最適と思われたギヤに変速しようとしてアクチユエー
タ９に通電しても一定時間内にギヤの入つたことが確認
されない場合は変速不可能な状態と見なし、ギヤをニユ
ートラルに戻すため、車軸４にエンジン動力が伝わらな
い。そのため、車速が低下し、最適と思われたギヤが入
つててクラツチがつながつていると仮定した時のエンジ
ン回転数が低下してくる。そこで、車速に応じて、もつ
とエンジン回転数が高くなるギヤをステツプ１００にお
いて選択する。この時選択したギヤはＮＧフラグが立つ
た時の最適と思われたギヤとは異なり、新たに選択した
最適ギヤが変速不可能か否かは判断できない。そこで、
ＮＧフラグが立つた時の最適ギヤとは異なるギヤへの変
速を開始する。以上が再トライであり、フローチヤート
のステツプ１０４において判定する。このステツプ１０
４においてＮＧフラグが立つた時の最適と思われたギヤ
とステツプ１００において選択されたギヤとが一致した
場合は再トライではないからステツプ１１８以降のギヤ
をニユートラルにするルーチンへ進む。一方、ステツプ
１０４において両者が異なる場合は、再トライと判断し
て変速開始のルーチンへ進む。また、このステツプ１０
４において再トライと判断された時は、ＮＧフラグをス
テツプ１０５において消す。このステツプ１０５におい
てＮＧフラグを消すことにより、次回このタスクが起動
された時に、ステツプ１０３においてＮＧフラグが立つ
ていないため、ステツプ１０４における再トライか否か
の判定が省略され、ステツプ１１８以降のニユートラル
セツトのルーチンに入ることを防ぐ。ステツプ１０３に
おいてＮＧフラグが立つていない場合か、あるいはＮＧ
フラグが立つていてもステツプ１０４において再トライ
と判定され、ＮＧフラグがステツプ１０５において消さ
れた場合にステツプ１０６以降の最適ギヤへ変速を行な
うルーチンへ入る。このステツプ１０６においては前記
Ｎフラグが立つているか否かを判定し、立つていたらギ
ヤをニユートラルにする必要があり、ステツプ１１８以
降のニユートラルにセツトするルーチンに入り、立つて
いなかつたらまだニユートラルにする必要はないのかあ
るいはニユートラルになつた後、Ｎフラグが消されたも
のとしてステツプ１０７に進む。このステツプ１０７に
おいては現在のギヤ位置がニユートラルであるか否かを
前記シフト位置検出器の出力信号により判定する。この
ニユートラルの判定は最適ギヤにギヤを入れる段階で、
現在入つているギヤからニユートラルに戻す操作が必要
なため行なう。ステツプ１０７において現在ニユートラ
ルでないと判定した場合はステツプ１２１に進みＮフラ
グを立ててタスクを終了する。このＮフラグを立てたこ
とにより、次回タスクが起動された時ステツプ１０６か
らステツプ１１８以降のニユートラルに戻すルーチンに
入り、ニユートラルでない位置のアクチユエータにニユ
ートラルになる様に通電する。一方、ステツプ１０７に
おいて現在のギヤ位置がニユートラルであると判定する
と、ステツプ１００において選択された最適ギヤへのシ
フトが可能な状態となつており、このステツプ１００に
おいて選んだ最適と思われるギヤと車軸４の各回転数が
ほぼ一致した時（同期した時）第１図図示クラツチギヤ
１０を移動させ、変速ギヤ８と車軸４を連結させても、
その時の衝撃は比較的小さくてすみ、ギヤ破損などの危
険が少なくてすむ。そこで上記の変速ギヤ８と車軸４の
回転数を比較する必要がある。まずステツプ１０８にお
いてこれからシフトしようとするギヤの回転数と車軸４
の回転数をメモリから読み出す。この読み出したこれら
の回転数は予め他のタスクで計算され、メモリされてい
る。即ち、バツクギヤ回転検出器から出力されるパルス
の周期を測定した後、バツクギヤ２のギヤ数からバツク
ギヤ２の回転数が計算でき、更に、アイドルギヤ６及び
カウンタシヤフト７のギヤのギヤ数より各々の変速ギヤ
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ、の各回転数が計算され
メモリされる。また、車軸回転検出器３の出力信号によ
り上記の方法で車軸４の回転数が計算されメモリされ
る。ステツプ１０８においては、最適ギヤの回転数と車
軸４の回転数のみが読み込まれ、ステツプ１０９におい
て比較される。ここでは、前記最適ギヤの回転数と車軸
４の回転数の差がある範囲内にあれば、両者の回転数は
ほぼ一致しており、同期していると見なしてアクチユエ
ータに通電し、ギヤを入れるルーチンに入る。逆に、ギ
ヤの回転数と車軸４の回転数の差が範囲内に入つていな
ければ、同期していないと見なしてステツプ１０２に進
み、アクチユエータの通電を停止して、このタスクを終
了する。これはステツプ１０９において同期しているこ
とを確認するまで、何度タスクが起動されようと同じ状
態が続く。また、ステツプ１０９において同期している
ことが確認された時は、現在アクチユエータに通電中か
どうかをステツプ１１０において判定する。この判定方
法としては、アクチユエータの通電を制御する信号を出
す装置（ＩＣなど）にデータをセツトする時に、これと
同じデータをメモリに格納しておき、このメモリの内容
を調べて通電中か否かの判定をする方法がある。この他
には、フラグを立てて判定する方法もある。これらいず
れかの方法により、ステツプ１１０においてアクチユエ
ータに通電中か否かの判定を行ない、まだ通電していな
ければ、ステツプ１１７において最適のギヤに変速を行
う信号を出力してアクチユエータに通電を開始する。ま
た、ステツプ１１０において、アクチユエータにはすで
に通電されていることが分かつたら、ステツプ１１１に
おいて、変速完了の判定を行なう。つまり、アクチユエ
ータ９に通電されることにより、ギヤが最適の位置に入
つたか否かを前記のシフト位置検出器により判定する。
シフト位置検出器が、ギヤが要求された位置に入つたこ
とを示す信号を出力したら、変速完了と見なしてアクチ
ユエータへの通電をステツプ１０２において停止する。
シフト位置検出器からギヤが目的の位置に入つたことが
確認できない場合は、アクチユエータに通電を開始して
からタスクが何回起動されたかを計数する。この計数の
回数によりアクチユエータに通電を開始した後の経過時
間が計れる。例えば、タスクが２０ｍｓ周期で起動され
る場合、アクチユエータに通電が開始されてから、この
タスクが５０回起動された時、５０×２０ｍｓ＝１００
０ｍｓ＝１secの様に経過時間が分る。このタスクの通
過回数が予め設定した値より大きくなつた時、アクチユ
エータに通電を開始してから、設定した時間を経過した
ら、目的とするギヤが入らないため、変速不可能な状態
を判断できる。また、ステツプ１１３において、タスク
の通過回数を計数した値が予め設定した回数より少ない
時は、定められた時間を経過していないということなの
で、何も処理しないで、タスクを終了する。一方、上記
計数値が設定回数を過えた場合は、変速不可能な状態で
あると判断して、アクチユエータへの通電を停止し、目
的のギヤへ入れる操作をステツプ１１４において止め
る。その後ＮＧフラグとＮフラグをステツプ１１５、ス
テツプ１１６において立てて、前記の再トライの操作が
あるまでギヤをニユートラルに戻す操作を行なう。以上
のようにして、ギヤを最適の位置に入れるためアクチユ
エータ９に通電しても、変速不可能な状態での無理な操
作を中止させることができ、ひいてはギヤの破損などの
重大な故障を防止することができる。
最適なギヤへ変速を行なう場合は、上記のように現在入
つているギヤを抜いて一担ニユートラルにし、変速用ギ
ヤ８と車軸４の回転が同期した時アクチユエータに通電
してギヤを入れる。この時変速機制御装置５が変速に必
要な入力信号としては、ギヤと車軸が同期してるか否か
を判定するために、バツクギヤ回転信号と車軸４の回転
信号が必要であり、また、ギヤの位置を知るために、前
記のアクチユエータ内蔵のシフト位置検出器からの出力
信号が必要である。これらの信号を出力するバツクギヤ
回転検出器１、車軸回転検出器３、シフト位置検出器の
いずれかが断線や故障などの異常が起きても変速機制御
装置５では、それを直接検知することはできない。その
ため、各種の検出器が異常のまま変速を行なうと、ギヤ
と車軸の回転が同期しないでギヤを入れようとする場合
があり、ギヤの破損に結び付く可能性がある。そこで、
ギヤがいずれかの場所に入つている時、入つているギヤ
の回転数と車軸４の回転数とが一致しているはずである
から、もし両者が一致していなければ、いずれかの検出
器が異常と判断する方法がある。
第４図に示されているフローチヤートがその判断方法で
ある。すなわち、まず、ステツプ２００において、現在
の状態で最適のギヤを選び出し、ステツプ２０１におい
て現在のギヤ位置が最適ギヤか否かを判定する。このよ
うに、車軸の回転数（車速）やエンジン回転数などの条
件により最適と思われるギヤを捜す。ただ、この後のル
ーチンで各種検出器のいずれかが異常と判断された時、
ステツプ２０９において最適ギヤをニユートラルに指定
するか、いずれかのルーチンで最適ギヤがニユートラル
に指定された場合、ステツプ２００においてはこれが最
優先される。上記のように指定された最適と思われるギ
ヤと現在実際にシフトされているギヤとが一致している
か否かが前述の如くステツプ２０１において判断され
る。このステツプ２０１において両者が一致していない
と判定されると第３図のステツプ１０３以降のルーチン
へ進み、前記の第３図ステツプ１０３以降の処理をす
る。一方、現在実際に入つているギヤが最適と思われる
ギヤと一致しているとステツプ２０１において判定する
と、ステツプ２０２においてセンサＮＧフラグが立つて
いるか否かを確認する。センサＮＧフラグは最適のギヤ
に入つている時、このギヤの回転数と車軸４の回転数が
一致していない場合立つフラグである。このフラグが立
つているとステツプ２０２において判定するとステツプ
２０９に移り最適ギヤをニユートラルに指定して、次回
タスクが起動された時、ギヤをニユートラルに戻す操作
を行なう。また、ステツプ２０２においてセンサＮＧフ
ラグが立つていない時は各種の検出器に異常が発生して
いるかを調べる。まずステツプ２０３において、他のタ
スクですでに計算されている現在シフトされているギヤ
の回転数をメモリから読み出し、ステツプ２０４におい
て車軸の回転数を同様にメモリから読み出す。このよう
に読み出された２つの回転数はステツプ２０５において
比較され、両者が同期しているか否かを判定する。各種
の検出器が正常な時は、ギヤと車軸４の回転数が一致す
るはずであり、回転検出器の出力時の誤差や変速機制御
装置５の読み込み時の誤差を含めても、ギヤと車軸の回
転数はほぼ一致しており、両者の差はある範囲内に入る
はずである。そこでステツプ２０５においてこの回転数
差がある範囲に入つていると判定すると、各種検出器は
正常であると見なして、ステツプ２０６においてアクチ
ユエータへの通電を停止する信号を出す。しかし、ステ
ツプ２０５においてこのギヤと車軸の回転数差が前記の
範囲に入つていないと判定すると、回転検出器あるいは
シフト位置検出器に断線や故障などの異常が発生したと
判定してステツプ２０７においてセンサＮＧフラグを、
また、ステツプ２０８においてＮフラグを立てる。この
Ｎフラグはギヤをニユートラルに戻すためのフラグであ
り、第３図におけるステツプ１０６においてフラグが立
つていることを判定されステツプ１１８以降のギヤをニ
ユートラルにするルーチンに入るためのものである。ま
た、センサＮＧフラグは検出器のいずれかが異常と判定
されてギヤをニユートラルに戻した後、検出器が異常の
ままいずれかのギヤにシフトされることを防ぐためのフ
ラグであり、これが立つことにより、次回以降タスクが
起動された時にステツプ２０２においてセンサＮＧフラ
グが立つていることが確認され、アクチユエータには何
も操作はしないでタスクを終了する。また、ステツプ２
０７，２０８において上記のフラグを立てた後、ステツ
プ２０９において最適ギヤをニユートラルに指定する。
ここでニユートラルに指定したことにより、次回タスク
が起動された時にステツプ２００において、ニユートラ
ルが最適ギヤトして選択される。以上のようにして各種
の検出器の異常を検知して、ギヤをニユートラルにする
ことにより、検出器異常時の無理な変速によるギヤ破損
などの危険を回避できる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、マニユアル式変速
機が、検出器やアクチユエータ等の一時的な異常により
変速不可能な状態になったとき、変速ギヤが一旦ニユー
トラル位置に戻されるので、無理にシフトチェンジが行
われて変速ギヤを破損したりする事故を未然に防止でき
る。
また、検出器やアクチユエータ等の異常が直った場合
は、変速ギヤがニユートラルに戻された後に、再度、変
速操作を行うことにより、正常にシフトチェンジを実行
することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示すシステム図、第２図は第
１図図示実施例のプログラムを示す図、第３図は第１図
図示実施例の動作フローチヤート、第４図は第１図図示
実施例の各種検出器の異常時の処理を示すフローチヤー
トである。 １…バツクギヤ回転検出器、２…バツクギヤ、３…車軸
回転検出器、４…車軸、５…変速機制御装置、６…アイ
ドルギヤ、７…カウンタシヤフト、８ａ，８ｂ，８ｃ，
８ｄ，８ｅ…変速ギヤ、９ａ，９ｂ，９ｃ…アクチユエ
ータ、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…クラツチギヤ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車軸の回転数を検出する車軸回転検出器
    と、特定の変速ギヤの回転数を検出する変速ギヤ回転検
    出器と、該変速ギヤ回転検出器からの信号に基づいて、
    前記特定の変速ギヤ以外の他の変速ギヤの回転数を算出
    する変速ギヤ回転数算出手段と、変速操作が行われた
    際、前記車軸回転検出器と変速ギヤ回転数算出手段から
    の信号を取り込んで、前記変速ギヤのうち回転数が前記
    主軸の回転数に同期する変速ギヤを選択し、その選択し
    た変速ギヤにシフトチェンジする制御手段と、を備えた
    マニユアル式変速機の変速機制御装置において、 変速開始後ある時間を経過しても変速完了を検出出来な
    い場合、前記変速ギヤを自動的にニユートラル位置にす
    る手段を設けたことを特徴とする変速機制御装置。
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