JPH0654326B2 - 車両の横加速度算出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の横加速度を迅速に算出するようにした
車両の横加速度算出装置に関する。

（従来の技術） 従来、車両の横加速度を求める装置としては、車体に横
加速度センサを取付け、横加速度センサから出力される
検出値から直接求めるものが知られている。

（発明が解決しようとする課題） 従来の技術で述べたものにおいては、車両の横加速度に
伴う挙動が生じてから横加速度センサによって横加速度
が検出される為、この方法で検出した横加速度の値によ
り車両の運動を積極的に制御する場合には、運転者の意
志に対して応答遅れが生じてしまうという問題点を有し
ていた。

本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、運転
者の意志に応じ応答遅れのない車両の制御を可能にする
ための車両の横加速度を迅速に算出する車両の横加速度
算出装置を提供しようとするものである。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決すべく本発明は、操舵力を検出する操舵
力検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車
速を検出する車速検出手段と、前記操舵力検出手段で検
出した値により第１横加速度を算出する第１横加速度算
出手段と、前記操舵角検出手段と車速検出手段とで検出
した値により第２横加速度を算出する第２横加速度算出
手段と、前記第１横加速度算出手段及び第２横加速度算
出手段で算出した値から車両の横加速度に対応する値を
算出する車両の横加速度算出手段とを設けた設けたもの
である。

（作用） 上記のように構成された本発明は、操舵力から算出した
第１横加速度と車速及び操舵角から算出した第２横加速
度とで所定の演算を行い車両の横加速度に対応する値を
算出する。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る車両の横加速度算出装置の概念構
成図である。

車両の横加速度算出装置１は、操舵力を検出する操舵力
検出手段２と車速を検出する車速検出手段３と操舵角を
検出する操舵角検出手段４を設け、更に操舵力から第１
横加速度を算出する第１横加速度算出手段５と車速と操
舵角とから第２横加速度を算出する第２横加速度算出手
段６を設け、そして第１横加速度と第２横加速度とから
車両の横加速度に対応する値を算出する車両の横加速度
算出手段７を設けて構成されている。

以上のように構成した車両の横加速度算出装置の作用に
ついて以下に説明する。

第２図は路面の摩擦係数μをパラメータとして操舵力と
横加速度との関係を示す図である。即ち、摩擦係数がμ
が高、中、低の場合を示すものであり、路面の摩擦係数
μが変化するとそれに応じて操舵力に対する横加速度も
変化してしまう。従って、路面の摩擦係数μは検出不可
であるため、例えば高い摩擦係数μにおける操舵力と横
加速度の関数Ｙを予め第１横加速度算出手段５に設定し
ておいて横加速度を算出すると、実際の路面が低い摩擦
係数μの場合には、第２図に示すように操舵力がＡで算
出される横加速度Ｂは真の横加速度Ｃよりも小さくなっ
てしまう。

また、第３図は路面の摩擦係数μをパラメータとして所
定の車速における操舵角と横加速度との関係を示す図で
ある。即ち、第２図と同様に摩擦係数μが高、中、低の
場合を示すものであり、路面の摩擦係数μが変化すると
それに応じて操舵角に対する横加速度も変化するが、路
面の摩擦係数μに関し、操舵力の場合とは逆に路面の摩
擦係数μが低くなると操舵角に対する横加速度も小さく
なってしまう。

従って、第２図と同様に高い摩擦係数μにおける操舵角
と横加速度の関数Ｚを予め第２横加速度算出手段６に設
定しておいて横加速度を算出すると、実際の路面が低い
摩擦係数μの場合には第３図に示すように操舵角がＤで
算出される横加速度Ｅは真の横加速度Ｆよりも大きくな
ってしまう。

そこで、例えば高い路面の摩擦係数μにおける操舵力と
横加速度の関数Ｙを予め設定しておいた第１横加速度算
出手段５で算出された第１横加速度と同じく操舵角と横
加速度の関数Ｚを予め設定しておいた第２横加速度算出
手段６で算出された第２横加速度とを車両の横加速度算
出手段７で第１横加速度と第２横加速度が含む真の横加
速度との異極性の誤差を相殺するように所定の演算を行
うことにより路面の摩擦係数μに影響を受けず常に車両
の真の横加速度を算出することが出来る。尚、低又は中
程度の路面の摩擦係数μにおける関数を用いても同様で
ある。

従って、本発明を適用することにより運転者の意志に応
じた応答遅れのない車両の制御が可能となる。

更に、本発明の特性を応用し、制御対象の特性に合せて
低い摩擦係数の路面になるほど真の横加速度に対し、算
出した横加速度の値を増加させたい場合には、操舵角に
よる算出横加速度の加え合せ率を増加させればよい。逆
に低い摩擦係数の路面ほど横加速度を減少させたい場合
には加え合せ率を減少させればよい。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、路面の摩擦係数に
影響を受けずに車両の横加速度を迅速に算出することが
出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両の横加速度算出装置の概念構
成図、第２図は操舵力と横加速度との関係を示す図、第
３図は所定車速における操舵角と横加速度との関係を示
す図である。 尚、図面中、１は車両の横加速度算出装置、２は操舵力
検出手段、３は車速検出手段、４は操舵角検出手段、５
は第１横加速度算出手段、６は第２横加速度算出手段、
７は車両の横加速度算出手段である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵力を検出する操舵力検出手段と、操舵
   角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検
   出手段と、前記操舵力検出手段で検出した値により第１
   横加速度を算出する第１横加速度算出手段と、前記操舵
   角検出手段と車速検出手段とで検出した値により第２横
   加速度を算出する第２横加速度算出手段と、前記第１横
   加速度算出手段及び第２横加速度算出手段で算出した値
   から車両の横加速度に対応する値を算出する車両の横加
   速度算出手段とを設けたことを特徴とする車両の横加速
   度算出装置。