JPH0653010B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は歩行型水田作業機において、泥面に対する機体
の姿勢制御を、左右の車輪の上下動操作によって行う構
成に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の一例である歩行型田植機において
は、機体左右の中央下部にセンターフロートを上下動自
在に支持して、機体に対するセンターフロートの上下動
作に基づいて、左右の車輪を同時に上下動操作して、苗
の植付深さ（機体の泥面からの高さ）を一定に保つ昇降
制御を行っている。

近年ではこの昇降制御に加えて、機体の左右の傾斜を修
正し機体を泥面に対して左右平行に保つローリング制御
の機能を備えることが提案されている。

この場合、前述のセンターフロートを機体の前後軸芯周
りにローリング動作自在に支持して、機体に対するセン
ターフロートのローリング動作に基づき、左右の車輪の
機体に対する高さの差を変更操作して、機体を泥面に対
して平行に保つローリング制御を行うことが考えられて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ローリング制御の機能を備える以前の型式では、前述の
センターフロートは機体の上下動作の検出ばかりではな
く、機体全体のピッチング動作も抑える機能を持たせて
いたので、センターフロートは機体前後方向に細長い形
状となっいた。

従って、この細長いセンターフロートをローリング動作
自在に支持して、ローリング制御の機能を備えても、セ
ンターフロートの左右幅が狭いので、機体の左右の傾き
をセンターフロートで正確に検出できない場合がある。

そこで、センターフロートの左右幅を広げることも考え
られるが、センターフロートは左右の車輪の間に位置し
ているので、センターフロートの左右幅を広げるのにも
限界がある。

又、畦際において、機体後部を持ち上げセンターフロー
トの前部を接地させた状態で旋回する場合があるので、
このような旋回時にセンターフロートの左右幅が特に広
いと、旋回操作が行い難くなる場合がある。

本発明は、前述のような旋回操作時の操作性を低下させ
ずに、機体の左右の傾きを正確に検出できるように構成
することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、センターフロートの上下動作に基づく
昇降制御の機能、及びセンターフロートの前後軸芯周り
のローリング動作に基づくローリング制御の機能を備え
た歩行型水田作業機において、次のように構成すること
にある。

つまり、 機体後部の左右に、一対の接地フロートを各別に上下動
自在に支持するとともに、この一対の接地フロートの機
体に対する上下動作をセンターフロートに伝える伝達部
材を設け、伝達部材は、機体に対する左右の接地フロー
トの高さの差に相当する前後軸芯周りでのローリング量
だけセンターフロートをローリング動作させるように構
成されている。

〔作用〕

（ｉ） 本発明のように構成すると、例えば機体が泥面に対して
右に傾いた場合、これに伴ってセンターフロートは、機
体に対して左にローリング動作することになる。そし
て、これと同時に左右の接地フロートに高さの差（右の
接地フロートが左の接地フロートよりも高い）が生じ
て、この高さの差に基づくローリング量がセンターフロ
ートに、左方へのローリング動作として伝達される。

このように、センターフロートは自身のローリング動作
に加えて、左右の接地フロートによってもローリング動
作させられるので、センターフロート自体の左右幅を広
くしなくても、泥面に対する機体の傾きを、接地フロー
トから伝達される補助動作が加味されたセンターフロー
トにより正確に検出することができる。

（ii） この場合、左右の接地フロートは機体の左右中央から充
分に左右に離れた位置に配置することができるので、こ
の左右の接地フロートにより、泥面に対する機体の左右
の傾きを、左右の接地フロートの高さの差として鋭敏に
検出することができる。

従って、この左右の接地フロートの高さの差に基づくロ
ーリング量を、センターフロートにローリング動作とし
て伝達すれば、泥面に対する機体の傾きをセンターフロ
ートによりさらに正確に検出することができるのであ
る。

（iii） 又、左右の接地フロートを機体後部に備えているので、
機体後部を持ち上げれば接地フロートが泥面から持ち上
げられ、左右の接地フロートに邪魔されることなく、セ
ンターフロートの前部を接地させた状態での旋回が行え
る。

〔発明の効果〕

以上のように、センターフロートのローリング動作を補
助する接地フロートを備えることにより、泥面に対する
機体の左右の傾きをセンターフロートで正確に検出する
ことができるようになって、センターフロートによるロ
ーリング制御性能を向上させることができた。

又、センターフロートの左右幅はそのままにしておいて
もよく、機体後部を持ち上げれば接地フロートが泥面か
ら持ち上げられるので、機体後部を持ち上げセンターフ
ロートの前部を接地させた状態での旋回も支障なく行え
て、旋回操作時の操作性の低下を伴うこともない。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、端部に走行用の車輪(2)を備えた
伝動ケース(1)を横軸芯(P₁)周りに揺動自在に取付けて
機体を支持し、機体前部にエンジン(3)、機体後部に植
付爪(4)及び苗のせ台(5)等により構成された植付装置と
操縦ハンドル(6)を備え、機体下部に機体の上下動及び
左右の傾きを検出するセンターフロート(7)を設けて、
歩行型田植機を構成している。

次に、車輪(2)の上下動構造について説明する。第４図
及び第３図に示すように、機体に固定された複動型の昇
降シリンダ(9)のピストンロッド(9a)の先端の縦軸芯周
りに、天秤アーム(10)が揺動自在に軸支され、天秤アー
ム(10)の両端と伝動ケース(1)のボス部に立設した操作
アーム(1a)とが、ロッド(11)及びローリングシリンダ(1
2)を介して連結されている。

これにより、昇降シリンダ(9)の伸縮操作によって、左
右の車輪(2)が同時に上下動操作されるのである。そし
て、ローリングシリンダ(12)の伸縮操作により、天秤ア
ーム(10)がピストンロッド(9a)の先端で揺動操作され
て、左右の車輪(2)の機体に対する高さの差が変更操作
されるのである。

次に、センターフロート(7)について説明する。第１，
２，５図に示すように、センターフロート(7)の後部が
機体左右方向の横軸芯(P₂)周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯(P₃)周りにローリング動作自在に、機体
に対して取付けられている。機体に固定された案内部材
(13)を上下摺動するガイド部材(8)の前後軸芯(P₃)周り
に、センターフロート(7)の前部がローリング動作自在
に取付けられ、ガイド部材(8)と昇降制御弁(14)の操作
部(14a)とが、連係ロッド(15)を介して連動連結されて
いる。

昇降制御弁(14)は昇降シリンダ(9)に対して作動油の給
排操作を行うものであり、機体が泥面に対して沈み込ん
でセンターフロート(7)が浮力によって上昇すると、昇
降制御弁(14)が供給側に操作され、左右の車輪(2)が下
降操作されて機体の沈み込みを修正するのである。これ
に対し機体が泥面より浮き上がるとセンターフロート
(7)が下降して、昇降制御弁(14)が排油側に操作され左
右の車輪(2)が上昇操作されるのである。

第５図に示すように、センターフロート(7)におけるガ
イド部材(8)への取付けブラケットが、上方に延出され
て操作アーム(16)が構成されており、スリットを介して
ベルクランク(17)と操作アーム(16)とが連係され、ベル
クランク(17)の端部が連係ロッド(18)を介して、ローリ
ングシリンダ(12)に対するローリング制御弁(19)の操作
部(19a)と連係されている。

これにより、機体が泥面に対して右側に傾くと、以上の
連係によりローリング制御弁(19)が右側の車輪(2)の下
降側、左側の車輪(2)の上昇側に操作されるのであり、
機体が左側に傾くとこの逆の操作が行われるのである。

第１図及び第２図に示すように、機体後部左右に一対の
接地フロート(20)が配置されており、この接地フロート
(20)はセンターフロート(7)の横軸芯(P₂)周りに上下揺
動自在に支持されている。これに対し、センターフロー
ト(7)の後部には長穴を有した操作アーム(21)が立設さ
れており、機体の前後軸芯(P₄)周りに門型の揺動部材(2
2)（伝達部材に相当）が揺動自在に軸支され、この揺動
部材(22)の中央に設けた突部(22a)が、操作アーム(21)
の長穴に係入されている。左右の接地フロート(20)には
Ｌ字状部材(23)（伝達部材に相当）が取付けられ、この
Ｌ字状部材(23)の他端が揺動部材(22)の下端に接当して
いる。

以上の構成により第１図及び第２図に示すように、例え
ば機体が進行方向に向かって右に傾き、機体に対する右
の接地フロート(20)の高さが、左の接地フロート(20)よ
りも高くなると、右の接地フロート(20)の上昇に伴うＬ
字状部材(23)の押し上げにより、揺動部材(22)が前後軸
芯(P₄)周りに機体の左方に揺動して、この揺動部材(22)
によりセンターフロート(7)が機体の左方にローリング
動作させられる。

逆に、例えば機体が進行方向に向かって左に傾き、機体
に対する左の接地フロート(20)の高さが、右の接地フロ
ート(20)よりも高くなると、左の接地フロート(20)の上
昇に伴うＬ字状部材(23)の押し上げにより、揺動部材(2
2)が前後軸芯(P₄)周りに機体の右方に揺動して、この揺
動部材(22)によりセンターフロート(7)が機体の右方の
ローリング動作させられるのである。

〔別実施例〕

第６図に示すように、接地フロート(20)の上下揺動変位
を、機体の左右軸芯(P₅)周りに揺動するクランク部材(2
4)（伝達部材に相当）を介して、センターフロート(7)
に伝達する構造も採用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はセンターフロート及び接地フロート周りの平面
図、第２図は第１図におけるII−II方向からの断面矢視
図、第３図は左右の車輪の昇降構造を示す平面図、第４
図は歩行型田植機の全体側面図、第５図はセンターフロ
ートと昇降及びローリング制御弁との連係を示す正面
図、第６図は別実施例におけるセンターフロート後部及
び接地フロート後部周りの縦断正面図である。 (2)……車輪、(7)……センターフロート、(20)……接地
フロート、(22),(23),(24)……伝達部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上下動自在で、且つ、機体の前後軸芯(P₃)
   周りにローリング動作自在なセンターフロート(7)を機
   体左右の中央下部に備えると共に、前記センターフロー
   ト(7)の上下動作に基づき左右の車輪(2)を同時に上下動
   操作して、機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御
   手段、及び、センターフロート(7)のローリング動作に
   基づき、左右の車輪(2)の機体に対する高さの差を変更
   操作して、機体を泥面に対して平行に保つローリング制
   御手段を備えた歩行型水田作業機であって、 機体後部の左右に、一対の接地フロート(20)を各別に上
   下動自在に支持するとともに、この一対の接地フロート
   (20)の機体に対する上下動作を前記センターフロート
   (7)に伝える伝達部材（22,23，または24）を設け、前記
   伝達部材（22,23，または24）は、機体に対する左右の
   前記接地フロート(20)の高さの差に相当する前記前後軸
   芯(P₃)周りでのローリング量だけ前記センターフロート
   (7)をローリング動作させるように構成されている歩行
   型水田作業機。