JPH0652611A - ロボットハンドの切り替え制御方式 - Google Patents
ロボットハンドの切り替え制御方式Info
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- JPH0652611A JPH0652611A JP4223281A JP22328192A JPH0652611A JP H0652611 A JPH0652611 A JP H0652611A JP 4223281 A JP4223281 A JP 4223281A JP 22328192 A JP22328192 A JP 22328192A JP H0652611 A JPH0652611 A JP H0652611A
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- hand
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 磁気テープ・ライブラリシステムにおいて、
２組のロボットハンドの一方に動作不良が発生したと
き、正常なハンドにより収容棚の両区分領域に対してカ
ートリッジをハンドリングする方式。 【構成】 ２組のロボットハンドの各チャックアームの
２段動作に対する各Ｙ1制御回路624 とＹ2 制御回路625
とを互いに切り替える２個の切り替えスイッチ８Ａ，
８Ｂを設け、２組のハンドのいずれか一方が動作不良と
なり、かつ、動作不良のハンドのＹ1 制御回路6242かＹ
2 制御回路625 の一方が不良のとき、切り替えスイッチ
８Ａまたは８Ｂにより不良の制御回路を他方の正常の制
御回路に切り替える。この正常な制御回路により、前進
により単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退
し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避さ
せ、正常に動作するハンドにより、２つの区分領域の各
単位棚に対するカートリッジの収容／排出を行う。
２組のロボットハンドの一方に動作不良が発生したと
き、正常なハンドにより収容棚の両区分領域に対してカ
ートリッジをハンドリングする方式。 【構成】 ２組のロボットハンドの各チャックアームの
２段動作に対する各Ｙ1制御回路624 とＹ2 制御回路625
とを互いに切り替える２個の切り替えスイッチ８Ａ，
８Ｂを設け、２組のハンドのいずれか一方が動作不良と
なり、かつ、動作不良のハンドのＹ1 制御回路6242かＹ
2 制御回路625 の一方が不良のとき、切り替えスイッチ
８Ａまたは８Ｂにより不良の制御回路を他方の正常の制
御回路に切り替える。この正常な制御回路により、前進
により単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退
し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避さ
せ、正常に動作するハンドにより、２つの区分領域の各
単位棚に対するカートリッジの収容／排出を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、磁気テープ・ライブ
ラリシステムにおける、２組のロボットハンドの切り替
え制御方式に関する。
ラリシステムにおける、２組のロボットハンドの切り替
え制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】大規模な情報処理システムにおいては、
多量のデータの記録のために数千個またはそれ以上の極
めて多数の磁気テープが必要とされており、このような
多数の磁気テープ、または磁気テープカートリッジに対
するアクセスを効率的に行うために、磁気テープ・ライ
ブラリシステムが構成されている。図２により磁気テー
プカートリッジと、ライブラリシステムの概要を説明す
る。図２(a) は磁気テープ（ＭＴ）を内蔵したカートリ
ッジ１を示し、その側面には内蔵された磁気テープの種
別を表すバーコード２が表示されている。図２(b) はラ
イブラリシステム１０の概略の構成を示し、カートリッ
ジ１を収容する収容棚３と、駆動機構により移動／回転
するロボットハンド( 以下単にハンド）４、複数台の磁
気テープドライバ５、および制御部６を主要要素として
構成される。収容棚３は、バックボード31の表面に各カ
ートリッジ１に対する単位棚32が縦および横方向に多数
配列されて構成される。多数のカートリッジ１を効率的
に収容／排出（以下ハンドリングという）し、併せてハ
ンド４の動作不良に対処するために、収容棚３を図示す
るように２つの区分領域３Ａ，３Ｂに区分し、各区分領
域３Ａ，３Ｂに対応したハンド４Ａ，４Ｂが設けられて
いる。図２(c) は両ハンド４の構造を示す。座標軸を図
示のＸ，Ｙ，Ｚとし、各ハンド４は駆動機構41により、
Ｘ，Ｙ1 ，Ｚ移動と、Ｚ軸回りの１８０°回転（Ｒ）が
できる。各ハンド４にはバーコードリーダ（以下単にリ
ーダ）42と移動機構43が固定され、移動機構43にはチャ
ックアーム44が取り付けられてストローク移動（Ｙ2)す
る。従って、チャックアーム44のＹ移動はハンド４によ
るＹ1 と移動機構43によるＹ2 の２段動作である。ま
た、チャックアーム44には、カートリッジ１をチャック
するために矢印Ｃのように開閉する開閉機構（図示省
略）が設けられている。制御部６はマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）61と、制御回路群（ＣＯＮＴ）62、メモリ
（ＭＥＭ）63、表示器64、およびキーボード（ＫＢ）65
よりなる。
多量のデータの記録のために数千個またはそれ以上の極
めて多数の磁気テープが必要とされており、このような
多数の磁気テープ、または磁気テープカートリッジに対
するアクセスを効率的に行うために、磁気テープ・ライ
ブラリシステムが構成されている。図２により磁気テー
プカートリッジと、ライブラリシステムの概要を説明す
る。図２(a) は磁気テープ（ＭＴ）を内蔵したカートリ
ッジ１を示し、その側面には内蔵された磁気テープの種
別を表すバーコード２が表示されている。図２(b) はラ
イブラリシステム１０の概略の構成を示し、カートリッ
ジ１を収容する収容棚３と、駆動機構により移動／回転
するロボットハンド( 以下単にハンド）４、複数台の磁
気テープドライバ５、および制御部６を主要要素として
構成される。収容棚３は、バックボード31の表面に各カ
ートリッジ１に対する単位棚32が縦および横方向に多数
配列されて構成される。多数のカートリッジ１を効率的
に収容／排出（以下ハンドリングという）し、併せてハ
ンド４の動作不良に対処するために、収容棚３を図示す
るように２つの区分領域３Ａ，３Ｂに区分し、各区分領
域３Ａ，３Ｂに対応したハンド４Ａ，４Ｂが設けられて
いる。図２(c) は両ハンド４の構造を示す。座標軸を図
示のＸ，Ｙ，Ｚとし、各ハンド４は駆動機構41により、
Ｘ，Ｙ1 ，Ｚ移動と、Ｚ軸回りの１８０°回転（Ｒ）が
できる。各ハンド４にはバーコードリーダ（以下単にリ
ーダ）42と移動機構43が固定され、移動機構43にはチャ
ックアーム44が取り付けられてストローク移動（Ｙ2)す
る。従って、チャックアーム44のＹ移動はハンド４によ
るＹ1 と移動機構43によるＹ2 の２段動作である。ま
た、チャックアーム44には、カートリッジ１をチャック
するために矢印Ｃのように開閉する開閉機構（図示省
略）が設けられている。制御部６はマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）61と、制御回路群（ＣＯＮＴ）62、メモリ
（ＭＥＭ）63、表示器64、およびキーボード（ＫＢ）65
よりなる。
【０００３】図３は図２の制御部６の制御回路群62の構
成を示す。制御回路群62は、両ハンド４Ａ，４Ｂに対し
て同一構成の制御回路群62Ａ，62Ｂよりなり、両者はそ
れぞれＭＰＵ61に接続される。各制御回路群62Ａ，62Ｂ
は、駆動機構41に対するＸ制御回路621 、Ｚ制御回路62
2 、Ｒ制御回路623 、およびＹ1 制御回路624 を有し、
また、移動機構43に対するＹ2 制御回路625 と、チャッ
クアーム44の開閉機構に対するＣ制御回路626とにより
構成され、各制御回路621 〜626 は、モータ群７Ａ，７
Ｂの対応するモータＭX71,ＭZ72,ＭR73,ＭY174, ＭY27
5, ＭC76 にそれぞれ接続される。制御回路621 〜624
により駆動機構41のモータＭX,ＭZ,ＭY1を駆動してハン
ド４がＸ，Ｚ，Ｙ1 移動およびＲ回転をなし、制御回路
626 により移動機構43のモータＭY2を駆動してチャック
アーム44がストローク移動（Ｙ2)し、また制御回路626
により開閉機構のモータＭC を駆動してチャック動作Ｃ
がなされる。
成を示す。制御回路群62は、両ハンド４Ａ，４Ｂに対し
て同一構成の制御回路群62Ａ，62Ｂよりなり、両者はそ
れぞれＭＰＵ61に接続される。各制御回路群62Ａ，62Ｂ
は、駆動機構41に対するＸ制御回路621 、Ｚ制御回路62
2 、Ｒ制御回路623 、およびＹ1 制御回路624 を有し、
また、移動機構43に対するＹ2 制御回路625 と、チャッ
クアーム44の開閉機構に対するＣ制御回路626とにより
構成され、各制御回路621 〜626 は、モータ群７Ａ，７
Ｂの対応するモータＭX71,ＭZ72,ＭR73,ＭY174, ＭY27
5, ＭC76 にそれぞれ接続される。制御回路621 〜624
により駆動機構41のモータＭX,ＭZ,ＭY1を駆動してハン
ド４がＸ，Ｚ，Ｙ1 移動およびＲ回転をなし、制御回路
626 により移動機構43のモータＭY2を駆動してチャック
アーム44がストローク移動（Ｙ2)し、また制御回路626
により開閉機構のモータＭC を駆動してチャック動作Ｃ
がなされる。
【０００４】ライブラリシステム１０の概略の動作を説
明すると、システム１０の使用開始などの時点で、予
め、各単位棚32に収容されたすべてのカートリッジ１の
バーコード２をリーダ41により読み取って、その単位棚
32の座標データとともにメモリ63に記憶する。磁気テー
プを使用するときは、上位のホストコンピュータ（図示
省略）より磁気テープのバーコードがＭＰＵ61に指定さ
れ、これに対応する単位棚32の座標データがメモリ63よ
り読出される。座標データに従って駆動機構41を制御
し、ハンド４Ａまは４Ｂが対応する区分領域３Ａまたは
３Ｂ内でＸ，Ｚ移動して該当する単位棚32の位置に停止
する。リーダ42によりバーコード２を読み取ってその正
否を確認した後、ハンド４を１８０°回転（Ｒ）してチ
ャックアーム44をカートリッジ１に対向させる。チャッ
クアーム44をＹ1 前進し、さらにストローク前進（Ｙ2)
して単位棚32に挿入し、チャック動作（Ｃ）によりカー
トリッジ１をチャックする。チャックしたチャックアー
ム44はＹ2,Ｙ1 後退した後、Ｘ，Ｚ移動してドライバ５
の位置に停止し、カートリッジ１が装着される。磁気テ
ープが使用済みとなると、上記のほぼ逆順によりカート
リッジ１は元の単位棚32に収容される。以上において、
駆動機構41と両ハンド４Ａ，４Ｂの各動作機能の良否は
表示器64に表示されており、例えばハンド４Ａが動作不
良で、かつ退避可能と表示されたときは、駆動機構41に
よりハンド４ＡをＸＺ移動して適当な位置に退避し、ハ
ンド４Ｂにより両区分領域３Ａ，３Ｂに対するカートリ
ッジ１のハンドリングがなされる。
明すると、システム１０の使用開始などの時点で、予
め、各単位棚32に収容されたすべてのカートリッジ１の
バーコード２をリーダ41により読み取って、その単位棚
32の座標データとともにメモリ63に記憶する。磁気テー
プを使用するときは、上位のホストコンピュータ（図示
省略）より磁気テープのバーコードがＭＰＵ61に指定さ
れ、これに対応する単位棚32の座標データがメモリ63よ
り読出される。座標データに従って駆動機構41を制御
し、ハンド４Ａまは４Ｂが対応する区分領域３Ａまたは
３Ｂ内でＸ，Ｚ移動して該当する単位棚32の位置に停止
する。リーダ42によりバーコード２を読み取ってその正
否を確認した後、ハンド４を１８０°回転（Ｒ）してチ
ャックアーム44をカートリッジ１に対向させる。チャッ
クアーム44をＹ1 前進し、さらにストローク前進（Ｙ2)
して単位棚32に挿入し、チャック動作（Ｃ）によりカー
トリッジ１をチャックする。チャックしたチャックアー
ム44はＹ2,Ｙ1 後退した後、Ｘ，Ｚ移動してドライバ５
の位置に停止し、カートリッジ１が装着される。磁気テ
ープが使用済みとなると、上記のほぼ逆順によりカート
リッジ１は元の単位棚32に収容される。以上において、
駆動機構41と両ハンド４Ａ，４Ｂの各動作機能の良否は
表示器64に表示されており、例えばハンド４Ａが動作不
良で、かつ退避可能と表示されたときは、駆動機構41に
よりハンド４ＡをＸＺ移動して適当な位置に退避し、ハ
ンド４Ｂにより両区分領域３Ａ，３Ｂに対するカートリ
ッジ１のハンドリングがなされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記において、ハンド
４Ａ，４Ｂのいずれか一方が動作不良となったとき、も
し、動作不良のハンドのチャックアーム44が単位棚32に
挿入された状態であればハンド４は退避可能でなく、そ
のまま退避するとハンド４や収容棚３が機械的に損傷す
る危険がある。従って、退避する前にチャックアーム44
を後退して単位棚32から抜き出すことが必要である。こ
れに対して従来は、チャックアーム44の機構や、その制
御回路などを点検して不良箇所を見出し、これを修理し
てからチャックアーム44を後退させる方法がとられてい
るが、点検修理にはそれ相当の時間を要し、ハンド４の
退避が遅滞してシステムの稼働率が低下する欠点があっ
た。以上に対して、ハンド４の動作不良は電子回路の障
害により制御回路群62に発生することが多く、障害がＹ
1 制御回路624 またはＹ2 制御回路625 に発生したと
き、チャックアーム44を直ちに後退させる、なんらかの
手段を設けることが望ましい。ここで、２個の制御回路
623,624 について見ると、これらはチャックアーム44を
Ｙ1 とＹ2 の２段動作で前進／後退するためのものであ
り、両者はともにＹ移動制御機能を有する。ただし、両
制御回路624,625 が同時に障害を発生する確率は極めて
小さく、一方が故障したとき、他方はほとんどの場合正
常であるので、正常な他方によりチャックアーム44を後
退すれば、ハンド４を退避可能とすることができる。こ
の発明は以上の考えのもとになされたもので、一方のハ
ンドに動作不良が発生した時点で、チャックアーム44が
単位棚32に挿入された状態であるとき、このチャックア
ーム44を即刻に後退させ、動作不良のハンドを退避して
正常に動作する他方のハンドにより、収容棚３の両区分
領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１をハンドリング
する、ロボットハンドの切り替え制御方式を提供するこ
とを目的とする。
４Ａ，４Ｂのいずれか一方が動作不良となったとき、も
し、動作不良のハンドのチャックアーム44が単位棚32に
挿入された状態であればハンド４は退避可能でなく、そ
のまま退避するとハンド４や収容棚３が機械的に損傷す
る危険がある。従って、退避する前にチャックアーム44
を後退して単位棚32から抜き出すことが必要である。こ
れに対して従来は、チャックアーム44の機構や、その制
御回路などを点検して不良箇所を見出し、これを修理し
てからチャックアーム44を後退させる方法がとられてい
るが、点検修理にはそれ相当の時間を要し、ハンド４の
退避が遅滞してシステムの稼働率が低下する欠点があっ
た。以上に対して、ハンド４の動作不良は電子回路の障
害により制御回路群62に発生することが多く、障害がＹ
1 制御回路624 またはＹ2 制御回路625 に発生したと
き、チャックアーム44を直ちに後退させる、なんらかの
手段を設けることが望ましい。ここで、２個の制御回路
623,624 について見ると、これらはチャックアーム44を
Ｙ1 とＹ2 の２段動作で前進／後退するためのものであ
り、両者はともにＹ移動制御機能を有する。ただし、両
制御回路624,625 が同時に障害を発生する確率は極めて
小さく、一方が故障したとき、他方はほとんどの場合正
常であるので、正常な他方によりチャックアーム44を後
退すれば、ハンド４を退避可能とすることができる。こ
の発明は以上の考えのもとになされたもので、一方のハ
ンドに動作不良が発生した時点で、チャックアーム44が
単位棚32に挿入された状態であるとき、このチャックア
ーム44を即刻に後退させ、動作不良のハンドを退避して
正常に動作する他方のハンドにより、収容棚３の両区分
領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１をハンドリング
する、ロボットハンドの切り替え制御方式を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するロボットハンドの切り替え制御方式であって、
前記の磁気テープライブラリシステムにおいて、各チャ
ックアームの２段動作に対する各２個の制御回路を互い
に切り替える２個の切り替えスイッチを設ける。２組の
ハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、動作不
良のハンドの２個の制御回路の一方が不良のとき、切り
替えスイッチにより不良の制御回路を他方の正常の制御
回路に切り替える。この正常な制御回路により、前進に
より単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退
し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避さ
せ、正常に動作するハンドにより、２つの区分領域の各
単位棚に対するカートリッジの収容／排出を行うもので
ある。
達成するロボットハンドの切り替え制御方式であって、
前記の磁気テープライブラリシステムにおいて、各チャ
ックアームの２段動作に対する各２個の制御回路を互い
に切り替える２個の切り替えスイッチを設ける。２組の
ハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、動作不
良のハンドの２個の制御回路の一方が不良のとき、切り
替えスイッチにより不良の制御回路を他方の正常の制御
回路に切り替える。この正常な制御回路により、前進に
より単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退
し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避さ
せ、正常に動作するハンドにより、２つの区分領域の各
単位棚に対するカートリッジの収容／排出を行うもので
ある。
【０００７】
【作用】上記のロボットハンド切り替え制御方式によれ
ば、一方のハンドが動作不良となり、かつそのハンドの
チャックアームに対する２個の制御回路の一方が不良で
あっても、切り替えスイッチにより不良な制御回路は他
方の正常な制御回路に切り替えられ、動作不良が発生し
た時点で収容棚の単位棚に挿入された状態のチャックア
ームは、正常な制御回路の制御により単位棚から即刻に
後退し、駆動機構により動作不良のハンドは適当な位置
に退避する。これが退避した後、正常に動作する他方の
ハンドにより、両区分領域に対してカートリッジがハン
ドリングされる。
ば、一方のハンドが動作不良となり、かつそのハンドの
チャックアームに対する２個の制御回路の一方が不良で
あっても、切り替えスイッチにより不良な制御回路は他
方の正常な制御回路に切り替えられ、動作不良が発生し
た時点で収容棚の単位棚に挿入された状態のチャックア
ームは、正常な制御回路の制御により単位棚から即刻に
後退し、駆動機構により動作不良のハンドは適当な位置
に退避する。これが退避した後、正常に動作する他方の
ハンドにより、両区分領域に対してカートリッジがハン
ドリングされる。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例における制御部６
の構成の要部を示す。なお構成要素の記号番号は図３と
同一とし、同一記号番号の構成要素の動作機能は前記と
同一である。図１において、制御回路群62Ａ，62Ｂの各
Ｙ1 制御回路624 とＹ2 制御回路625 は、それぞれ独立
の電源回路より供給電圧Ｖが供給され、電源故障のとき
各制御回路が同時に動作不能とならないように構成され
ている。各Ｙ1 制御回路624 とＹ2 制御回路625 の出力
側に、接点Ｓ1,Ｓ2 を有する切り替えスイッチ８Ａ、８
Ｂを設け、これらを図示のようにＭＰＵ61と各モータＭ
Y1，ＭY2に接続する。
の構成の要部を示す。なお構成要素の記号番号は図３と
同一とし、同一記号番号の構成要素の動作機能は前記と
同一である。図１において、制御回路群62Ａ，62Ｂの各
Ｙ1 制御回路624 とＹ2 制御回路625 は、それぞれ独立
の電源回路より供給電圧Ｖが供給され、電源故障のとき
各制御回路が同時に動作不能とならないように構成され
ている。各Ｙ1 制御回路624 とＹ2 制御回路625 の出力
側に、接点Ｓ1,Ｓ2 を有する切り替えスイッチ８Ａ、８
Ｂを設け、これらを図示のようにＭＰＵ61と各モータＭ
Y1，ＭY2に接続する。
【０００９】いま、例えばハンド４Ａに動作不良が発生
し、これに対するＹ1 制御回路624が不良で、そのチャ
ックアーム44が単位棚32に挿入された状態であるとす
る。これらの不良と、チャックアーム44の状態は表示器
64の表示により知得さられる。これに対して、まず、Ｍ
ＰＵ61よりＹ2 制御回路625 に対してＹ2 後退指令を与
え、Ｙ2 制御信号を発生して接点Ｓ2 を経てモータＭY2
に入力し、移動機構43を駆動してチャックアーム44をス
トローク後退（Ｙ2)する。ついで、キーボード65より切
り替え信号をＭＰＵ61に入力し、スイッチ８Ａの接点Ｓ
2 を図示点線に切り替える。ＭＰＵ61よりＹ1 後退指令
を正常なＹ2 制御回路625 に与えてＹ1 制御信号を発生
し、切り替えられた接点Ｓ2 を経てモータＭY1に入力
し、駆動機構41を駆動してチャックアーム44をＹ1 後退
する。上記においてＹ2 制御回路625 が不良の場合は、
接点Ｓ1 まず切り替えてＹ1制御回路624 よりＹ2 制御
信号を発生してモータＭY2に入力し、チャックアーム44
をストローク後退（Ｙ2)を行う。この後、接点Ｓ1 を復
旧してＹ1 制御回路624 よりＹ1 制御信号を発生してモ
ータＭY1に入力し、チャックアーム44をＹ1 後退する。
以上のＹ2,Ｙ1 の２段後退により、チャックアーム44は
単位棚32より完全に抜け出してハンド４Ａは退避が可能
となる。上記と反対に、ハンド４Ｂが動作不良となった
場合も、上記と全く同一の制御によりハンド４Ｂは退避
可能となる。退避可能となったハンド４Ａまたは４Ｂ
は、キーボード65より退避指令をＭＰＵ61に入力し、駆
動機構41によりＸ，Ｚ移動して所定の位置に退避した
後、正常に動作するハンド４Ｂまたは４Ａにより、収容
棚３の両区分領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１が
ハンドリングされる。
し、これに対するＹ1 制御回路624が不良で、そのチャ
ックアーム44が単位棚32に挿入された状態であるとす
る。これらの不良と、チャックアーム44の状態は表示器
64の表示により知得さられる。これに対して、まず、Ｍ
ＰＵ61よりＹ2 制御回路625 に対してＹ2 後退指令を与
え、Ｙ2 制御信号を発生して接点Ｓ2 を経てモータＭY2
に入力し、移動機構43を駆動してチャックアーム44をス
トローク後退（Ｙ2)する。ついで、キーボード65より切
り替え信号をＭＰＵ61に入力し、スイッチ８Ａの接点Ｓ
2 を図示点線に切り替える。ＭＰＵ61よりＹ1 後退指令
を正常なＹ2 制御回路625 に与えてＹ1 制御信号を発生
し、切り替えられた接点Ｓ2 を経てモータＭY1に入力
し、駆動機構41を駆動してチャックアーム44をＹ1 後退
する。上記においてＹ2 制御回路625 が不良の場合は、
接点Ｓ1 まず切り替えてＹ1制御回路624 よりＹ2 制御
信号を発生してモータＭY2に入力し、チャックアーム44
をストローク後退（Ｙ2)を行う。この後、接点Ｓ1 を復
旧してＹ1 制御回路624 よりＹ1 制御信号を発生してモ
ータＭY1に入力し、チャックアーム44をＹ1 後退する。
以上のＹ2,Ｙ1 の２段後退により、チャックアーム44は
単位棚32より完全に抜け出してハンド４Ａは退避が可能
となる。上記と反対に、ハンド４Ｂが動作不良となった
場合も、上記と全く同一の制御によりハンド４Ｂは退避
可能となる。退避可能となったハンド４Ａまたは４Ｂ
は、キーボード65より退避指令をＭＰＵ61に入力し、駆
動機構41によりＸ，Ｚ移動して所定の位置に退避した
後、正常に動作するハンド４Ｂまたは４Ａにより、収容
棚３の両区分領域３Ａ，３Ｂに対してカートリッジ１が
ハンドリングされる。
【００１０】
【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明によるロ
ボットハンドの切り替え制御方式においては、一方のハ
ンドが動作不良となり、かつそのハンドのチャックアー
ムに対する２個の制御回路の一方が不良の場合、この不
良に拘らずチャックアームは即刻に後退してハンドを退
避させ、他方の動作が正常なハンドにより、収容棚の2
つの区分領域に対してカートリッジのハンドリングを行
うもので、磁気テープ・ライブラリシステムの信頼性と
稼働率の向上に寄与するところには大きいものがある。
ボットハンドの切り替え制御方式においては、一方のハ
ンドが動作不良となり、かつそのハンドのチャックアー
ムに対する２個の制御回路の一方が不良の場合、この不
良に拘らずチャックアームは即刻に後退してハンドを退
避させ、他方の動作が正常なハンドにより、収容棚の2
つの区分領域に対してカートリッジのハンドリングを行
うもので、磁気テープ・ライブラリシステムの信頼性と
稼働率の向上に寄与するところには大きいものがある。
【図１】 この発明の一実施例における制御部６の構成
の要部を示す。
の要部を示す。
【図２】 (a) は磁気テープカートリッジ１の外観図、
(b) は磁気テープ・ライブラリシステム１０の構成図、
(c) はロボットハンド４の構造図である。
(b) は磁気テープ・ライブラリシステム１０の構成図、
(c) はロボットハンド４の構造図である。
【図３】 図２の制御部６の制御回路群62の構成図であ
る。
る。
１…磁気テープカートリッジ、単にカートリッジ、２…
バーコード、３…収容棚、３Ａ，３Ｂ…収容棚の２つの
区分領域、31…バックボード、32…単位棚 ４，４Ａ，４Ｂ…ロボットハンド、単にハンド、41…駆
動機構、42…バーコードリーダ、43…移動機構、44…チ
ャックアーム、５…磁気テープドライバ、６…制御部
（ＣＯＮＴ）、61…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、6
2，62Ａ，62Ｂ…制御回路群、621 …Ｘ制御回路、622
…Ｚ制御回路、623 …Ｒ制御回路、624 …Ｙ1 制御回
路、625 …Ｙ2 制御回路、626 …Ｃ制御回路、63…メモ
リ（ＭＥＭ）、64…表示器、65…キーボード（ＫＢ）、
７Ａ，７Ｂ…モータ群、71…モータＭX 、72…モータＭ
Z 、73…モータＭR 、74…モータＭY1、75…モータ
ＭY2、76…モータＭC 、８Ａ，８Ｂ…切り替えスイッ
チ、１０…磁気テープ・ライブラリシステム、Ｖ…供給
電圧、Ｓ1,Ｓ2 …切り替えスイッチの接点。
バーコード、３…収容棚、３Ａ，３Ｂ…収容棚の２つの
区分領域、31…バックボード、32…単位棚 ４，４Ａ，４Ｂ…ロボットハンド、単にハンド、41…駆
動機構、42…バーコードリーダ、43…移動機構、44…チ
ャックアーム、５…磁気テープドライバ、６…制御部
（ＣＯＮＴ）、61…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、6
2，62Ａ，62Ｂ…制御回路群、621 …Ｘ制御回路、622
…Ｚ制御回路、623 …Ｒ制御回路、624 …Ｙ1 制御回
路、625 …Ｙ2 制御回路、626 …Ｃ制御回路、63…メモ
リ（ＭＥＭ）、64…表示器、65…キーボード（ＫＢ）、
７Ａ，７Ｂ…モータ群、71…モータＭX 、72…モータＭ
Z 、73…モータＭR 、74…モータＭY1、75…モータ
ＭY2、76…モータＭC 、８Ａ，８Ｂ…切り替えスイッ
チ、１０…磁気テープ・ライブラリシステム、Ｖ…供給
電圧、Ｓ1,Ｓ2 …切り替えスイッチの接点。
Claims (1)
- 【請求項１】 磁気テープのカートリッジを収容する単
位棚が縦横に多数配列された収容棚と、該収容棚を２つ
の領域に区分した各区分領域に対して、駆動機構により
独立に移動し、前記単位棚に対して２段動作により前進
／後退するチャックアームをそれぞれ有する２組のロボ
ットハンド、および前記各チャックアームの２段動作を
別個に制御する２個の制御回路をそれぞれ具備し、前記
チャックアームにより、前記各単位棚に対する前記カー
トリッジの収容／排出を行う磁気テープ・ライブラリシ
ステムにおいて、前記各２個の制御回路を互いに切り替
える２個の切り替えスイッチを設け、前記２組のロボッ
トハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、該動
作不良のロボットハンドのチャックアームに対する前記
２個の制御回路の一方が不良のとき、前記切り替えスイ
ッチにより該不良の制御回路を他方の正常な制御回路に
切り替えて、該正常な制御回路により、前記前進により
前記単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退
し、前記動作不良となったロボットハンドを前記駆動機
構により退避させ、正常に動作するロボットハンドによ
り、前記２つの区分領域の各単位棚に対する前記カート
リッジの収容／排出を行うことを特徴とする、ロボット
ハンドの切り替え制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223281A JPH0652611A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ロボットハンドの切り替え制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223281A JPH0652611A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ロボットハンドの切り替え制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0652611A true JPH0652611A (ja) | 1994-02-25 |
Family
ID=16795674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4223281A Pending JPH0652611A (ja) | 1992-07-30 | 1992-07-30 | ロボットハンドの切り替え制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652611A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5894461A (en) * | 1997-10-30 | 1999-04-13 | International Business Machines Corporation | Selection of an active accessor in a multi-accessor automated data storage library |
| US6396657B1 (en) | 1999-03-17 | 2002-05-28 | Nec Corporation | Hand mechanism of library apparatus comprising integrated rotatable plate portion and bar code reader |
| US7158326B2 (en) | 2004-03-08 | 2007-01-02 | Nec Corporation | Data storage library and accessor control method |
| US7753638B2 (en) | 2006-02-22 | 2010-07-13 | Fujitsu Limited | Robot hand having swaying mechanism in library apparatus |
| CN104924307A (zh) * | 2015-06-08 | 2015-09-23 | 柳州三恒共创科技有限公司 | 图书atm机中图书抓取机械手二次定位系统及其方法 |
| JP2016139689A (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 光洋サーモシステム株式会社 | 搬送装置 |
-
1992
- 1992-07-30 JP JP4223281A patent/JPH0652611A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5894461A (en) * | 1997-10-30 | 1999-04-13 | International Business Machines Corporation | Selection of an active accessor in a multi-accessor automated data storage library |
| US6396657B1 (en) | 1999-03-17 | 2002-05-28 | Nec Corporation | Hand mechanism of library apparatus comprising integrated rotatable plate portion and bar code reader |
| US7158326B2 (en) | 2004-03-08 | 2007-01-02 | Nec Corporation | Data storage library and accessor control method |
| US7753638B2 (en) | 2006-02-22 | 2010-07-13 | Fujitsu Limited | Robot hand having swaying mechanism in library apparatus |
| JP2016139689A (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 光洋サーモシステム株式会社 | 搬送装置 |
| CN104924307A (zh) * | 2015-06-08 | 2015-09-23 | 柳州三恒共创科技有限公司 | 图书atm机中图书抓取机械手二次定位系统及其方法 |
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