JPH0643901A - シーケンス制御動作モードと他の動作モードとの切換変更方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 シーケンス制御動作モードから他の動作モー
ドへの切換後の作業を簡単化する。 【構成】 シーケンス制御動作モードと他の動作モード
とについて、異なる動作モード間において互に対応して
いる動作状態間の対応付けを行なった各別の動作テーブ
ルを用意して、プログラム可能なシーケンス制御装置を
用いてＳＦＣによる複数の作動工程のシーケンス制御が
行なわれているシーケンス制御動作モードによる動作状
態から、手動動作モードでの動作状態、またはインチン
グ動作モードでの動作状態に切換えられたときには、そ
れぞれの動作モードに対して用意されていた動作テーブ
ルにおける対応する動作状態に直ちに切換えられるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はシーケンス制御動作モー
ドと他の動作モードとの切換変更方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プログラム可能なシーケンス制御装置を
用いて行なわれる複数の作動工程のシーケンス制御は、
作動工程の変更が容易であるという利点を有する他に、
多くの利点があるために、各種の技術分野の生産工場に
おいて広く実施されるようになったことは周知のとおり
である。そして、プログラム可能なシーケンス制御装置
を用いて行なわれる複数の作動工程のシーケンス制御方
式として知られているリレーラダー処理方式では修理や
改造が困難なために、近年になってフランスで開発され
たグラフセット処理方式のプログラム可能なシーケンス
制御装置を始めとして、グラフィック表現形式の言語を
用いた各種のプログラム可能なシーケンス制御装置が提
案されるようになった。

【０００３】前記したグラフィック表現形式の言語の一
つであるＳＦＣ(Ｓequentiai Ｆunction Ｃhart)は、ス
テップ、トランジション、リンクの３つの記述要素によ
って表現され、各ステップはそれぞれ対応する動作回路
を有し、また各トランジションはそれぞれ対応する遷移
条件回路を有している。そして、前記のステップはアク
ティブな論理状態とインアクティブな論理状態とをも
ち、アクティブ状態(条件成立状態)のときだけに１対１
に対応するアクションの内容を実行し、また、前記のト
ランジションは、あるアクティブな論理状態のステップ
からリンクを介し、隣接するインアクティブな論理状態
のステップへの実行処理遷移条件を規定して、１対１に
対応する遷移条件は上に接続されるステップがアクティ
ブ状態のときのみに実行され、遷移条件の処理結果は論
理値「０」または論理条件「１」(遷移条件成立)で示さ
れる。そして、ＳＦＣはシーケンスの実行順序や処理内
容を視覚的に表現でき、制御状況のモニタも容易である
等の利点を有する。

【０００４】ここで、プログラム可能なシーケンス制御
装置を用いて行なわれるＳＦＣによる複数の作動工程の
シーケンス制御方法について、それを物品の自動搬送シ
ステムに適用した場合を例にとり図２及び図３等を参照
して説明する。図２において３５は搬送の対象にされて
いる物品である。操作盤２４に設けられている起動釦７
が押されることによってプログラム可能なシーケンス制
御装置は所定の制御動作を開始し、まず自動運転動作の
表示灯１７が点灯されるようにし、次いで、モータ１４
に対する電力供給が行なわれるようにしてモータ１４の
回転を開始させる。モータ１４の回転軸２５に固着され
ている駆動プーリ２６と従動プーリ２８との間に巻回さ
れているコンベアのベルト２７が図中の矢印Ｘ方向に移
動することにより、物品３５がベルト２７により所定の
位置まで搬送されてリミットスイッチ１０が動作する
と、前記したリミットスイッチ１０からの情報により、
プログラム可能なシーケンス制御装置はモータ１４を停
止させるように制御し、モータ１４の停止によって物品
３５は前記した所定の位置に停止状態になされる。次い
で、プッシャー２９が動作してそれの作動杆３０をベル
ト２７上の物品３５の方に前進させ、前記の作動杆３０
の先端に固着されている作動体３１によってベルト２７
上の物品をベルト２７からベルト２７の側方に放出す
る。前記したプッシャー２９の動作によって前進する作
動体３１が前進限界の位置に達した時点で動作するリミ
ットスイッチ１１からの情報によって、プログラム可能
なシーケンス制御装置はプッシャー２９の作動杆３０を
後退させるように制御し、次いで、後退限のリミットス
イッチ１３がオンの状態となされることにより自動運転
動作の表示灯１７を消灯させるような制御を行なって１
サイクルを終了する。図３に例示されているシーケンス
制御と対応するＳＦＣフローチャートにおける順次のス
テップと対応して、プログラム可能なシーケンス制御装
置によって行なわれた前記した物品の自動搬送システム
の１サイクルの動作において、プログラム可能なシーケ
ンス制御装置におけるデイスプレイ４(図１)の表示面に
設けられている表示部Ｓ0d，Ｓ1d…には、例えば、表示
部の輝度変化等のように各ステップの動作状態を示すこ
とができるような表示態様での表示が行なわれる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、プログラム
可能なシーケンス制御装置を用いて行なわれる複数の作
動工程のシーケンス制御は、本来、各作動工程が自動的
に順次に実行されることを目的にしているが、故障が絶
無ではないこと、予期しない原因による事故の発生等に
よって、各作動工程の動作を手動々作によって実行させ
るようにしたり、故障個所の発見のためにインチング動
作を行なうなどのことは常に行なわれることであり、そ
のようなことはシーケンス制御と対応するＳＦＣフロー
チャートにおける順次のステップと対応して、プログラ
ム可能なシーケンス制御装置によって行なわれる複数の
作動工程のシーケンス制御においても例外ではない。と
ころで、プログラム可能なシーケンス制御装置を用いて
複数の作動工程がシーケンス制御動作モードで自動的に
順次に行なわれている状態において、ある作動工程にお
いて事故が発生した場合には、事故の原因を発見するた
めに動作モードを自動動作モードからインチング動作モ
ードに切換えたり、あるいは動作モードを自動動作モー
ドから手動動作モードに切換えることが行なわれて来て
いるが、従来、自動動作モードで動作している状態から
他の動作モードでの動作に切換えられた場合には、事故
が発生した自動動作モードにおける作動工程がどの作動
工程であっても、切換えられた他の動作モードの最初の
作動工程に切換えられていたので以後の作業が複雑なも
のとなるために、それの解決策が求められた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明はプログラム可能
なシーケンス制御装置を用いてＳＦＣによる複数の作動
工程のシーケンス制御が行なわれているシーケンス制御
動作モードによる動作状態における各ステップの情報を
記憶させてある第１の動作テーブルと手動動作モードで
の動作状態における各ステップの情報を記憶させてある
第２の動作テーブルと、インチング動作モードでの各動
作状態の情報を記憶させてある第３の動作テーブルとを
備えており、シーケンス制御動作モードから他の動作モ
ードに動作モードが切換変更されたときに、動作モード
が切換変更された前記の時点までに実行されていたシー
ケンス制御動作モード中で使用されていた第１の動作テ
ーブルにおけるステップに関する記憶領域における記憶
内容と対応する記憶内容の記憶領域を有する第２，第３
の動作テーブルの内で、前記の時点に切換変更された新
たな動作モードと対応して設けられている動作テーブル
における前記した記憶領域が切換え使用されるようにな
されているシーケンス制御動作モードと他の動作モード
との切換変更方法を提供する。

【０００７】

【作用】互に異なる動作モード毎に用意した動作テーブ
ルについて、異なる動作モード間において互に対応して
いる動作状態間の対応付けを予め行なっておくことによ
り、プログラム可能なシーケンス制御装置を用いてＳＦ
Ｃによる複数の作動工程のシーケンス制御が行なわれて
いるシーケンス制御動作モードによる動作状態から、手
動動作モードでの動作状態、またはインチング動作モー
ドでの動作状態に切換えられたときには、それぞれの動
作モードに対して用意されていた動作テーブルにおける
対応する動作状態に直ちに切換えることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明のシーケンス制御動作モードと
他の動作モードとの切換変更方法の具体的な内容につい
て詳細に説明する。図１はシーケンス制御動作モードと
他の動作モードとの切換変更方法を実施するのに使用さ
れるプログラム可能なシーケンス制御装置の概略構成を
示すブロック図であり、また、図２は本発明のシーケン
ス制御動作モードと他の動作モードとの切換変更方法を
物品の自動搬送方式に適用した場合の物品の搬送装置部
分の概略を示す斜視図、図３はシーケンス制御と対応す
るＳＦＣフローチャートにおける順次のステップと手動
動作モードにおける順次のステップのフローチャートな
らびにインチング動作モードにおける順次のステップの
フローチャートとを対比して示した図、図４は各動作モ
ードに設けられる動作テーブルの対応関係を説明するた
めの図である。

【０００９】図１において１はＣＰＵ(中央演算処理装
置)、２はリードオンリーメモリ(ＲＯＭ)であって、こ
のＲＯＭ２にはプログラムが記憶されている。また、３
はランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)、４はデイスプレイ
であり、前記したＲＯＭ２は信号伝送路２０によってＣ
ＰＵに接続されているとともに、信号伝送路２２によっ
てデイスプレイ４に接続されており、また前記したＲＡ
Ｍ３は信号伝送路２１によってＣＰＵに接続されている
とともに、信号伝送路２３によってデイスプレイ４に接
続されている。前記したデイスプレイ４としては、例え
ば陰極線管の蛍光面を表示面とするような陰極線管デイ
スプイ装置であっても、あるいは液晶デイスプレイ装置
であっても、もしくは多数のランプを光源に用いて表示
板に設けられているパターンの所定のものを照明するよ
うな構成の表示装置等、その構成態様の如何を問わない
で使用できるが、以下の説明においては陰極線管の蛍光
面を表示面とするような陰極線管デイスプイ装置がデイ
スプレイ４として用いられているものとされており、ま
た、デイスプレイ４の表示面にはシーケンス制御と対応
するＳＦＣフローチャートを示すパターン(図１中に図
面符号Ｓ0d，Ｓ1d…やＴ0,Ｔ2…で例示しているような
図形その他の表示等)が表示されるようになされてい
る。

【００１０】前記したＣＰＵ１には信号伝送路１８によ
って入力部(インターフェイス)５が接続されており、ま
た、信号伝送路１９を介して出力部(インターフェイス)
６が接続されている。前記した入力部５には図２中に示
されている操作盤２４に設けられている起動釦７、停止
釦８、非常停止釦９、非常停止リセット釦３６、マニュ
アル起動釦３７、インチング正転釦３８、インチング逆
転釦３９、動作モード切換スイッチ４０などの他に、リ
ミットスイッチ１０，１１，１３、過負荷保護手段(サ
ーマルスイッチ)１２等による情報が入力される。また
前記の出力部６からはモータ１４(Ｍ)に対するコンベア
起動時(正転時）の駆動用電力の供給４１と、プッシャ
ー２９の前進動作時１５と後進動作時１６とに対する動
作電力の供給と、モータ１４(Ｍ)に対するコンベア逆転
時の駆動用電力の供給４２と自動運転動作の表示灯１７
に対する動作電力の供給が行なわれるようになされてい
る。なお図中の３２，３３はそれぞれ電源を示してい
る。

【００１１】さて、本発明のシーケンス制御動作モード
と他の動作モードとの切換変更方法を適用した図２の物
品の搬送装置が、シーケンス制御装置を用いてＳＦＣに
よる複数の作動工程のシーケンス制御を行なうシーケン
ス制御動作モードで動作するようになされている場合
に、電源スイッチがオンになされた場合には、図１のデ
イスプレイの表示面における表示部Ｓ0dが前記の図示さ
れていないシステムの電源スイッチがオン状態になされ
たことによりステップＳ000（図３参照）の実行と対応
して、それまでの低輝度(暗い)の表示状態から高輝度
(明るい)の表示状態になされて、システムが動作可能で
あるという表示を行なう。図１のデイスプレイの表示面
における表示部Ｓ0d，Ｓd2…における表示態様は、シー
ケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップ
の進みに応じて変化する。前記した表示部における表示
は、一定の高輝度状態での表示状態、一定の低輝度状態
での表示状態、高輝度状態と低輝度状態とが交互に現わ
れる表示状態等によって行なうことにより、動作中のス
テップの表示や故障部分の識別等を容易に行なうことが
できるようになされる。

【００１２】作業者が操作盤２４の起動釦７、すなわ
ち、図３中に示されているトランジションＴ001のステ
ップ遷移条件回路における起動釦７を操作すると、入力
部５では起動釦７が操作されたという情報がプログラム
可能なシーケンス制御装置におけるＣＰＵ１に与えられ
て、ＣＰＵ１ではＲＯＭ２に記憶されているプログラム
に従って前記した起動釦７が操作されたという情報を処
理して、ステップをステップＳ001からステップＳ002に
移行させ、プログラム可能なシーケンス制御装置におけ
るデイスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と対
応するＳＦＣフローチャートの各ステップに対応する表
示部の表示を所定の輝度の状態に変化させる。操作盤２
４に設けられている起動釦７が押されることによってプ
ログラム可能なシーケンス制御装置は所定の制御動作を
開始して、順次のステップＳ001〜Ｓ007における動作回
路の動作が順次に行なわれるような制御動作を行なうよ
うになされるとともに、図１中に示されているデイスプ
レイ４の表示面における各表示部が、それぞれ所定の表
示状態による表示が行なわれるようにされる。

【００１３】さて、トランジションＴ001のステップ遷
移条件回路で起動釦７が操作されたことによる情報が、
プログラム可能なシーケンス制御装置に与えられること
により、ステップがステップＳ001からステップＳ002に
移行して、それとともにデイスプレイ４の表示面におけ
るシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのス
テップに対応する表示部の表示が所定のように変化す
る。ステップがステップＳ001からステップＳ002に進ん
だときに、非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマルス
イッチ)１２とがともにオフの状態であってステップＳ0
02のインターロック条件が成立していれば、ステップＳ
002の動作回路が実行されてインターロックセット命令
が実行されて自動運転動作の表示灯１７が点灯する。前
記したインターロックセット命令の実行はステップＳ00
2の動作回路のインターロック条件が成立している状態
においては、シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチ
ャートのステップが進んで行っても保持された状態にな
されていて、ステップＳ002の動作回路もそれの実行状
態を継続するから、自動運転動作の表示灯１７の点灯動
作は物品の自動搬送システムの動作期間を通して継続さ
れる。

【００１４】ステップがステップＳ002からステップＳ0
03に進んだときに非常停止釦９と過負荷保護手段(サー
マルスイッチ)１２とがともにオフの状態、すなわちス
テップＳ003のインターロック条件がオフの状態である
と前記したプログラム可能なシーケンス制御装置におけ
るステップＳ003の動作回路が実行してコンベアが起動
してベルト２７の移動が開始し、また、前記したプログ
ラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦＣフロ
ーチャートのステップに対応する表示部の表示の態様も
所定の輝度の状態に変化する。前記したベルト２７の移
動によって物品３５が搬送されてトランジションＴ002
のステップ遷移条件回路における所定の位置に設定され
ているリミットスイッチ１０を前記の物品３５によりオ
ンの状態にすると、その情報はプログラム可能なシーケ
ンス制御装置における入力部５を介してプログラム可能
なシーケンス制御装置におけるＣＰＵ１に与える。前記
のＣＰＵ１ではＲＯＭ２に記憶されているプログラムに
従って前記したリミットスイッチ１０のオンの情報を処
理して、ステップをステップＳ003からステップＳ004に
移行させ、ステップがステップＳ003からステップＳ004
に進んだときに非常停止釦９がオフの状態、すなわちス
テップＳ004のインターロック条件がオフの状態であれ
ば前記したプログラム可能なシーケンス制御装置におけ
るステップＳ004の動作回路の実行によりコンベアのベ
ルト２７の移動が停止されるように出力部６からモータ
１４に対する駆動電力の供給を遮断する。

【００１５】前記の説明はシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップがステップＳ002からス
テップＳ003に進んだときに、ステップＳ003の実行回路
における非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマルスイ
ッチ)１２とによるステップＳ3のインターロック条件が
成立している状態の場合に関するものであったが、シー
ケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップ
がステップＳ002からステップＳ003に進んだときに、ス
テップＳ003の実行回路における非常停止釦９と過負荷
保護手段(サーマルスイッチ)１２との何れか一方もしく
は双方がオンの状態、すなわちステップＳ003のインタ
ーロック条件が不成立の場合には、プログラム可能なシ
ーケンス制御装置におけるデイスプレイ４の表示面にお
けるシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップに対応する表示部の表示を、それまでの連続的
な一定な低輝度の状態から、表示部の表示状態が時間軸
上で高輝度の状態と低輝度の状態とに順次交互に変化す
るような表示状態に変更する。この状態においてステッ
プＳ002の動作回路のインターロック条件が成立してい
る状態にあれば、ステップＳ002の動作回路の実行状態
が継続しているから、自動運転動作の表示灯１７の点灯
動作は継続している。

【００１６】また、ＳＦＣフローチャートのステップが
ステップＳ002からステップＳ003に移行した時点では、
ステップＳ003の実行回路における非常停止釦９と過負
荷保護手段(サーマルスイッチ)１２との双方がオフの状
態でインターロック条件が成立していたが、ステップＳ
003の実行回路が動作中に非常停止釦９と過負荷保護手
段(サーマルスイッチ)１２との何れか一方または双方が
オンの状態になって、インターロック条件が不成立にな
ったときは次のような動作を行なう。すなわちシーケン
ス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップがス
テップＳ002からステップＳ003に進んだときに、プログ
ラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦＣフロ
ーチャートのステップに対応する表示部の表示を、それ
までの連続的な低輝度の状態から、時間軸上で連続的に
高輝度の状態に変更するが、ステップＳ003の実行回路
が動作中に非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマルス
イッチ)１２との何れか一方または双方がオンの状態に
なってインターロック条件が不成立になされた時点に、
プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプ
レイ４の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦ
ＣフローチャートのステップＳ003に対応する表示部の
表示状態をそれまでの連続的な高輝度の状態から、時間
軸上で高輝度の状態と低輝度の状態とに順次交互に変化
するような表示状態に変更する。

【００１７】前記のようにシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップの実行回路における故障
の場合には、そのステップと対応する表示部の表示態様
が、表示状態が時間軸上で高輝度の状態と低輝度の状態
とに順次交互に変化するような表示状態になされた場合
には、故障の原因がシーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートのステップの実行回路に存在しているの
か、あるいはトランジションのステップ遷移条件回路に
故障の原因が存在しているのかの区別が簡単明瞭に判か
るので都合が良い。すなわち、トランジションのステッ
プ遷移条件回路に故障の原因が存在しているのであれ
ば、故障が存在しているトランジションのステップ遷移
条件回路におけるステップ遷移条件が不成立になるため
に、シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップの移行がなく、特定なステップと対応している
表示部が高輝度の状態で連続的な表示状態を続行してい
ることになるからである。

【００１８】次に、シーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートのステップがステップＳ003からステップ
Ｓ004に進んだときに非常停止釦９がオフの状態、すな
わちステップＳ004のインターロック条件がオフの状態
であれば前記したプログラム可能なシーケンス制御装置
におけるステップＳ004の動作回路の実行によりモータ
１４を停止させてコンベアのベルト２７の移動を停止さ
せ、また、前記したプログラム可能なシーケンス制御装
置におけるデイスプレイ４の表示面におけるシーケンス
制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに対応
する表示部の表示を、それまでの低輝度の状態から高輝
度の状態に変化させる。前記のステップＳ004に対応す
る表示部の表示がそれまでの低輝度の状態から輝度の高
い状態に変化したときに、ステップＳ004の動作回路が
実行されてタイマがセットされ、そのタイマに設定され
ていた時間が経過した時点にトランジションＴ004のス
テップ遷移条件回路におけるタイマの接点(ステップＳ0
04の動作回路のタイマの接点)がオンの状態になされ
て、ステップがステップＳ004からステップＳ005に移行
して、プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデ
イスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と対応す
るＳＦＣフローチャートのステップに対応する各表示部
の表示態様を、それぞれ所定の状態に変化させると同時
にタイマ値がリセットされる。

【００１９】シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチ
ャートのステップがステップＳ004からステップＳ005に
進んだときに、ステップＳ005の実行回路における非常
停止釦９がオフ、すなわち、ステップＳ005のインター
ロック条件が成立している状態であればステップＳ005
の動作回路が実行されて、ＣＰＵ１の出力部６からの出
力１５がプッシャー２９に供給されて、プッシャー２９
の作動杆３０により作動体３１が前進し、ベルト２７上
の物品３５をベルト２７から払い出し、また、前記した
プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプ
レイ４の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦ
Ｃフローチャートのステップに対応する各表示部の表示
をそれそれ所定のように変更する。

【００２０】そして前記したプッシャー２９の作動体３
１がトランジションＴ005のステップ遷移条件回路にお
ける前進限のリミットスイッチ１１をオンの状態にさ
せ、その情報がプログラム可能なシーケンス制御装置に
おける入力部５を介してプログラム可能なシーケンス制
御装置におけるＣＰＵ１に与えられると、前記のＣＰＵ
１ではＲＯＭ２に記憶されているプログラムに従って前
記したリミットスイッチ１１のオンの情報を処理して、
ステップをステップＳ005からステップＳ006に移行させ
る。前記のようにシーケンス制御と対応するＳＦＣフロ
ーチャートのステップがステップＳ005からステップＳ0
06に進んだときに、ステップＳ006の実行回路における
非常停止釦９がオフ、すなわち、ステップＳ006のイン
ターロック条件が成立している状態であればステップＳ
006の動作回路が実行されて、ＣＰＵ１の出力部６から
の出力１６がプッシャー２９に供給されることにより、
プッシャー２９の作動杆３０と作動体３１が後退し、ま
た、前記したプログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるデイスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と
対応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する表
示部の表示が低輝度の状態から高輝度の状態に変化す
る。

【００２１】前記したプッシャー２９の作動体３１がト
ランジションＴ006のステップ遷移条件回路における後
進限のリミットスイッチ１３をオンの状態にさせ、その
情報がプログラム可能なシーケンス制御装置における入
力部５を介してプログラム可能なシーケンス制御装置に
おけるＣＰＵ１に与えられると、前記のＣＰＵ１ではＲ
ＯＭ２に記憶されているプログラムに従って前記したリ
ミットスイッチ１３のオンの情報を処理して、ステップ
をステップＳ006からステップＳ007に移行させる。ステ
ップＳ007ではインターロックリセット命令が実行され
てステップＳ002の動作回路の実行が停止されて自動運
転動作の表示灯１７が消灯されて１サイクルの動作が終
了する。

【００２２】これまでの説明は操作盤２４における動作
モード切換スイッチ４０の可動接点が固定接点Ａに切換
えられている状態になされて、プログラム可能なシーケ
ンス制御装置を用いて行なわれる複数の作動工程が、図
３のステップＳ001からステップＳ007まで自動的に順次
に実行されるような動作モードの場合についてのもので
あったが、操作盤２４における動作モード切換スイッチ
４０の可動接点が固定接点Ｍに切換えられた状態になさ
れたときは、操作盤２４に設けられているマュアル起動
釦３７を押して開始される手動動作モードによって、図
３におけるステップＳ010〜Ｓ016で示される手動動作モ
ードにより各ステップにおける作動工程が前述したとこ
ろと同様にして実行されるが、手動作モードにおける動
作はマュアル起動釦３７を押して開始されるステップの
作動工程から最終のステップので作動工程まで作動工程
が進んで行き、前記の最終の作動工程が終了した状態に
おいて一連の動作が完了して停止状態になるから、引続
いて手動作モードにおける動作を開始させる場合には、
再びマュアル起動釦３７を押すことが必要とされる。ま
た、操作盤２４における動作モード切換スイッチ４０の
可動接点が固定接点Ｉに切換えられて、インチング動作
モードになされた場合には操作盤２４におけるコンベア
正転釦３８を操作したり、操作盤２４におけるコンベア
逆転釦３９を操作したりしてインチング動作を行なわれ
る。

【００２３】さて、前記のようにプログラム可能なシー
ケンス制御装置を用いて行なわれる複数の作動工程が、
図３のステップＳ001からステップＳ007まで自動的に順
次に実行された場合には何の問題もないが、既述もした
ように故障が発生したり、予期しない原因により事故が
発生したときは、故障個所の発見のためにインチング動
作を行なったり、各作動工程の動作を手動動作によって
実行させるようにしたりすることが行なわれる。本発明
はこのような場合に、プログラム可能なシーケンス制御
装置を用いて行なわれていたそれまでの作動工程と対応
する作動工程を異なる動作モードで直ちに実行できるよ
うにするために、互に異なる動作モード毎に用意した動
作テーブルについて、異なる動作モード間において互に
対応している動作状態間の対応付けを予め行なっておく
ことにより、プログラム可能なシーケンス制御装置を用
いてＳＦＣによる複数の作動工程のシーケンス制御が行
なわれているシーケンス制御動作モードによる動作状態
から、手動動作モードでの動作状態、またはインチング
動作モードでの動作状態に切換えられたときには、それ
ぞれの動作モードに対して用意されていた動作テーブル
における対応する動作状態に直ちに切換えることができ
るようにしたものである。

【００２４】図３中でＳ000〜Ｓ0023によって示してあ
るステップの内で、ステップＳ001〜Ｓ007はプログラム
可能なシーケンス制御装置を用いてＳＦＣによる複数の
作動工程のシーケンス制御が行なわれているシーケンス
制御動作モード(オートモード)における各ステップであ
り、これらの各ステップで行なわれる動作は既述したと
おりである。また、図３におけるステップＳ010〜Ｓ016
は手動動作モードにおける各ステップを示しているもの
であり、この手動動作モードにおける各ステップＳ010
〜Ｓ016で行なわれるべき動作は前記したオートモード
における前記した各ステップＳ001〜Ｓ007でなわれる動
作と対応している。そして、前記したオートモードにお
ける各ステップと手動動作モードにおける各ステップ間
の対応関係の具体的な内容は、ステップＳ001とステッ
プＳ010、ステップＳ002とステップＳ011、ステップＳ0
03とステップＳ012、ステップＳ004とステップＳ013、
ステップＳ005とステップＳ014、ステップＳ006とステ
ップＳ015、ステップＳ007とステップＳ016とが、それ
ぞれ対応している、というものである。それで、プログ
ラム可能なシーケンス制御装置を用いてＳＦＣによる複
数の作動工程のシーケンス制御が行なわれているシーケ
ンス制御動作モード(オートモード)における各ステップ
と、手動動作モードの各ステップとの対応関係が前述の
ような場合に、前記の各動作モードにおける前述のよう
な対応関係にある各ステップの情報が、図４に示されて
いるように対応している関係の記憶領域に記憶されてい
るような個別の動作テーブル、すなわち、オートモード
用の動作テーブルＴａと手動動作モード用の動作テーブ
ルＴｍとを作り、また、インチング動作モードについて
の動作テーブＴｉをも、前記したオートモード用の動作
テーブルＴａの内容及び手動動作モード用の動作テーブ
ルＴｍの内容と対応させて作る。図４中の各動作モード
用の動作テーブルＴａ，Ｔｍ，Ｔｉ間に示されている矢
印は各動作モード用の動作テーブルＴａ，Ｔｍ，Ｔｉ間
で対応して使用される領域を示している。

【００２５】そして、複数の動作モード毎に前記のよう
な個別の動作テーブルＴａ，Ｔｍ，Ｔｉを用意しておく
と、プログラム可能なシーケンス制御装置を用いてＳＦ
Ｃによる複数の作動工程のシーケンス制御が行なわれる
シーケンス制御動作モードが他の動作モードに切換え変
更された場合でも、ＣＰＵ１は切換え変更された新たな
動作モードの動作テーブルの記憶内容に従って、それま
での作動工程と対応する作動工程を直ちに実行できるよ
うに制御できる。

【００２６】

【発明の効果】以上、詳細に説明したところから明らか
なように本発明のシーケンス制御動作モードと他の動作
モードとの切換変更方法は、互に異なる動作モード毎に
用意した動作テーブルについて、異なる動作モード間に
おいて互に対応している動作状態間の対応付けを予め行
なっておくことにより、プログラム可能なシーケンス制
御装置を用いてＳＦＣによる複数の作動工程のシーケン
ス制御が行なわれているシーケンス制御動作モードによ
る動作状態から、手動動作モードでの動作状態、または
インチング動作モードでの動作状態に切換えられたとき
には、それぞれの動作モードに対して用意されていた動
作テーブルにおける対応する動作状態に直ちに切換える
ことができる。それで本発明方法によれば既述した従来
の問題点、すなわち、従来はプログラム可能なシーケン
ス制御装置を用いてＳＦＣによる複数の作動工程のシー
ケンス制御が行なわれているシーケンス制御動作モード
による動作状態から、手動動作モードでの動作状態、ま
たはインチング動作モードでの動作状態に切換えられた
ときに、前記の動作状態の切換えの時点においてシーケ
ンス制御動作モードによって実行されていた作動工程と
は関係なく常に最初の作動工程に戻されていたために、
動作モードの切換え後における作業が複雑であるという
問題点は良好に解決できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシーケンス制御動作モードと他の動作
モードとの切換変更方法を実施するのに使用されるプロ
グラム可能なシーケンス制御装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図２】本発明のシーケンス制御動作モードと他の動作
モードとの切換変更方法を物品の自動搬送方式に適用し
た場合の物品の搬送装置部分の概略を示す斜視図であ
る。

【図３】シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャー
トにおける順次のステップと手動動作モードにおける順
次のステップのフローチャートならびにインチング動作
モードにおける順次のステップのフローチャートとを対
比して示した図である。

【図４】各動作モードに設けられる動作テーブルの対応
関係を説明するための図であるデイスプレイの表示面を
例示する平面図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ(中央演算処理装置) ２ リードオンリーメモリ(ＲＯＭ) ３ ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ) ４ デイスプレイ ５ 入力部 ６ 出力部 ７ 起動釦 ８ 停止釦 ９ 非常停止釦 １０，１１，１３ リミットスイッチ １２ 過負荷保護手段(サーマルスイッチ) １４ モータ ２４ 操作盤 ２６ 駆動ローラ ２７ ベルト ２８ 従動ローラ ２９ プッシャ ３０ 作動杆 ３１ 作動体 ３２，３３ 電源 ３６ 非常停止リセット釦 ３７ マニュアル起動釦 ３８ インチングコンベア正転釦 ３９ インチングコンベア逆転釦 ４０ 動作モード切換スイッチ

フロントページの続き (72)発明者 鈴木 昇 埼玉県入間市大字上藤沢字下原480番地 株式会社安川電機製作所東京工場内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラム可能なシーケンス制御装置を
   用いてＳＦＣによる複数の作動工程のシーケンス制御が
   行なわれているシーケンス制御動作モードによる動作状
   態における各ステップの情報を記憶させてある第１の動
   作テーブルと手動動作モードでの動作状態における各ス
   テップの情報を記憶させてある第２の動作テーブルと、
   インチング動作モードでの各動作状態の情報を記憶させ
   てある第３の動作テーブルとを備えており、シーケンス
   制御動作モードから他の動作モードに動作モードが切換
   変更されたときに、動作モードが切換変更された前記の
   時点までに実行されていたシーケンス制御動作モード中
   で使用されていた第１の動作テーブルにおけるステップ
   に関する記憶領域における記憶内容と対応する記憶内容
   の記憶領域を有する第２，第３の動作テーブルの内で、
   前記の時点に切換変更された新たな動作モードと対応し
   て設けられている動作テーブルにおける前記した記憶領
   域が切換え使用されるようになされているシーケンス制
   御動作モードと他の動作モードとの切換変更方法。