JPH0642164B2 - 産業用ロボットにおける制御方法 - Google Patents
産業用ロボットにおける制御方法Info
- Publication number
- JPH0642164B2 JPH0642164B2 JP32103187A JP32103187A JPH0642164B2 JP H0642164 B2 JPH0642164 B2 JP H0642164B2 JP 32103187 A JP32103187 A JP 32103187A JP 32103187 A JP32103187 A JP 32103187A JP H0642164 B2 JPH0642164 B2 JP H0642164B2
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- JP
- Japan
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- welding
- work
- torch
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- point
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はプレイバック方式の産業用ロボットにおける制
御方法の改良に関する。
御方法の改良に関する。
（従来の技術） 前述産業用ロボットでは、ワークの加工線の位置情報が
その固体差のため、あるいは取付誤差のため、ワーク毎
に修正をする必要がある場合がほとんどで、初めにティ
ーチングした指令位置情報をセンシングによって修正す
る必要が生じる。この修正は少くとも１次元方向のセン
シングを要する。勿論、ワークの位置ずれが前・後，左
・右，上・下に生じる恐れのある場合には２次元あるい
は３次元方向のセンシングも要し、さらにはセンシング
の開始点およびセンシング方向自体も修正する必要が生
じる。
その固体差のため、あるいは取付誤差のため、ワーク毎
に修正をする必要がある場合がほとんどで、初めにティ
ーチングした指令位置情報をセンシングによって修正す
る必要が生じる。この修正は少くとも１次元方向のセン
シングを要する。勿論、ワークの位置ずれが前・後，左
・右，上・下に生じる恐れのある場合には２次元あるい
は３次元方向のセンシングも要し、さらにはセンシング
の開始点およびセンシング方向自体も修正する必要が生
じる。
ところで、ティーチングして得られたプログラムはティ
ーチングに供したワークがワーク取付具に取付けられた
状態のまま、テストモードにより１ステップずつが実行
され、誤りがあれば修正するようになっている。そし
て、自動モード即ち自動加工作業では、実際の加工作業
に先立ちワークのセンシングを行い、このセンシングで
得られた補正値をもって加工開始点や加工終了点等のテ
ィーチング位置情報を修正した上で加工作業を実行す
る。
ーチングに供したワークがワーク取付具に取付けられた
状態のまま、テストモードにより１ステップずつが実行
され、誤りがあれば修正するようになっている。そし
て、自動モード即ち自動加工作業では、実際の加工作業
に先立ちワークのセンシングを行い、このセンシングで
得られた補正値をもって加工開始点や加工終了点等のテ
ィーチング位置情報を修正した上で加工作業を実行す
る。
（発明が解決しようとする問題点） 従来、前述産業用ロボットにおいては、前記センシング
に基づくティーチング位置情報の修正量に上限値が設定
されていなかった。従って、ワーク自体の取付けや形状
に異常があったり、あるいはワークの自動加工時に加工
器具の位置ずれ（例えば、溶接ロボットの場合、トーチ
の消耗電極の曲り），ノイズの発生，センサの検出レベ
ルの誤設定等の起因して、センサが誤検出したとき、こ
の誤検出に基づく前記修正量が異常に大きいと、ロボッ
トの加工器具とワークとが衝突する恐れがある。
に基づくティーチング位置情報の修正量に上限値が設定
されていなかった。従って、ワーク自体の取付けや形状
に異常があったり、あるいはワークの自動加工時に加工
器具の位置ずれ（例えば、溶接ロボットの場合、トーチ
の消耗電極の曲り），ノイズの発生，センサの検出レベ
ルの誤設定等の起因して、センサが誤検出したとき、こ
の誤検出に基づく前記修正量が異常に大きいと、ロボッ
トの加工器具とワークとが衝突する恐れがある。
（問題点の解決手段） 本発明の産業用ロボットにおける制御方法は、少くとも
１次元にセンシングした位置情報の補正値を記憶し、該
補正値をもって前記ティーチング位置情報を修正し、該
修正した位置情報を含む指令を出力する前に、前記修正
量が所定上限値を越えているか否かを判断するごとくし
たことを特徴とする。
１次元にセンシングした位置情報の補正値を記憶し、該
補正値をもって前記ティーチング位置情報を修正し、該
修正した位置情報を含む指令を出力する前に、前記修正
量が所定上限値を越えているか否かを判断するごとくし
たことを特徴とする。
（実施例） 以下、図面に示す実施例に基づき詳述する。第１図は本
発明の背景となる産業用ロボットとして採用した直角座
標形溶接ロボット１の全体概要図である。
発明の背景となる産業用ロボットとして採用した直角座
標形溶接ロボット１の全体概要図である。
２は公知の直角座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）形ロボット１（詳細
は図示せず）の端末に構成した垂直軸で、該垂直軸２ま
わり（矢印α）に旋回可能に第１腕３を支承してある。
は図示せず）の端末に構成した垂直軸で、該垂直軸２ま
わり（矢印α）に旋回可能に第１腕３を支承してある。
４は第１腕３の先端に斜軸線Ｍまわり（矢印β）に旋回
可能に支承した第２腕である。第２腕４先端にはエンド
エフェクタとしてのトーチ５を取着しており、該トーチ
５は後述するようにセンサとしての機能を備えている。
可能に支承した第２腕である。第２腕４先端にはエンド
エフェクタとしてのトーチ５を取着しており、該トーチ
５は後述するようにセンサとしての機能を備えている。
そして垂直軸２、斜軸線Ｍおよびトーチ５の中心軸線Ｎ
は一点Ｐにおいて交差するように構成してある。さらに
トーチ５はその溶接作動点が点Ｐと一致しうるように設
定してある。かくして、矢印αおよびβ方向への回転角
を制御することにより、トーチ５の垂直軸２に対する姿
勢角θおよび旋回角φ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固
定して制御方向となっている。
は一点Ｐにおいて交差するように構成してある。さらに
トーチ５はその溶接作動点が点Ｐと一致しうるように設
定してある。かくして、矢印αおよびβ方向への回転角
を制御することにより、トーチ５の垂直軸２に対する姿
勢角θおよび旋回角φ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固
定して制御方向となっている。
６はワーク取付具としてのワークテーブルで、適宜クラ
ンプ治具６ａ・６ｂにより上面にワークＷを固定する。
尚、ワークＷは水平板Ｗ１と該水平板の端縁に沿って直
立状に仮付けした立板Ｗ２から成る。
ンプ治具６ａ・６ｂにより上面にワークＷを固定する。
尚、ワークＷは水平板Ｗ１と該水平板の端縁に沿って直
立状に仮付けした立板Ｗ２から成る。
７ａ・７ｂは電極供給ロールと１対の送給ローラで、送
給ローラ７ｂの回転制御により電極５ａを供給ロール７
ａから引き出し可撓性チューブ７ｃ内を通ってトーチ５
に送給するごとくしてある。
給ローラ７ｂの回転制御により電極５ａを供給ロール７
ａから引き出し可撓性チューブ７ｃ内を通ってトーチ５
に送給するごとくしてある。
８は溶接電源装置で、電圧印加手段８ａと通電状態検出
手段８ｂを内蔵し、このうち電圧印加手段８ａは、溶接
用電源８ａ1，検出用電源８ａ2，一端を電極５ａに接続
して適時前記両電源８ａ1・８ａ2のいずれかに選択的に
接続する切換スイッチ８ａ3から成る。また前記通電状
態検出手段８ｂは、通電状態検出回路８ｂ1と通電状態
検出出力回路８ｂ2とから成り、このうち通電状態検出
回路８ｂ1は一端を前記検出用電源８ａ2に接続し、他端
を前記溶接用電源８ａ1の反切換スイッチ８ａ3側と共に
ワークＷと常時導通状態にあるワークテーブル６に接続
してあり、また通電状態検出出力回路８ｂ2は前記通電
状態検出回路８ｂ1におけ通電状態の変化（電流，電
圧，またはこれら両者の変化）を検出信号として入力す
る。
手段８ｂを内蔵し、このうち電圧印加手段８ａは、溶接
用電源８ａ1，検出用電源８ａ2，一端を電極５ａに接続
して適時前記両電源８ａ1・８ａ2のいずれかに選択的に
接続する切換スイッチ８ａ3から成る。また前記通電状
態検出手段８ｂは、通電状態検出回路８ｂ1と通電状態
検出出力回路８ｂ2とから成り、このうち通電状態検出
回路８ｂ1は一端を前記検出用電源８ａ2に接続し、他端
を前記溶接用電源８ａ1の反切換スイッチ８ａ3側と共に
ワークＷと常時導通状態にあるワークテーブル６に接続
してあり、また通電状態検出出力回路８ｂ2は前記通電
状態検出回路８ｂ1におけ通電状態の変化（電流，電
圧，またはこれら両者の変化）を検出信号として入力す
る。
９はロボット１の全体を総合的に制御する制御手段とし
てのコンピュータで、ＣＰＵとメモリを含み、該コンピ
ュータ９のバスラインＢには前記溶接電源装置８，ロボ
ット１の各軸サーボ系ＳＸ・ＳＹ・ＳＺ・Ｓα・Ｓβ、
並びにティーチング用のリモコンボックス１０を接続し
てある。
てのコンピュータで、ＣＰＵとメモリを含み、該コンピ
ュータ９のバスラインＢには前記溶接電源装置８，ロボ
ット１の各軸サーボ系ＳＸ・ＳＹ・ＳＺ・Ｓα・Ｓβ、
並びにティーチング用のリモコンボックス１０を接続し
てある。
前記リモコンボックス１０は、「０」〜「９」の数字入
力キーの他、予め割当てられた種々の情報を入力するた
めのキー群ならびに、対話型式にてティーチング作業を
行なえるように逐次必要なメッセージおよびキー操作に
応じた情報を表示するためのディスプレー１０ａを具備
して構成されている。
力キーの他、予め割当てられた種々の情報を入力するた
めのキー群ならびに、対話型式にてティーチング作業を
行なえるように逐次必要なメッセージおよびキー操作に
応じた情報を表示するためのディスプレー１０ａを具備
して構成されている。
ティーチングのための所定の手順は、コンピュータ９の
メモリ内に予めプログラムされており、コンピュータ９
はこのプログラムとオペレータのキー操作とに基づい
て、ディスプレー１０ａを表示制御する。
メモリ内に予めプログラムされており、コンピュータ９
はこのプログラムとオペレータのキー操作とに基づい
て、ディスプレー１０ａを表示制御する。
しかして、オペレータは、ティーチング作業に先立ち、
例えば適宜切断工具を用いてトーチ５から突出する電極
５ａを正規の突出長さに切断する。いま前記ワークＷの
水平板Ｗ１と立板Ｗ２との隅肉部溶接線ＷＬにつき水平
隅肉部溶接を実行しようとするものである。
例えば適宜切断工具を用いてトーチ５から突出する電極
５ａを正規の突出長さに切断する。いま前記ワークＷの
水平板Ｗ１と立板Ｗ２との隅肉部溶接線ＷＬにつき水平
隅肉部溶接を実行しようとするものである。
そして、オペレータは、リモコンボックス１０を操作し
てトーチ５を移動させながら以下のティーチング作業を
行う。
てトーチ５を移動させながら以下のティーチング作業を
行う。
(1) 先ず溶接線ＷＬの溶接開始点Ｐ６に近い第１セン
シング開始点Ｐ１にトーチ５の電極先端Ｐを配置し、そ
の位置Ｐ１における位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸），姿勢情
報（α，β軸），および隅肉部溶接用センシング指令情
報を教示するとともに、該センシングを実行する。即
ち、このセンシングでは、トーチ５は水平板Ｗ１に向う
垂直方向と立板Ｗ２に向う水平方向に移動して水平板Ｗ
１の面ｆ１および立板Ｗ２の面ｆ２の面を検出して各検
出位置より溶接線ＷＬ５の位置Ｐ２を取込む。
シング開始点Ｐ１にトーチ５の電極先端Ｐを配置し、そ
の位置Ｐ１における位置情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸），姿勢情
報（α，β軸），および隅肉部溶接用センシング指令情
報を教示するとともに、該センシングを実行する。即
ち、このセンシングでは、トーチ５は水平板Ｗ１に向う
垂直方向と立板Ｗ２に向う水平方向に移動して水平板Ｗ
１の面ｆ１および立板Ｗ２の面ｆ２の面を検出して各検
出位置より溶接線ＷＬ５の位置Ｐ２を取込む。
(2) 次に、トーチ５を溶接開始点Ｐ６から適宜離間し
た待機位置Ｐ５さらに溶接開始点Ｐ６に移動させ、それ
ぞれの位置Ｐ５・Ｐ６における位置情報，姿勢情報，両
位置Ｐ５・Ｐ６間の移動速度情報を教示する。特に溶接
開始点Ｐ６においては前記各情報の他に、センシング補
正指令を教示する。このセンシング補正指令はワークＷ
に対する自動溶接作業時に前述(1)で実行したセンシン
グ結果で溶接開始点Ｐ６を補正することを意味する。
た待機位置Ｐ５さらに溶接開始点Ｐ６に移動させ、それ
ぞれの位置Ｐ５・Ｐ６における位置情報，姿勢情報，両
位置Ｐ５・Ｐ６間の移動速度情報を教示する。特に溶接
開始点Ｐ６においては前記各情報の他に、センシング補
正指令を教示する。このセンシング補正指令はワークＷ
に対する自動溶接作業時に前述(1)で実行したセンシン
グ結果で溶接開始点Ｐ６を補正することを意味する。
(3) トーチ５を溶接線ＷＬの溶接終了点Ｐ７にもたら
しその位置での位置情報，姿勢情報，隅肉溶接条件（電
流・電圧・速度等），センシング補正指令を教示する。
しその位置での位置情報，姿勢情報，隅肉溶接条件（電
流・電圧・速度等），センシング補正指令を教示する。
(4) 最後に、溶接終了点Ｐ７から離れた退避位置Ｐ８
にトーチ５をもたらし位置情報，移動速度情報を教示す
る。
にトーチ５をもたらし位置情報，移動速度情報を教示す
る。
以上でティーチングを終了する。
次に溶接ロボット１がコンピュータ９からの指令出力に
基づき行う動作につき第２・３図を参照しながら説明す
る。尚、第２図において、ティーチング時のワークＷを
一点鎖線で示し、これから溶接を行うワークＷを実線で
示す。また、第３図のフローチャートにおいて、本発明
方法では一点鎖線で示した修正量の確認処理部ＰＲ１０
０を付加し、この処理部ＰＲ１００以外は従来方法のフ
ローチャートと同じである。
基づき行う動作につき第２・３図を参照しながら説明す
る。尚、第２図において、ティーチング時のワークＷを
一点鎖線で示し、これから溶接を行うワークＷを実線で
示す。また、第３図のフローチャートにおいて、本発明
方法では一点鎖線で示した修正量の確認処理部ＰＲ１０
０を付加し、この処理部ＰＲ１００以外は従来方法のフ
ローチャートと同じである。
〔１〕先ずトーチ５は第１のセンシング開始点Ｐ１に位
置決めしてセンシングを実行し、コンピュータ９はその
センシング結果より溶接線ＷＬの点Ｐ２′を求め、ティ
ーチング時の点Ｐ２との差△Ｐ２を補正値（△Ｐｎ）と
して演算記憶する（処理ＰＲ２）。
置決めしてセンシングを実行し、コンピュータ９はその
センシング結果より溶接線ＷＬの点Ｐ２′を求め、ティ
ーチング時の点Ｐ２との差△Ｐ２を補正値（△Ｐｎ）と
して演算記憶する（処理ＰＲ２）。
〔２〕同様にトーチ５は第２のセンシング開始点Ｐ３に
位置決めしてセンシングを実行し、コンピュータ９はそ
のセンシング結果より溶接線ＷＬの点Ｐ４′を求め、テ
ィーチング時のＰ４との差△Ｐ４を補正値（△Ｐｎ）と
して演算記憶する（処理ＰＲ２）。
位置決めしてセンシングを実行し、コンピュータ９はそ
のセンシング結果より溶接線ＷＬの点Ｐ４′を求め、テ
ィーチング時のＰ４との差△Ｐ４を補正値（△Ｐｎ）と
して演算記憶する（処理ＰＲ２）。
〔３〕次に、トーチ５は待機位置Ｐ５に位置決めされ
る。ここで、コンピュータ９は、処理ＰＲ５において次
の指令位置情報即ち溶接開始点につき、ティーチング時
の溶接開始点Ｐ６を前記補正値△Ｐ２で補正し修正後の
点Ｐ６′を指令位置情報とする。
る。ここで、コンピュータ９は、処理ＰＲ５において次
の指令位置情報即ち溶接開始点につき、ティーチング時
の溶接開始点Ｐ６を前記補正値△Ｐ２で補正し修正後の
点Ｐ６′を指令位置情報とする。
〔４〕前述〔３〕の処理ＰＲ５での修正量（即ち点Ｐ６
→点Ｐ６′が予め定めた上限値△Ｐｍを越えるか否か判
断し（処理ＰＲ６）、越えなければ処理ＰＲ９に移行
し、トーチ５は修正後の溶接開始点Ｐ６′に移動する。
→点Ｐ６′が予め定めた上限値△Ｐｍを越えるか否か判
断し（処理ＰＲ６）、越えなければ処理ＰＲ９に移行
し、トーチ５は修正後の溶接開始点Ｐ６′に移動する。
〔５〕続いて、コンピュータ９は次のステップにおいて
処理ＰＲ５に基づき、ティーチング時の溶接終了点Ｐ７
を前記補正値△Ｐ４で補正し、修正後の点Ｐ７′を指令
位置情報とする。
処理ＰＲ５に基づき、ティーチング時の溶接終了点Ｐ７
を前記補正値△Ｐ４で補正し、修正後の点Ｐ７′を指令
位置情報とする。
〔６〕前述〔５〕の処理ＰＲ５での修正量（即ち点Ｐ７
→点Ｐ７′）が前記上限値△Ｐｍを越えるか否か判断し
（処理ＰＲ６）、越えなければ処理ＰＲ９に移行する。
従って、ロボット１はトーチ５の溶接作動点Ｐを溶接開
始点Ｐ６′から溶接線ＷＬに沿って溶接終了点Ｐ７′ま
で移動させながら水平隅肉溶接を行う。
→点Ｐ７′）が前記上限値△Ｐｍを越えるか否か判断し
（処理ＰＲ６）、越えなければ処理ＰＲ９に移行する。
従って、ロボット１はトーチ５の溶接作動点Ｐを溶接開
始点Ｐ６′から溶接線ＷＬに沿って溶接終了点Ｐ７′ま
で移動させながら水平隅肉溶接を行う。
〔７〕溶接終了後、トーチ５は退避位置Ｐ８に退避し、
このワークＷに対する自動溶接作業を完了する。
このワークＷに対する自動溶接作業を完了する。
ところで、例えば前記ワークＷを治具６ａ・６ｂにより
ワークテーブル６に取付ける際、作業上のミスで異常に
大きく位置ずれしているとする。この場合、前述〔４〕
または〔６〕における処理ＰＲ６において、溶接開始点
Ｐ６′または溶接終了点Ｐ７′の修正量が上限値△Ｐｍ
を越えると判断されれば、処理ＰＲ７に移行してエラー
警報が出力され、警報ブザーや警報ランプが作動し、さ
らに処理ＰＲ８に移行して、ロボット１の駆動が非常停
止される。
ワークテーブル６に取付ける際、作業上のミスで異常に
大きく位置ずれしているとする。この場合、前述〔４〕
または〔６〕における処理ＰＲ６において、溶接開始点
Ｐ６′または溶接終了点Ｐ７′の修正量が上限値△Ｐｍ
を越えると判断されれば、処理ＰＲ７に移行してエラー
警報が出力され、警報ブザーや警報ランプが作動し、さ
らに処理ＰＲ８に移行して、ロボット１の駆動が非常停
止される。
本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた可能であ
る。
る。
(1) ロボットは前述実施例のような直角座標形溶接ロ
ボット以外に、多関節形溶接ロボット等他のメカ構成の
ロボットでもよい。
ボット以外に、多関節形溶接ロボット等他のメカ構成の
ロボットでもよい。
(2) 前述実施例では、修正量が上限値を越えるとき、
エラー処理として、エラー警報を作動させるとともにロ
ボットの駆動を停止させるようにしたが、これらのエラ
ー処理に代えて、そのステップを飛び越して次のステッ
プに移行したり、あるいはその自動溶接作業を中断して
次の自動溶接作業に移る等エラー処理の態様は種々変更
できるものである。
エラー処理として、エラー警報を作動させるとともにロ
ボットの駆動を停止させるようにしたが、これらのエラ
ー処理に代えて、そのステップを飛び越して次のステッ
プに移行したり、あるいはその自動溶接作業を中断して
次の自動溶接作業に移る等エラー処理の態様は種々変更
できるものである。
(3) 前述実施例では、ティーチングに先立つ電極突出
長さの規正を切断工具を用いた手作業として述べたが、
予めワークテーブル６の基準点を定めておき、自動的に
行うようにしてもよい。
長さの規正を切断工具を用いた手作業として述べたが、
予めワークテーブル６の基準点を定めておき、自動的に
行うようにしてもよい。
(4) 前述実施例では、トーチ４を溶接トーチとセンサ
を兼用としたが、溶接トーチ・溶断トーチ・グラインダ
等他の加工器具とともに使用するセンサ専用としても当
然に実施できる。
を兼用としたが、溶接トーチ・溶断トーチ・グラインダ
等他の加工器具とともに使用するセンサ専用としても当
然に実施できる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明の制御方法によるときは、
センサ補正量に基づくティーチング位置情報の修正量に
上限値を設け、指令情報を出力する前に修正量が上限値
を越えるか否か判断し、越えるときは適宜エラー処理を
行うようにしたため、ティーチングミス，ワークの取付
作業ミス，異常ワーク，検出レベル設定ミス等種々の原
因で修正量が異常に大きくても、ロボットの駆動前にそ
れを検出し、加工器具とワークの衝突発生を未然に防止
することができ、安全な自動加工作業を保証できる。
センサ補正量に基づくティーチング位置情報の修正量に
上限値を設け、指令情報を出力する前に修正量が上限値
を越えるか否か判断し、越えるときは適宜エラー処理を
行うようにしたため、ティーチングミス，ワークの取付
作業ミス，異常ワーク，検出レベル設定ミス等種々の原
因で修正量が異常に大きくても、ロボットの駆動前にそ
れを検出し、加工器具とワークの衝突発生を未然に防止
することができ、安全な自動加工作業を保証できる。
第１図は本発明を採用した溶接ロボットの全体概要図、
第２図は作用説明図、第３図はフローチャートである。 図中、１は溶接ロボット、５はトーチ、５ａは電極、６
はワークテーブル、８は溶接電源装置、９はコンピュー
タ、Ｗはワークである。
第２図は作用説明図、第３図はフローチャートである。 図中、１は溶接ロボット、５はトーチ、５ａは電極、６
はワークテーブル、８は溶接電源装置、９はコンピュー
タ、Ｗはワークである。
Claims (1)
- 【請求項１】ティーチングした位置情報をセンサによっ
て修正するべくした産業用ロボットにおいて、少くとも
１次元にセンシングした位置情報の補正値を記憶し、該
補正値をもって前記ティーチング位置情報を修正し、該
修正した位置情報を含む指令を出力する前に、前記修正
量が所定上限値を越えているか否かを判断するごとくし
たことを特徴とする、産業用ロボットにおける制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32103187A JPH0642164B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32103187A JPH0642164B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01161401A JPH01161401A (ja) | 1989-06-26 |
| JPH0642164B2 true JPH0642164B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=18128025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32103187A Expired - Lifetime JPH0642164B2 (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 産業用ロボットにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0642164B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2082790A1 (en) * | 1991-12-02 | 1993-06-03 | R. David Hemmerle | Automated maintenance system for computer numerically controlled machines |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP32103187A patent/JPH0642164B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01161401A (ja) | 1989-06-26 |
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