JPH0640502U - 倍速送り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動部材を直線移動させる送り装置におい
て、配設スペースを小さく維持しつつ高速長距離移動を
可能にする。 【構成】 固定側フレーム５８に固定側ラック８２ａを
配設するとともに、鉛直方向の移動可能に配設された可
動側フレーム７６に可動側ラック８６ａを配設する一
方、固定側フレーム５８および可動側フレーム７６の中
間に配設された中間スライダ６０に、固定側ラック８２
ａおよび可動側ラック８６ａの双方と噛み合うピニオン
ギヤ８８ａを回転可能に配設し、その中間スライダ６０
をＺ軸モータ７０により上下移動させることにより、移
動部材としての可動側フレーム７６を中間スライダ６０
の２倍の速度で２倍の距離だけ移動させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は移動部材を直線移動させる送り装置に係り、特に、小さな配設スペー スで高速長距離移動を行うことが可能な倍速送り装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

移動部材を直線移動させる送り装置として、従来より送りねじ機構を利用した 種々の装置が考えられている。図７はその一例であり、送りねじ軸１１０を回転 可能に支持したベース部材１１２に対し、その送りねじ軸１１０に螺合したナッ ト部材１１４を備えた移動部材１１６が送りねじ軸１１０と平行な方向の移動可 能に配設され、送りねじ軸１１０が回転駆動されることにより、移動部材１１６ が送りねじ軸１１０に沿って直線移動させられるようになっている。これとは逆 に、ナット部材１１４をベース部材に固定するとともに送りねじ軸１１０を移動 部材に保持させる場合もある。また、これ以外にも、送りねじ軸を回転不能に移 動部材に保持させるとともに、ナット部材を回転可能且つ軸方向の移動不能にベ ース部材に配設し、そのナット部材を回転駆動することにより移動部材を直線移 動させたり、送りねじ軸をベース部材に固設するとともにナット部材を移動部材 に保持させて駆動することもできる。上記の送り装置において、送りねじ機構と してボールねじ機構を用いた場合には、ねじ溝内を転動する多数の鋼球を介して 動力が変換されることから、少ない動力損失で通常ねじの場合よりも高速長距離 の送り移動を行うことが可能となる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記の如く送りねじ機構を用いて構成した従来の送り装置にお いては、ねじ軸を長くしたり駆動回転速度を速くしたりすると、ねじ軸の振れ回 り現象などが生じることにより振動や騒音が激しくなるため、予め軸径、軸材質 、軸受スパンなどから算出される危険回転速度を考慮したり、ボール中心径×毎 分回転数で表されるＤＮ値（一般には７００００mm・rpm が上限）、ねじ軸の座 屈に対する許容スラスト荷重などの制限条件を考慮したりする必要があり、移動 速度の高速化および移動距離の長距離化が必ずしも容易ではなかった。また、送 りねじ軸やその送りねじ軸を保持する部材は、移動部材の移動ストロークより長 くなるため、移動距離を長くするとそれに伴って装置全体が大型化し、その配設 スペースの確保が困難となることがあった。

【０００４】 本考案は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、 配設スペースを小さく維持しつつ高速長距離移動を可能にすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

かかる目的を達成するため、本考案の要旨とするところは、一直線方向へ移動 させられる第１移動部材の移動に伴って、その第１移動部材の移動速度の２倍の 速度で第２移動部材を上記一直線方向へ移動させる倍速送り装置であって、（ａ ）前記一直線方向と平行に位置固定に配設される固定側ラックと、（ｂ）前記第 ２移動部材に一体的に設けられるとともに、前記第１移動部材を挟んで前記固定 側ラックと対向する姿勢で前記一直線方向と平行な方向の移動可能に配設される 可動側ラックと、（ｃ）前記第１移動部材に回転可能に配設されるとともに、前 記固定側ラックおよび可動側ラックの双方に噛み合わされるピニオンギヤとを有 することにある。

【０００６】 なお、上記第１移動部材を移動させるための駆動手段は、上記一直線方向に設 けられたボールねじ機構やシリンダ等のアクチュエータ、或いは第１移動部材に 配設されて上記ピニオンギヤを回転駆動する駆動モータなどにより構成される。

【０００７】

【作用】

このような倍速送り装置においては、第１移動部材を挟んで一対の固定側ラッ クおよび可動側ラックが互いに対向する姿勢で配設されるとともに、可動側ラッ クは一直線方向と平行な方向の移動可能とされており、且つ第１移動部材にはそ れら固定側ラックおよび可動側ラックの双方に噛み合うピニオンギヤが配設され ているため、第１移動部材が一直線方向へ移動させられると、それに伴って固定 側ラックと噛み合っているピニオンギヤが回転させられ、そのピニオンギヤと噛 み合わされた可動側ラックは第１移動部材の２倍の速度で２倍の距離を同じ方向 へ移動させられる。このため、その可動側ラックが一体的に設けられている第２ 移動部材は、第１移動部材が一方の移動端から他方の移動端まで移動するのに伴 って、その第１移動部材の２倍の速度で２倍の移動ストロークを移動させられる ことになる。

【０００８】

【考案の効果】

したがって、例えば第１移動部材がボールねじ機構により移動させられる場合 であっても、その第１移動部材は要求される第２移動部材の移動ストロークの半 分の距離を半分の速度で移動させられればよく、前記危険回転速度や負荷荷重等 の制限条件を満足しつつ第２移動部材を高速長距離移動させることができる。こ のため、従来のように送りねじ機構において単純に高速化および長距離化を図る 場合に比べて、容易に高速長距離移動を行う送り装置を構成することが可能とな る。

【０００９】 また、上記固定側ラックおよび可動側ラックは、第２移動部材の移動ストロー クの略１／２の長さで良く、第２移動部材を案内するガイド部材などについても 、必ずしも全移動ストロークに亘って配設する必要がないため、装置の配設スペ ースを移動ストロークより小さくできる。ガイド部材が移動ストロークより短い と、第２移動部材を片持ち状態で支持することになるが、例えば前記一直線方向 が鉛直方向である場合には、小さなガイド部材でも第２移動部材を良好に案内す ることができる。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１１】 図２および図３は、本考案の一実施例である倍速送り装置１０を備えて構成さ れた移載ロボット１２の正面図および平面図である。それらの図において、複数 の支柱１４および１６により水平な四角枠形状を成すベースフレーム１８が所定 の高さに支持されている。ベースフレーム１８上には、図２および図３の左右方 向であるＸ軸方向の移動を行うための一対のガイドレール２０および２２とラッ ク２４とが備えられている。図３から明らかなように、それら一対のガイドレー ル２０，２２は図における上下に離間して互いに平行に固設されている一方、略 四角枠形状を成すＸ軸テーブル２６の下面には複数のスライド部材２８が設けら れて、それらガイドレール２０，２２上の２箇所ずつに係合させられており、そ れらを介してＸ軸テーブル２６がＸ軸方向へ案内されるようになっている。また 、Ｘ軸テーブル２６の下面側には、そのＸ軸テーブル２６上に固設されたＸ軸モ ータ３０の出力軸に取り付けられたピニオンギヤ３２が上記ラック２４と噛み合 わされており、Ｘ軸モータ３０が駆動されることにより、Ｘ軸テーブル２６がＸ 軸方向に移動させられるようになっている。

【００１２】 Ｘ軸テーブル２６上には、図３の上下方向であるＹ軸方向の移動を行うための 一対のガイドレール３４および３６とラック３８とが備えられている。図３から 明らかなように、それら一対のガイドレール３４，３６は図における左右に離間 して互いに平行に固設されている一方、四角平板状を成すＹ軸テーブル４０の下 面には複数のスライド部材４２が設けられて、それらガイドレール３４，３６上 の２箇所ずつに係合させられており、それらを介してＹ軸テーブル４０がＹ軸方 向へ案内されるようになっている。また、Ｙ軸テーブル４０の下面側には、その Ｙ軸テーブル４０上に固設されたＹ軸モータ４４の出力軸に取り付けられたピニ オンギヤ４６が上記ラック３８と噛み合わされており、Ｙ軸モータ４４が駆動さ れることにより、Ｙ軸テーブル４０がＹ軸方向に移動させられるようになってい る。Ｙ軸テーブル４０には、中央部に切欠き穴４８が形成されているとともに、 その切欠き穴４８を上下に挿通した状態で前記倍速送り装置１０が取り付けられ ている。倍速送り装置１０には、図２において一点鎖線で示すワーク５４を把持 するためのロボットハンド５０が設けられており、上記Ｘ軸テーブル２６および Ｙ軸テーブル４０がそれぞれ移動させられることにより、そのロボットハンド５ ０の挿入ヘッド部５２の軸心が、図３に示す４つの位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを四隅と する方形領域内の任意の場所に位置するようにＹ軸テーブル４０と共に移動させ られる。そして、上記任意の場所においては、ロボットハンド５０により上記ワ ーク５４の把持動作や昇降動作が行われる。

【００１３】 倍速送り装置１０の詳細な正面図を、他の部材を一部省略して図１に示す。倍 速送り装置１０は、前記ロボットハンド５０をＺ軸方向すなわち鉛直方向に昇降 移動させるためのＺ軸駆動ユニットであり、その駆動によりロボットハンド５０ は、図２に示す鉛直方向の比較的長距離のストロークＳを比較的高速で昇降移動 させられるようになっている。本実施例では、Ｚ軸すなわち鉛直方向が一直線方 向に相当する。

【００１４】 図１における倍速送り装置１０の一部を切り欠いて図４に示すとともに、図１ におけるＶ−Ｖ断面を図５に示す。前記Ｙ軸テーブル４０には、その下面から下 方に延びる縦壁５６を介して固定側フレーム５８が一体的に固設されているとと もに、その固定側フレーム５８には、ボールねじ機構により鉛直方向に昇降移動 させられる第１移動部材としての中間スライダ６０が配設されている。中間スラ イダ６０は、固定側フレーム５８に鉛直方向に沿って互いに平行に配設された一 対の固定側ガイドレール６２ａおよび６２ｂと、中間スライダ６０の鉛直方向に 所定距離離間した上下２箇所ずつに取り付けられ、それら固定側ガイドレール６ ２ａ，６２ｂにそれぞれ摺動可能に係合した４個のスライド部材６４とを介して 、鉛直方向へ案内されるようになっている。

【００１５】 固定側フレーム５８には、鉛直方向にボールねじ軸６６が回転可能且つ軸方向 の移動不能に配設されているとともに、中間スライダ６０には、そのボールねじ 軸６６のボールねじ溝に多数の鋼球を介して螺合するボールナット６８が軸心ま わりの回転不能に保持されている。ボールねじ軸６６のＹ軸テーブル４０上に突 き出した軸端には、従動側プーリ７１が相対回転不能に固設されているとともに 、Ｙ軸テーブル４０上に固設されたＺ軸モータ７０の出力軸には、駆動側プーリ ７２が相対回転不能に固設されており、それら従動側プーリ７１および駆動側プ ーリ７２間にはタイミングベルト７４が巻き掛けられている。これにより、その Ｚ軸モータ７０が所定の正回転方向および逆回転方向へ駆動されると、ボールね じ軸６６が回転駆動されてボールナット６８が軸心方向に上下移動させられ、そ のボールナット６８と共に中間スライダ６０が下降および上昇させられる。この ときの中間スライダ６０の移動速度は、ボールねじ軸６６の回転速度およびボー ルねじ溝のリードにより定まる速度Ｖ₁ である。

【００１６】 中間スライダ６０の固定側フレーム５８と反対側には、前記ロボットハンド５ ０が一体的に固定された第２移動部材としての可動側フレーム７６が配設されて いる。可動側フレーム７６は、鉛直方向に沿ってその可動側フレーム７６に互い に平行に配設された一対の可動側ガイドレール７８ａおよび７８ｂと、中間スラ イダ６０の鉛直方向に所定距離離間した上下２箇所ずつに取り付けられてそれら 可動側ガイドレール７８ａ，７８ｂにそれぞれ係合した４個のスライド部材８０ とを介して、鉛直方向へ案内されるようになっている。

【００１７】 前記固定側フレーム５８には、一対の固定側ラック８２ａおよび８２ｂがそれ ぞれスペーサ８４ａ，８４ｂを介して鉛直方向に位置固定に配設されている。一 方、前記可動側フレーム７６には、中間スライダ６０を挟んで上記固定側ラック ８２ａ，８２ｂと対向する姿勢で、一対の可動側ラック８６ａおよび８６ｂが鉛 直方向に一体的に配設されている。そして、それらの中間に位置する中間スライ ダ６０には、上記固定側ラック８２ａおよび可動側ラック８６ａの双方に、およ び上記固定側ラック８２ｂおよび可動側ラック８６ｂの双方に、それぞれ噛み合 わされる一対のピニオンギヤ８８ａおよび８８ｂが配設されている。ピニオンギ ヤ８８ａ，８８ｂは、上記固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび可動側ラック８６ ａ，８６ｂの対向方向および前記ボールねじ軸６６とそれぞれ直角な姿勢、すな わちＹ軸方向に中間スライダ６０の中央部を貫通して設けられたシャフト９０の 軸まわりに、複数のベアリング９２を介して回転可能に軸支されている。上記の 各歯車要素におけるそれぞれの噛合歯のピッチやピッチ円直径は同一である。

【００１８】 このため、前記Ｚ軸モータ７０の駆動により中間スライダ６０が鉛直方向、例 えば下方向へ移動させられると、それに伴ってピニオンギヤ８８ａ，８８ｂが図 １における左まわりに回転させられ、そのピニオンギヤ８８ａ，８８ｂと噛み合 わされた可動側ラック８６ａ，８６ｂは、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂの回転に 対応する速度、すなわち中間スライダ６０の移動速度Ｖ₁ と同じ速度で中間スラ イダ６０に対して下方へ相対移動させられる。したがって、可動側ラック８６ａ ，８６ｂは、固定側ラック８２ａ，８２ｂに対して中間スライダ６０の２倍の速 度（２Ｖ₁ ）で２倍の距離を同じ下方向へ移動させられる。

【００１９】 つまり、このような倍速機構においては、中間スライダ６０が図４において実 線で示された位置である上側の移動端から、同図において一点鎖線で示された下 側の移動端まで移動させられることにより、可動側フレーム７６が中間スライダ ６０の２倍の速度Ｖ₂ （＝２Ｖ₁ ）で前記所定のストロークＳを移動させられる のである。なお、中間スライダ６０は、図４および図５から判るように、固定側 フレーム５８と反対側においてＹ軸テーブル４０および固定側フレーム５８の下 端部間に配設された補助シリンダ（ロッドレスシリンダ）９４に連結されており 、中間スライダ６０、可動側フレーム７６およびロボットハンド５０等の重量の 全部、若しくはある程度までを相殺するための上向きの付勢力が常に作用させら れることにより、Ｚ軸モータ７０の駆動力負担が軽減されている。

【００２０】 上記固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび可動側ラック８６ａ，８６ｂとピニオ ンギヤ８８ａ，８８ｂとの噛合いにおいては、図５における上側と下側とにおけ る一対ずつの各要素の位置決め状態が調整されることにより、各要素の噛合歯相 互のバックラッシに起因するがたつき量、具体的には中間スライダ６０が静止し ているにも拘らず可動側フレーム７６が固定側フレーム５８に対して移動可能な 量が、略零となるように部材間相互の位置関係が予め設定されて組み付けられて いる。

【００２１】 詳しく説明すると、例えば図５の下側における固定側ラック８２ａ、ピニオン ギヤ８８ａ、可動側ラック８６ａのそれぞれの噛合いにおいて、予め設けられた 所定のバックラッシの分だけ固定側ラック８２ａに対してピニオンギヤ８８ａが 微小量回転できるとともに、そのピニオンギヤ８８ａに対して可動側ラック８６ ａが相対的に微小量上下移動できる。また、図５の上側における固定側ラック８ ２ｂ、ピニオンギヤ８８ｂ、可動側ラック８６ｂのそれぞれの噛合いにおいて、 同様に所定のバックラッシの分だけ固定側ラック８２ｂに対してピニオンギヤ８ ８ｂが微小量回転できるとともに、そのピニオンギヤ８８ｂに対して可動側ラッ ク８６ｂが相対的に微小上下移動できる。したがって、例えば下側の可動側ラッ ク８６ａは最も下寄りに位置する一方、上側の可動側ラック８６ｂは最も上寄り に位置するように、それら可動側ラック８６ａ，８６ｂの位相をずらして可動側 フレーム７６に固設すれば、バックラッシに起因するがたつきを防止できる。上 記の“ずらし”を固定側ラック８２ａと８２ｂとの間で設定しても同様の効果を 得ることができる。

【００２２】 図６は、ロボットハンド５０の下端側に設けられた前記挿入ヘッド部５２を詳 しく示す断面図である。挿入ヘッド部５２の軸心部分に配設されたロッド９６は 、上端側に設けられたシリンダ９８により下方に向かって突き出し駆動されるよ うになっている。ロッド９６には、小径部１００およびその小径部１００から上 方に向かって拡径されたテーパ部１０２が、軸方向の２箇所にそれぞれ設けられ ている。一方、図６のようにロッド９６が引込み位置にある状態において、挿入 ヘッド部５２のシリンダ９８側の小径部１００に対応する位置には、周方向の３ 箇所に均等配置された係合ピン１０４がそれぞれ径方向外側へ突き出し可能に設 けられている。図６の状態では、各係合ピン１０４が退避位置にあってそれらの 先端が挿入ヘッド部５２の外周面から突出していないが、上記ロッド９６が下方 に突き出されると、各係合ピン１０４がテーパ部１０２の斜面により押し出され てそれらの先端部分が挿入ヘッド部５２の外周面から突出する係合位置に移動さ せられ、前記ワーク５４の図示しない挿通孔内周面に係合させられるようになっ ている。なお、ワーク５４の種類によって、係合ピン１０４がロッド９６の先端 側の小径部１００に対応する位置に組み付けられて用いられる。

【００２３】 次に、上述した如く構成された移載ロボット１２の作動を、その一例として前 記ワーク５４を図３における位置Ａから位置Ｄまで移載する場合について説明す る。

【００２４】 図２において実線で示されている状態から、倍速送り装置１０のＺ軸モータ７ ０が所定の正回転方向に駆動され、可動側フレーム７６が中間スライダ６０の下 降に伴って倍速で下降させられると、ロボットハンド５０の挿入ヘッド部５２が 、位置Ａの付近にある図示しないパレット上に載置されたワーク５４の挿通孔内 に挿し入れられる。続いて、シリンダ９８が突き出し駆動されると、複数の係合 ピン１０４が係合位置に突き出されてロボットハンド５０がワーク５４と鉛直方 向の離脱不能に係合させられる。次に、Ｚ軸モータ７０が逆回転方向に駆動され ると、可動側フレーム７６が中間スライダ６０の上昇に伴って倍速で上昇させら れ、ロボットハンド５０が上側の移動端に位置させられる。そして、前記Ｘ軸モ ータ３０が駆動されることにより、Ｘ軸テーブル２６が図３におけるＸ軸方向の 右側へ移動させられるとともに、前記Ｙ軸モータ４４が駆動されることにより、 Ｙ軸テーブル４０が図３におけるＹ軸方向の上側へ移動させられ、位置Ｄに前記 挿入ヘッド部５２の軸心が一致させられる。倍速送り装置１０の平面移動が完了 すると、Ｚ軸モータ７０が再び正回転方向に駆動されて可動側フレーム７６およ びロボットハンド５０が倍速下降させられ、ワーク５４が図示しない別のパレッ ト上に載置される。続いて、シリンダ９８が引込み駆動されると、複数の係合ピ ン１０４が係合位置から退避位置へ移動させられ、ロボットハンド５０とワーク ５４との係合状態が解除される。その後、Ｚ軸モータ７０が逆回転方向に駆動さ れて可動側フレーム７６が倍速上昇させられ、ロボットハンド５０がワーク５４ から上方へ離脱して移載が終了する。

【００２５】 このように、倍速送り装置１０を備えた移載装置１２においては、Ｚ軸モータ ７０の駆動により中間スライダ６０が鉛直方向へ移動させられるのに伴ってピニ オンギヤ８８ａ，８８ｂが回転させられると、そのピニオンギヤ８８ａ，８８ｂ と噛み合わされた可動側ラック８６ａ，８６ｂが、中間スライダ６０の速度Ｖ₁ の２倍の速度Ｖ₂ で２倍の距離を同じ方向へ移動させられる。このため、中間ス ライダ６０が一方の移動端から他方の移動端まで移動するのに伴って、可動側ラ ック８６ａ，８６ｂが配設された可動側フレーム７６が倍速で所定のストローク Ｓを移動させられる。

【００２６】 ここで、中間スライダ６０はボールねじ軸６６およびボールナット６８からな るボールねじ機構により昇降移動させられるが、中間スライダ６０の移動ストロ ークは可動側フレーム７６の移動ストロークＳの１／２で良いことから、ボール ねじ機構における危険回転速度や負荷荷重等の制限条件を満足しつつ可動側フレ ーム７６を高速長距離移動させることができ、通常の送りねじ機構において単純 に高速化および長距離化を図る場合に比べて、高速長距離移動が可能な移載装置 １２が容易に構成される。

【００２７】 また、固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび可動側ラック８６ａ，８６ｂは、可 動側フレーム７６の移動ストロークＳの略１／２の長さで良いとともに、その可 動側フレーム７６を中間スライダ６０に対して案内する可動側ガイドレール７８ ａ，７８ｂの長さ寸法は可動側フレーム７６の全長と略同じで、倍速送り装置１ ０の上下方向の配設スペースが上記移動ストロークＳに比較して小さくされてい る。このため、ワーク５４を持ち上げて水平方向へ移動する際に、倍速送り装置 １０の下端部が他部材と干渉したりすることが良好に回避され、移動経路の設定 が容易となるなどの利点がある。なお、本実施例では可動側フレーム７６の移動 方向が鉛直方向であるため、可動側ガイドレール７８ａ，７８ｂと係合している 複数のスライド部材８０により可動側フレーム７６を良好に案内できるのである 。

【００２８】 また、一対ずつ配設された固定側ラック８２ａ，８２ｂ、可動側ラック８６ａ ，８６ｂ、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂのバックラッシに起因するがたつきが無 くなるように、それらの相互の位置関係が調整されているため、駆動時の振動お よび騒音が効果的に抑制される。

【００２９】 また、ボールねじ軸６６を回転駆動するＺ軸モータ７０がＹ軸テーブル４０上 に配設されているため、中間スライダ６０にその中間スライダ６０を移動させる ための駆動手段、例えばボールナット６８を回転駆動する電動モータ等が設けら れる場合に比較して、ケーブル類の処理が容易となるとともに、中間スライダ６ ０の重量増加を回避できる。加えて、上記ボールねじ軸６６、Ｚ軸モータ７０は Ｚ軸方向に配設されているため、倍速送り装置１０のＸ軸方向およびＹ軸方向に おける寸法を小さくでき、それらＸ軸方向、Ｙ軸方向への移動時における他部材 との干渉が抑制される。

【００３０】 以上、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本考案は他の態 様で実施することもできる。

【００３１】 例えば、前述の実施例においては、第１移動部材である中間スライダ６０を駆 動する手段としてボールねじ軸６６およびボールナット６８からなるボールねじ 機構が採用されていたが、油圧シリンダ等のアクチュエータの出力ロッドに中間 スライダ６０が連結されても良いし、或いは、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂの軸 心と平行な出力軸を備えて中間スライダ６０に配設される駆動モータによりそれ らピニオンギヤ８８ａ，８８ｂが直接回転駆動されるように構成されたりしても 良い。

【００３２】 また、前述の実施例においては、中間スライダ６０および可動側フレーム７６ が鉛直方向に移動させられる場合であったが、他の方向、例えば水平方向に第１ 移動部材および第２移動部材が移動させられる場合であっても良い。

【００３３】 また、前述の実施例においては、それぞれ一対ずつの固定側ラック８２ａ，８ ２ｂ、可動側ラック８６ａ，８６ｂ、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂがバックラッ シによるがたつきを生じないように配設されていたが、両者を同じ位相で配設し て均等に駆動力が伝達されるようにしても良いし、ラックピニオン機構の数は必 ずしも一対である必要はない。ガイド部材としてのガイドレールやスライド部材 についても、それらの個数は適宜変更され得る。

【００３４】 また、前述の実施例においては、中間スライダ６０、可動側フレーム７６およ びロボットハンド５０等の重量を相殺してＺ軸モータ７０の駆動力負担を軽減す るための補助シリンダ９４が配設されていたが、かかる補助シリンダ９４は本考 案において必須ではなく、省略されても差支えない。

【００３５】 また、前述の実施例においては、倍速送り装置１０が移載ロボット１２におけ るＺ軸駆動ユニットとして用いられた場合であったが、例えばロボットハンド５ ０を備えた可動側フレーム７６とは異なる移動部材を有する他のロボットや搬送 装置などにも、本考案は同様に適用され得る。

【００３６】 その他一々例示はしないが、本考案は当業者の知識に基づいて種々の変更，改 良を加えた態様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例である倍速送り装置を示す正
面図である。

【図２】図１の倍速送り装置を備えた移載装置の正面図
である。

【図３】図２の移載装置の平面図である。

【図４】図１の倍速送り装置の一部を切り欠いて示す正
面図である。

【図５】図１におけるＶ−Ｖ断面図である。

【図６】図１の倍速送り装置に配設されたロボットハン
ドの要部を詳細に示す断面図である。

【図７】従来の送り装置の一例を説明する図である。

【符号の説明】

１０：倍速送り装置 ６０：中間スライダ（第１移動部材） ７６：可動側フレーム（第２移動部材） ８２ａ，８２ｂ：固定側ラック ８６ａ，８６ｂ：可動側ラック ８８ａ，８８ｂ：ピニオンギヤ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 一直線方向へ移動させられる第１移動部
   材の移動に伴って、該第１移動部材の移動速度の２倍の
   速度で第２移動部材を該一直線方向へ移動させる倍速送
   り装置であって、 前記一直線方向と平行に位置固定に配設される固定側ラ
   ックと、 前記第２移動部材に一体的に設けられるとともに、前記
   第１移動部材を挟んで前記固定側ラックと対向する姿勢
   で前記一直線方向と平行な方向の移動可能に配設される
   可動側ラックと、 前記第１移動部材に回転可能に配設されるとともに、前
   記固定側ラックおよび可動側ラックの双方に噛み合わさ
   れるピニオンギヤとを有することを特徴とする倍速送り
   装置。