JP2595675Y2 - 倍速送り装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は移動部材を直線移動させ
る送り装置に係り、特に、小さな配設スペースで高速長
距離移動を行うことが可能な倍速送り装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】移動部材を直線移動させる送り装置とし
て、従来より送りねじ機構を利用した種々の装置が考え
られている。図７はその一例であり、送りねじ軸１１０
を回転可能に支持したベース部材１１２に対し、その送
りねじ軸１１０に螺合したナット部材１１４を備えた移
動部材１１６が送りねじ軸１１０と平行な方向の移動可
能に配設され、送りねじ軸１１０が回転駆動されること
により、移動部材１１６が送りねじ軸１１０に沿って直
線移動させられるようになっている。これとは逆に、ナ
ット部材１１４をベース部材に固定するとともに送りね
じ軸１１０を移動部材に保持させる場合もある。また、
これ以外にも、送りねじ軸を回転不能に移動部材に保持
させるとともに、ナット部材を回転可能且つ軸方向の移
動不能にベース部材に配設し、そのナット部材を回転駆
動することにより移動部材を直線移動させたり、送りね
じ軸をベース部材に固設するとともにナット部材を移動
部材に保持させて駆動することもできる。上記の送り装
置において、送りねじ機構としてボールねじ機構を用い
た場合には、ねじ溝内を転動する多数の鋼球を介して動
力が変換されることから、少ない動力損失で通常ねじの
場合よりも高速長距離の送り移動を行うことが可能とな
る。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如く送りねじ機構を用いて構成した従来の送り装置にお
いては、ねじ軸を長くしたり駆動回転速度を速くしたり
すると、ねじ軸の振れ回り現象などが生じることにより
振動や騒音が激しくなるため、予め軸径、軸材質、軸受
スパンなどから算出される危険回転速度を考慮したり、
ボール中心径×毎分回転数で表されるＤＮ値（一般には
７００００mm・rpm が上限）、ねじ軸の座屈に対する許
容スラスト荷重などの制限条件を考慮したりする必要が
あり、移動速度の高速化および移動距離の長距離化が必
ずしも容易ではなかった。また、送りねじ軸やその送り
ねじ軸を保持する部材は、移動部材の移動ストロークよ
り長くなるため、移動距離を長くするとそれに伴って装
置全体が大型化し、その配設スペースの確保が困難とな
ることがあった。

【０００４】本考案は以上の事情を背景として為された
もので、その目的とするところは、配設スペースを小さ
く維持しつつ高速長距離移動を可能にすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、本考案の要旨とするところは、一直線方向へ移動さ
せられる第１移動部材の移動に伴って、その第１移動部
材の移動速度の２倍の速度で第２移動部材を上記一直線
方向へ移動させる倍速送り装置であって、（ａ）前記一
直線方向と平行に位置固定に配設される固定側ラック
と、（ｂ）前記一直線方向と平行に位置固定に配設され
る固定側ガイドレールと、（ｃ）前記第１移動部材に配
設されるとともに前記固定側ガイドレールに係合させら
れ、その第１移動部材を前記一直線方向へ案内する第１
スライド部材と、（ｄ）前記第２移動部材に前記一直線
方向と平行に一体的に設けられる可動側ガイドレール
と、（ｅ）前記第１移動部材に配設されるとともに前記
可動側ガイドレールに係合させられ、前記第２移動部材
を前記一直線方向へ案内する第２スライド部材と、
（ｆ）前記第１移動部材を挟んで前記固定側ラックと対
向する姿勢で前記第２移動部材に一体的に設けられる可
動側ラックと、（ｇ）前記第１移動部材に回転可能に配
設されるとともに、前記固定側ラックおよび可動側ラッ
クの双方に噛み合わされるピニオンギヤとを有すること
にある。

【０００６】なお、上記第１移動部材を移動させるため
の駆動手段は、上記一直線方向に設けられたボールねじ
機構やシリンダ等のアクチュエータ、或いは第１移動部
材に配設されて上記ピニオンギヤを回転駆動する駆動モ
ータなどにより構成される。

【０００７】

【作用】このような倍速送り装置においては、第１移動
部材を挟んで一対の固定側ラックおよび可動側ラックが
互いに対向する姿勢で配設されるとともに、可動側ラッ
クは一直線方向と平行な方向の移動可能とされており、
且つ第１移動部材にはそれら固定側ラックおよび可動側
ラックの双方に噛み合うピニオンギヤが配設されている
ため、第１移動部材が一直線方向へ移動させられると、
それに伴って固定側ラックと噛み合っているピニオンギ
ヤが回転させられ、そのピニオンギヤと噛み合わされた
可動側ラックは第１移動部材の２倍の速度で２倍の距離
を同じ方向へ移動させられる。このため、その可動側ラ
ックが一体的に設けられている第２移動部材は、第１移
動部材が一方の移動端から他方の移動端まで移動するの
に伴って、その第１移動部材の２倍の速度で２倍の移動
ストロークを移動させられることになる。

【０００８】

【考案の効果】したがって、例えば第１移動部材がボー
ルねじ機構により移動させられる場合であっても、その
第１移動部材は要求される第２移動部材の移動ストロー
クの半分の距離を半分の速度で移動させられればよく、
前記危険回転速度や負荷荷重等の制限条件を満足しつつ
第２移動部材を高速長距離移動させることができる。こ
のため、従来のように送りねじ機構において単純に高速
化および長距離化を図る場合に比べて、容易に高速長距
離移動を行う送り装置を構成することが可能となる。

【０００９】また、上記固定側ラックおよび可動側ラッ
クは、第２移動部材の移動ストロークの略１／２の長さ
で良い一方、第１移動部材は、自身に設けられた第１ス
ライド部材と位置固定に設けられた固定側ガイドレール
との係合によって案内され、第２移動部材は、自身に設
けられた可動側ガイドレールと第１移動部材に設けられ
た第２スライド部材との係合によって案内されるため、
それ等のガイドレールについても、全移動ストロークに
亘って配設する必要がなく、装置の配設スペースを移動
ストロークより小さくできる。第２移動部材は、第２ス
ライド部材によって片持ち状態で支持されることになる
が、例えば前記一直線方向が鉛直方向である場合には、
小さなスライド部材でも第２移動部材を良好に案内する
ことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００１１】図２および図３は、本考案の一実施例であ
る倍速送り装置１０を備えて構成された移載ロボット１
２の正面図および平面図である。それらの図において、
複数の支柱１４および１６により水平な四角枠形状を成
すベースフレーム１８が所定の高さに支持されている。
ベースフレーム１８上には、図２および図３の左右方向
であるＸ軸方向の移動を行うための一対のガイドレール
２０および２２とラック２４とが備えられている。図３
から明らかなように、それら一対のガイドレール２０，
２２は図における上下に離間して互いに平行に固設され
ている一方、略四角枠形状を成すＸ軸テーブル２６の下
面には複数のスライド部材２８が設けられて、それらガ
イドレール２０，２２上の２箇所ずつに係合させられて
おり、それらを介してＸ軸テーブル２６がＸ軸方向へ案
内されるようになっている。また、Ｘ軸テーブル２６の
下面側には、そのＸ軸テーブル２６上に固設されたＸ軸
モータ３０の出力軸に取り付けられたピニオンギヤ３２
が上記ラック２４と噛み合わされており、Ｘ軸モータ３
０が駆動されることにより、Ｘ軸テーブル２６がＸ軸方
向に移動させられるようになっている。

【００１２】Ｘ軸テーブル２６上には、図３の上下方向
であるＹ軸方向の移動を行うための一対のガイドレール
３４および３６とラック３８とが備えられている。図３
から明らかなように、それら一対のガイドレール３４，
３６は図における左右に離間して互いに平行に固設され
ている一方、四角平板状を成すＹ軸テーブル４０の下面
には複数のスライド部材４２が設けられて、それらガイ
ドレール３４，３６上の２箇所ずつに係合させられてお
り、それらを介してＹ軸テーブル４０がＹ軸方向へ案内
されるようになっている。また、Ｙ軸テーブル４０の下
面側には、そのＹ軸テーブル４０上に固設されたＹ軸モ
ータ４４の出力軸に取り付けられたピニオンギヤ４６が
上記ラック３８と噛み合わされており、Ｙ軸モータ４４
が駆動されることにより、Ｙ軸テーブル４０がＹ軸方向
に移動させられるようになっている。Ｙ軸テーブル４０
には、中央部に切欠き穴４８が形成されているととも
に、その切欠き穴４８を上下に挿通した状態で前記倍速
送り装置１０が取り付けられている。倍速送り装置１０
には、図２において一点鎖線で示すワーク５４を把持す
るためのロボットハンド５０が設けられており、上記Ｘ
軸テーブル２６およびＹ軸テーブル４０がそれぞれ移動
させられることにより、そのロボットハンド５０の挿入
ヘッド部５２の軸心が、図３に示す４つの位置Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄを四隅とする方形領域内の任意の場所に位置する
ようにＹ軸テーブル４０と共に移動させられる。そし
て、上記任意の場所においては、ロボットハンド５０に
より上記ワーク５４の把持動作や昇降動作が行われる。

【００１３】倍速送り装置１０の詳細な正面図を、他の
部材を一部省略して図１に示す。倍速送り装置１０は、
前記ロボットハンド５０をＺ軸方向すなわち鉛直方向に
昇降移動させるためのＺ軸駆動ユニットであり、その駆
動によりロボットハンド５０は、図２に示す鉛直方向の
比較的長距離のストロークＳを比較的高速で昇降移動さ
せられるようになっている。本実施例では、Ｚ軸すなわ
ち鉛直方向が一直線方向に相当する。

【００１４】図１における倍速送り装置１０の一部を切
り欠いて図４に示すとともに、図１におけるＶ−Ｖ断面
を図５に示す。前記Ｙ軸テーブル４０には、その下面か
ら下方に延びる縦壁５６を介して固定側フレーム５８が
一体的に固設されているとともに、その固定側フレーム
５８には、ボールねじ機構により鉛直方向に昇降移動さ
せられる第１移動部材としての中間スライダ６０が配設
されている。中間スライダ６０は、固定側フレーム５８
に鉛直方向に沿って互いに平行に配設された一対の固定
側ガイドレール６２ａおよび６２ｂと、中間スライダ６
０の鉛直方向に所定距離離間した上下２箇所ずつに取り
付けられ、それら固定側ガイドレール６２ａ，６２ｂに
それぞれ摺動可能に係合した４個のスライド部材６４と
を介して、鉛直方向へ案内されるようになっている。ス
ライド部材６４は第１スライド部材に相当する。

【００１５】固定側フレーム５８には、鉛直方向にボー
ルねじ軸６６が回転可能且つ軸方向の移動不能に配設さ
れているとともに、中間スライダ６０には、そのボール
ねじ軸６６のボールねじ溝に多数の鋼球を介して螺合す
るボールナット６８が軸心まわりの回転不能に保持され
ている。ボールねじ軸６６のＹ軸テーブル４０上に突き
出した軸端には、従動側プーリ７１が相対回転不能に固
設されているとともに、Ｙ軸テーブル４０上に固設され
たＺ軸モータ７０の出力軸には、駆動側プーリ７２が相
対回転不能に固設されており、それら従動側プーリ７１
および駆動側プーリ７２間にはタイミングベルト７４が
巻き掛けられている。これにより、そのＺ軸モータ７０
が所定の正回転方向および逆回転方向へ駆動されると、
ボールねじ軸６６が回転駆動されてボールナット６８が
軸心方向に上下移動させられ、そのボールナット６８と
共に中間スライダ６０が下降および上昇させられる。こ
のときの中間スライダ６０の移動速度は、ボールねじ軸
６６の回転速度およびボールねじ溝のリードにより定ま
る速度Ｖ₁ である。

【００１６】中間スライダ６０の固定側フレーム５８と
反対側には、前記ロボットハンド５０が一体的に固定さ
れた第２移動部材としての可動側フレーム７６が配設さ
れている。可動側フレーム７６は、鉛直方向に沿ってそ
の可動側フレーム７６に互いに平行に配設された一対の
可動側ガイドレール７８ａおよび７８ｂと、中間スライ
ダ６０の鉛直方向に所定距離離間した上下２箇所ずつに
取り付けられてそれら可動側ガイドレール７８ａ，７８
ｂにそれぞれ係合した４個のスライド部材８０とを介し
て、鉛直方向へ案内されるようになっている。スライド
部材８０は第２スライド部材に相当する。

【００１７】前記固定側フレーム５８には、一対の固定
側ラック８２ａおよび８２ｂがそれぞれスペーサ８４
ａ，８４ｂを介して鉛直方向に位置固定に配設されてい
る。一方、前記可動側フレーム７６には、中間スライダ
６０を挟んで上記固定側ラック８２ａ，８２ｂと対向す
る姿勢で、一対の可動側ラック８６ａおよび８６ｂが鉛
直方向に一体的に配設されている。そして、それらの中
間に位置する中間スライダ６０には、上記固定側ラック
８２ａおよび可動側ラック８６ａの双方に、および上記
固定側ラック８２ｂおよび可動側ラック８６ｂの双方
に、それぞれ噛み合わされる一対のピニオンギヤ８８ａ
および８８ｂが配設されている。ピニオンギヤ８８ａ，
８８ｂは、上記固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび可動
側ラック８６ａ，８６ｂの対向方向および前記ボールね
じ軸６６とそれぞれ直角な姿勢、すなわちＹ軸方向に中
間スライダ６０の中央部を貫通して設けられたシャフト
９０の軸まわりに、複数のベアリング９２を介して回転
可能に軸支されている。上記の各歯車要素におけるそれ
ぞれの噛合歯のピッチやピッチ円直径は同一である。

【００１８】このため、前記Ｚ軸モータ７０の駆動によ
り中間スライダ６０が鉛直方向、例えば下方向へ移動さ
せられると、それに伴ってピニオンギヤ８８ａ，８８ｂ
が図１における左まわりに回転させられ、そのピニオン
ギヤ８８ａ，８８ｂと噛み合わされた可動側ラック８６
ａ，８６ｂは、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂの回転に対
応する速度、すなわち中間スライダ６０の移動速度Ｖ₁
と同じ速度で中間スライダ６０に対して下方へ相対移動
させられる。したがって、可動側ラック８６ａ，８６ｂ
は、固定側ラック８２ａ，８２ｂに対して中間スライダ
６０の２倍の速度（２Ｖ₁ ）で２倍の距離を同じ下方向
へ移動させられる。

【００１９】つまり、このような倍速機構においては、
中間スライダ６０が図４において実線で示された位置で
ある上側の移動端から、同図において一点鎖線で示され
た下側の移動端まで移動させられることにより、可動側
フレーム７６が中間スライダ６０の２倍の速度Ｖ₂ （＝
２Ｖ₁ ）で前記所定のストロークＳを移動させられるの
である。なお、中間スライダ６０は、図４および図５か
ら判るように、固定側フレーム５８と反対側においてＹ
軸テーブル４０および固定側フレーム５８の下端部間に
配設された補助シリンダ（ロッドレスシリンダ）９４に
連結されており、中間スライダ６０、可動側フレーム７
６およびロボットハンド５０等の重量の全部、若しくは
ある程度までを相殺するための上向きの付勢力が常に作
用させられることにより、Ｚ軸モータ７０の駆動力負担
が軽減されている。

【００２０】上記固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび可
動側ラック８６ａ，８６ｂとピニオンギヤ８８ａ，８８
ｂとの噛合いにおいては、図５における上側と下側とに
おける一対ずつの各要素の位置決め状態が調整されるこ
とにより、各要素の噛合歯相互のバックラッシに起因す
るがたつき量、具体的には中間スライダ６０が静止して
いるにも拘らず可動側フレーム７６が固定側フレーム５
８に対して移動可能な量が、略零となるように部材間相
互の位置関係が予め設定されて組み付けられている。

【００２１】詳しく説明すると、例えば図５の下側にお
ける固定側ラック８２ａ、ピニオンギヤ８８ａ、可動側
ラック８６ａのそれぞれの噛合いにおいて、予め設けら
れた所定のバックラッシの分だけ固定側ラック８２ａに
対してピニオンギヤ８８ａが微小量回転できるととも
に、そのピニオンギヤ８８ａに対して可動側ラック８６
ａが相対的に微小量上下移動できる。また、図５の上側
における固定側ラック８２ｂ、ピニオンギヤ８８ｂ、可
動側ラック８６ｂのそれぞれの噛合いにおいて、同様に
所定のバックラッシの分だけ固定側ラック８２ｂに対し
てピニオンギヤ８８ｂが微小量回転できるとともに、そ
のピニオンギヤ８８ｂに対して可動側ラック８６ｂが相
対的に微小上下移動できる。したがって、例えば下側の
可動側ラック８６ａは最も下寄りに位置する一方、上側
の可動側ラック８６ｂは最も上寄りに位置するように、
それら可動側ラック８６ａ，８６ｂの位相をずらして可
動側フレーム７６に固設すれば、バックラッシに起因す
るがたつきを防止できる。上記の“ずらし”を固定側ラ
ック８２ａと８２ｂとの間で設定しても同様の効果を得
ることができる。

【００２２】図６は、ロボットハンド５０の下端側に設
けられた前記挿入ヘッド部５２を詳しく示す断面図であ
る。挿入ヘッド部５２の軸心部分に配設されたロッド９
６は、上端側に設けられたシリンダ９８により下方に向
かって突き出し駆動されるようになっている。ロッド９
６には、小径部１００およびその小径部１００から上方
に向かって拡径されたテーパ部１０２が、軸方向の２箇
所にそれぞれ設けられている。一方、図６のようにロッ
ド９６が引込み位置にある状態において、挿入ヘッド部
５２のシリンダ９８側の小径部１００に対応する位置に
は、周方向の３箇所に均等配置された係合ピン１０４が
それぞれ径方向外側へ突き出し可能に設けられている。
図６の状態では、各係合ピン１０４が退避位置にあって
それらの先端が挿入ヘッド部５２の外周面から突出して
いないが、上記ロッド９６が下方に突き出されると、各
係合ピン１０４がテーパ部１０２の斜面により押し出さ
れてそれらの先端部分が挿入ヘッド部５２の外周面から
突出する係合位置に移動させられ、前記ワーク５４の図
示しない挿通孔内周面に係合させられるようになってい
る。なお、ワーク５４の種類によって、係合ピン１０４
がロッド９６の先端側の小径部１００に対応する位置に
組み付けられて用いられる。

【００２３】次に、上述した如く構成された移載ロボッ
ト１２の作動を、その一例として前記ワーク５４を図３
における位置Ａから位置Ｄまで移載する場合について説
明する。

【００２４】図２において実線で示されている状態か
ら、倍速送り装置１０のＺ軸モータ７０が所定の正回転
方向に駆動され、可動側フレーム７６が中間スライダ６
０の下降に伴って倍速で下降させられると、ロボットハ
ンド５０の挿入ヘッド部５２が、位置Ａの付近にある図
示しないパレット上に載置されたワーク５４の挿通孔内
に挿し入れられる。続いて、シリンダ９８が突き出し駆
動されると、複数の係合ピン１０４が係合位置に突き出
されてロボットハンド５０がワーク５４と鉛直方向の離
脱不能に係合させられる。次に、Ｚ軸モータ７０が逆回
転方向に駆動されると、可動側フレーム７６が中間スラ
イダ６０の上昇に伴って倍速で上昇させられ、ロボット
ハンド５０が上側の移動端に位置させられる。そして、
前記Ｘ軸モータ３０が駆動されることにより、Ｘ軸テー
ブル２６が図３におけるＸ軸方向の右側へ移動させられ
るとともに、前記Ｙ軸モータ４４が駆動されることによ
り、Ｙ軸テーブル４０が図３におけるＹ軸方向の上側へ
移動させられ、位置Ｄに前記挿入ヘッド部５２の軸心が
一致させられる。倍速送り装置１０の平面移動が完了す
ると、Ｚ軸モータ７０が再び正回転方向に駆動されて可
動側フレーム７６およびロボットハンド５０が倍速下降
させられ、ワーク５４が図示しない別のパレット上に載
置される。続いて、シリンダ９８が引込み駆動される
と、複数の係合ピン１０４が係合位置から退避位置へ移
動させられ、ロボットハンド５０とワーク５４との係合
状態が解除される。その後、Ｚ軸モータ７０が逆回転方
向に駆動されて可動側フレーム７６が倍速上昇させら
れ、ロボットハンド５０がワーク５４から上方へ離脱し
て移載が終了する。

【００２５】このように、倍速送り装置１０を備えた移
載装置１２においては、Ｚ軸モータ７０の駆動により中
間スライダ６０が鉛直方向へ移動させられるのに伴って
ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂが回転させられると、その
ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂと噛み合わされた可動側ラ
ック８６ａ，８６ｂが、中間スライダ６０の速度Ｖ₁の
２倍の速度Ｖ₂ で２倍の距離を同じ方向へ移動させられ
る。このため、中間スライダ６０が一方の移動端から他
方の移動端まで移動するのに伴って、可動側ラック８６
ａ，８６ｂが配設された可動側フレーム７６が倍速で所
定のストロークＳを移動させられる。

【００２６】ここで、中間スライダ６０はボールねじ軸
６６およびボールナット６８からなるボールねじ機構に
より昇降移動させられるが、中間スライダ６０の移動ス
トロークは可動側フレーム７６の移動ストロークＳの１
／２で良いことから、ボールねじ機構における危険回転
速度や負荷荷重等の制限条件を満足しつつ可動側フレー
ム７６を高速長距離移動させることができ、通常の送り
ねじ機構において単純に高速化および長距離化を図る場
合に比べて、高速長距離移動が可能な移載装置１２が容
易に構成される。

【００２７】また、固定側ラック８２ａ，８２ｂおよび
可動側ラック８６ａ，８６ｂは、可動側フレーム７６の
移動ストロークＳの略１／２の長さで良いとともに、そ
の可動側フレーム７６を中間スライダ６０に対して案内
する可動側ガイドレール７８ａ，７８ｂの長さ寸法は可
動側フレーム７６の全長と略同じで、倍速送り装置１０
の上下方向の配設スペースが上記移動ストロークＳに比
較して小さくされている。このため、ワーク５４を持ち
上げて水平方向へ移動する際に、倍速送り装置１０の下
端部が他部材と干渉したりすることが良好に回避され、
移動経路の設定が容易となるなどの利点がある。なお、
本実施例では可動側フレーム７６の移動方向が鉛直方向
であるため、可動側ガイドレール７８ａ，７８ｂと係合
している複数のスライド部材８０により可動側フレーム
７６を良好に案内できるのである。

【００２８】また、一対ずつ配設された固定側ラック８
２ａ，８２ｂ、可動側ラック８６ａ，８６ｂ、ピニオン
ギヤ８８ａ，８８ｂのバックラッシに起因するがたつき
が無くなるように、それらの相互の位置関係が調整され
ているため、駆動時の振動および騒音が効果的に抑制さ
れる。

【００２９】また、ボールねじ軸６６を回転駆動するＺ
軸モータ７０がＹ軸テーブル４０上に配設されているた
め、中間スライダ６０にその中間スライダ６０を移動さ
せるための駆動手段、例えばボールナット６８を回転駆
動する電動モータ等が設けられる場合に比較して、ケー
ブル類の処理が容易となるとともに、中間スライダ６０
の重量増加を回避できる。加えて、上記ボールねじ軸６
６、Ｚ軸モータ７０はＺ軸方向に配設されているため、
倍速送り装置１０のＸ軸方向およびＹ軸方向における寸
法を小さくでき、それらＸ軸方向、Ｙ軸方向への移動時
における他部材との干渉が抑制される。

【００３０】以上、本考案の一実施例を図面に基づいて
詳細に説明したが、本考案は他の態様で実施することも
できる。

【００３１】例えば、前述の実施例においては、第１移
動部材である中間スライダ６０を駆動する手段としてボ
ールねじ軸６６およびボールナット６８からなるボール
ねじ機構が採用されていたが、油圧シリンダ等のアクチ
ュエータの出力ロッドに中間スライダ６０が連結されて
も良いし、或いは、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂの軸心
と平行な出力軸を備えて中間スライダ６０に配設される
駆動モータによりそれらピニオンギヤ８８ａ，８８ｂが
直接回転駆動されるように構成されたりしても良い。

【００３２】また、前述の実施例においては、中間スラ
イダ６０および可動側フレーム７６が鉛直方向に移動さ
せられる場合であったが、他の方向、例えば水平方向に
第１移動部材および第２移動部材が移動させられる場合
であっても良い。

【００３３】また、前述の実施例においては、それぞれ
一対ずつの固定側ラック８２ａ，８２ｂ、可動側ラック
８６ａ，８６ｂ、ピニオンギヤ８８ａ，８８ｂがバック
ラッシによるがたつきを生じないように配設されていた
が、両者を同じ位相で配設して均等に駆動力が伝達され
るようにしても良いし、ラックピニオン機構の数は必ず
しも一対である必要はない。ガイド部材としてのガイド
レールやスライド部材についても、それらの個数は適宜
変更され得る。

【００３４】また、前述の実施例においては、中間スラ
イダ６０、可動側フレーム７６およびロボットハンド５
０等の重量を相殺してＺ軸モータ７０の駆動力負担を軽
減するための補助シリンダ９４が配設されていたが、か
かる補助シリンダ９４は本考案において必須ではなく、
省略されても差支えない。

【００３５】また、前述の実施例においては、倍速送り
装置１０が移載ロボット１２におけるＺ軸駆動ユニット
として用いられた場合であったが、例えばロボットハン
ド５０を備えた可動側フレーム７６とは異なる移動部材
を有する他のロボットや搬送装置などにも、本考案は同
様に適用され得る。

【００３６】その他一々例示はしないが、本考案は当業
者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例である倍速送り装置を示す正
面図である。

【図２】図１の倍速送り装置を備えた移載装置の正面図
である。

【図３】図２の移載装置の平面図である。

【図４】図１の倍速送り装置の一部を切り欠いて示す正
面図である。

【図５】図１におけるＶ−Ｖ断面図である。

【図６】図１の倍速送り装置に配設されたロボットハン
ドの要部を詳細に示す断面図である。

【図７】従来の送り装置の一例を説明する図である。

【符号の説明】

１０：倍速送り装置 ６０：中間スライダ（第１移動部材）６２ａ、６２ｂ：固定側ガイドレール ６４：スライド部材（第１スライド部材） ７６：可動側フレーム（第２移動部材）７８ａ、７８ｂ：可動側ガイドレール ８０：スライド部材（第２スライド部材） ８２ａ，８２ｂ：固定側ラック ８６ａ，８６ｂ：可動側ラック ８８ａ，８８ｂ：ピニオンギヤ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−153860（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−235753（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−126533（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−120848（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−45654（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−192977（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−88935（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F16H 19/04

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 一直線方向へ移動させられる第１移動部
   材の移動に伴って、該第１移動部材の移動速度の２倍の
   速度で第２移動部材を該一直線方向へ移動させる倍速送
   り装置であって、 前記一直線方向と平行に位置固定に配設される固定側ラ
   ックと、前記一直線方向と平行に位置固定に配設される固定側ガ
   イドレールと、 前記第１移動部材に配設されるとともに前記固定側ガイ
   ドレールに係合させられ、該第１移動部材を前記一直線
   方向へ案内する第１スライド部材と、 前記第２移動部材に前記一直線方向と平行に一体的に設
   けられる可動側ガイドレールと、 前記第１移動部材に配設されるとともに前記可動側ガイ
   ドレールに係合させられ、前記第２移動部材を前記一直
   線方向へ案内する第２スライド部材と、 前 記第１移動部材を挟んで前記固定側ラックと対向する
   姿勢で前記第２移動部材に一体的に設けられる可動側ラ
   ックと、 前記第１移動部材に回転可能に配設されるとともに、前
   記固定側ラックおよび可動側ラックの双方に噛み合わさ
   れるピニオンギヤとを有することを特徴とする倍速送り
   装置。