JPH0636033A - 自動目標検知方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 多画素の画像センサを使用し目標を自動的に
検知する自動目標検知方法を開発する。 【構成】 多画素の画像センサが感知した信号で空間フ
ィルタにより前処理した画像信号(1)を所定レベルの閾
値(ThL)で二値化(10)しディジタル化した画像信号(2)
の各画面に対し必要な処理をしてＣＰＵが目標を検知す
る方法において、各画面毎に複数の画素からなる部分領
域の局所領域を取り, 各画面を走査(24)しながら各局所
領域内に含まれる各画素の信号を積算(21)し, その結果
を別の閾値(ThP)により二値化(22)しその結果を領域を
代表する画素信号として置換する局所空間相関処理(20)
と、局所領域を代表する画素信号(3)を入力し，予め設
定(33)した複数の連続するフレームの各画面上の同一位
置の画素信号同士を積算(31)し, 其の積分結果を更に別
の閾値(ThF) により二値化(32)するフレーム時間相関処
理(30)とを行った出力(4) により、ＣＰＵが目標を検知
するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像センサを用いた誘
導装置等における自動目標検知方法に関するものであ
る。画像センサの発展に伴い、画像センサを用いた無人
化, 自動化された目標の探索・検知・追尾装置の開発が
望まれているが、この実現には、人間の判断を介するこ
となく自動的に目標を検知する方法の開発が重要であ
る。特に遠距離の目標を対象とする場合は、目標信号が
弱く、ノイズと同程度となるため、自動の目標検知は容
易ではない。また、近年、画像センサの多画素化が著し
いが、対象を感知する画素の数が多くなると必然的にセ
ンサの出力信号の周波数帯域が広くなり、１画面（１フ
レーム）毎のデータ中に出現するノイズのレベルが増大
して自動の目標検知が難しくなる。自動目標検知方法と
しては、遠距離の目標からの弱い信号も自動的に検知で
きることが望まれている。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動目標検知方法は、図６の構成
図に示す如く、画像センサが感知した画像信号を、空間
フィルタで目標強調や背景除去等の前処理をした後のア
ナログの画像信号を、一定レベルの閾値で二値化し、該
閾値を超えたレベルの画像信号が、連続する複数の画面
上で同一位置にある場合に、即ち時系列的に連続する画
像信号の１画面を構成する所謂フレームの複数フレーム
で継続し繰り返して検出された場合に、当該信号を目標
信号と判定する、換言すれば、画面上の当該信号の位置
に対応する空間位置に目標が存在すると判定していた。
そしてこの従来方法では、１画面毎の二値化の閾値を超
えた信号の位置が同一であるか否かの判定は、マイクロ
プロセッサ（ＣＰＵ）の処理により、行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この図６の従来方法で
は、遠距離の目標を速かに検出しようとして二値化の閾
値を低く設定すると、目標信号だけでなく、ノイズのみ
の信号も該閾値を超えるので、目標信号とノイズの弁別
に必要な処理が大量となり、ＣＰＵの処理時間が大きく
なり間に合わなくなるので、通常は二値化の閾値は高く
設定されている。その結果、目標信号が十分強くなる
迄、目標を検出できないという問題点があった。また、
多画素の画像センサを用いた自動目標検知装置では、セ
ンサの画素と画素の間に不感帯がある為に、目標像が其
の画素の間隙に結像した場合には、目標信号の強度が低
下し目標検知が遅れるという問題点もあった。更に、画
像センサの視軸が外乱振動や駆動系のノイズ等により揺
らぐ場合があるとともに、目標探索のために機械的に視
軸を移動させ走査する必要もあり、こうした場合には、
検出対象の目標像の画面上の位置が揺らぎ移動するの
で、目標か否かの判定が困難になるという問題点もあっ
た。本発明の目的は、従来方法の上記問題点を解決し、
画像センサからのアナログの画像信号を二値化しディジ
タルの画像信号とする為の閾値を低く設定するための方
法を工夫し、より速かに目標信号を検知できる方法（第
一の手段）を提供すると共に、目標が画素と画素の間隙
に結像した場合および画像センサの視軸が移動する場合
でも、目標検知性能が劣化しないような方法（第二の手
段）を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この目的達成のための本
発明の第一の手段（請求項１）は、図１の原理図を参照
して、画像センサからの画像信号を必要により空間フィ
ルタで前処理したアナログの画像信号(1)を、所定の閾
値(ThL) により二値化(10)した後のディジタル化された
画像信号(2)の連続して入力する画面（構成単位である
画素毎に"1" 又は"0" の値をもつ) に対して、次の処理
を行う。 連続して入力する各画面毎に、複数の画素からなる部
分領域（局所領域）を取り、該局所領域を単位として各
画面を走査(24)しながら各局所領域内に含まれる各画素
の信号を積算(21)し、その積算結果を所定の別の閾値(T
hP,25)により二値化(22)し、該二値化の結果を該局所領
域を代表する画素信号として置換(23)する。（この処理
を局所空間相関処理20と呼ぶ) 。この時、局所領域を構
成する画素の数は、検知対象の目標像が占有する画素数
を十分に含む数とし、局所空間相関処理30の二値化の閾
値(ThP) は、検知対象の目標像が占める画素数に応じた
値に設定する。尚、局所領域の代表画素は、該領域の中
心又は端の１画素とする。 前段20で局所空間相関処理された画像信号(3)を入力
し、各画面上の同一位置の画素の画像信号同士を、連続
する複数ｎフレームに亘って積算(31)し、次にこの積分
結果を、更に別の所定の閾値(ThF,34)により二値化(32)
する。（この処理をフレーム時間相関処理30と呼ぶ）。 前記フレーム時間相関処理30の際に、図１には示して
いないが、画像センサの視軸が機械的に移動する時は、
其の移動に対応する電気信号を基に、入力の画像信号
(3) に対し、フレーム相互の間の画像の相対的な位置の
変化を補償した後に、連続n フレームに亘る各画素毎の
信号の積算を行う。（請求項２）本発明の第二の手段
（請求項３）は、図２の構成図を参照し、画像センサか
らの画像信号(1)に対し、次の処理を行う。 画像センサからの画像信号(1)を、先ず検知対象の目
標像の占有する画素の数に対応して定められる複数(m)
の系統に分岐し、各系統毎に異なる閾値(ThL1 〜ThLm)
でディジタル化の為の二値化をした後に、前記局所空
間相関処理とフレーム時間相関処理とを各系統毎に行
う。この時、各系統毎の異なるディジタル化の為の二値
化の閾値(ThL1 〜ThLm) は、後段の局所空間相関処理
20の条件、即ち局所領域の画素数(1〜m)及び局所領域の
信号の積算値を二値化する閾値(ThP1 〜ThPm) と連動し
て設定される。そして目標像が移動する場合を考慮し、
前記画面上の部分領域を構成する画素数(m) が、検知対
象の目標像の占有する画素数を含み且つ画面上での位置
の変動分を含む画素数であり、前記部分領域内の画素の
信号の積算値を二値する閾値(ThP) が、検知対象の目標
像の画素数であるように設定する。（請求項４）。 前項の一変形方法（請求項５）として、図示しない
が、画像センサからのアナログの画像信号(1)のディジ
タル化の為の二値化を一種類の閾値(ThL) で行った後の
ディジタル化された画像信号(2)を、前記複数(m) の系
統に分岐し、各系統毎に異なる設定条件での局所空間相
関処理を行う構成とする。

【０００５】

【作用】本発明では、多画素の画像センサからの画像信
号に、空間フィルタで背景除去等の前処理をしたアナロ
グの画像信号(1)を、最初に二値化しディジタルの画像
信号(2) とする為の閾値ThL を、結果として低い値に設
定することが出来て、目標の速やかな検知が可能とな
る。この効果は、検知目標が連続して入力する複数n の
画面の毎画面上で移動せず其の結像した目標像の占める
画素数が１個の場合は、局所空間相関処理20での望まし
い局所領域の画素数は目標像の画素数と等しい１画素と
なり、この場合、該局所空間相関処理20で処理された画
像信号(3)は、画像信号(2) から変化しないので、次の
フレーム時間相関処理30のみに基づくことになる。今、
画像信号(1) において前記目標信号を含まない画面領域
の信号成分を考えると、該信号成分はノイズのみからな
り、該画像信号を閾値ThL で二値化した画像信号(2) で
の該当信号成分において或る確率Pn1 で信号値が"1" で
あるとすると、この確率Pn1 は、前記局所空間相関処理
(20)にて、閾値ThP で二値化された画像信号(3) におい
ても変化せず、次に、該画像信号(3) をフレーム時間相
関処理30にて、連続ｎフレームに亘り同一画素同士の信
号を積算し、閾値ThF で二値化した画像信号(4) におい
て信号値"1" を発生する確率PnC は、Pn1のｎ乗の PnC
=(Pn1)ⁿ となり、通常 Pn1は１より十分小さい値である
為、PnCは更に低く極めて小さい値となる。従って、こ
のフレーム時間相関処理30を施した後の画像信号(4) の
中に観測されるノイズのみの信号値が "1"となっている
確率（誤警報確率）は、相関処理30を施す前の画像信号
(3) における誤警報確率に比し大幅に低減される。換言
すれば、フレーム時間相関処理30した後の画像信号(4)
の誤警報確率を増大させること無く、前段の画像センサ
からの画像信号(1)をディジタル化する為に二値化する
閾値ThL のレベルを低く設定することが可能となる。な
お、処理の前後で目標信号が"1" となる確率（目標探知
確率）は、フレーム間で目標位置が変動しない場合、フ
レーム相関処理後の目標探知確率PdCが処理前の目標探
知確率Pd1 の n乗のPdC =(Pd1)ⁿ となり、フレーム相関
処理により減少するが、通常 Pd1は１に近い為、その減
少率は誤警報確率の減少率よりも十分に小さい。また、
画像センサの視軸の移動等により目標信号の位置が変動
する場合は、フレーム相関処理により目標探知確率PdC
が著しく減少するが、此れに対しては、後述の局所空間
相関処理と画像視軸移動の補償処理とにより対応でき
る。

【０００６】画像センサの画素と画素の間隙に目標が結
像した場合の信号低下の問題は、本発明の局所空間相関
処理20により対処できる。目標が画素間の間隙に結像し
た場合は、目標像が周囲の画素に分かれて存在する事に
なるので、中心の目標信号の強度は低下するが、全目標
信号を生ずるサイズ（画素の数）が増大する。局所空間
相関処理20は、目標像の画素の数（サイズ）の増大によ
り、前記の信号強度の低下を補う。即ち局所空間相関処
理20により、目標像を含む局所領域の各画素の信号を積
算し其の積算値を該局所領域の代表画素の信号値に置換
すると、該代表画素の信号値が、該局所領域内の各画素
に分布した目標信号成分を集積したものと等価となり、
局所空間相関処理前の弱い目標信号が増強される事にな
る。なお、局所領域内の信号積算によりノイズ成分も積
算され増大するが、一般にノイズは空間的相関（各画素
の生ずるノイズ成分の画素間の相関）が少ないので、目
標信号成分の増強に比し増大率が小さい。従って、目標
が画素間の間隙に結像した場合にも、局所空間相関処理
20により、目標検知性能が劣化しない。

【０００７】局所空間相関処理20による目標信号の増強
は、局所領域の画素数（サイズ）が一定であれば、目標
像のサイズに依存することは明らかであり、目標像サイ
ズに最適な局所領域のサイズ及び局所領域での信号積算
後の最適な二値化の閾値(ThP)が考えられるので、予め
検知対象の目標像の想定し得るサイズの範囲を複数ラン
クに区分しておけば、各区分の目標像サイズに最適なサ
イズの局所領域での空間相関処理を有効に行える。これ
により、目標像の光学的特性又は大気の透過率特性等の
ため目標信号は微弱であるが目標像サイズが大きい場合
の目標検知特性を改善することが出来る。又、画素と画
素の間隙に不感帯がある画像センサを使用する場合は、
目標像サイズと目標信号強度が目標像の形成される画素
上の位置により変化するという現象を活用できる事にな
り、目標検知性能が向上する。

【０００８】フレーム時間相関処理30に際し、フレーム
とフレームの間で目標位置が変動すると目標探知確率Pd
C が著しく減少する問題は、局所空間相関処理20の適用
によって、フレーム間の目標位置の変動の許容値が、其
れを適用しない場合の画素単位から複数画素の局所領域
単位へ単位の大きさが拡大されることにより解決される
が、更にもう一つの手段である画像センサの視軸の移動
を補償する処理により、フレーム間の目標位置の移動を
十分に局所領域単位内に押さえることが可能となる。以
上の局所空間相関処理と画像センサの視軸移動の補償処
理とを併用することにより、画像センサの視軸移動があ
る場合或いは目標自体が移動する場合で其の移動速度が
比較的小さい場合には、フレーム相関処理の効果を確実
にすることができ、速やかな目標検知ができる。

【０００９】

【実施例】図３は、本発明の請求項１〜請求項４に対応
する実施例の自動目標検知装置の全体処理の構成図であ
り、図４は其の中の局所空間相関処理部20の内部構成を
示し、図５はフレーム時間相関処理部30の内部構成を示
す。

【００１０】図３の実施例は、比較的遠距離にある目標
を検知する場合で且つ目標像が画像センサの画素の間隙
に形成される場合に対応するものであり、空間フィルタ
にて目標強調や背景除去等の前処理されたアナログの画
像信号(1) を、三系統の二値化器10,11,12に分岐し、各
々異なる閾値ThL1〜ThL3により二値化して三系統のディ
ジタルの画像信号(2) とする。其の三系統のディジタル
の画像信号(2) に対して夫々、局所空間相関処理20,21,
22とフレーム時間相関処理30,31,32とを行う。そしてこ
れら三系統の処理結果をＣＰＵに取り込み、ＣＰＵにて
目標か否かの判定処理を行う。この実施例の局所空間相
関処理20,21,22における各局所領域は、何れも 3 x 3画
素の正方形領域とし、該局所領域内の信号積算後の二値
化の閾値ThP1〜ThP3は、夫々値 1, 2, 4と設定され、そ
の後のフレーム時間相関処理30,31,32における処理条件
は同一とし、信号積算を行うフレームの数n は共に４フ
レームに設定し、信号積算値の二値化閾値ThF1〜ThF3は
共に値３と設定される。即ち、検知対象の目標が遠距離
である事から、目標像のサイズは、目標像が或る一つの
画素の中心に形成された場合は１画素となり、画素と画
素の間隙に形成された場合は２画素又は４画素となる。
このため、局所領域の画素数（サイズ）の設定値が 3 x
3画素であれば、該領域内に目標像サイズの最大値と最
小値とを含むこととなり、局所領域内の信号積算後の二
値化閾値ThP1〜ThP3が夫々値 1, 2,4である事から、目
標像サイズの最大値と最小値の各々に適した局所空間相
関処理20,21,22が可能となる。一方、フレーム時間相関
処理30,31,32の条件のフレーム数n=4,二値化の閾値ThF=
3は、入力の画像信号(3) を連続４フレームに亘って積
算し、該４フレームの中の３フレームの入力画像信号
(3) が"1" となる時に、該フレーム時間相関処理30,31,
32の出力の画像信号(4) が"1" となるように動作する。
次に、アナログの画像信号(1) をディジタルの画像信号
(2) とする為に二値化する際の三系統の画像信号の閾値
ThL1〜ThL3は、その後の局所空間相関処理20,21,22とフ
レーム時間相関処理30,31,32の効果を考慮して設定され
る。積算値の二値化閾値ThP1〜ThP3が夫々値 1, 2, 4の
局所空間相関処理20,21,22および共にフレーム数n=4,二
値化の閾値ThF=3 のフレーム時間相関処理30,31,32の出
力の画像信号(4)における誤警報確率が同一となる事を
前提とすると、三系統の閾値ThL1〜ThL3は夫々値3.1,
2.1, 1.2 程度になる。これら三種類の閾値ThL1〜ThL3
の値は、従来の自動目標検知方法で知られている閾値の
値の約５と比較して小さな値であり、この事は、本発明
の局所空間相関処理20,21,22とフレーム時間相関処理3
0,31,32の効果を示すものであり、本発明が目的とする
遠距離の目標の速やかな自動検知を可能とする事を示す
ものである。なお、これら三系統の閾値ThL1〜ThL3は、
該閾値での二値化後のディジタルの画像信号(2) の各々
について、誤警報信号の発生頻度を各系統毎に誤警報目
標発生頻度検出器50で検出し、その検出結果を基にＣＰ
Ｕにて適切な閾値に自動調整されるが、この自動調整法
を適用すれば、事前に固定する固定設定法に比較し、状
況変化に適切に対応できる効果が得られる。図３の実施
例では、空間フィルタで処理した後のアナログの画像信
号(1) を三系統に分岐し各系統毎に異なる閾値で二値化
したディジタルの画像信号(2) に対して、局所空間相関
処理20,21,22とフレーム時間相関処理30,31,32とを行っ
たが、変形方法として、図示しないが、空間フィルタ処
理後に一つの閾値で二値化し、該二値化信号を複数の系
統に分岐し、各系統毎に異なる局所領域の構成画素数及
び異なる二値化閾値を持つ局所空間相関処理を行うよう
に構成しても、該局所領域の構成画素数及び二値化閾値
を適切に設定する事により、前記実施例と同等の効果が
得られる。

【００１１】図４は局所空間相関処理部の内部構成を示
し、各々が画面の１ライン分の画素数に相当するメモリ
容量を持つ３個のラインメモリ200,201,202 および其の
各ラインメモリの出力に対して２画素分(2P)と１画素分
(1P)の信号時間幅に相当する遅延時間を与える各３個の
遅延素子203 〜208 、各ラインメモリ（局所領域）から
の無遅延信号，１画素分遅延信号，２画素分遅延信号の
１組の３組分 3 x 3画素の合計９画素の信号を形成する
加算器209 および其の加算結果を閾値ThP で二値化する
比較器210 および其の二値化結果を局所領域の代表画素
の信号値として置換するためのタイミング調節器211 か
ら構成される。なお、図４には、図示の各構成要素を駆
動するためのタイミングクロック生成部は省略されてい
る。図４の３個のラインメモリ200,201,202 は各最大１
ライン分の画素の信号をメモリできるもので、連続入力
の二値化画像信号(2) の最も早く入力した画素の信号が
右端のラインメモリ202 にメモリされ、最も遅く入力し
た画素の信号が左端のラインメモリ200 にメモリされ
る。図５はフレーム時間相関処理および画像センサの視
軸移動の補償処理の一構成法を示し、加算器300,一画面
分の画素数に相当するメモリ容量を持つフレームメモリ
301,二値化するための比較器302,外部からの画像センサ
視軸の移動量に対応する電気信号により,フレームメモ
リの信号読出しのタイミングを生成する演算部304,其の
フレームメモリの信号読出しのタイミングを適当なタイ
ミングに調整する調整部303 から構成される。この図で
も、図示の各部を駆動するためのタイミングクロック生
成部は省略されている。図５の加算器300 は、前段（局
所空間相関処理部）から入力する或るフレームの画像信
号(3) とフレームメモリ301 にメモリされた一つ前のフ
レームの画像信号の２信号を加算する。この加算時に、
フレームメモリ301 からの各画素の読出しタイミング
を、フレームメモリ読出タイミング調整部303 で調整
し、加算器300 に同一タイミングで入力する前記２信号
の各画素が画面上で同一位置に位置するようにする。こ
の調整時に、外部からの画像センサ視軸の移動量に対応
する電気信号を基に、連続する２フレームの間の視軸の
移動量を算出し、その結果を使用してフレームメモリ読
出タイミングを調整する事によって、該連続する２フレ
ームの画像信号の各画素の静止空間に対する位置を同一
にする、換言すれば、静止した目標からの画像信号の前
記２フレームでのタイミングを同一にすることが出来、
画像センサの視軸移動を補償することが出来て、本発明
の目的の一つであるフレーム相関処理による目標信号の
増強が可能となる。また、この方法により、目標が遠距
離にあるため目標自身の移動による画面上の目標像の移
動が僅かである場合には、目標探索のための画像センサ
の視軸の機械的走査や外乱振動等によって該視軸が移動
又は揺らぐ場合でも、速やかな目標の検知が可能とな
る。

【００１２】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明によれば、多
画素の画像センサからの画像信号に対する二値化の閾値
レベルを従来方法よりも低く設定できるので、遠距離で
弱い信号の目標の速やかな検知が可能となり、また、目
標像が多画素の画像センサの画素と画素の間に結像した
場合でも、局所空間相関処理とフレーム相関処理とによ
り、目標信号を増強させることが出来るため、目標検知
能力に劣化が無いなどの効果が得られる。更に、遠距離
にある目標を視軸を機械的に走査して捜索する際も、フ
レーム相関処理の効果を劣化させること無く、高い目標
検知性能を保持できる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の請求項１の自動目標検知方法の基本
構成を示す原理図

【図２】 本発明の請求項３の自動目標検知方法の構成
図

【図３】 本発明の請求項１〜４に対応する実施例の自
動目標検知方法の全体処理の構成図

【図４】 本発明の実施例の局所空間処理部の内部構成
図

【図５】 本発明の実施例のフレーム時間相関処理部の
内部構成図

【図６】 従来の自動目標検知方法の構成図

【符号の説明】 (1) はアナログの画像信号、(2) はディジタルの画像信
号、(3) は局所空間相関処理後の信号、(4) はフレーム
時間相関処理後の信号、10はディジタル化の為の二値化
器、20は局所空間相関処理部、30はフレーム時間相関処
理部、ThL はディジタル化の為の閾値、ThP は局所空間
相関処理における積算値の閾値、ThF はフレーム時間相
関処理における積算値の閾値である。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多画素の画像センサが感知した信号で空
   間フィルタにより前処理したアナログの画像信号(1)を
   所定レベルの閾値(ThL)で二値化(10)しディジタル化し
   た画像信号(2) の複数(n)の連続して入力する画面の各
   フレームに対し必要な処理をしてＣＰＵが目標を検知す
   る自動目標検知方法において、該複数(n)の連続して入
   力する各画面毎に複数の画素からなる部分領域の局所領
   域を取り, 該局所領域を単位とし各画面を走査(24)しな
   がら各局所領域内に含まれる各画素の信号を積算(21)
   し, その積算結果を所定の別の閾値(ThP)により二値化
   ( 22)し該二値化の結果を該局所領域を代表する画素信
   号に置換する局所空間相関処理(20)と、其の局所領域を
   代表する画素信号(3)を入力し，予め設定(33)した複数
   (n) の連続するフレームの各画面上の同一位置の画素の
   信号同士を該複数(n)の連続フレームに亘って積算(31)
   し, 其の積分結果を更に別の所定の閾値(ThF)により二
   値化(32)するフレーム時間相関処理(30)とを行った出力
   ( 4)により、ＣＰＵが目標を検知することを特徴とした
   自動目標検知方法。
2. 【請求項２】 前記フレーム時間相関処理(30)の際に、
   入力の局所領域を代表する画素信号(3) に対し、画像セ
   ンサの視軸の移動に対応する電気信号を基にフレーム相
   互の間の画像の相対的な位置の変化を補償した後に、前
   記予め設定(33)した複数(n) の連続するフレームの各画
   面上の同一位置の画素の信号同士を該複数(n) の連続フ
   レームに亘って積算(31)することを特徴とした請求項１
   記載の自動目標検知方法。
3. 【請求項３】 前記画像センサからのアナログの画像信
   号(1)を、検知対象の目標像の占有する画素の数に対応
   して定められる複数(m)の系統に分岐し、各系統毎に異
   なる閾値(ThL1 〜ThLm) で二値化した後のディジタル化
   された信号(2)に対して、前記局所空間相関処理(20)と
   フレーム時間相関処理(30)とを各系統毎に行い、その時
   に、各系統毎に異なるディジタル化の為の二値化の閾値
   (ThL1〜ThLm) が、後段の局所空間相関処理(20)の局所
   領域の画素数(1〜m)及び局所領域の信号の積算値を二値
   化する閾値(ThP1 〜ThPm) と連動して設定されることを
   特徴とした請求項１記載の自動目標検知方法。
4. 【請求項４】 前記画面上の部分領域を構成する画素数
   (m) が、検知対象の目標像の占有する画素数を含み且つ
   画面上での位置の変動分を含む画素数であり、前記部分
   領域内の画素の信号の積算値を二値する閾値(ThP) が、
   検知対象の目標像の画素数であることを特徴とした請求
   項１記載の自動目標検知方法。
5. 【請求項５】 前記画像センサからのアナログの画像信
   号(1)のディジタル化の為の二値化を一種類の閾値(ThL)
   で行った後に、そのディジタル化された画像信号(2)
   を、前記複数(m) の系統に分岐し、各系統毎に異なる設
   定条件での局所空間相関処理を行うことを特徴とした請
   求項３記載の自動目標検知方法。
6. 【請求項６】 前記画像センサからのアナログの画像信
   号(1)をディジタル化する為に二値化する際の閾値(ThL)
   のレベルが、該二値化後のディジタル化された画像信
   号(2) の信号値"1" の発生頻度を該画像信号(2) のフレ
   ーム時間を単位として検出し該検出値が所定の一定値と
   なるように設定されることを特徴とした請求項１記載の
   自動目標検知方法。