JPH06335665A - 水中ロボットの搬出入構造と搬出入方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 取水路への搬入及び搬出をダイバーによるウ
エイトの取付取外し作業なしに安全迅速に行うことが可
能な省人省力的で経済的な水中作業ロボット及びその搬
出入口の搬出入方法を提供する。 【構成】 縦長長方形の水中浮体であって自重と浮力と
がバランスして水中で水平姿勢に保たれ地上の搬出入口
を経て延びるケーブル２を介して取水路内を遠隔操作さ
れる除貝用水中ロボットにおいて、同ロボット１の上記
ケーブルの取付端とは反対端の近傍に固定されたウエイ
ト３及び伸縮自在の空気袋４と、上記空気袋４に下端が
接続され地上から取水路底まで延びる長尺給排気用ホー
ス６とを具えたこと、また、搬入時は、空気袋４の空気
を抜きロープで水中ロボット１を鉛直姿勢で吊り下げて
取水路に着底したのち、同空気袋に給排気用ホース６を
経て空気を注入し、同水中ロボットを水平姿勢として取
水路中を移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、除貝用水中ロボットを
取水路に搬出入する際の搬出入構造及び搬出入方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】臨海火力発電プラント等で、冷却水を海
洋から取水しているところでは、取水路に貝類などの海
洋生物が付着生育して流水の抵抗となるとともに、剥離
して関係機器内に流入し、機器の故障を引起したりする
問題がある。このような問題をなくするために、取水路
では従来、定期的に清掃用水中ロボットによる清掃が行
われている。すなわち、この種の水中ロボットは図２に
示すような縦長形状に設計されており、浮力と重力がバ
ランスして安定性を確保するために、その浮心が重心の
直上位置にあって水中に降ろすと、ほぼ水平姿勢となる
ようにしてある。これは、暗渠，開渠いずれにあって
も、壁面への吸着は水平状態からでないと困難であるこ
とによる。そして取水路底に沈めるには、スラスター
（電動軸流ポンプで噴水流の反力を起こす）を動かして
行っている。取水路の水中ロボットの搬出入口が狭い場
合の搬入は、図３に示すように、水中ロボット１の下端
に着脱自在のウエイト３を取付け、竪方向に姿勢を変え
て沈めた後、ダイバーが水中に入って同ウエイトを取外
し、水平姿勢に矯正している。また、搬出はダイバーが
水中に入って再びウエイトを取付け、竪方向に姿勢を変
えて行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の除
貝用水中ロボットは取水路壁面への吸着は水平姿勢でな
いと困難であるが、水中ロボットの搬出入口が狭い場合
は水中ロボットを鉛直姿勢に変えて搬出入しなければな
らない。そのため搬入時はウエイトの取付け、水中での
取外し、搬出時は水中でのウエイトの再取付けをダイバ
ーが毎回水中に入って行わねばならない。この取付け，
取外し作業は危険を伴うと同時にダイバー費用もかか
る。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、取水路への搬入及び搬出をダイバーによるウ
エイトの取付け取外し作業なしに安全迅速に行うことが
可能な省人省力的で経済的な水中作業ロボットの搬出入
構造及びその搬出入方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そのために、請求項１の
構造発明は、縦長長方形の水中浮体であって自重と浮力
とがバランスして水中で水平姿勢に保たれ地上の搬出入
口を経て延びるケーブルを介して取水路内を遠隔操作さ
れる除貝用水中ロボットにおいて、同ロボットの上記ケ
ーブルの取付端とは反対端の近傍に固定されたウエイト
及び伸縮自在の空気袋と、上記空気袋に下端が接続され
地上から取水路底まで延びる長尺給排気用ホースとを具
えたことを特徴とする。

【０００６】また、請求項２の方法発明は、請求項１の
水中ロボットを地上の搬出入口から取水路へ搬入するに
あたって、空気袋の空気を抜きロープで同水中ロボット
を鉛直姿勢で吊り下げて取水路に着底したのち、同空気
袋に給排気用ホースを経て空気を注入し、同水中ロボッ
トを水平姿勢として取水路中を移動することを特徴とす
る水中ロボットの搬入方法。

【０００７】さらに、請求項３の方法発明は、請求項１
の水中ロボットを取水路から地上の搬出入口を経て搬出
するにあたって、ケーブルを引っ張って同水中路を同搬
出入口まで水平姿勢で、移動し、給排気用ホースを経て
空気袋のエア抜きを行ったのち、ロープの上端をケーブ
ルから外してこれをクレーンで吊り上げることにより、
水中ロボット鉛直姿勢で同搬出入口から外部へ搬出する
ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】このような構成によれば、下記の作用が行われ
る。 （１）本水中ロボットは、着脱式のウエイトがなく、か
つ浮袋に空気が注入されていない状態で本来の浮力と重
力がバランスするように設計されているので、水中では
そのままで水平姿勢を保つ。したがって、ウエイトを効
かすことによって、このバランスは崩れ、水平姿勢は竪
方向の姿勢となる。これにより搬出入は可能となる。 （２）一方、空気袋は空気が注入されたときは浮力とな
り、固有ウエイトとバランスして水中ロボット全体もバ
ランスし、水平姿勢となり、清掃運転の姿勢となる。空
気が抜かれたときは浮力が失われ、固有ウエイト分だけ
バランスが崩れて、水平姿勢を鉛直姿勢に変える。 （３）空気袋の操作は地上に繋がるエアホースによる給
排気操作で可能である。 （４）吊り上げロープは、ケーブルに取付けて水中ロボ
ットとともに沈められるので、水中ロボットの運転清掃
になんらの支障とならない。 （５）これらの操作はすべて地上操作で可能であるか
ら、ダイバーの水中での作業は不要となる。

【０００９】

【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその水中ロボットの搬入要領図を示す縦断面
図である。

【００１０】上図において、水中ロボット１のケーブル
２の取付側とは反対端側に付設された固定ウエイト３
と、伸縮自在で損傷防止用の格子状ケース５にガードさ
れた空気袋４が取付けられている。空気袋４には、地上
から水路の底迄届く長さの給排気用ホース６が取付けら
れている。空気袋４には、地上から水路の底迄届く長さ
の給排気用ホース６が取り付けられている。

【００１１】このような構造において、搬入時には水中
ロボット１の空気袋４の空気を抜き水中ロボット１を鉛
直姿勢にてロープ７で吊り下げ、着底後は、吊り上げロ
ープ７の上端をクレーンフック（図には示されていな
い）より取外し、一時的に水中ロボット１のケーブル２
に取り付ける。その後、給排気用ホース６を経て空気袋
４に空気を注入すると、その浮力と自重が平衡して水中
ロボット１は水平姿勢となり、この水平姿勢で取水路の
運転清掃を行う。

【００１１】取水路からの搬出に当たっては、ケーブル
を介して水中ロボットを搬出入口直下まで水平姿勢で移
動し、ここで、給排気用ホースを経て空気袋のエア抜き
を行うと、水中ロボットは水平姿勢から鉛直姿勢とな
る。そこで、ロープの上端をケーブルから外して、これ
をクレーンで吊り上げることにより、水中ロボットを鉛
直姿勢で搬出入口から外部へ搬出する。

【００１２】

【発明の効果】このような構造及び方法によれば、下記
の効果が奏せられる。 （１）取水路の水中にダイバーが入り、水中ロボットの
着脱式ウエイトの取付け，取外し作業をする必要がなく
なる。 （２）ダイバーの水中作業に伴う危険は回避されるとと
もに、ダイバー費用も必要でなくなり、危険防止とコス
トダウンの効果は極めて大きい。

【００１３】要するに請求項１の発明によれば、縦長長
方形の水中浮体であって自重と浮力とがバランスして水
中で水平姿勢に保たれ地上の搬出入口を経て延びるケー
ブルを介して取水路内を遠隔操作される除貝用水中ロボ
ットにおいて、同ロボットの上記ケーブルの取付端とは
反対端の近傍に固定されたウエイト及び伸縮自在の空気
袋と、上記空気袋に下端が接続され地上から取水路底ま
で延びる長尺給排気用ホースとを具えたことにより、取
水路への搬入及び搬出をダイバーによるウエイトの取付
け取外し作業なしに安全迅速に行うことが可能な省人省
力的で経済的な水中作業ロボットの搬出入構造を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。

【００１４】また、請求項２の発明によれば、請求項１
の水中ロボットを地上の搬出入口から取水路へ搬入する
にあたって、空気袋の空気を抜きロープで同水中ロボッ
トを鉛直姿勢で吊り下げて取水路に着底したのち、同空
気袋に給排気用ホースを経て空気を注入し、同水中ロボ
ットを水平姿勢として取水路中を移動することにより、
取水路への搬入をダイバーによるウエイトの取付け取外
し作業なしに安全迅速に行うことが可能な省人省力的で
経済的な水中作業ロボット及びその搬出入方法を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。

【００１５】さらに、請求項３の発明によれば、請求項
１の水中ロボットを取水路から地上の搬出入口を経て搬
出するにあたって、ケーブルを引っ張って同水中路を同
搬出入口まで水平姿勢で、移動し、給排気用ホースを経
て空気袋のエア抜きを行ったのち、ロープの上端をケー
ブルから外してこれをクレーンで吊り上げることによ
り、水中ロボット鉛直姿勢で同搬出入口から外部へ搬出
することにより、取水路への搬出をダイバーによるウエ
イトの取付け取外し作業なしに安全迅速に行うことが可
能な省人省力的で経済的な水中作業ロボットの搬出方法
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の水中ロボット搬入要領を示
す縦断面図である。

【図２】従来の水中ロボットを示す側面図である。

【図３】従来の水中ロボットの搬出入口を経て取水路へ
搬出入する要領を示す縦断面図である。

【符号の説明】

１ 水中ロボット ２ ケーブル ３ 固定ウエイト ４ 空気袋 ５ 格子状ケース ６ 給排気用ホース ７ 吊り上げロープ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生田 清 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縦長長方形の水中浮体であって自重と浮
   力とがバランスして水中で水平姿勢に保たれ地上の搬出
   入口を経て延びるケーブルを介して取水路内を遠隔操作
   される除貝用水中ロボットにおいて、同ロボットの上記
   ケーブルの取付端とは反対端の近傍に固定されたウエイ
   ト及び伸縮自在の空気袋と、上記空気袋に下端が接続さ
   れ地上から取水路底まで延びる長尺給排気用ホースとを
   具えたことを特徴とする水中ロボットの搬出入構造。
2. 【請求項２】 請求項１の水中ロボットを地上の搬出入
   口から取水路へ搬入するにあたって、空気袋の空気を抜
   きロープで同水中ロボットを鉛直姿勢で吊り下げて取水
   路に着底したのち、同空気袋に給排気用ホースを経て空
   気を注入し、同水中ロボットを水平姿勢として取水路中
   を移動することを特徴とする水中ロボットの搬入方法。
3. 【請求項３】 請求項１の水中ロボットを取水路から地
   上の搬出入口を経て搬出するにあたって、ケーブルを引
   っ張って同水中路を同搬出入口まで水平姿勢で、移動
   し、給排気用ホースを経て空気袋のエア抜きを行ったの
   ち、ロープの上端をケーブルから外してこれをクレーン
   で吊り上げることにより、水中ロボット鉛直姿勢で同搬
   出入口から外部へ搬出することを特徴とする水中ロボッ
   トの搬出方法。