JPH06325180A

JPH06325180A - 移動体自動追跡装置

Info

Publication number: JPH06325180A
Application number: JP5112846A
Authority: JP
Inventors: Yuji Takada; 雄二高田; Ikuji Shimizu; 郁二志水; Hideaki Matsuo; 英明松尾; Koji Arimura; 耕治有村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-05-14
Filing date: 1993-05-14
Publication date: 1994-11-25

Abstract

(57)【要約】【目的】複数の撮像装置を用いた移動体の追跡監視に
おいて、目標となる移動体の追跡、撮像装置の切り替え
を自動化する。【構成】撮像装置群１０１の出力から、制御スイッチ
１０９を用いて任意の出力を選択し、監視モニタ１０４
に表示する。対象特定装置１０６で、画面上の物体の中
から追跡対象の移動体１０２を指定する。追跡装置１０
７は、フレームメモリ１０８に取り込んだ撮像装置１０
１のデータから移動体１０２を抽出し、移動体１０２の
動きを随時追跡する。自動追跡切り替え装置１０５で、
移動体１０２の動きに応じて撮像装置１０１を選択し、
移動体１０２を常にモニタ１０４に表示し続ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の撮像装置を切り
替えながら、移動体を追跡する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の撮像装置を用いて移動体を
追跡する場合、人が手動で撮像装置を切り替えていた。
このような従来の監視装置を図１１に示す。

【０００３】複数の撮像装置１０１ａ〜ｄと、監視モニ
タ１０４と、監視モニタ１０４に表示する撮像装置１０
１ａ〜ｄの画像を切り替えるための画像切り替え装置１
０３と、その画像切り替え装置１０３を手動で切り替え
るための制御スイッチ１０９により構成される。

【０００４】従来の監視装置において移動体１０２の追
跡を行う場合、監視員１は、監視モニタ１０４に撮像装
置１０１ａの画像を常時表示し、移動体１０２を追跡す
る。撮像装置１０１ａの撮像範囲から移動体１０２が外
れた場合には、監視モニタ１０４の画面から移動体１０
２が外れることになる。監視員１は、監視モニタの画面
上の移動体１０２が外れた位置から、移動体１０２が撮
像領域に入る撮像装置が撮像装置１０１ｂであると判断
する。監視員は制御スイッチ１０９を操作し、監視モニ
タ１０４に表示する撮像装置を１０１ａから追跡目標の
移動体１０２が撮影領域に入っている撮像装置１０１ｂ
に切り替える。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視装置では、監視員１が制御スイッチ１０９を操
作することにより、手動で画像切り替え装置１０３を切
り替えた場合には、次のような問題点があった。

【０００６】監視員１は、正確な撮像装置１０１ａ〜ｄ
の配置の知識が必要であり、複数の撮像装置を監視しな
がら移動体１０２を追跡し監視する場合には、移動体が
撮像領域に入っている撮像装置の画像から目を離したと
きに、移動体１０２を見失う可能性が高くなる。また常
に監視しながら、手動で制御スイッチ１０９を切り替え
るため、監視員１の手間が大きくなっていた。

【０００７】本発明は、複数の撮像装置を用いた移動体
の追跡監視におけるカメラの切り替えにおいて、追跡目
標となる移動体を自動的に追跡し、画像切り替えを自動
的に行う手段を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的のため本発明
の移動体自動追跡装置は、複数の撮像装置と、前記複数
の撮像装置の出力を選択する切り替え装置と、前記切り
替え装置で選択した出力を表示するモニタと、前記モニ
タに表示されている移動物体の中から追跡対象を選択す
る対象特定装置と、前記追跡対象の位置を随時検出する
追跡装置とを具備し、前記切り替え装置は、前記追跡装
置により検出した前記追跡対象の位置に応じて撮像装置
を選択することを特徴とする。

【０００９】

【作用】上述の構成により、追跡対象となる移動体をモ
ニタ上で指定することで、指定された移動体を自動的に
追跡することができ、追跡対象を捉える撮像装置の切り
替え作業の自動化が可能となる。

【００１０】また、撮像領域の隣接関係と、撮像装置を
切り替える位置条件を記憶することで、監視員に特別な
知識がなくても、適切な位置で、適切な撮像装置に切り
替えをすることが可能となる。

【００１１】

【実施例】図１は、本発明の実施例の構成を示す概略図
である。

【００１２】１０１ａ〜ｄは、ＩＴＶカメラで実現され
る撮像装置である。撮像装置として、赤外線カメラ等を
用いてもよい。また、一様光や、スリット光、レーザー
光、パターン光を照射する光源を組み合わせても良い。

【００１３】１０２は、追跡対象の移動体、１０３は、
画像切り替え装置である、１０４は、監視モニタ、１０
５は、自動追跡切り替え装置である。

【００１４】１０６は、対象特定装置であって、監視モ
ニタ１０４上に取りつけられたペン入力装置で実現され
る。これは、監視モニタ画面上のタッチパネルでも良い
し、監視モニタ１０４に取り付けずに、別にモニタを用
意してもよい。しかし、監視モニタ１０４上に取りつけ
ることにより、同一のモニタで監視できる。対象特定装
置１０６は、監視モニタ１０４の画面上における移動体
の位置を特定出来るものであればよく、特定方法を限定
するものではない。

【００１５】１０７は、追跡装置である。これは、コン
ピュータ装置によって実現可能である。また、専用の装
置によって実現しても良い。

【００１６】１０８は画像用のフレームメモリである。
これは、画像切り替え装置１０３から出力する画像１フ
レーム、もしくは複数フレームをＡ／Ｄ変換し蓄積す
る。

【００１７】１０９は、制御スイッチで、画像切り替え
装置１０３に取りつけられた押しボタンによって実現さ
れる。また、画像切り替え装置１０３と別に制御スイッ
チ１０９を構成し、ケーブル等で接続しても良い。撮像
装置１０１ａ〜１０１ｄは、画像切り替え装置１０３
に、同軸ケーブル等の通信ケーブルで接続されている。
それぞれの撮像装置１０１ａ〜１０１ｄは独立の通信ケ
ーブルで接続されている。また、途中で、多重装置を使
用して多重化されていても良い。

【００１８】図２は、追跡装置のブロック図である。２
０１は、対象特定装置１０６から得られる位置にある追
跡対象の特徴を抽出する追跡対象抽出機能である。

【００１９】２０２は、追跡対象の移動方向と、移動速
度を計算する移動算出機能である。２０３は、次に切り
替えるカメラを決定するカメラ切り替え決定機能であ
る。

【００２０】２０４は、追跡を中止する追跡解除機能で
ある。２０５は、追跡対象の特徴と、位置、移動方向速
度を記憶する対象記憶メモリである。

【００２１】対象記憶メモリ２０５に記録する、追跡対
象の形状および位置を含む追跡対象データの記憶方式の
一例を図３に示す。対象記憶メモリ２０５には、追跡対
象が撮像領域に入っている撮像装置のカメラ識別番号、
追跡対象を識別するための形状データ、追跡対象の位
置、移動ベクトルを記憶する。

【００２２】追跡対象データの記憶方式の一例を図３を
使って説明する。図３の最上部に付加された数字０から
７は、ビット番号であり、右端に付加された数字はバイ
ト番号である。バイト０のビット０、１は、開始フラグ
３０１であり、１つの追跡対象データがバイト１以降に
続くことを示す。

【００２３】図３では、開始フラグ３０１として２進数
で１１₂ をセットする。ただし、右下の数字₂ は２進数
であることを示す。同様に、右下の数字₁₆は１６進数を
示し、₁₀は１０進数を示すものとする。開始フラグ３０
１は１１₂ でなくてもよい。

【００２４】バイト０のビット２以降は、追跡対象デー
タ長３０３のバイト数を示すデータ長部バイト数３０２
である。

【００２５】バイト１、２は、１つの追跡対象データの
バイト数を示す、追跡対象データ長３０３である。

【００２６】バイト３のビット１以降は、追跡対象が撮
像領域に入っている撮像装置のカメラ識別番号３０５で
ある。バイト３のビット０は、拡張フラグ３０４であ
る。バイト３のデータが、次のバイトに拡張される場合
１₂ 、拡張されずにそのバイトで終了する場合０₂ がセ
ットされる。例えば、バイト３のカメラ識別番号３０５
が３００₁₀の場合、データが７ビットを越えるため、ビ
ット０に１₂ をセットし、データを１４ビットの２進数
で表現し、上位７ビットをセットする。次のバイトのビ
ット０に０₂ をセットし、ビット１以降に下位７ビット
をセットする。

【００２７】３バイト以上使用する場合は、上位ビット
から順番にセットする。上位ビットからでなく下位ビッ
トからセットしてもかまわない。以後、本明細書中にお
いて、上位ビット下位ビットの順序は、逆でも構わない
ものとする。バイト４、６、７、８、９のビット０につ
いても同様である。

【００２８】バイト４のビット１以降は、形状データ長
３０６である。形状データ３０７がセットされているバ
イト数をセットする。

【００２９】バイト５は、追跡対象の特徴を示すデータ
である形状データ３０７である。形状データは、追跡対
象の輪郭の代表点の座標列をセットする。

【００３０】例えば、図４の追跡対象４００をセットす
る場合、最初に追跡対象４００の輪郭の最上部の左端の
点４０１のＸ座標、Ｙ座標をセットし、時計回りに４０
２、４０３、・・・、４２０の順にＸ座標、Ｙ座標をセ
ットする。

【００３１】反時計回りに４０１、４２０、４１９、・
・・、４０２の順にセットしても構わない。座標列では
なく、２つの座標を結んでできるベクトルの列をセット
しても良い。本形状データのセット方法は一例であり、
形状データのセット方法を特定するものではない。追跡
対象を特定可能であれば、他の方法によるものでもよ
い。

【００３２】バイト６のビット１以降は、追跡対象の中
心のカメラ識別番号３０５の画像上での位置のＸ座標３
０８である。

【００３３】バイト７のビット１以降は、追跡対象の中
心のカメラ識別番号３０５の画像上での位置のＹ座標３
０９である。

【００３４】バイト８のビット１以降は、追跡対象の移
動方向と速度を示す移動ベクトルのＸ成分である移動ベ
クトルＸ３１０である。

【００３５】バイト９のビット１以降は、移動ベクトル
のＹ成分である移動ベクトルＹ３１１である。

【００３６】追跡対象データの最後には、追跡対象デー
タ終了フラグ３１２として、たとえば００₁₆を１バイト
以上セットする。追跡を行わない場合には、対象データ
記憶メモリ２０５の先頭に、追跡対象データ終了フラグ
３１２を１バイト以上セットする。図３の追跡対象デー
タの記憶方式は一例であり、追跡対象を記憶する方法を
限定するものではない。

【００３７】２０６は、複数の撮像装置１０１ａ〜ｄの
位置を記憶しておくカメラ位置記憶メモリである。カメ
ラ位置記憶メモリ２０６には、撮像装置の識別番号と、
隣接する撮像装置の識別番号、移動体を追跡中に隣接す
る撮像装置に切り替える条件となる座標データを記憶す
る。

【００３８】カメラ位置記憶メモリ２０６に記録すると
きの全撮像装置の配置を示すカメラデータの記憶方式の
一例を図５に示す。図５中の最上部の数字０〜７およ
び、右端の数字については、図３と同様である。

【００３９】バイト０のビット１、２は、一台の撮像装
置のデータの最初を示す開始フラグ５０１であり、例え
ば、１１₂ をセットする。１１₂ でなくてもデータの最
初を示すものであればかまわない。これにより、次のバ
イトから撮像装置のデータが含まれていることを示す。
バイト０のビット３以降は、バイト１のカメラデータ長
５０３のバイト数を示すデータ長部バイト数５０２であ
る。

【００４０】バイト１は、撮像装置一台分のカメラデー
タのバイト数を示すカメラデータ長５０３である。

【００４１】バイト２、３、４、６のビット０、１は、
バイト２、３、４、６のビット２以降のデータを区別す
るための識別フラグ５０４である。

【００４２】バイト２の識別フラグ５０４は、バイト２
のビット２以降がカメラ識別番号５０５であることを示
すため、例えば０１₂ をセットする。

【００４３】バイト２のビット２〜７は、それぞれの撮
像装置に割り当てられるカメラ識別番号５０５である。
カメラ識別番号５０５は、各撮像装置の画像切り替え装
置１０３に接続されているポート番号を割り当てる。こ
れは、撮像装置に１から順番に割り当てて、切り替える
ときにポート番号と対応させても良いが、ポート番号を
割り当てているほうが、処理効率が向上できる。

【００４４】カメラ識別番号５０５が、６４₁₀以上の場
合には、次のバイトのビット０、１にバイト２と同じ識
別フラグ５０４をセットし、上位５ビットをバイト２に
セットし、次のバイトに下位５ビットをセットする。３
バイト以上にセットする場合は、上位から順番にセット
する。

【００４５】バイト３の識別フラグ５０４には、バイト
３が隣接カメラ識別番号５０６であることを示すため、
例えば１０₂ をセットする。

【００４６】バイト３のビット２〜７は、バイト２のカ
メラ識別番号５０５の撮像装置の撮像領域から直接移動
可能である撮像装置のカメラ識別番号である隣接カメラ
識別番号５０６である。隣接カメラ識別番号５０６が６
４₁₀以上となる場合には、カメラ識別番号５０５の場合
と同様にセットする。

【００４７】バイト４の識別フラグ５０４は、バイト４
以降に切り替える条件となるデータが続くことを示すた
め、例えば００₂ をセットする。

【００４８】バイト４のビット２は、バイト５以降の座
標５１０が、Ｘ座標に対する条件であるか、Ｙ座標に対
する条件であるかを示す座標フラグ５０７である。

【００４９】座標データが、Ｘ座標の場合には、例えば
０₂ をセットし、Ｙ座標の場合には、例えば１₂ をセッ
トする。これは、Ｘ座標の場合に１₂ 、Ｙ座標の場合に
０₂とセットしても構わない。

【００５０】バイト４のビット３、４は、バイト５以降
の座標５１０の値よりも大きいときに切り替えるのか、
小さいときに切り替えるのか、等しいときに切り替える
のかを示す条件フラグ５０８である。

【００５１】大きいときに切り替える場合には、例えば
０１₂ を設定し、小さいときに切り替える場合には、例
えば１０₂ を設定し、等しいときに切り替える場合に
は、例えば１１₂ をセットする。これは、それぞれ別の
値にセットするのであれば、この通りでなくても構わな
い。

【００５２】バイト４のビット５〜７は、座標５１０が
何バイトセットされるかを示すバイト長５０９である。
バイト５以降は条件となる座標５１０である。隣接カメ
ラ識別番号５０６に切り替える条件となる座標データの
数だけ、バイト４、５の構成のデータを連続してセット
する。カメラ識別番号５０５に隣接する撮像装置の数だ
け、バイト３、４、５の構成のデータを続けてセットす
る。

【００５３】座標条件のセットの方法は、例えば、追跡
対象の移動体１０２が、Ｘ座標が４５０₁₀＜Ｘ＞５００
₁₀、Ｙ座標が６００₁₀＜Ｙに入ったときに切り替えると
いう条件を設定する場合、識別フラグ５０４に座標条件
であることを示すため００₂、座標フラグ５０７にＸ座
標であることを示すため０₂、条件フラグ５０８に大き
いときに切り替えることを示すため０１₂ 、バイト長５
０９に２バイト長の座標５１０が続くことを示すため０
１０₂ を設定し、その結果をバイト４に００００１０１
０₂ をセットする。

【００５４】バイト５には、座標５１０として４５０₁₀
（１１１００００１０₂ ）を、上位８ビットから順番に
０００００００１₂ 、１１００００１０₂ をセットす
る。バイト４から３バイトにより、移動体のＸ座標が、
４５０₁₀より大きい場合に切り替えるという意味を示
す。

【００５５】さらに、次のバイトの識別フラグ５０４に
００₂ 、座標フラグ５０７に０₂ 、条件フラグ５０８に
１０₂ 、データ長５０９に０１０₂ を設定し、０００１
００１０₂ をセットする。次のバイトに座標５１０とし
て５００₁₀（１１１１１０１００₂ ）を、上位８ビット
から順番に０００００００１₂ 、１１１１０１００₂を
セットする。これにより、移動体のＸ座標が５００₁₀よ
り小さいときに切り替えることを意味する。

【００５６】座標フラグが同一で、条件フラグ５０８が
０１₂ のデータの後に条件フラグ５０８が１０₂ のデー
タが続いた場合は、条件フラグ５０８が０１₂ の座標５
１０と、条件フラグ５０８が１０₂ の座標５１０の間に
入った場合に、撮像装置を切り替えるという条件を示
す。よって、Ｘ座標が４５０₁₀より大きく５００₁₀より
小さい場合に切り替えることを意味する。

【００５７】次のバイトの識別フラグ５０４に００₂ 、
座標フラグ５０７にＹ座標を示す１ ₂ 、条件フラグ５０
８に大きいときに切り替えることを示す０１₂ 、データ
長５０９にＹ座標のデータ長０１０₂ をセットする。次
のバイトから、Ｙ座標５１０として６００₁₀（１００１
０１１０００₂ ）を上位８ビットから順番に、００００
００１０₂ 、０１０１１０００₂ をセットする。

【００５８】座標条件のデータは、Ｘ座標の条件を先に
設定し、Ｙ座標の条件を後から設定する。また座標の値
の小さいものから順番にセットする。設定順序は、この
通りでなくても構わない。

【００５９】接続されている撮像装置の数だけバイト０
以降のデータを続けてセットする。カメラデータの最後
には、カメラデータが終了したことを示す、カメラデー
タ終了フラグ５１１をセットする。カメラデータ終了フ
ラグ５１１は、例えば００₁₆をセットする。

【００６０】メモリの記憶領域を節約するために、図５
の座標条件データ（バイト４以降）を省略してもよい。
図５のカメラデータ記憶方式は一例であり、撮像装置の
配置を記憶する方法を限定するものではない。

【００６１】２０７は、フレームメモリ１０８の画像デ
ータの２値化処理、輪郭の抽出等の画像処理を行う画像
処理機能である。高速の画像処理プロセッサ等で実現で
きる。２０８は、各機能間および、画像切り替え装置１
０３、フレームメモリ１０８間のデータバスである。

【００６２】撮像装置１０１ａ〜ｄの画像は、画像切り
替え装置１０３で切り替えられて、監視モニタ１０４に
表示されると同時に、フレームメモリ１０８に蓄積され
る。それぞれの画像には、左下の端点を原点とするＸＹ
座標を与える。原点の位置は、左下の端点でなくても、
固定された点であれば構わない。

【００６３】対象特定装置１０６は、フレームメモリの
画像上の追跡目標とする移動体１０２のＸＹ座標を追跡
装置１０７に送る。

【００６４】追跡装置１０７は、対象特定装置１０６か
ら得たＸＹ座標をもとに、移動体１０２の位置、移動方
向、速度を計算し、切り替えるべき撮像装置を決定し、
画像切り替え装置１０３に、切り替え信号２を送る。監
視モニタ１０４の画像を切り替えは、切り替え信号２も
しくは、制御スイッチ１０９を操作することにより行わ
れる。

【００６５】図６は、追跡の概略図で、４つの撮像装置
で監視する場合の例を示す。追跡目標とする移動体を決
定し、移動体を追跡する方法を図面を参照しながら説明
する。

【００６６】まず、追跡装置１０７のカメラ位置記憶メ
モリ２０６には、４台の撮像装置１０１ａ〜ｄの配置を
図５に示した方式で記録しておく。監視モニタ１０４に
表示する画像を制御スイッチ１０９で、撮像装置１０１
ａの画像に切り替え、監視モニタ１０４には、撮像装置
１０１ａの画像が出力されているとする。

【００６７】図７は、監視モニタ１０４上に、移動体１
０２として人が存在している例である。監視モニタ１０
４で監視している監視員１は、監視モニタ１０４に表示
されている画像上の移動体１０２を追跡監視する場合、
監視員１はまず、移動体１０２を追跡対象として、自動
追跡切り替え装置１０５に登録する。

【００６８】まず、追跡対象の登録方法を説明する。追
跡対象を登録するときの流れを図８に示す。

【００６９】対象特定装置１０６のペン入力装置７０１
で、監視モニタ１０４上の移動体１０２をタッチして、
追跡対象の移動体１０２を指定する（ステップ８０
１）。対象特定装置１０５は、画面上のペン入力装置で
タッチされた位置から、撮像装置１０１ａの画像上のＸ
Ｙ座標３（３００₁₀、３００₁₀）を算出し追跡装置１０
７に与える。ここでは、ペン入力装置４０１で、タッチ
して、対象を指定してるが、移動体１０２を囲むことに
より特定してもよい。タッチパネルの場合は、指でタッ
チすることにより、特定する。これは、対象の特定方法
を限定するものではない。

【００７０】追跡装置１０７は、フレームメモリ１０５
の画像を画像処理機能２０７で処理し、輝度データを用
いて白黒の濃淡画像を作成する。ここでは、濃淡画像を
作成しているが、追跡対象を認識できる画像データであ
れば、他の形式の画像でも構わない。本明細書中では、
濃淡画像を使うものとして説明する。

【００７１】次に、対象特定装置１０６から得られたＸ
Ｙ座標３に存在する移動体１０２の形状データ４を、追
跡対象抽出機能２０１により抽出する（ステップ８０
２）。特徴の抽出方法は、例えば、濃淡画像データか
ら、移動体１０２のエッジを検出し、移動体１０２の輪
郭を取り出し、最上部の点から時計回りに、輪郭上の点
のＸＹ座標を取り出して形状データ４を作成する（ステ
ップ８０３）。

【００７２】例えば、ここで形状データ４が、合計２０
バイトであったとする。対象特定機能２０１は、形状デ
ータ４と、ＸＹ座標３、撮像装置１０１ａのカメラ識別
番号５（１₁₀）から図３に示す追跡対象データを作成す
る。

【００７３】まず、バイト３に、拡張フラグ３０４の０
₂ 、カメラ識別番号３０５の００００００１₂ をセット
する。

【００７４】次にバイト４に、拡張フラグ３０４の０
₂ 、形状データ部バイト数３０５の００１０１００₂ を
セットする。

【００７５】次に、バイト５〜２４に形状データ４をセ
ットする。次に、Ｘ座標３０８に値３００₁₀をセットす
る。

【００７６】バイト２５のビット０に拡張フラグ３０４
の１₂ 、ビット１〜７にＸ座標３０８の上位７ビット０
００００１０₂ をセットする。

【００７７】バイト２６のビット０に拡張フラグ３０４
の０₂ 、ビット１〜７にＸ座標３０８の下位ビット０１
０１１００₂ をセットする。次にＹ座標３０９に値３０
０₂をセットする。

【００７８】バイト２７のビット０に拡張フラグ３０４
の１₂ 、ビット１〜７にＹ座標３０９の上位ビット００
０００１０₂ をセットする。

【００７９】バイト２８のビット０に拡張フラグ３０４
の０₂ 、ビット１〜７にＹ座標３０９の下位ビット０１
０１１００₂ をセットする。移動ベクトルＸ３１０は、
初期値としてバイト２９に１０００００００₂ 、バイト
３０に０１１１１１１１₂ 、移動ベクトルＹ３１１は、
初期値としてバイト３１に１００００００₂ 、バイト３
２に０１１１１１１１₂ をセットする。

【００８０】次に、バイト０のビット２〜７に、追跡対
象データ長３０３のバイト数００００１０₂ をセットす
る。

【００８１】最後に、追跡対象データ長３０３に、バイ
ト０から２のバイト数を含めた追跡対象データのバイト
数（１００００１₂ ）をセットする。バイト１に上位８
ビット００００００００₂ 、バイト２に下位８ビット０
０１００００１₂ をセットする。作成した追跡対象デー
タを、対象記憶メモリ２０５に送り、対象記憶メモリ２
０５に記憶する。対象記憶メモリ２０５に記憶した追跡
対象データの次のバイト（バイト３３、３４）に、追跡
対象データ終了フラグ６１２（００₁₆）を２バイトセッ
トする。

【００８２】追跡中の対象を示すために、追跡中の移動
体１０２の存在するＸＹ座標３に、赤い丸印をつけ追跡
中であることを示す。これは、赤い丸印でなくても、追
跡中であることと、追跡中の物体の位置を示すことがで
きればよい。

【００８３】追跡対象を登録した次のフレームから追跡
処理を開始する。図９に、追跡処理の流れ図を示す。

【００８４】図６の移動体１０２は、移動体１０２ａへ
移動している。自動追跡カメラ切り替え装置１０５は、
追跡対象が登録されていると、追跡対象の位置と、移動
方向、移動速度により、フレームメモリ１０８に取り込
み（ステップ９０１）、追跡対象を検出し、監視モニタ
１０４に表示するカメラの切り替えを決定する。

【００８５】追跡対象の位置、移動方向、移動速度の算
出方法、カメラ切り替え決定方法の一例を以下に示す。

【００８６】まず、追跡対象抽出機能２０１は、対象記
憶メモリ２０５を検索する（ステップ９０２）。対象記
憶メモリ２０５の先頭アドレスのデータが、追跡対象デ
ータ終了フラグ３１２である場合は、追跡対象が存在し
ないと判断し、追跡処理を終了する（ステップ９０
３）。

【００８７】移動体１０２を追跡対象に登録しているた
め、追跡対象データは、存在している。追跡対象データ
の開始フラグ３０１を検出した場合、つまり、追跡対象
データが存在した場合は、フレームメモリ１０８に、カ
メラ識別番号３０５の画像を取り込む（ステップ９０
４）。

【００８８】フレームメモリ１０８の画像を画像処理機
能２０７で処理し、濃淡画像データを作成する。追跡対
象抽出機能２０１は、作成した濃淡画像データから、形
状データ３０７にセットされている形状データ４をもつ
物体を検出する。検出する際に、追跡対象データの移動
ベクトルＸ３１０、移動ベクトルＹ３１１を利用して、
追跡対象の移動体１０２の位置を予測し、予測された位
置を中心に移動体１０２を検出する（ステップ９０
５）。

【００８９】検出の際の追跡対象の認識方法の一例を示
す。まず、追跡対象データのＸ座標３０８に移動ベクト
ルＸ３１０を加えることによりＸ座標を予測する。

【００９０】次に、追跡対象データのＹ座標３０９に、
移動ベクトルＹ３１１を加えることによりＹ座標を予測
する。予測された位置に近い場所に存在する移動体の輪
郭６を抽出する。追跡対象データの形状データ３０７に
記録されている形状データ４と抽出した輪郭６を比較
し、同一の物体であるかそうでないかを認識する。同一
でない場合は、別の移動体の輪郭を抽出し、同様の認識
を行う。同一の場合は、移動体１０２であると判断さ
れ、移動体１０２が検出される。

【００９１】移動体１０２が検出された場合には、移動
体１０２が検出されたＸＹ座標７を、移動算出機能２０
２に引き渡し、追跡中の印を検出されたＸＹ座標７の位
置に移動する。

【００９２】移動算出機能２０２は、検出されたＸ座標
８から、追跡対象データのＸ座標３０８を減算し、移動
ベクトルＸ９を計算する。さらに、検出されたＹ座標１
０から、追跡対象データのＹ座標３０９を減算し、移動
ベクトルＹ１１を計算する。移動ベクトルＸ９、移動ベ
クトルＹ１１を計算した後に、追跡対象データのＸ座標
３０８、Ｙ座標３０９、移動ベクトルＸ３１０、移動ベ
クトルＹ３１１を、検出したＸ座標８、Ｙ座標１０、お
よび計算した移動ベクトルＸ９、移動ベクトルＹ１１と
書き換える。

【００９３】検出されなかった場合には、予測された位
置のＸＹ座標７をカメラ切り替え決定機能２０３に引き
渡す（ステップ９０６）。

【００９４】カメラ切り替え決定機能２０３は、追跡対
象データのカメラ識別子３０５の撮像装置のデータを、
カメラ位置記憶メモリ２０６から検索する。検索したカ
メラデータから、追跡対象データのＸ座標３０８、Ｙ座
標３０９が、カメラデータの切り替え条件の座標データ
の範囲に入っている撮像装置の隣接カメラ識別番号５０
６を抽出し、切り替えカメラ識別番号１２を隣接カメラ
識別番号５０６にする。

【００９５】抽出された場合、カメラ切り替え決定機能
２０３は、画像切り替え装置１０３に対し、フレームメ
モリへ取り込む撮像装置の画像を切り替えカメラ識別番
号１２の撮像装置の画像へ切り替えるための切り替え信
号２を送出し、フレームメモリ１０８に、切り替えカメ
ラ識別番号１２の画像を取り込み、上述の方法で、追跡
対象の移動体１０２を検出する。

【００９６】検出された場合、上述の方法で、移動算出
機能２０２で、移動ベクトルＸ９、移動ベクトルＹ１１
を算出し、追跡対象データの内容を書き換える。

【００９７】検出されなかった場合は、予測された位置
のＸ座標１３、Ｙ座標１４に対し、同様の方法で、切り
替えカメラ識別番号１２を決定し、その画像から、移動
体１０２を検出する。

【００９８】検出された場合、同様に追跡対象データの
内容を書き換える。検出されなかった場合には、追跡対
象データのＸ座標、Ｙ座標にもっとも近い場所で切り替
わる撮像装置の画像に切り替えて、同様に移動体１０２
を検出する。移動体１０２が検出された時点で、追跡対
象データの内容を、移動体１０２が検出された撮像装置
のカメラ識別番号、Ｘ座標、Ｙ座標に書き変える（ステ
ップ９０７）。

【００９９】追跡対象データを書き換えた後、監視中の
印を移動体１０２の検出されたＸＹ座標７へ移動し、監
視モニタ１０４に表示する撮像装置の画像を検出された
カメラ識別番号の撮像装置の画像へ切り替える切り替え
信号２を、画像切り替え装置１０３に送信する（ステッ
プ９０８）。

【０１００】次に追跡の解除方法を示す。図１０に、追
跡解除処理の流れ図を示す。監視員１は、現在追跡監視
中の移動体１０２の追跡を解除したい場合には、追跡を
中止したい移動体１０２を、対象特定装置１０６のペン
入力装置４０１で指定する（ステップ１００１）。指定
方法は、画面上の追跡中の移動体１０２を、追跡対象を
指定する場合と同様の方法で指定する。この場合、監視
員１が簡単に解除対象を指定することが可能となる。ま
た、画面上もしくは追跡装置が具備する追跡解除ボタン
を押した後に、画面上の追跡を解除する移動体１０２を
追跡対象を指定した時と同様の方法で指定するという方
法も考えられる。これは、追跡解除の誤動作を防ぐ。

【０１０１】追跡を行っている移動体１０２に対し、追
跡解除が指定されると、対象特定装置１０６は、移動体
１０２のＸ座標１５、Ｙ座標１６と、追跡解除命令１７
を、追跡装置１０７に送信する。追跡装置１０７は、追
跡解除命令１７を受信すると、同時に受信したＸ座標、
１５Ｙ座標１６を追跡解除機能２０４へ送る。

【０１０２】追跡解除機能２０４は、対象記憶メモリ２
０５から、Ｘ座標１５、Ｙ座標１６と、Ｘ座標３０８、
Ｙ座標３０９が一致する追跡対象データ１８を検出し
（ステップ１００２）、その追跡対象データ１８を対象
記憶メモリ２０５から削除する。全ての追跡対象データ
が削除され、追跡対象データが存在しなくなった場合に
は、対象記憶メモリ２０５の先頭に、追跡対象データ終
了フラグ３１２をセットする（ステップ１００３）。

【０１０３】以上のように、本実施例の移動体監視装置
によれば、移動体の追跡及びカメラの切り替えにおいて
人手を排することができ、適切な位置で、適切なカメラ
に切り替えることが可能となる。

【０１０４】

【発明の効果】本発明の移動体自動追跡装置によれば、
対象の追跡と、撮像装置の切り替えを自動化することに
より、人手の介在をなくすことが出来、複数の移動体を
追跡することや、監視モニタに表示していない撮像装置
での移動体の追跡が可能となる。

【０１０５】また、撮像装置のカメラ識別番号と、撮像
領域が隣接する撮像装置のカメラ識別番号と、その隣接
する撮像装置に切り替える位置条件を予め記憶記憶して
おくことで、監視員が撮像装置の配置を意識する必要が
なくなる。

【０１０６】また、移動体の移動方向、移動速度から、
移動位置を予測し切り替えを行う撮像装置を決定するこ
とにより、移動体が撮像領域から外れて監視モニタに表
示する撮像装置を切り替える時、全撮像装置の画像に対
して対象検出処理を行う事なく、適切な撮像装置を決定
し追跡処理を行うことができ、適切な切り替えを行うこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成図

【図２】本発明の追跡装置のブロック図

【図３】本発明の対象記憶メモリの記憶方式の一例を示
す図

【図４】本発明の追跡対象の形状データの一例を示す図

【図５】本発明のカメラ位置記憶メモリの記憶方式の一
例を示す図

【図６】本発明の移動体の追跡の様子を示す概略図

【図７】本発明の対象指定方法の一例を示す図

【図８】本発明の追跡対象登録の流れ図

【図９】本発明の追跡処理の流れ図

【図１０】本発明の追跡解除処理の流れ図

【図１１】従来の監視装置の構成図

【符号の説明】

１０１ａ〜ｄ撮像装置１０２移動体１０３画像切り替え装置１０４監視モニタ１０５自動追跡切り替え装置１０６対象特定装置１０７追跡装置１０８画像用フレームメモリ１０９制御スイッチ２０１対象抽出機能２０２移動算出機能２０３カメラ切り替え決定機能２０４追跡解除機能２０５対象記憶メモリ２０６カメラ位置記憶メモリ２０７画像処理機能２０８高速データバス３０１、５０１開始フラグ３０２、５０２データ長部バイト数３０３追跡対象データ長３０４拡張フラグ３０５カメラ識別番号３０６形状データ長３０７形状データ３０８Ｘ座標３０９Ｙ座標３１０移動ベクトルＸ３１１移動ベクトルＹ３１２追跡対象データ終了フラグ４００追跡対象４０１〜４２０追跡対象の輪郭の代表点５０３カメラデータ長５０４識別フラグ５０５カメラ識別番号５０６隣接カメラ識別番号５０７座標フラグ５０８条件フラグ５０９データ長５１０座標５１１カメラデータ終了フラグ６０１ａ撮像装置１０１ａの撮影領域６０１ｂ撮像装置１０１ｂの撮影領域６０１ｃ撮像装置１０１ｃの撮影領域６０１ｄ撮像装置１０１ｄの撮影領域７０１ペン入力装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者有村耕治大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置の
出力を選択する切り替え装置と、前記切り替え装置で選
択した出力を表示するモニタと、前記モニタに表示され
ている移動物体の中から追跡対象を選択する対象特定装
置と、前記撮像装置の出力から前記追跡対象を抽出して
その位置を随時検出する追跡装置とを具備し、前記切り
替え装置は、前記追跡装置により検出した前記追跡対象
の位置に応じて撮像装置を選択することを特徴とする移
動体自動追跡装置。
【請求項２】切り替え装置は、それぞれの撮像装置が持
つ撮像可能領域において、追跡対象の移動体がどの位置
にきたらどの撮像装置に切り替えるのかを予め記憶して
おくことを特徴とする請求項１記載の移動体自動追跡装
置。
【請求項３】追跡装置は、追跡対象の位置と、移動方向
と、移動速度とを検出する手段を有し、この手段で得た
情報に基づいて、一定時間後の前記追跡対象の位置を予
測することを特徴とする請求項１または２記載の移動体
自動追跡装置。