JPH11150676A - 画像処理装置及び追尾装置 - Google Patents
画像処理装置及び追尾装置Info
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- JPH11150676A JPH11150676A JP9314995A JP31499597A JPH11150676A JP H11150676 A JPH11150676 A JP H11150676A JP 9314995 A JP9314995 A JP 9314995A JP 31499597 A JP31499597 A JP 31499597A JP H11150676 A JPH11150676 A JP H11150676A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 追尾したい対象物以外の対象物が撮像領域内
に入っても、目的の対象物を追尾できるようにする。 【解決手段】 追尾したい被写体を画面上で矩形枠で囲
んで特定する（Ｓ１）。指定された領域の色差データか
らヒストグラムを作成し（Ｓ２）、追尾したい被写体の
色の特徴を示すテンプレートとして記憶する（Ｓ３）。
近隣の探索領域について色差データのヒストグラムを作
成し（Ｓ４）、テンプレートとの相互相関を計算する
（Ｓ５）。相関値がしきい値より大きければ（Ｓ６）、
追尾対象物を探知したことになり、対象物の移動量とそ
の方向から雲台の制御量を計算し（Ｓ７）、雲台を制御
して撮像部を追尾対象物に向ける（Ｓ８）。
に入っても、目的の対象物を追尾できるようにする。 【解決手段】 追尾したい被写体を画面上で矩形枠で囲
んで特定する（Ｓ１）。指定された領域の色差データか
らヒストグラムを作成し（Ｓ２）、追尾したい被写体の
色の特徴を示すテンプレートとして記憶する（Ｓ３）。
近隣の探索領域について色差データのヒストグラムを作
成し（Ｓ４）、テンプレートとの相互相関を計算する
（Ｓ５）。相関値がしきい値より大きければ（Ｓ６）、
追尾対象物を探知したことになり、対象物の移動量とそ
の方向から雲台の制御量を計算し（Ｓ７）、雲台を制御
して撮像部を追尾対象物に向ける（Ｓ８）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理装置及び
追尾装置に関し、より具体的には、撮像装置において所
定の対象物を追尾する画像処理装置及び追尾装置に関す
る。
追尾装置に関し、より具体的には、撮像装置において所
定の対象物を追尾する画像処理装置及び追尾装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、画像処理により対象物を追尾する
追尾システムでは、以下のように、撮影方向を制御して
特定の被写体を追尾するようにしていた。図２は、従来
例の概略構成ブロック図を示す。撮像装置１１０は、撮
像部１１２と雲台１１４とからなり、撮像部１１２から
出力される画像信号は、画像処理装置１２２のデコーダ
１１８に入力され、輝度信号（Ｙ）と色差信号（ＵＶ）
に分離される。Ａ／Ｄ変換器１２０はデコーダ１１８の
出力をディジタル信号に変換してメモリ１２２に格納す
る。メモリ制御回路１２４がメモリ１２２の書込みと読
み出しを制御する。動き検出回路１２６は、撮影画像を
逐次的に比較して、指定の被写体の動きを検出する。動
き検出回路１２６により検出された動き情報は、システ
ム制御回路１２８に供給され、システム制御回路１２８
はその動き情報に従って雲台１１４を駆動して、撮像部
１１２が指定の被写体を追尾するように撮像部１１２の
向きを調整する。
追尾システムでは、以下のように、撮影方向を制御して
特定の被写体を追尾するようにしていた。図２は、従来
例の概略構成ブロック図を示す。撮像装置１１０は、撮
像部１１２と雲台１１４とからなり、撮像部１１２から
出力される画像信号は、画像処理装置１２２のデコーダ
１１８に入力され、輝度信号（Ｙ）と色差信号（ＵＶ）
に分離される。Ａ／Ｄ変換器１２０はデコーダ１１８の
出力をディジタル信号に変換してメモリ１２２に格納す
る。メモリ制御回路１２４がメモリ１２２の書込みと読
み出しを制御する。動き検出回路１２６は、撮影画像を
逐次的に比較して、指定の被写体の動きを検出する。動
き検出回路１２６により検出された動き情報は、システ
ム制御回路１２８に供給され、システム制御回路１２８
はその動き情報に従って雲台１１４を駆動して、撮像部
１１２が指定の被写体を追尾するように撮像部１１２の
向きを調整する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来例では、動いてい
る対象物を追尾できるが、例えば撮影視野内に、追尾し
たい対象物とは別の対象物が入ってきた場合、誤って別
の対象物を追尾してしまうという問題点があった。
る対象物を追尾できるが、例えば撮影視野内に、追尾し
たい対象物とは別の対象物が入ってきた場合、誤って別
の対象物を追尾してしまうという問題点があった。
【０００４】本発明は、このような問題点を解決した画
像処理装置及び追尾装置を提示することを目的とする。
像処理装置及び追尾装置を提示することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る画像処理装
置は、撮像部と、前記撮像部の撮像方向を制御する制御
部と、前記撮像部から出力された画像信号を表示する画
像表示部と、前記画像表示部から追尾対象物を指定する
領域指定手段と、前記撮像部から出力された画像信号中
より所定の色信号成分を検出する検出部と、前記画像信
号を記憶するメモリ部と、前記メモリ部を制御するメモ
リ制御部と、前記メモリ部に記憶された画像信号から色
差信号の処理を行なう色差信号処理部と、前記色差信号
処理部の結果に基づき、前記領域指定手段によって指定
された領域内の色差信号情報の特徴の画面内における位
置の変化から前記制御部の制御量を計算するシステム制
御部とを具備することを特徴とする。
置は、撮像部と、前記撮像部の撮像方向を制御する制御
部と、前記撮像部から出力された画像信号を表示する画
像表示部と、前記画像表示部から追尾対象物を指定する
領域指定手段と、前記撮像部から出力された画像信号中
より所定の色信号成分を検出する検出部と、前記画像信
号を記憶するメモリ部と、前記メモリ部を制御するメモ
リ制御部と、前記メモリ部に記憶された画像信号から色
差信号の処理を行なう色差信号処理部と、前記色差信号
処理部の結果に基づき、前記領域指定手段によって指定
された領域内の色差信号情報の特徴の画面内における位
置の変化から前記制御部の制御量を計算するシステム制
御部とを具備することを特徴とする。
【０００６】本発明に係る追尾装置は、入力画像信号か
ら追尾対象物を領域指定する領域指定手段と、前記入力
画像信号の指定の領域の色情報のヒストグラムを作成す
るヒストグラム作成手段と、前記領域指定手段により指
定された領域の色情報のヒストグラムを追尾対象物のテ
ンプレートして記憶する記憶手段と、所定の１以上の探
索領域について前記ヒストグラム作成手段により作成さ
れるヒストグラムと前記テンプレートとしてのヒストグ
ラムの相関をとり、追尾対象物を探知する探知手段と、
前記探知手段の演算結果に従い撮像方向を制御する制御
手段とからなることを特徴とする。
ら追尾対象物を領域指定する領域指定手段と、前記入力
画像信号の指定の領域の色情報のヒストグラムを作成す
るヒストグラム作成手段と、前記領域指定手段により指
定された領域の色情報のヒストグラムを追尾対象物のテ
ンプレートして記憶する記憶手段と、所定の１以上の探
索領域について前記ヒストグラム作成手段により作成さ
れるヒストグラムと前記テンプレートとしてのヒストグ
ラムの相関をとり、追尾対象物を探知する探知手段と、
前記探知手段の演算結果に従い撮像方向を制御する制御
手段とからなることを特徴とする。
【０００７】従来例の動き検出手段に代わって色情報の
ヒストグラムにより対象物を特定するので、追尾したい
対象物以外の対象物が撮像領域内に入っても誤認しにく
くなり、目的の対象物だけを追尾できるようになる。
ヒストグラムにより対象物を特定するので、追尾したい
対象物以外の対象物が撮像領域内に入っても誤認しにく
くなり、目的の対象物だけを追尾できるようになる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施例を詳細に説明する。
実施例を詳細に説明する。
【０００９】図１は、本発明の一実施例の概略構成ブロ
ック図を示す。撮像装置１０は、撮像部１２と撮像部１
２の撮影方向を変更する支持部としての雲台１４とから
なる。画像処理装置１６のデコーダ１８は、撮像部１２
から出力される画像信号を輝度信号（Ｙ）と色差信号
（ＵＶ）に分離し、Ａ／Ｄ変換器２０は、デコーダ１８
の色差信号出力をディジタル信号に変換して、メモリ２
２に格納する。メモリ制御回路２４はメモリ２２の書込
みと読み出しを制御する。
ック図を示す。撮像装置１０は、撮像部１２と撮像部１
２の撮影方向を変更する支持部としての雲台１４とから
なる。画像処理装置１６のデコーダ１８は、撮像部１２
から出力される画像信号を輝度信号（Ｙ）と色差信号
（ＵＶ）に分離し、Ａ／Ｄ変換器２０は、デコーダ１８
の色差信号出力をディジタル信号に変換して、メモリ２
２に格納する。メモリ制御回路２４はメモリ２２の書込
みと読み出しを制御する。
【００１０】画像表示装置２６は撮像部１２から出力さ
れる画像信号をモニタディスプレイ等に映像表示する。
領域指定装置２８はマウスなどのポインティング・デバ
イスからなり、画像表示装置２６の画面上の任意の領域
を指定可能である。領域指定装置２８による指定データ
はシステム制御回路３０に印加される。システム制御回
路３０は、詳細は後述するが、領域指定装置２８により
指定された領域内の対象物を色差信号処理装置３２に記
憶させ、その記憶情報をテンプレートとして、以後、画
面内において同じ色調の対象物をサーチし、色差信号処
理装置３２に追尾させる。
れる画像信号をモニタディスプレイ等に映像表示する。
領域指定装置２８はマウスなどのポインティング・デバ
イスからなり、画像表示装置２６の画面上の任意の領域
を指定可能である。領域指定装置２８による指定データ
はシステム制御回路３０に印加される。システム制御回
路３０は、詳細は後述するが、領域指定装置２８により
指定された領域内の対象物を色差信号処理装置３２に記
憶させ、その記憶情報をテンプレートとして、以後、画
面内において同じ色調の対象物をサーチし、色差信号処
理装置３２に追尾させる。
【００１１】図３は、本実施例の動作フローチャートを
示す。追尾したい被写体を画像表示装置２６の画面上で
領域指定装置２８により矩形枠で囲んで特定する（Ｓ
１）。領域指定装置２８により指定された領域の位置情
報が、領域指定装置２８からシステム制御回路３０に転
送される。システム制御回路３０は、メモリ制御回路２
４を制御して、指定された領域の画像データをメモリ２
２から色差信号処理装置３２に読み出す。色差信号処理
装置３２は、メモリ２２からの色差データのヒストグラ
ムを作成し（Ｓ２）、追尾したい被写体の色の特徴を示
すテンプレートとして記憶する（Ｓ３）。
示す。追尾したい被写体を画像表示装置２６の画面上で
領域指定装置２８により矩形枠で囲んで特定する（Ｓ
１）。領域指定装置２８により指定された領域の位置情
報が、領域指定装置２８からシステム制御回路３０に転
送される。システム制御回路３０は、メモリ制御回路２
４を制御して、指定された領域の画像データをメモリ２
２から色差信号処理装置３２に読み出す。色差信号処理
装置３２は、メモリ２２からの色差データのヒストグラ
ムを作成し（Ｓ２）、追尾したい被写体の色の特徴を示
すテンプレートとして記憶する（Ｓ３）。
【００１２】作成される色差ヒストグラムは、図４
（ｂ）に示すように、追尾領域の各画素での色差データ
とその頻度を３次元的に表現したものである。図４
（ａ）は図４（ｂ）に示す色差ヒストグラムを真上から
見た図を示し、図４（ｃ）は画像表示装置２６の画面例
を示す。図４（ａ）のＰ点の座標（ｕ，ｖ）は、図４
（ｃ）の追尾領域にあるＰ点の色差データを示す。
（ｂ）に示すように、追尾領域の各画素での色差データ
とその頻度を３次元的に表現したものである。図４
（ａ）は図４（ｂ）に示す色差ヒストグラムを真上から
見た図を示し、図４（ｃ）は画像表示装置２６の画面例
を示す。図４（ａ）のＰ点の座標（ｕ，ｖ）は、図４
（ｃ）の追尾領域にあるＰ点の色差データを示す。
【００１３】これまでは準備段階であり、以後、追尾を
開始する。先ず、テンプレートを作成したのと同じ位置
の領域の色差データをメモリ２２から色差信号処理装置
３２に読み出し、色差信号処理装置３２がその色差ヒス
トグラムを作成する（Ｓ４）。なお、メモリ２２の画像
データは、時事刻々と更新されている。作成した色差ヒ
ストグラムと前述のテンプレートとの相互相関を計算す
る（Ｓ５）。追尾しようとする対象物が動いていなけれ
ぱ、相互相関値は高くなる。
開始する。先ず、テンプレートを作成したのと同じ位置
の領域の色差データをメモリ２２から色差信号処理装置
３２に読み出し、色差信号処理装置３２がその色差ヒス
トグラムを作成する（Ｓ４）。なお、メモリ２２の画像
データは、時事刻々と更新されている。作成した色差ヒ
ストグラムと前述のテンプレートとの相互相関を計算す
る（Ｓ５）。追尾しようとする対象物が動いていなけれ
ぱ、相互相関値は高くなる。
【００１４】例えば、図５に示すように、図５（１）に
示す第１フレームで追尾対象物のテンプレートを作成
し、図５（２）に示す第２フレームで追尾対象物を探索
する場合を想定する。図５（２）の探索位置０が最初の
選択領域であり、これを中心として近傍領域である探索
位置１の領域の色差ヒストグラムを新たに作成し、これ
をｈ１（ｕ，ｖ）とする。テンプレートの色差ヒストグ
ラムをｈｏｒｇ（ｕ，ｖ）とすれば、これら２つの領域
の相関関数Ｒ（ｕ，ｖ）は、次の式で表現される。
示す第１フレームで追尾対象物のテンプレートを作成
し、図５（２）に示す第２フレームで追尾対象物を探索
する場合を想定する。図５（２）の探索位置０が最初の
選択領域であり、これを中心として近傍領域である探索
位置１の領域の色差ヒストグラムを新たに作成し、これ
をｈ１（ｕ，ｖ）とする。テンプレートの色差ヒストグ
ラムをｈｏｒｇ（ｕ，ｖ）とすれば、これら２つの領域
の相関関数Ｒ（ｕ，ｖ）は、次の式で表現される。
【００１５】
【数１】 Ｒ（ｕ，ｖ）＝ｈ１（ｕ，ｖ）ｈｏｒｇ
（ｕ，ｖ） その相関値は、
（ｕ，ｖ） その相関値は、
【００１６】
【数２】
【００１７】と表現され、簡単な積和演算で算出でき
る。
る。
【００１８】得られた相関値が、ある経験的に決められ
たしきい値よりも大きければ（Ｓ６）、探索領域に追尾
対象物が存在することになり、対象物の移動量とその方
向から雲台１４の制御量を計算し（Ｓ７）、雲台１４を
制御して撮像部１２を追尾対象物に向ける（Ｓ８）。
たしきい値よりも大きければ（Ｓ６）、探索領域に追尾
対象物が存在することになり、対象物の移動量とその方
向から雲台１４の制御量を計算し（Ｓ７）、雲台１４を
制御して撮像部１２を追尾対象物に向ける（Ｓ８）。
【００１９】もし探索領域１の相関値がしきい値を超え
なければ（Ｓ６）、次に、図５（２）に示すフレームの
探索領域２の色差ヒストグラムｈ２（ｕ、ｖ）を作成し
（Ｓ４）、先ほどと同様に相関値を計算して、しきい値
と比較する（Ｓ６）。以下同様にして、探索領域に追尾
対象物が見つかるまで、順次、図５（２）の探索領域
３，４，５・・・を探索する。
なければ（Ｓ６）、次に、図５（２）に示すフレームの
探索領域２の色差ヒストグラムｈ２（ｕ、ｖ）を作成し
（Ｓ４）、先ほどと同様に相関値を計算して、しきい値
と比較する（Ｓ６）。以下同様にして、探索領域に追尾
対象物が見つかるまで、順次、図５（２）の探索領域
３，４，５・・・を探索する。
【００２０】追尾対象物を変更したい場合には（Ｓ
９）、領域指定手装置２８により新たな追尾対象物を含
む領域を指定し（Ｓ４）、これまでと同様なプロセスを
繰り返して追尾対象物を探索する。
９）、領域指定手装置２８により新たな追尾対象物を含
む領域を指定し（Ｓ４）、これまでと同様なプロセスを
繰り返して追尾対象物を探索する。
【００２１】図６は、本実施例の別の動作フローチャー
トを示す。領域指定装置２８により追尾対象物を選択し
（Ｓ１１）、その選択領域の色差ヒストグラムを作成し
（Ｓ１２）、これを追尾対象物の特徴を示すテンプレー
トとしてメモリに記憶する（Ｓ１３）。撮像領域を図７
に示すように適当な幅の短形領域に区切り、左端の矩形
領域から順に色差ヒストグラムを作成する（Ｓ１４）。
各矩形領域の色差ヒストグラムとテンプレートの色差ヒ
ストグラムとの相互相関をとり（Ｓ１５）、各相関値を
メモリに記憶する（Ｓ１６）。この時、どの場所の相関
値かが後でも分るように、探索領域の位置座標も記憶す
る。全部の探索領域について相関値を計算し、その探索
領域の位置情報と共にメモリに記憶したら（Ｓ１７）、
一番大きな相関値を持つ探索領域を検索し（Ｓ１８）、
その探索領域に撮像１２を向けるのに必要な雲台１４の
移動量と方向を計算する（Ｓ１９）。そして、計算結果
に基づき雲台１４を制御する（Ｓ２０）。
トを示す。領域指定装置２８により追尾対象物を選択し
（Ｓ１１）、その選択領域の色差ヒストグラムを作成し
（Ｓ１２）、これを追尾対象物の特徴を示すテンプレー
トとしてメモリに記憶する（Ｓ１３）。撮像領域を図７
に示すように適当な幅の短形領域に区切り、左端の矩形
領域から順に色差ヒストグラムを作成する（Ｓ１４）。
各矩形領域の色差ヒストグラムとテンプレートの色差ヒ
ストグラムとの相互相関をとり（Ｓ１５）、各相関値を
メモリに記憶する（Ｓ１６）。この時、どの場所の相関
値かが後でも分るように、探索領域の位置座標も記憶す
る。全部の探索領域について相関値を計算し、その探索
領域の位置情報と共にメモリに記憶したら（Ｓ１７）、
一番大きな相関値を持つ探索領域を検索し（Ｓ１８）、
その探索領域に撮像１２を向けるのに必要な雲台１４の
移動量と方向を計算する（Ｓ１９）。そして、計算結果
に基づき雲台１４を制御する（Ｓ２０）。
【００２２】追尾対象物を再設定したい場合（Ｓ２
１）、領域指定装置２８により再度、追尾対象物を設定
し（Ｓ１１）、上述のプロセスを繰り返せばよい。
１）、領域指定装置２８により再度、追尾対象物を設定
し（Ｓ１１）、上述のプロセスを繰り返せばよい。
【００２３】上記実施例では、テンプレート画像と入力
画像との間の相関演算をするにあたり、色差信号のヒス
トグラムで特徴を比較しているので、ノイズや移動によ
る形状のわずかな変位などによって精度が低下すること
がなく、他の被写体との識別能力も高くなり、常に安
定、且つ高精度の追尾を行なうことができる。
画像との間の相関演算をするにあたり、色差信号のヒス
トグラムで特徴を比較しているので、ノイズや移動によ
る形状のわずかな変位などによって精度が低下すること
がなく、他の被写体との識別能力も高くなり、常に安
定、且つ高精度の追尾を行なうことができる。
【００２４】また、画面を複数のブロックに分割し、ブ
ロック毎の相関演算を行なっているので、処理が容易に
なり、演算規模を小さくすることができ、結果として演
算時間を短縮できる。
ロック毎の相関演算を行なっているので、処理が容易に
なり、演算規模を小さくすることができ、結果として演
算時間を短縮できる。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から容易に理解できるよう
に、本発明によれば、色差ヒストグラムで追尾対象物を
特定し、色差ヒストグラムの相互相関により追尾対象物
を探索するので追尾対象物を正確に追尾できる。また、
追尾したい対象物以外の対象物が撮像範囲内に入って
も、誤認せずに目的の対象物だけを追尾できる。
に、本発明によれば、色差ヒストグラムで追尾対象物を
特定し、色差ヒストグラムの相互相関により追尾対象物
を探索するので追尾対象物を正確に追尾できる。また、
追尾したい対象物以外の対象物が撮像範囲内に入って
も、誤認せずに目的の対象物だけを追尾できる。
【図１】 本発明の一実施例の概略構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】 従来例の概略構成ブロック図である。
【図３】 本実施例の動作フローチャートである。
【図４】 色差信号処理装置３２で作成される色差ヒス
トグラムの説明図である。
トグラムの説明図である。
【図５】 追尾対象物と探索領域の関係の説明図であ
る。
る。
【図６】 本実施例の別の動作フローチャートである。
【図７】 図６に示すフローチャートにおける追尾対象
物と探索領域の関係の説明図である。
物と探索領域の関係の説明図である。
１０：撮像装置 １２：撮像部 １４：雲台部 １６：画像処理装置 １８：デコーダ ２０：Ａ／Ｄ変換器 ２２：メモリ ２４：メモリ制御回路 ２６：画像表示装置 ２８：領域指定装置 ３０：システム制御回路 ３２：色差信号処理装置 １１０：撮像装置 １１２：撮像部 １１４：雲台部 １１６：画像処理う装置 １１８：デコーダ １２０：Ａ／Ｄ変換器 １２２：メモリ １２４：メモリ制御回路 １２６：動き検出回路 １２８：システム制御回路
Claims (8)
- 【請求項１】 撮像部と、 前記撮像部の撮像方向を制御する制御部と、 前記撮像部から出力された画像信号を表示する画像表示
部と、 前記画像表示部から追尾対象物を指定する領域指定手段
と、 前記撮像部から出力された画像信号中より所定の色信号
成分を検出する検出部と、 前記画像信号を記憶するメモリ部と、 前記メモリ部を制御するメモリ制御部と、 前記メモリ部に記憶された画像信号から色差信号の処理
を行なう色差信号処理部と、 前記色差信号処理部の結果に基づき、前記領域指定手段
によって指定された領域内の色差信号情報の特徴の画面
内における位置の変化から前記制御部の制御量を計算す
るシステム制御部とを具備することを特徴とする画像処
理装置。 - 【請求項２】 前記色信号成分は、色差信号である請求
項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項３】 前記色差信号処理部は、色差信号のヒス
トグラムを作成する処理を行なうように構成されている
請求項２に記載の画像処理装置 - 【請求項４】 さらに画面内の任意の領域の画像を指定
する領域指定手段を備え、前記システム制御部は、前記
領域指定手段によって指定された領域の前記色差信号の
ヒストグラムを演算し、そのヒストグラムを特徴として
前記撮像部より出力される画像との相関演算を行ない、
最大の相関値の得られる位置の変化から前記特徴の位置
の変化を検出するように構成されている請求項３に記載
の画像処理装置。 - 【請求項５】 前記システム制御部は、画面内を複数の
ブロックに分割し、前記特徴を前記各ブロック内の画像
とそれぞれ相関演算し、ブロック単位で特徴の移動を検
出するように構成されている請求項４に記載の画像処理
装置。 - 【請求項６】 入力画像信号から追尾対象物を領域指定
する領域指定手段と、 前記入力画像信号の指定の領域の色情報のヒストグラム
を作成するヒストグラム作成手段と、 前記領域指定手段により指定された領域の色情報のヒス
トグラムを追尾対象物のテンプレートして記憶する記憶
手段と、 所定の１以上の探索領域について前記ヒストグラム作成
手段により作成されるヒストグラムと前記テンプレート
としてのヒストグラムの相関をとり、追尾対象物を探知
する探知手段と、 前記探知手段の演算結果に従い撮像方向を制御する制御
手段とからなることを特徴とする追尾装置。 - 【請求項７】 前記探知手段が、前画面での前記追尾対
象物の位置の近傍の探索領域について前記ヒストグラム
の相関をとり、所定しきい値以上の相関値のとき、追尾
対象物を探知したと判断し、所定しきい値未満の相関値
のときには次の近傍の探索領域について同様の処理を繰
り返す請求項６に記載の追尾装置。 - 【請求項８】 前記探知手段が、前画面での前記追尾対
象物の位置の近傍の複数の探索領域について前記ヒスト
グラムの相関をとり、最大の相関値を検索する請求項６
に記載の追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9314995A JPH11150676A (ja) | 1997-11-17 | 1997-11-17 | 画像処理装置及び追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9314995A JPH11150676A (ja) | 1997-11-17 | 1997-11-17 | 画像処理装置及び追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11150676A true JPH11150676A (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=18060151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9314995A Withdrawn JPH11150676A (ja) | 1997-11-17 | 1997-11-17 | 画像処理装置及び追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11150676A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002010240A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視システム |
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