JPH08167022A - 画像監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】移動物体の検出と追跡が確実に行え、さらにそ
の処理速度の向上が図れる画像監視装置を提供できる。 【構成】ＩＴＶカメラ１で撮像されて電気信号に変換さ
れ、さらにＡ／Ｄ変換器１１でデジタル信号に変換され
て画像メモリ１２に時系列に取込まれた画像に対し、領
域分割部２０で小領域に分割された画像と画像メモリ１
２に取込まれた画像とで、変化領域抽出部１３におい
て、領域分割部２０で分割された各小領域とその画素値
が類似する小領域を画像メモリ１２に取込まれた画像か
ら抽出する処理を行い、移動物体抽出部１４では、その
類似する小領域間の位置の変化をもとに移動物体の検出
を行い、警報装置５を駆動したり、表示制御部１５を介
して表示装置４に移動物体が検出された旨を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、監視領域内の移動物体
を検出し、その移動物体を追跡する画像監視装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の画像監視装置として、例えば、
次のようなものが知られている。すなわち、監視領域内
の画像をＩＴＶカメラによって撮像して、電気信号に変
換する。このＩＴＶカメラで撮像された画像は伝送路に
よって処理装置およびビデオテープレコーダ（以後、単
にＶＴＲと略称する。）やビデオプリンタ等の記録装置
に送られる。記録装置はＩＴＶカメラで撮像された画像
を連続的あるいは移動物体（以後、侵入物体と言うこと
もある。）を検出した場合に記録し、事後に、その記録
された画像を見て侵入物体の確認ができるようになって
いる。

【０００３】一方、処理装置に送られた画像信号は、あ
る一定のタイミングに従ってデジタルデータに変換され
た後、画像メモリに順次入力する。このようにして、時
系列に入力された複数枚の画像と、背景画像として取り
込まれた画像とで、差分演算および２値化演算処理を行
うことにより、画素が「１」として検出された変化領域
を切り出す。そして、例えば、この変化領域の射影を用
いて、その射影値の一定値以上の領域に移動物体が検出
されたとし、警報装置等を動作させるものである。この
とき、検出された移動物体の画像データは、所定のメモ
リに記憶され、その後の移動物体の追跡処理等のために
用いられる。

【０００４】このように検出された移動物体の移動経路
を追跡したい場合、すでに記憶されている移動物体の画
像データと、次に新たに取り込まれた画像とでその射影
パターンのマッチングを行って、その新たに取り込まれ
た画像から射影パターンが最もよくあう領域を、すでに
検出されている移動物体に対応する領域として、そのデ
ータを記憶することにより、移動物体の追跡が可能とな
る。このようにして記憶された移動物体の追跡データを
もとに、例えば、移動物体の移動経路を１つの画像に表
示するようになっている。

【０００５】また、検出された移動物体を認識するため
には、例えば、その移動物体の射影をパターンが、あら
かじめ定められたある特定の検出対象物体の射影パター
ンとどれだけ一致しているかをもとに、検出された移動
物体が検出対象物体であるか否かを判断するようになっ
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の画像監
視装置で用いられる移動物体検出方法では、背景に検出
対象の移動物体以外の複数の移動物体があるような場所
において、背景画像との差分で移動物体を抽出したので
は検出対象の移動物体以外の移動物体を抽出する場合が
あり、検出精度が劣るという問題点があった。

【０００７】また、検出対象の移動物体の移動経路を追
跡する際、従来の方法では、次に取り込まれた画像中、
すでに検出された移動物体の射影パターンに最もよくマ
ッチングする領域を求めていたので、移動物体どうしの
隠蔽により検出対象である移動物体を検出するのが困難
となり、そのためその移動物体の追跡も困難となるとい
う問題点があった。また、検出対象の移動物体の追跡処
理は、射影パターンのマッチングを全ての移動物体にわ
たって行うため、その処理に時間がかかるという問題点
があった。

【０００８】また、人間のように、その一部が時々少し
づつ変形する物体を認識したい場合、従来の移動物体検
出方法では、前述したように、その移動を検出するのが
困難であり、また、その追跡処理に時間がかかるという
問題点があった。そこで本発明は、移動物体の検出と追
跡が確実に行え、さらにその処理速度の向上が図れる画
像監視装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の画像監視装置
は、監視領域内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、
この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
に取込む画像取込手段と、この画像取込手段でデジタル
化された画像をあらかじめ定められた大きさの小領域に
分割する画像分割手段と、この画像分割手段で分割され
た各小領域に対応する小領域を前記画像取込手段で連続
的に取込まれた画像から検出して、その小領域の分布を
もとに前記監視領域内における移動物体を検出する移動
物体検出手段とを具備している。

【００１０】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
対応する小領域を前記画像取込手段で連続的に取込まれ
た画像から検出して、その小領域の分布をもとに前記監
視領域内における移動物体を検出する移動物体検出手段
と、この移動物体検出手段で移動物体が検出されたと
き、その移動物体が検出された画像から、追跡対象の移
動物体を構成する各小領域に対応する小領域を検出し
て、その小領域で構成される移動物体を前記追跡対象の
移動物体に対応する移動物体として、その移動経路を追
跡する追跡手段とを具備している。

【００１１】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
対応する小領域を前記画像取込手段で連続的に取込まれ
た画像から検出して、その小領域の分布をもとに前記監
視領域内における移動物体を検出する移動物体検出手段
と、この移動物体検出手段で移動物体が検出されたと
き、その移動物体が検出された画像から、追跡対象の移
動物体を構成する各小領域がほぼ平行移動している小領
域を検出し、その小領域で構成される移動物体を前記追
跡対象の移動物体に対応する移動物体として、その移動
経路を追跡する追跡手段とを具備している。

【００１２】また、本発明の画像監視装置は、監視対象
物体が存在する監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段で撮像された画像をデジタル化
して連続的に取込む画像取込手段と、この画像取込手段
でデジタル化された画像をあらかじめ定められた大きさ
の小領域に分割する画像分割手段と、この画像分割手段
で分割されて得られた各小領域に対応する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出して、
その小領域の移動方向をもとに、前記監視領域内におけ
る前記監視対象物体の移動方向を検出する移動方向検出
手段と、この移動方向検出手段で検出された監視対象物
体の移動方向をもとに、前記監視対象物体の移動方向を
乱す異常物体を検出する異常物体検出手段とを具備して
いる。

【００１３】また、本発明の画像監視装置は、監視対象
物体が存在する監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段で撮像された画像をデジタル化
して連続的に取込む画像取込手段と、この画像取込手段
でデジタル化された画像をあらかじめ定められた大きさ
の小領域に分割する画像分割手段と、この画像分割手段
で分割されて得られた各小領域に対応する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出して、
その小領域間の連結関係をもとに、前記監視領域内にお
ける前記監視対象物体を認識する認識手段とを具備して
いる。

【００１４】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
ついて、その画素パターンが最も類似する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出する第
１の検出手段と、画素パターンが互いに最も類似する前
記画像分割手段で分割された小領域の位置と前記第１の
検出手段で検出された小領域の位置とを比較することに
より、前記監視領域内における移動物体を検出する第２
の検出手段と、この第２の検出手段で移動物体が検出さ
れたとき、前記第１の検出手段で検出された小領域で構
成される移動物体を抽出する移動物体抽出手段とを具備
している。

【００１５】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
ついて、その画素パターンが最も類似する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出する第
１の検出手段と、画素パターンが互いに最も類似する前
記画像分割手段で分割された小領域の位置と前記第１の
検出手段で検出された小領域の位置とを比較することに
より、前記監視領域内における移動物体を検出する第２
の検出手段と、この第２の検出手段で検出された移動物
体を追跡対象の移動物体として記憶する記憶手段と、前
記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その移
動物体が検出された画像から、前記第１の記憶手段です
でに記憶されている追跡対象の移動物体を構成する各小
領域に、その画素パターンが最も類似する小領域を検出
して、その小領域で構成される移動物体を前記追跡対象
の移動物体に対応する移動物体として、その移動経路を
追跡する追跡手段とを具備している。

【００１６】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
ついて、その画素パターンが最も類似する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出する第
１の検出手段と、画素パターンが互いに最も類似する前
記画像分割手段で分割された小領域の位置と前記第１の
検出手段で検出された小領域の位置とを比較することに
より、前記監視領域内における移動物体を検出する第２
の検出手段と、この第２の検出手段で検出された移動物
体を追跡対象の移動物体として記憶する記憶手段と、前
記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その移
動物体が検出された画像から、前記記憶手段ですでに記
憶されている追跡対象の移動物体を構成する各小領域に
その画素パターンが最も類似し、かつ、前記追跡対象の
移動物体を構成する各小領域間の距離を基準とした連結
関係が最も類似している小領域を検出して、その小領域
で構成される移動物体を前記追跡対象の移動物体に対応
する移動物体として、その移動経路を追跡する追跡手段
とを具備している。

【００１７】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手段
で撮像された画像をデジタル化して連続的に取込む画像
取込手段と、この画像取込手段でデジタル化された画像
をあらかじめ定められた大きさの小領域に分割する画像
分割手段と、この画像分割手段で分割された各小領域に
ついて、その画素パターンが最も類似する小領域を前記
画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検出する第
１の検出手段と、画素パターンが互いに最も類似する前
記画像分割手段で分割された小領域の位置と前記第１の
検出手段で検出された小領域の位置とを比較することに
より、前記監視領域内における移動物体を検出する第２
の検出手段と、この第２の検出手段で検出された移動物
体を追跡対象の移動物体として記憶する記憶手段と、前
記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その移
動物体が検出された画像から、前記記憶手段ですでに記
憶されている追跡対象の移動物体を構成する各小領域毎
にその画素パターンが類似する小領域を所定数だけ検出
する第３の検出手段と、この第３の検出手段で前記追跡
対象の移動物体を構成する各小領域毎に検出された所定
数の小領域から、前記追跡対象の移動物体と、その各小
領域間の距離を基準とした連結関係が最も類似している
小領域を検出して、その小領域で構成される移動物体を
前記追跡対象の移動物体に対応する移動物体として、そ
の移動経路を追跡する追跡手段とを具備している。

【００１８】また、本発明の画像監視装置は、監視対象
物体が存在する監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段で撮像された画像をデジタル化
して連続的に取込む画像取込手段と、この画像取込手段
でデジタル化された画像をあらかじめ定められた大きさ
の小領域に分割する画像分割手段と、この画像分割手段
で分割されて得られた各小領域について、その画素パタ
ーンが最も類似する小領域を前記画像取込手段で連続的
に取込まれた画像から検出する第１の検出手段と、この
第１の検出手段で検出された互いに画素パターンが類似
する小領域間の移動方向と、前記監視領域内における前
記監視対象物体の基準移動方向を比較することにより、
前記監視対象物体の移動方向を乱す異常物体を検出する
異常物体検出手段とを具備している。

【００１９】さらに、本発明の画像監視装置は、監視対
象物体が存在する監視領域内の画像を連続的に撮像する
撮像手段と、この撮像手段で撮像された画像をデジタル
化して連続的に取込む画像取込手段と、この画像取込手
段でデジタル化された画像をあらかじめ定められた大き
さの小領域に分割する画像分割手段と、この画像分割手
段で分割されて得られた各小領域について、その画素パ
ターンが最も類似する小領域を前記画像取込手段で連続
的に取込まれた画像から検出して、その小領域で構成さ
れる移動物体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動
物体抽出手段で抽出された移動物体について、それを構
成する小領域間の連結関係が変動している部位をもと
に、前記監視対象物体を認識する認識手段とを具備して
いる。

【００２０】

【作用】監視領域内を撮像し、デジタル化して時系列に
取込まれた画像（取込画像）と小領域に分割された画像
とで、その画素パターンが最も類似する小領域を取込画
像から検出し、それら小領域間の位置を比較することに
より、前記監視領域内における移動物体を検出し、その
小領域で構成される移動物体を前記取込画像から抽出す
ることにより、前記監視領域内に複数の移動物体が存在
する場合でも、検出対象である移動物体の検出が確実に
行える。

【００２１】また、前述のように移動物体を検出した
ら、その移動物体が検出された取込画像から、追跡対象
の移動物体を構成する各小領域と画素パターンが最も類
似する小領域を検出して、その小領域で構成される移動
物体を追跡対象の移動物体に対応する移動物体として、
その移動経路を追跡することにより、前記監視領域内に
複数の移動物体が存在して、移動物体どうしの隠蔽等の
可能性がある場合でも確実に追跡対象である移動物体を
検出して、その移動経路の追跡が可能となる。

【００２２】また、前述のように移動物体を検出した
ら、その移動物体が検出された取込画像から、追跡対象
の移動物体を構成する各小領域と画素パターンが最も類
似し、かつ、移動物体を構成する各小領域間の距離を基
準とした連結関係が最も類似している小領域を検出し
て、その小領域で構成される移動物体を追跡対象の移動
物体に対応する移動物体として、その移動経路を追跡す
ることにより、より確実に追跡対象である移動物体を検
出して、その移動経路の追跡が可能となる。

【００２３】また、前述のように移動物体を検出した
ら、その移動物体が検出された取込画像から、追跡対象
の移動物体を構成する各小領域と画素パターンが最も類
似する小領域を所定数だけ検出し、さらに、その所定数
の小領域から、前記追跡対象の移動物体と、その各小領
域間の距離を基準とした連結関係が最も類似している小
領域を検出して、その小領域で構成される移動物体を追
跡対象の移動物体に対応する移動物体として、その移動
経路を追跡することにより、より高速に移動物体の追跡
が可能となる。

【００２４】また、監視対象物体が存在する監視領域内
を撮像し、デジタル化して時系列に取込まれた画像（取
込画像）と小領域に分割された画像とで、その画素パタ
ーンが最も類似する小領域を取込画像から検出し、この
画素パターンが最も類似する小領域間の移動方向と、前
記監視領域内における前記監視対象物体の基準移動方向
を比較して、前記監視対象物体の移動方向を乱す異常物
体を検出することにより、前記監視対象物体の移動経路
を乱す異常物体の検出が容易にしかも高速に行うことが
可能となる。

【００２５】さらに、監視対象物体が存在する監視領域
内を撮像し、デジタル化して時系列に取込まれた画像
（取込画像）と小領域に分割された画像とで、その画素
パターンが最も類似する小領域を取込画像から検出し
て、それらの小領域で構成される移動物体について、そ
れを構成する小領域間の連結関係が変動している部位を
もとに、前記監視対象物体を認識することにより、例え
ば、人間のように、前記監視対象物体が、その全体が変
動するのではなく、位置部分が時々変動するものである
場合に、その監視対象物体の認識が容易に行える。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本実施例に係る画像監視装置を概
略的に示したものである。すなわち、撮像手段としての
例えばＩＴＶカメラ１は監視領域７内の画像を撮像し、
電気信号に変換する。このＩＴＶカメラ１で撮像された
画像信号は、伝送路２によって処理装置３および表示装
置４に送られる。表示装置４は、ＩＴＶカメラ１で撮像
された画像を表示し、処理装置３は、ＩＴＶカメラ１で
撮像された画像を連続的に取り込み、移動物体検出のた
めの画像処理や各種判断等を行う。その結果、移動物体
が検出されると、表示装置４の画面上に移動物体検出の
表示を行ったり、警報装置５によりアラーム音を発した
りするようになっている。

【００２７】まず、第１の実施例について説明する。図
２は、第１の実施例に係る画像監視装置の要部を概略的
に示すものである。尚、図１と同一部分には同一符号を
付して説明する。図２において、ＩＴＶカメラ１からの
画像信号は、一定時間間隔で連続的にＡ／Ｄ変換器１１
でデジタル信号に変換され、たとえば、時刻ｔの画像デ
ータＩｔとして画像メモリ１２に取り込まれる（以後、
画像メモリ１２に取り込まれた画像を取込み画像という
こともある。）。

【００２８】画像メモリ１２に取り込まれた画像は、領
域分割部２０において、あらかじめ定められた大きさの
小領域に分割され、各小領域毎にその画像情報、すなわ
ち、画素値を具備されたメモリに記憶するものである。
このとき、小領域の大きさとしては、例えば、取込画像
に人物が正面を向いて写っている場合、その人物の横方
向に４分割、高さ方向に８分割して、その人物像を３２
分割するような大きさが考えられる。

【００２９】次に、領域分割部２０における領域分割処
理について図３、図４を参照して説明する。図３は領域
分割処理を説明するためのフローチャートを示したもの
である。まず、ステップＳ１で、例えば時刻ｔの取込画
像Ｉｔをあらかじめ定められた小領域Ｂｔに分割する。
尚、以下の説明において、取込画像Ｉｔを分割して得ら
れた小領域をＢｔとし、また、小領域Ｂｔの取込画像Ｉ
ｔに対する位置を特定するために、取込画像Ｉｔの幅方
向の座標をｘ、高さ方向の座標をｙとすると、小領域Ｂ
ｔの取込画像Ｉｔに対する位置をＢｔ（ｘ、ｙ）と示
し、これを用いて各小領域を区別する。例えば、図４に
示すように、取込画像Ｉｔの幅方向に５分割、高さ方向
に５分割すると、小領域は全部で２５個得られ、小領域
Ｂｔ（２、１）とは、取込画像Ｉｔのｘ＝２、ｙ＝１の
位置にある小領域である。次に、ステップＳ２に進み、
取込画像Ｉｔ内の全ての小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）内の各画
素における画素値を記憶する。

【００３０】変化領域抽出部１３では、領域分割部２０
で分割されて得られた小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する
小領域を、この領域分割部２０で分割された画像に続い
て画像メモリ１２に取り込まれた画像から抽出する処理
を行うものである。すなわち、時刻ｔ、時刻ｔ＋１と時
系列に画像メモリ１２に取込まれた画像をそれぞれＩ
ｔ、Ｉｔ＋１とすると、画像Ｉｔは領域分割部２０で小
領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に分割されるが、この各小領域Ｂｔ
（ｘ、ｙ）に最も画素値が近いものを、その小領域Ｂｔ
（ｘ、ｙ）に対応する領域として画像Ｉｔ＋１から抽出
するものである。

【００３１】次に、図５に示すフローチャートを参照し
て、変化領域抽出部１３で実行される処理について説明
する。まず、ステップＳ３に進み、取込画像Ｉｔの探索
領域内の小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の開始アドレスを（ｘ、
ｙ）を設定する。ここでは、例えば、図４に示した取込
画像Ｉｔの分割例の場合、開始アドレスを（０、０）と
設定する。次に、ステップＳ４に進み、この小領域Ｂｔ
（０、０）に対応する小領域を画像Ｉｔ＋１から抽出す
る処理を行う。

【００３２】このステップＳ４の処理について図６に示
すフローチャートを参照して説明する。まず、ステップ
Ｓ１０で、画像Ｉｔ＋１内の適当な画素点（ｕ、ｖ）に
探索開始位置を設定し、例えば、その点を先頭アドレス
とする小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）とその幅と高さが等しい大
きさの小領域が画像Ｉｔ＋１に設定される。ここで、画
像Ｉｔ＋１の画素点（ｕ、ｖ）とは、画像Ｉｔ＋１の幅
方向の座標がｕ、高さ方向の座標がｖの位置にある画素
点であり、このときの画像Ｉｔ＋１上の小領域をＢｔ＋
１（ｕ、ｖ）と表す。ここでは、例えば、画像Ｉｔ＋１
上の最初に探索が開始される小領域は、画像Ｉｔ＋１上
のｕ＝０、ｖ＝０に位置する画素点をその小領域の先頭
アドレスとした小領域Ｂｔ＋１（０、０）とする。

【００３３】次に、ステップＳ１１に進み、画像Ｉｔ＋
１の小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）と画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ
＋１（ｕ、ｖ）との間で画素値の一致度Ｓを求める。一
致度Ｓとは、小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）内の各画素値と、そ
れに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）
の画素値との差分（絶対値）を小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）、
小領域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）内にわたって算出してさらに
それらを加算したものとして表される。すなわち、小領
域Ｂｔ（ｘ、ｙ）内の各画素値を、小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）内の幅方向の座標がｎ、高さ方向の座標がｍに位置
する画素の画素値としてＢｔ（ｘ、ｙ）（ｎ、ｍ）と表
し、小領域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）内の各画素値を、小領域
Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）内の幅方向の座標がｎ、高さ方向の
座標がｍに位置する画素の画素値としてＢｔ＋１（ｕ、
ｖ）（ｎ、ｍ）と表すとき、一致度Ｓは、小領域内の全
てのｎ、ｍについて画素値の差分を算出して、その結果
を加算すればよいから、

【００３４】

【数１】 と表せる。ここで、例えば、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ
（０、０）と画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１（０、０）
との間で一致度Ｓを算出した場合、

【００３５】

【数２】 と表せる。

【００３６】この一致度Ｓの算出は、画像Ｉｔの小領域
に対応して、画像Ｉｔ＋１の探索領域内において行われ
る。ここで、画像Ｉｔ＋１の探索領域とは、例えば、画
像Ｉｔの各小領域と等しい位置とその周辺の領域を含め
た領域である。従って、この画像Ｉｔ＋１の探索領域内
の全ての小領域について一致度Ｓの算出が終了するまで
画像Ｉｔ＋１上の小領域のアドレス（ｕ、ｖ）を更新し
ながらステップＳ１１の処理を実行する（ステップＳ１
２〜ステップＳ１３）。例えば、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ
（０、０）と画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１（０、０）
との間で一致度Ｓを算出したら、次に、小領域のアドレ
スを（１、０）に更新して、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ
（０、０）と画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１（１、０）
との間で一致度Ｓを算出して、画像Ｉｔ＋１の探索領域
内に存在し得る全ての小領域について一致度Ｓを算出す
る。

【００３７】ステップＳ１２で、画像Ｉｔ＋１の探索領
域内の全ての小領域について一致度Ｓの算出が終了した
ら、ステップＳ１４に進み、前述のステップＳ１１〜ス
テップＳ１３の処理により算出された画像Ｉｔ＋１の探
索領域内の全ての小領域のうち、一致度Ｓが最小のもの
を画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）、例えば、小領域Ｂ
ｔ（０、０）に対応する小領域として、そのアドレス
（ｕ、ｖ）、画素値等を記憶する。以上の処理で画像Ｉ
ｔの１つの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する画像Ｉｔ＋
１の小領域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）が抽出されたことにな
る。すなわち、例えば、小領域Ｂｔ（０、０）の場合、
その各画素値が最も近い画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１
（ｕ、ｖ）が抽出されて図５のステップＳ４の処理が終
了する。

【００３８】このステップＳ４の処理は、画像Ｉｔの探
索領域内において行われる。ここで、画像Ｉｔの探索領
域とは、画像Ｉｔ上の全ての小領域としてもよいし、ま
た、移動物体が検出される可能性が高い適当な小領域群
に限定してもよい。従って、この画像Ｉｔの探索領域内
の全ての小領域について、ステップＳ４の処理が終了す
るまで画像Ｉｔの小領域のアドレス（ｘ、ｙ）を更新し
ながらステップＳ４の処理を実行する（ステップＳ５〜
ステップＳ６）。例えば、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（０、
０）に対応する小領域を画像Ｉｔ＋１から抽出したら、
次に、小領域のアドレスを（１、０）に更新して画像Ｉ
ｔの小領域Ｂｔ（１、０）に対応する小領域を画像Ｉｔ
＋１から抽出して、画像Ｉｔの探索領域内の全ての小領
域について、その対応する小領域を画像Ｉｔ＋１から抽
出する。

【００３９】図２の説明に戻り、変化領域抽出部１３で
は、変化領域抽出部１３で領域分割部２０で分割されて
得られた各小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小領域を画
像Ｉｔ＋１から抽出されると、小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の
位置から、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域の位置
へ変化を表す移動ベクトルを求める。

【００４０】移動物体抽出部１４では、求められた移動
ベクトルをもとにして、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）の位置と、その小領域に対応する画像Ｉｔ＋１の小
領域の位置とを比較して、移動物体の検出を行う。具体
的には、例えば画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の位置
として、図４の画像Ｉｔの分割例の場合、小領域Ｂｔ
（ｘ、ｙ）の先頭アドレス（小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）内で
画像Ｉｔの原点（ｘ＝０、ｙ＝０）に最も近い位置にあ
る画素点のアドレス）と、画像Ｉｔ＋１の対応する小領
域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）先頭アドレスとを比較し、その差
が所定の画素数以上ある場合に移動物体を検出する。

【００４１】また、移動物体が検出されると、変化領域
抽出部１３で求められた小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の位置か
ら、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域の位置へ変化
を表す移動ベクトルをもとに、この変化領域抽出部１３
で抽出された画像Ｉｔ＋１の小領域にラベル付けを行
い、画像Ｉｔ＋１上でこれらの小領域がまとまった領域
を抽出して、移動物体領域を抽出するようになってい
る。

【００４２】移動物体抽出部１４で移動物体が検出され
ると、警報装置５を駆動してアラーム音を発したりする
ようになっている。表示制御部１５は、画像メモリ１２
に取込まれた画像を表示装置４に表示する制御を行った
り、移動物体抽出部１４で移動物体が抽出されたとき、
その移動物体が抽出された画像に異常を示す図形や文字
を表示したりする制御を行うものである。

【００４３】このような構成の画像監視装置の全体の動
作について、図７に示すフローチャートを参照して説明
する。まず、ステップＳ２０に進み、時刻ｔにＩＴＶカ
メラ１で最初に撮像された画像は、デジタル信号に変換
され、画像メモリ１２に取込画像Ｉｔとして取込まれ
る。この取込画像Ｉｔは領域分割部２０において小領域
に分割される（ステップＳ２１）。すなわち、取込画像
Ｉｔが図８（ａ）に示すように、物体Ｐを含む画像の場
合、この画像Ｉｔは同図の点線で示すように小領域に分
割されて、領域分割部２０に各小領域が記憶される。

【００４４】さて、画像Ｉｔに引き続き、時刻ｔ＋１に
画像メモリ１２に取込まれた画像Ｉｔ＋１（ステップＳ
２２〜ステップＳ２３）は、変化領域抽出部１３におい
て、図５、図６で説明した処理がなされ、画像Ｉｔ＋１
から画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小領域
が抽出される（ステップＳ２４）。すなわち、取込画像
Ｉｔ＋１が図８（ｂ）に示すように物体Ｐを含み、しか
も、その物体Ｐが時刻ｔのときよりも移動している場
合、物体Ｐにのみ注目すると、その物体Ｐを構成する画
像Ｉｔの小領域群Ｐ１に対応する（最も画素値が小領域
群Ｐ１と類似する）小領域群Ｐ２が画像Ｉｔ＋１から抽
出される。

【００４５】次に、移動物体抽出部１４において、例え
ば、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の先頭アドレス
と、その小領域に対応する画像Ｉｔ＋１の小領域の先頭
アドレスとが比較され（ステップＳ２５）、その差が所
定の画素数（閾値）以上ある場合に移動物体が検出され
たことになる（ステップＳ２６）。

【００４６】移動物体が検出されると、さらに、移動物
体抽出部１４では、小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）から小領域Ｂ
ｔ＋１（ｕ、ｖ）への移動ベクトルをもとにラベル付け
を行い、移動物体領域の抽出を行う（ステップＳ２
７）。すなわち、図８（ｂ）に示すような画像Ｉｔ＋１
から、小領域群Ｐ２で構成される物体Ｐが移動物体とし
て抽出される。

【００４７】このようにして抽出された移動物体の情報
は、具備されたメモリに記憶され、さらに、表示装置４
に移動物体が検出されたことを示す図形や文字を表示し
たり、警報装置５を駆動して、アラーム音を発したりし
て（ステップＳ２９）、次にステップＳ２１に戻る。

【００４８】図９は、検出された移動物体の情報の記憶
例を示したものである。図９に示すように図７のステッ
プＳ２８では、例えば、移動物体が検出された時刻、検
出された移動物体の識別番号（物体番号）、移動物体領
域の開始位置（例えば、小領域の先頭アドレス）、終了
位置（例えば、小領域の先頭アドレス）、さらに、その
時刻以前にその移動物体領域の存在した位置をも記憶す
るようになっている。

【００４９】一方、移動物体が検出されなかったときも
ステップＳ２１に戻り、取込画像Ｉｔ＋１は、領域分割
部２０において図３で説明したように小領域に分割され
て記憶され、取込画像Ｉｔ＋１に続いて画像メモリ１２
に取込まれた画像から、画像Ｉｔ＋１の小領域Ｂｔ＋１
（ｘ、ｙ）に対応する小領域を抽出する処理を行い（ス
テップＳ２２〜ステップＳ２４）、以下、前述同様であ
る。

【００５０】以上、説明したように、上記第１の実施例
によれば、時刻ｔ、ｔ＋１と画像メモリ１２に時系列に
取込まれた画像Ｉｔ、Ｉｔ＋１をもとに移動物体を検出
する際、領域分割部２０で画像Ｉｔを小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）に分割して、変化領域抽出部１３で、その各小領域
Ｂｔ（ｘ、ｙ）に最もその画素値が類似する小領域を画
像Ｉｔ＋１から抽出し、移動物体抽出部１４で、画像Ｉ
ｔの小領域の位置とそれに対応する画像Ｉｔ＋１の小領
域の位置の変化をもとに移動物体の検出を行うことによ
り、監視領域７内に複数の移動物体が存在する場合で
も、検出対象である移動物体の検出が確実に行える。

【００５１】次に、第２の実施例について説明する。図
１０は、第２の実施例に係る画像監視装置の要部の構成
を概略的に示すものである。尚、図１、図２と同一部分
には同一符号を付して説明は省略し異なる部分について
のみ説明する。すなわち、移動物体追跡部２２が追加さ
れている。

【００５２】移動物体追跡部２２は、移動物体抽出部１
４で移動物体が検出されたとき、その検出された移動物
体が以前に存在していた位置からどのように移動したか
その移動経路を追跡する処理を行うものである。すなわ
ち、時刻ｔ、ｔ＋１と画像メモリ１２に時系列に取込ま
れた画像Ｉｔ、Ｉｔ＋１をもとに、前述したように、画
像Ｉｔ＋１から移動物体が検出されたとき、画像メモリ
１２に取込まれている画像Ｉｔ＋１に対して、その検出
された移動物体領域から、画像Ｉｔからすでに検出され
て移動物体抽出部１４に具備されたメモリに記憶されて
いる移動物体を構成する小領域に対応する小領域を抽出
して、画像Ｉｔで検出された移動物体と同一の移動物体
を抽出する。そして、それらの対応を移動物体追跡部２
２に具備されるメモリに記憶する。その情報をもとに、
表示制御部１５では、表示装置４に移動物体の移動経路
が判断できるような画像を表示したりするようになって
いる。

【００５３】このような構成の画像監視装置の全体の動
作について、図１１に示すフローチャートを参照して説
明する。尚、図７と同一部分には同一符号を付し、説明
は省略し、異なる部分についてのみ説明する。すなわ
ち、図７のステップＳ２９に続いてステップＳ３０に進
み、ここで移動物体追跡処理を実行してからステップＳ
２１に戻るようになっている。

【００５４】次に、ステップＳ３０の移動物体追跡処理
について図１２を参照して説明する。尚、以下、時刻
ｔ、ｔ＋１と画像メモリ１２に時系列に取込まれた画像
Ｉｔ、Ｉｔ＋１について説明するものである。

【００５５】まず、ステップＳ４０に進み、時刻ｔに取
込まれた画像Ｉｔからすでに検出され、移動物体抽出部
１４に記憶されている移動物体について、その移動物体
を構成する小領域の１つに開始アドレス（ｘ、ｙ）を設
定し、この開始アドレスが設定された小領域Ｂｔ（ｘ，
ｙ）に対応する小領域を画像Ｉｔ＋１から抽出する処理
を行う（ステップＳ４１）。

【００５６】このステップＳ４１の処理は、図６で説明
した処理と同様である。但し、この場合の画像Ｉｔ＋１
の探索領域は、ステップＳ２６で移動物体が検出された
小領域、あるいはその周辺の小領域を含めた領域に限定
すれば十分で、その小領域の位置は移動物体抽出部１４
で記憶された情報をもとにすればよい。

【００５７】ステップＳ４１の処理は、画像Ｉｔからす
でに検出され、移動物体抽出部１４に記憶されている移
動物体について、その移動物体を構成する１つの小領域
に対して行われる。従って、小領域Ｂｔ（ｘ，ｙ）のア
ドレス（ｘ、ｙ）を更新しながら、その移動物体を構成
する全ての小領域に対してステップＳ４１の処理を実行
する（ステップＳ４２〜ステップＳ４３）。

【００５８】ステップＳ４２で、移動物体を構成する全
ての小領域についてステップＳ４１の処理の実行が終了
すると、画像Ｉｔで検出された移動物体を構成する全て
の小領域のそれぞれに対して、対応する移動物体の小領
域が画像Ｉｔ＋１から抽出されたことになる。すなわ
ち、画像Ｉｔで検出された移動物体と同一の移動物体が
画像Ｉｔ＋１から抽出されたことになる。そこで、次
に、ステップＳ４４に進み、画像Ｉｔで検出された移動
物体と、それに対応する画像Ｉｔ＋１の移動物体につい
て、それらの対応を含めた移動物体の追跡情報を移動物
体追跡部２２に具備されたメモリに記憶する。

【００５９】図１３は、移動物体の追跡情報の記憶例を
示したものである。図１３に示すように図１２のステッ
プＳ４４では、例えば、移動物体が検出された時刻、検
出された移動物体の識別番号（物体番号）、１つの移動
物体領域の開始位置（例えば、小領域の先頭アドレ
ス）、終了位置（例えば、小領域の先頭アドレス）、さ
らに、その時刻以前にその移動物体領域の存在した位置
をも記憶するようになっている。このうち、識別番号が
同じである移動物体が、対応する移動物体で、この識別
番号が同じ移動物体の領域を時系列に追跡してゆけば、
その移動物体の移動経路がわかる。

【００６０】以上、説明したように、上記第２の実施例
によれば、時刻ｔ、ｔ＋１と画像メモリ１２に時系列に
取込まれた画像Ｉｔ、Ｉｔ＋１をもとに画像Ｉｔ＋１か
ら移動物体を検出したら、移動物体追跡部２２におい
て、画像メモリ１２に取込まれている画像Ｉｔ＋１をも
とに、時刻ｔに取込まれた画像Ｉｔ＋１からすでに検出
されて移動物体抽出部１４に記憶されている移動物体を
構成する全ての小領域のそれぞれに対応する（画素値が
最も類似する）小領域を、画像Ｉｔ＋１の移動物体領域
（探索領域）から抽出して、画像Ｉｔで検出された移動
物体と同一の移動物体を画像Ｉｔ＋１から抽出すること
により、監視領域７内に複数の移動物体が存在して、移
動物体どうしの隠蔽等の可能性がある場合でも、確実に
追跡対象である移動物体を検出して、その移動経路の追
跡が可能となる。

【００６１】さて、この第２の実施例において、移動物
体の追跡を行う場合、画像Ｉｔで検出された移動物体を
構成する全ての小領域のそれぞれに対して、その対応す
る小領域を抽出して、画像Ｉｔ＋１から対応する小領域
を抽出する際、単に一致度Ｓが最小のものをその対応す
る小領域に対応する移動物体の小領域として画像Ｉｔ＋
１から抽出している。すると、図１４（ａ）に示すよう
に、画像Ｉｔの物体Ｐを構成する小領域Ｐ１のそれぞれ
について、偶然に画像パターンが似ていて、そのため一
致度Ｓが最小となった実際とは異なる小領域を画像Ｉｔ
＋１から抽出してしまったり（図１４（ａ）において、
矢印により示した先の小領域が画像Ｉｔの各小領域に対
応する画像Ｉｔ＋１の小領域である）、移動物体領域以
外の小領域を抽出してしまったりといった問題が生じ
る。

【００６２】そこで、このような問題を回避するために
は、図１４（ｂ）に示すように、移動物体を構成する小
領域がほぼ平行移動することに注目して（図１４（ｂ）
の矢印）、移動物体に対応する小領域を抽出する際、単
に、一致度Ｓを求めるだけでなく、移動物体を構成する
小領域間の連結関係をも考慮して、その対応する小領域
を抽出すればよいことがわかる。この場合について、次
の第３の実施例で説明する。

【００６３】この第３の実施例に係る画像監視装置の要
部の構成は、図１０と同様であり、また、その全体の動
作も図１１に示したフローチャートと同様である。第２
の実施例と異なるのは、図１１のステップＳ３０の処理
で、この処理について、図１５を参照して説明する。
尚、図１５において、図１２と同一部分には同一符号を
付し、異なる部分についてのみ説明する。すなわち、図
１２のステップＳ４１、ステップＳ４２がステップＳ５
０、ステップＳ５１に代わり、また、ステップＳ５１の
分岐処理に、ステップＳ５２〜ステップＳ５３が追加さ
れている。

【００６４】図１５のステップＳ４０で、取込画像Ｉｔ
の移動物体を構成する小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の開始アド
レスを（ｘ、ｙ）を設定すると、ステップＳ５０に進
む。ステップＳ５０では、図６のステップＳ１０〜ステ
ップＳ１３と同様の処理を行うが、このとき、ステップ
Ｓ１１で画像Ｉｔの小領域と、画像Ｉｔ＋１の探索領域
との間で一致度Ｓを求めたら、その値を例えば、移動物
体追跡部２２が具備するメモリに記憶しておく。従っ
て、ステップＳ１２で画像Ｉｔ＋１の探索領域内の全て
の小領域について一致度Ｓの算出が終了したとき、画像
Ｉｔの小領域Ｂ（ｘ、ｙ）と画像Ｉｔ＋１の探索領域内
の全ての小領域との一致度Ｓの算出結果は全て記憶され
ている。ステップＳ１０〜ステップＳ１３の処理が終了
したら、図１５のステップＳ５１に進む。

【００６５】ステップＳ５１では、ステップＳ５０の処
理が画像Ｉｔの移動物体を構成する全ての小領域につい
て実行されたか否かがチェックされ、ステップＳ４３で
画像Ｉｔの小領域のアドレス（ｘ、ｙ）を更新しながら
ステップＳ５０の処理を実行するようになっている。こ
のステップＳ５１で、ステップＳ５０の処理が画像Ｉｔ
の移動物体を構成する全ての小領域について実行された
ことが判断されると、次にステップＳ５２に進む。尚、
この時点では、画像Ｉｔの移動物体を構成する全ての小
領域のそれぞれについて、画像Ｉｔ＋１の探索領域内の
全ての小領域との一致度Ｓの算出結果が全て記憶されて
いる。

【００６６】ステップＳ５２では、画像Ｉｔの移動物体
を構成している全ての小領域と画像Ｉｔ＋１の探索領域
内の全ての小領域の全ての組み合わせについて連結関係
度Ｄを求める処理を行う。

【００６７】連結関係度Ｄとは、たとえば、画像Ｉｔの
移動物体を構成している小領域の１つ、すなわち、小領
域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に注目したとき、画像Ｉｔ＋１の探索
領域内の小領域の１つ、すなわち、小領域Ｂｔ＋１
（ｕ、ｖ）と画像Ｉｔ＋１の探索領域内の他の小領域Ｂ
ｔ＋１（ｕ´、ｖ´）との間の距離と、画像Ｉｔの小領
域Ｂｔ（ｘ、ｙ）と画像Ｉｔの移動物体を構成している
他の小領域Ｂｔ（ｘ´、ｙ´）との間の距離の差の絶対
値をとったものを、画像Ｉｔの移動物体を構成している
小領域の全ての組合わせ、および、画像Ｉｔ＋１の探索
領域内の小領域の全ての組合わせについて加算したもの
で、係数Ｃを用いて次のように表せる。

【００６８】

【数３】

【００６９】画像Ｉｔ＋１の探索領域内の１つの小領域
Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）について、この画像連結度Ｄが、最
も小さいものが画像Ｉｔの移動物体を構成している小領
域に対応する画像Ｉｔ＋１の小領域である可能性が高
い。

【００７０】次に、ステップＳ５３に進み、画像Ｉｔ＋
１の探索領域中の全ての小領域のそれぞれについて、移
動物体追跡部２２が具備するメモリにすでに記憶されて
いる一致度Ｓと、連結関係度Ｄを加算して、Ｓ＋Ｄが最
小の小領域Ｂｔ＋１（ｕ、ｖ）を抽出して、それぞれを
画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）のそれぞれに対応する
小領域とする。すなわち、画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）のそれぞれに画素値が最も類似し、かつ、連結関係
度Ｄが最も小さい小領域を画像Ｉｔ＋１から抽出するこ
とにより、移動物体を構成する各小領域の平行移動をチ
ェックしている。

【００７１】このようにして画像Ｉｔ＋１から抽出され
た小領域で構成される移動物体は画像Ｉｔで検出された
移動物体と同一の移動物体である。画像Ｉｔで検出され
た移動物体と、それに対応する画像Ｉｔ＋１の移動物体
について、それらの対応を含めた移動物体の追跡情報
は、図１３に示したように、移動物体追跡部２２に具備
されたメモリに記憶される。

【００７２】以上説明したように、上記第３の実施例に
よれば、移動物体の追跡を行う場合、画像Ｉｔで検出さ
れた移動物体を構成する全ての小領域のそれぞれに対し
て、画像Ｉｔ＋１の探索領域内の小領域について一致度
Ｓを算出し、さらに、連結関係度Ｄを算出して、画像Ｉ
ｔ＋１の探索領域内の各小領域のうち、Ｓ＋Ｄが最小の
小領域で構成される移動物体を画像Ｉｔで検出された移
動物体と同一の移動物体として、画像Ｉｔ＋１から抽出
することにより、移動物体の平行移動をもとにして、よ
り確実に追跡対象である移動物体を検出して、その移動
経路の追跡が可能となる。

【００７３】さて、図１５に示した処理は、その計算量
を軽減することにより、さらに高速に移動物体の追跡を
行うことが可能である。この場合について、第４の実施
例で説明する。

【００７４】この第４の実施例に係る画像監視装置の要
部の構成は、図１０と同様であり、また、その全体の動
作も図１１に示したフローチャートと同様で、第３の実
施例と異なるのは、ステップＳ３０の移動物体追跡処理
であり、この処理について、図１６を参照して説明す
る。尚、図１６において、図１５と同一部分には同一符
号を付し、異なる部分についてのみ説明する。すなわ
ち、ステップＳ５１の分岐処理において、ステップＳ５
５が追加されてから、ステップＳ５２に進むようになっ
ている。

【００７５】図１６のステップＳ５１で、ステップＳ５
０の処理が画像Ｉｔの移動物体を構成する全ての小領域
について実行されたことが判断されると、ステップＳ５
５に進む。

【００７６】ステップＳ５５では、画像Ｉｔの移動物体
を構成する小領域のそれぞれについて、画像Ｉｔ＋１の
探索領域内の全ての小領域で求めた一致度Ｓをもとに、
その一致度Ｓが最も小さいものからｎ番目までの画像Ｉ
ｔ＋１の小領域を選択する。尚、ｎは適当な値に設定で
きる。すなわち、画像Ｉｔの移動物体を構成する小領域
の１つについて、その対応する小領域の候補がｎ個選択
されたことになり、以後の処理（ステップＳ５２〜ステ
ップＳ５３）では、画像Ｉｔの移動物体を構成する小領
域に対応する小領域を抽出する際、このｎ個の小領域の
候補の中から一致度と連結関係度を加算した値Ｓ＋Ｄが
最小のものを選択するようにすればよい。

【００７７】このように、上記第４の実施例では、画像
Ｉｔの移動物体を構成する小領域のそれぞれについて、
画像Ｉｔ＋１の探索領域内の全ての小領域との一致度Ｓ
を求めたら、一致度Ｓが最も小さいものからｎ番目まで
の小領域を画像Ｉｔ＋１の探索領域から選択し、すなわ
ち、画像Ｉｔの移動物体を構成する小領域の１つについ
て、その対応する小領域の候補をｎ個に絞って、その中
から一致度と連結関係度を加算した値Ｓ＋Ｄが最小の小
領域を選択することにより、画像Ｉｔで検出された移動
物体と同一の移動物体を画像Ｉｔ＋１から抽出するの
で、前述した第３の実施例のように、画像Ｉｔの移動物
体を構成する小領域の１つについて、画像Ｉｔ＋１の探
索領域内の全ての小領域を、その対応する小領域の候補
として後続の処理を行う場合と比較して、計算量が軽減
でき、より高速に移動物体の追跡を行うことが可能であ
る。

【００７８】すなわち、第４の実施例の場合、図１５の
ステップＳ５２の繰返し回数は、画像Ｉｔの移動物体を
構成する小領域の数をＭ、画像Ｉｔ＋１の探索領域内の
小領域の数をＮとすると、Ｍ^N となる。

【００７９】一方、第５の実施例の場合、図１６のステ
ップＳ５２の繰返し回数は、画像Ｉｔの移動物体を構成
する小領域の数をＭ、画像Ｉｔ＋１の探索領域内の選択
された小領域の数をｎとすると、Ｍⁿ となる。

【００８０】例えば、Ｍ＝１０、Ｎ＝２５、ｎ＝１０と
すると、繰返し演算回数は、１／１０¹⁵ に軽減でき
る。次に、第５の実施例について説明する。

【００８１】第５の実施例では、図１７（ａ）に示すよ
うに、監視対象物体Ｑが監視領域内７に存在していて、
その監視対象物体Ｑの通常の移動経路は、ほぼ予測でき
るものであり、例えば、図１７（ａ）に矢印（移動ベク
トル）で示すような移動経路をたどって、移動する場合
を考える。

【００８２】このとき、図１７（ｂ）に示すように、監
視対象物体Ｑの移動経路の途中に異常物体４０が存在す
る場合、異常物体４０の周辺では、図１７（ｂ）に矢印
で示すように移動ベクトルが乱れることは明確である。
そこで、第５の実施例では、このことを利用して、監視
対象物体Ｑの移動経路を乱す異常物体４０の検出を行う
ものである。

【００８３】図１８は、第５の実施例に係る画像監視装
置の要部を概略的に示すものである。尚、図２と同一部
分には同一符号を付し、異なる部分について説明する。
変化領域抽出部１３は、領域分割部２０で画像Ｉｔが分
割されて得られた小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小領
域を、この領域分割部２０で分割された画像に続いて画
像メモリ１２に取り込まれた画像Ｉｔ＋１から抽出する
処理を行ったら、その結果をもとに、小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）の位置から、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域
の位置へ変化を表す移動ベクトルを求めるようになって
いる。また、ここで、求められた移動ベクトルは基準ベ
クトル更新部３０に送られるとともに、異常物体抽出部
１３にも送られる。

【００８４】基準ベクトル記憶部３２には、画像Ｉｔ＋
１が取込まれる以前に画像メモリ１２に取込まれた画像
Ｉｔから求めた移動ベクトルを基準ベクトルとして記憶
されているものである。

【００８５】異常物体抽出部３１は、変化領域抽出部１
３で求められた移動ベクトルと、基準ベクトル記憶部３
２に記憶されている移動ベクトルを比較し、異常物体の
検出を行うものである。異常物体が検出されると、警報
装置５を駆動してアラーム音を発したりするようになっ
ている。

【００８６】表示制御部１５は、異常物体抽出部１４で
異常物体が抽出されたとき、表示装置４に対し、異常物
体が抽出された画像に異常を示す図形や文字を表示した
りする制御を行うものである。

【００８７】基準ベクトル更新部３０は、異常物体抽出
部３１で異常物体が検出されなかったとき、そのときの
取込画像から得られ、変化領域抽出部１３から送られた
移動ベクトルを基準ベクトル記憶部３２に記憶すること
により基準ベクトルの更新を行うものである。

【００８８】次に、図１９を参照して、第５に実施例に
係る画像処理装置の全体の動作処理について説明する。
尚、図７と同一部分には同一符号を付し、異なる部分に
ついてのみ説明する。すなわち、図７のステップＳ２５
〜ステップＳ２９の処理が、図１９のステップＳ６０〜
ステップＳ６３の処理に代わる。

【００８９】ステップＳ２４で、変化領域抽出部１３に
おいて、図５、図６で説明した処理がなされ、画像Ｉｔ
＋１から画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小
領域が抽出されると、その結果をもとに、移動ベクトル
を求める。

【００９０】次に、ステップＳ６０では、異常物体抽出
部３１において、変化領域抽出部１３で求められた移動
ベクトルと、基準ベクトル記憶部３２に記憶されている
基準ベクトルを比較し、異常物体の検出を行う。異常物
体が検出されると（ステップＳ６１）、警報装置５を駆
動してアラーム音を発したり、表示装置４に異常物体異
常を示す図形や文字を表示したりする（ステップＳ６
２）。

【００９１】ステップＳ６１で、異常物体が検出されな
かったときは、ステップＳ６３に進み、変化領域抽出部
１３から送られた移動ベクトルにより基準ベクトル記憶
部３２の基準ベクトルを更新する。

【００９２】ステップＳ６２あるいはステップＳ６３の
処理が終了すると、ステップＳ２１に戻り、画像Ｉｔ＋
１が小領域に分割され、以後、図７と同様である。以上
説明したように、上記第５の実施例によれば、変化領域
抽出部１３において、画像Ｉｔ＋１から画像Ｉｔの監視
対象物体Ｑを構成する小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する
小領域が抽出されると、小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）の位置か
ら、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域の位置へ変化
を表す移動ベクトルを求めて、基準ベクトル記憶部３２
に記憶された基準ベクトルと比較することにより、監視
対象物体Ｑの移動経路を乱す異常物体４０の検出が容易
にしかも高速に行うことができる。

【００９３】次に、第６の実施例について説明する。第
６の実施例では、検出された移動物体について、その移
動物体を構成する小領域間の連結関係の変動を利用し
て、その移動物体を認識するものである。

【００９４】図２０は、第６の実施例に係る画像監視装
置の要部を概略的に示すものである。尚、図２と同一部
分には同一符号を付し、異なる部分について説明する。
変化領域抽出部１３は、領域分割部２０で画像Ｉｔが分
割されて得られた小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小領
域を、この領域分割部２０で分割された画像に続いて画
像メモリ１２に取り込まれた画像Ｉｔ＋１から抽出する
処理を行ったら、その結果をもとに、小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）の位置から、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域
の位置へ変化を表す移動ベクトルを求めるようになって
いる。

【００９５】移動物体抽出部１４では、この移動ベクト
ルをもとに、この変化領域抽出部１３で抽出された画像
Ｉｔ＋１の小領域にラベル付けを行い、画像Ｉｔ＋１上
でこれらの小領域がまとまった領域を抽出して、移動物
体領域（移動物体を構成する小領域）を抽出する。

【００９６】連結関係検証部３５では、移動物体抽出部
１４で抽出された移動物体について、それを構成する小
領域間の連結関係の変動を検証する。すなわち、連結関
係検証部３５には、例えば、変化領域抽出部１４で求め
られた移動ベクトルと移動物体抽出部１４で抽出された
移動物体を構成する小領域間の距離の変化をもとに、そ
の移動物体の小領域間の変動が検証される。例えば、図
２１を参照してこの検証方法の原理について説明する。

【００９７】図２１では、監視対象物体Ｑとして、人間
の場合を示し、図２１（ａ）〜図２１（ｃ）は、それぞ
れ、人間Ｐが歩いている様子を時刻ｔ−１、ｔ、ｔ＋１
と時系列に取り込まれた画像を示している。図２１
（ａ）〜図２１（ｃ）に示したような画像から人間Ｑの
領域を抽出した場合、その人間Ｑを構成する小領域の連
結関係が変動する小領域は、図２１（ｄ）の斜線で示す
領域となることは明らかであろう。このように、一般
に、人間は、手、足を動かして歩くため、抽出された移
動物体領域の右、左、下の部分で、小領域間の連結関係
が変動する特徴がある。すなわち、連結関係検証部３５
では、検出された移動物体のどの部分の小領域の連結関
係が変動しているのかを検証している。

【００９８】移動物体認識部３６では、連結関係検証部
３５で検証結果をもとに、検出された移動物体が何であ
るのかを検証するようになっている。図２１の場合にお
いて、「移動物体領域の右、左、下の部分で、小領域間
の連結関係が変動するものは人間である」という情報
を、あらかじめ移動物体認識部３６に与えておけば、連
結関係検証部３５の検証された、例えば、連結関係が変
動している小領域の位置をもとに、その移動物体が人間
であるかどうかが認識できる。従って、監視対象物体と
して人間を検出する画像監視装置を構成することができ
る。

【００９９】移動物体認識部３６で検出された移動物体
が監視対象物体（例えば、人間）であると認識される
と、警報装置５を駆動したり、表示制御部１５により、
表示装置４に異常を示す図形や文字を表示したりするよ
うになっている。

【０１００】次に、図２２を参照して、第６に実施例に
係る画像処理装置の全体の動作処理について説明する。
尚、図７と同一部分には同一符号を付し、異なる部分に
ついてのみ説明する。すなわち、図７のステップＳ２５
〜ステップＳ２９の処理が、図１９のステップＳ７０〜
ステップＳ７３の処理に代わる。

【０１０１】ステップＳ２４で、変化領域抽出部１３に
おいて、図５、図６で説明した処理がなされ、画像Ｉｔ
＋１から画像Ｉｔの小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小
領域が抽出されると、その結果をもとに、移動ベクトル
を求める。

【０１０２】次に、ステップＳ７０では、移動物体抽出
部１４で、小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）から小領域Ｂｔ＋１
（ｕ、ｖ）への移動ベクトルをもとにラベル付けを行
い、移動物体領域の抽出を行い、ステップＳ７１に進
む。

【０１０３】ステップＳ７１では、連結検証部３５で、
検出された移動物体のどの部分の小領域の連結関係が変
動しているのかを検証する。その検証結果をもとに、移
動物体認識部３６で、その移動物体が監視対象であると
判断されたときは（ステップＳ７２）、警報装置５を駆
動してアラーム音を発したり、表示装置４に異常物体異
常を示す図形や文字を表示し（ステップＳ７３）、ステ
ップＳ２１に戻る。

【０１０４】一方、ステップＳ７２で検出された移動物
体が監視対象物体でないことが認識されたときは、その
ままステップＳ２１に戻る。以上、説明したように、上
記第６の実施例によれば、変化領域抽出部１３におい
て、画像Ｉｔ＋１から画像Ｉｔの監視対象物体Ｑを構成
する小領域Ｂｔ（ｘ、ｙ）に対応する小領域が抽出され
ると、移動物体抽出部１４において、小領域Ｂｔ（ｘ、
ｙ）の位置から、それに対応する画像Ｉｔ＋１の小領域
の位置へ変化を表す移動ベクトルをもとに、移動物体を
抽出し、その抽出された移動物体について、連結関係検
証部３５で、検出された移動物体のどの部分の小領域の
連結関係が変動しているのかを検証し、その検証結果を
もとに、移動物体認識部３６で、その移動物体が監視対
象物体であるか否かを認識することにより、例えば、人
間のように、監視対象物体が、その全体が変動するので
はなく、一部分が時々変動するものである場合に、その
監視対象物体の認識が容易に行える。

【０１０５】尚、上記第１〜第６の実施例において、画
像Ｉｔの小領域に対応する小領域を画像Ｉｔ＋１から抽
出して、その２つの画素値が類似する小領域の先頭アド
レス（画素点のアドレス）を比較することにより移動物
体を検出しているが、その際、比較対象は、２つの小領
域の位置を表す情報であれば、小領域の先頭アドレスに
限らない。また、上記第１〜第６の実施例は、必要に応
じて同時に実施可能である。

【０１０６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動物体の検出と追跡が確実に行え、さらにその処理速度
の向上が図れる画像監視装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る画像監視装置を概略的に
示す図。

【図２】本発明の第１の実施例に係る画像監視装置の要
部の構成を概略的に示すブロック図。

【図３】領域分割部における領域分割処理を説明するた
めのフローチャート。

【図４】取込画像の小領域の分割例を示した図。

【図５】変化領域抽出部で実行される処理を説明するた
めのフローチャート。

【図６】変化領域抽出部で実行される処理の詳細を説明
するためのフローチャート。

【図７】第１の実施例に係る画像監視装置の全体の動作
を説明するためのフローチャート。

【図８】取込画像から物体の画像領域を構成する小領域
に対応する小領域を抽出する方法を説明するための図。

【図９】検出された移動物体の情報の記憶例を示す図。

【図１０】本発明の第２の実施例に係る画像監視装置の
要部の構成を概略的に示すブロック図。

【図１１】第２の実施例に係る画像監視装置の全体の動
作を説明するためのフローチャート。

【図１２】移動物体追跡部における移動物体追跡処理を
説明するためのフローチャート。

【図１３】移動物体の追跡情報の記憶例を示す図。

【図１４】移動物体を構成する小領域の移動の様子を説
明するための図。

【図１５】本発明の第３の実施例に係る画像監視装置の
全体の動作を説明するためのフローチャート。

【図１６】本発明の第４の実施例に係る画像監視装置の
全体の動作を説明するためのフローチャート。

【図１７】監視領域内の監視対象物体の移動経路につい
て説明するための図。

【図１８】本発明の第５の実施例に係る画像監視装置の
要部を概略的に示すブロック図。

【図１９】第５の実施例に係る画像監視装置の全体の動
作を説明するためのフローチャート。

【図２０】本発明の第６の実施例に係る画像監視装置の
要部を概略的に示すブロック図。

【図２１】移動物体を構成する連結関係の変動をもとに
その移動物体を認識する方法の原理を説明するための
図。

【図２２】第６の実施例に係る画像監視装置の全体の動
作を説明するためのフローチャート。

【符号の説明】

１１…Ａ／Ｄ変換器、１２…画像メモリ、１３…変化領
域抽出部、１４…移動物体抽出部、１５…表示制御部、
２０…領域分割部、２２…移動物体追跡部、３０…基準
ベクトル更新部、３１…異常物体抽出部、３２…基準ベ
クトル記憶部、３５…連結関係検証部、３６…移動物体
認識部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 25/00 ５１０ Ｍ 8621−2Ｅ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域に対応する小領
   域を前記画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検
   出して、その小領域の分布をもとに前記監視領域内にお
   ける移動物体を検出する移動物体検出手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
2. 【請求項２】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域に対応する小領
   域を前記画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検
   出して、その小領域の分布をもとに前記監視領域内にお
   ける移動物体を検出する移動物体検出手段と、 この移動物体検出手段で移動物体が検出されたとき、そ
   の移動物体が検出された画像から、追跡対象の移動物体
   を構成する各小領域に対応する小領域を検出して、その
   小領域で構成される移動物体を前記追跡対象の移動物体
   に対応する移動物体として、その移動経路を追跡する追
   跡手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
3. 【請求項３】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域に対応する小領
   域を前記画像取込手段で連続的に取込まれた画像から検
   出して、その小領域の分布をもとに前記監視領域内にお
   ける移動物体を検出する移動物体検出手段と、 この移動物体検出手段で移動物体が検出されたとき、そ
   の移動物体が検出された画像から、追跡対象の移動物体
   を構成する各小領域がほぼ平行移動している小領域を検
   出し、その小領域で構成される移動物体を前記追跡対象
   の移動物体に対応する移動物体として、その移動経路を
   追跡する追跡手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
4. 【請求項４】 監視対象物体が存在する監視領域内の画
   像を連続的に撮像する撮像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割されて得られた各小領域に対応
   する小領域を前記画像取込手段で連続的に取込まれた画
   像から検出して、その小領域の移動方向をもとに、前記
   監視領域内における前記監視対象物体の移動方向を検出
   する移動方向検出手段と、 この移動方向検出手段で検出された監視対象物体の移動
   方向をもとに、前記監視対象物体の移動方向を乱す異常
   物体を検出する異常物体検出手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
5. 【請求項５】 監視対象物体が存在する監視領域内の画
   像を連続的に撮像する撮像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割されて得られた各小領域に対応
   する小領域を前記画像取込手段で連続的に取込まれた画
   像から検出して、その小領域間の連結関係をもとに、前
   記監視領域内における前記監視対象物体を認識する認識
   手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
6. 【請求項６】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域について、その
   画素パターンが最も類似する小領域を前記画像取込手段
   で連続的に取込まれた画像から検出する第１の検出手段
   と、 画素パターンが互いに最も類似する前記画像分割手段で
   分割された小領域の位置と前記第１の検出手段で検出さ
   れた小領域の位置とを比較することにより、前記監視領
   域内における移動物体を検出する第２の検出手段と、 この第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、前記
   第１の検出手段で検出された小領域で構成される移動物
   体を抽出する移動物体抽出手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
7. 【請求項７】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域について、その
   画素パターンが最も類似する小領域を前記画像取込手段
   で連続的に取込まれた画像から検出する第１の検出手段
   と、 画素パターンが互いに最も類似する前記画像分割手段で
   分割された小領域の位置と前記第１の検出手段で検出さ
   れた小領域の位置とを比較することにより、前記監視領
   域内における移動物体を検出する第２の検出手段と、 この第２の検出手段で検出された移動物体を追跡対象の
   移動物体として記憶する記憶手段と、 前記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その
   移動物体が検出された画像から、前記第１の記憶手段で
   すでに記憶されている追跡対象の移動物体を構成する各
   小領域に、その画素パターンが最も類似する小領域を検
   出して、その小領域で構成される移動物体を前記追跡対
   象の移動物体に対応する移動物体として、その移動経路
   を追跡する追跡手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
8. 【請求項８】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域について、その
   画素パターンが最も類似する小領域を前記画像取込手段
   で連続的に取込まれた画像から検出する第１の検出手段
   と、 画素パターンが互いに最も類似する前記画像分割手段で
   分割された小領域の位置と前記第１の検出手段で検出さ
   れた小領域の位置とを比較することにより、前記監視領
   域内における移動物体を検出する第２の検出手段と、 この第２の検出手段で検出された移動物体を追跡対象の
   移動物体として記憶する記憶手段と、 前記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その
   移動物体が検出された画像から、前記記憶手段ですでに
   記憶されている追跡対象の移動物体を構成する各小領域
   にその画素パターンが最も類似し、かつ、前記追跡対象
   の移動物体を構成する各小領域間の距離を基準とした連
   結関係が最も類似している小領域を検出して、その小領
   域で構成される移動物体を前記追跡対象の移動物体に対
   応する移動物体として、その移動経路を追跡する追跡手
   段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
9. 【請求項９】 監視領域内の画像を連続的に撮像する撮
   像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
   に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
   定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割された各小領域について、その
   画素パターンが最も類似する小領域を前記画像取込手段
   で連続的に取込まれた画像から検出する第１の検出手段
   と、 画素パターンが互いに最も類似する前記画像分割手段で
   分割された小領域の位置と前記第１の検出手段で検出さ
   れた小領域の位置とを比較することにより、前記監視領
   域内における移動物体を検出する第２の検出手段と、 この第２の検出手段で検出された移動物体を追跡対象の
   移動物体として記憶する記憶手段と、 前記第２の検出手段で移動物体が検出されたとき、その
   移動物体が検出された画像から、前記記憶手段ですでに
   記憶されている追跡対象の移動物体を構成する各小領域
   毎にその画素パターンが類似する小領域を所定数だけ検
   出する第３の検出手段と、 この第３の検出手段で前記追跡対象の移動物体を構成す
   る各小領域毎に検出された所定数の小領域から、前記追
   跡対象の移動物体と、その各小領域間の距離を基準とし
   た連結関係が最も類似している小領域を検出して、その
   小領域で構成される移動物体を前記追跡対象の移動物体
   に対応する移動物体として、その移動経路を追跡する追
   跡手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
10. 【請求項１０】 監視対象物体が存在する監視領域内の
    画像を連続的に撮像する撮像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
    に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
    定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割されて得られた各小領域につい
    て、その画素パターンが最も類似する小領域を前記画像
    取込手段で連続的に取込まれた画像から検出する第１の
    検出手段と、 この第１の検出手段で検出された互いに画素パターンが
    類似する小領域間の移動方向と、前記監視領域内におけ
    る前記監視対象物体の基準移動方向を比較することによ
    り、前記監視対象物体の移動方向を乱す異常物体を検出
    する異常物体検出手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
11. 【請求項１１】 監視対象物体が存在する監視領域内の
    画像を連続的に撮像する撮像手段と、 この撮像手段で撮像された画像をデジタル化して連続的
    に取込む画像取込手段と、 この画像取込手段でデジタル化された画像をあらかじめ
    定められた大きさの小領域に分割する画像分割手段と、 この画像分割手段で分割されて得られた各小領域につい
    て、その画素パターンが最も類似する小領域を前記画像
    取込手段で連続的に取込まれた画像から検出して、その
    小領域で構成される移動物体を抽出する移動物体抽出手
    段と、 この移動物体抽出手段で抽出された移動物体について、
    それを構成する小領域間の連結関係が変動している部位
    をもとに、前記監視対象物体を認識する認識手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。