JPH06323094A - 仮想現実感を用いた遠隔操作システム - Google Patents
仮想現実感を用いた遠隔操作システムInfo
- Publication number
- JPH06323094A JPH06323094A JP5132978A JP13297893A JPH06323094A JP H06323094 A JPH06323094 A JP H06323094A JP 5132978 A JP5132978 A JP 5132978A JP 13297893 A JP13297893 A JP 13297893A JP H06323094 A JPH06323094 A JP H06323094A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- spraying
- work
- operator
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 吹き付け作業を開始する前に、吹き付け機１
の左カメラ５ａ、右カメラ５ｂでトンネルの吹き付け対
象面の画像を撮像し、メモリ１３に記憶する。吹き付け
作業が開始されると吹き付けノズル３の位置、方向等が
計測され、吹き付け対象面の吹き付け量、吹き付け厚が
推定され、吹き付けられるモルタルの画像が作成され、
メモリ１３に書き込まれる。また、吹き付けを行ってい
る吹き付けノズル３の画像が左カメラ５ａ、右カメラ５
ｂで撮像され、画像合成部１７でこの吹き付けノズル３
の画像とメモリ１３から送られる吹き付け対象面、およ
び吹き付けられるモルタルの画像とが合成され、立体画
像表示部１９で立体表示される。オペレータは、この画
像を見つつ吹き付け機１を遠隔操作する。 【効果】 作業現場から離れた操作室にオペレータが在
席し、このオペレータがあたかも作業現場で作業してい
るような臨場感を持ちつつ、このオペレータの指示によ
り作業現場に配置された作業機械の遠隔操作を行うこと
ができる。
の左カメラ５ａ、右カメラ５ｂでトンネルの吹き付け対
象面の画像を撮像し、メモリ１３に記憶する。吹き付け
作業が開始されると吹き付けノズル３の位置、方向等が
計測され、吹き付け対象面の吹き付け量、吹き付け厚が
推定され、吹き付けられるモルタルの画像が作成され、
メモリ１３に書き込まれる。また、吹き付けを行ってい
る吹き付けノズル３の画像が左カメラ５ａ、右カメラ５
ｂで撮像され、画像合成部１７でこの吹き付けノズル３
の画像とメモリ１３から送られる吹き付け対象面、およ
び吹き付けられるモルタルの画像とが合成され、立体画
像表示部１９で立体表示される。オペレータは、この画
像を見つつ吹き付け機１を遠隔操作する。 【効果】 作業現場から離れた操作室にオペレータが在
席し、このオペレータがあたかも作業現場で作業してい
るような臨場感を持ちつつ、このオペレータの指示によ
り作業現場に配置された作業機械の遠隔操作を行うこと
ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トンネル建設工事現場
等の劣悪環境下での掘削、モルタル吹き付け、削孔作業
等において、遠隔地のオペレータがあたかも作業現場に
いるような臨場感を持ちつつ、作業を行える仮想現実感
（ＶＲ）を用いた遠隔操作システムに関するものであ
る。
等の劣悪環境下での掘削、モルタル吹き付け、削孔作業
等において、遠隔地のオペレータがあたかも作業現場に
いるような臨場感を持ちつつ、作業を行える仮想現実感
（ＶＲ）を用いた遠隔操作システムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえばトンネル内でモルタル吹
き付け作業を行う場合、作業者が直接吹き付けノズルを
操作して吹き付け作業を行っていた。この理由として
は、第１にトンネル工事におけるモルタル吹き付け作業
は発破による掘削後に行われるが、吹き付け対象の岩盤
面の形状が複雑で、その形状に沿ってノズルを動かす必
要があることがあげられる。第２に一度吹き付け作業が
始まると、粉塵の発生で視界が大幅に減少し、吹き付け
対象面が見えなくなり、カメラ等が使えないことがあげ
られる。このため前述したように、大量の粉塵の中で作
業者が吹き付け対象面まで近寄り、ある種の勘によって
吹き付けノズルの操作を行っていた。
き付け作業を行う場合、作業者が直接吹き付けノズルを
操作して吹き付け作業を行っていた。この理由として
は、第１にトンネル工事におけるモルタル吹き付け作業
は発破による掘削後に行われるが、吹き付け対象の岩盤
面の形状が複雑で、その形状に沿ってノズルを動かす必
要があることがあげられる。第２に一度吹き付け作業が
始まると、粉塵の発生で視界が大幅に減少し、吹き付け
対象面が見えなくなり、カメラ等が使えないことがあげ
られる。このため前述したように、大量の粉塵の中で作
業者が吹き付け対象面まで近寄り、ある種の勘によって
吹き付けノズルの操作を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
自身が現場にて吹き付け作業を行うばあい、作業に危険
が伴ったり、粉塵等による健康障害が発生することがあ
った。
自身が現場にて吹き付け作業を行うばあい、作業に危険
が伴ったり、粉塵等による健康障害が発生することがあ
った。
【０００４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、作業現場から離れ
た操作室にオペレータが在席し、このオペレータがあた
かも作業現場で作業しているような臨場感を持ちつつ、
このオペレータの指示により作業現場に配置された作業
機械の遠隔操作を行う仮想現実感を用いた遠隔操作シス
テムを提供することにある。
たもので、その目的とするところは、作業現場から離れ
た操作室にオペレータが在席し、このオペレータがあた
かも作業現場で作業しているような臨場感を持ちつつ、
このオペレータの指示により作業現場に配置された作業
機械の遠隔操作を行う仮想現実感を用いた遠隔操作シス
テムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために本発明は、遠隔地から作業機械を操作する遠隔操
作システムにおいて、撮像を行う撮像手段と、前記撮像
手段によって撮像された対象面の画像を記憶する記憶手
段と、前記作業機械の作業状況を推定して画像を生成す
る画像生成手段と、前記記憶手段に記憶された前記対象
面の画像と、前記画像生成手段によって生成された作業
状況の画像とを合成して表示する表示手段と、を具備
し、前記作業機械は、前記表示手段に表示された画像を
見たオペレータの指示に基づいて操作されることを特徴
とする仮想現実感を用いた遠隔操作システムである。
ために本発明は、遠隔地から作業機械を操作する遠隔操
作システムにおいて、撮像を行う撮像手段と、前記撮像
手段によって撮像された対象面の画像を記憶する記憶手
段と、前記作業機械の作業状況を推定して画像を生成す
る画像生成手段と、前記記憶手段に記憶された前記対象
面の画像と、前記画像生成手段によって生成された作業
状況の画像とを合成して表示する表示手段と、を具備
し、前記作業機械は、前記表示手段に表示された画像を
見たオペレータの指示に基づいて操作されることを特徴
とする仮想現実感を用いた遠隔操作システムである。
【０００６】
【作用】本発明では、撮像手段によって撮像された対象
面の画像を記憶し、作業機械の作業状況を推定して画像
を生成し、記憶された対象面の画像と、生成された作業
状況の画像を合成して表示する。そして作業機械は、表
示された画像を見たオペレータの指示に基づいて操作さ
れる。
面の画像を記憶し、作業機械の作業状況を推定して画像
を生成し、記憶された対象面の画像と、生成された作業
状況の画像を合成して表示する。そして作業機械は、表
示された画像を見たオペレータの指示に基づいて操作さ
れる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例をトン
ネル内でモルタルを吹き付ける場合を例にして詳細に説
明する。図１は、トンネル内で吹き付け作業を行う吹き
付け機１の斜視図である。吹き付け機１はトンネル内を
走行可能であり、吹き付けノズル３、左右のカメラ５
ａ、５ｂを有している。吹き付けノズル３は、その位
置、および方向が自由に制御される。吹き付け機１は操
作室７に在席するオペレータの指示により運転され、オ
ペレータの指示により吹き付けノズル３の位置および方
向、吹き付け量等が制御される。また、吹き付けノズル
３の位置、方向等を計測するエンコーダ、ポテンショメ
ータ（図示せず）が吹き付け機１に搭載される。カメラ
５ａ、５ｂは立体画像を得るために２台備えられてい
る。
ネル内でモルタルを吹き付ける場合を例にして詳細に説
明する。図１は、トンネル内で吹き付け作業を行う吹き
付け機１の斜視図である。吹き付け機１はトンネル内を
走行可能であり、吹き付けノズル３、左右のカメラ５
ａ、５ｂを有している。吹き付けノズル３は、その位
置、および方向が自由に制御される。吹き付け機１は操
作室７に在席するオペレータの指示により運転され、オ
ペレータの指示により吹き付けノズル３の位置および方
向、吹き付け量等が制御される。また、吹き付けノズル
３の位置、方向等を計測するエンコーダ、ポテンショメ
ータ（図示せず）が吹き付け機１に搭載される。カメラ
５ａ、５ｂは立体画像を得るために２台備えられてい
る。
【０００８】図２は、本実施例に係る遠隔操作システム
の機能ブロック図である。５ａ、５ｂは吹き付け機１に
備えられた左カメラ、右カメラである。デジタル変換部
１１は左カメラ５ａ、右カメラ５ｂで撮像された画像を
デジタル化する。メモリ１３は画像を記憶する。吹き付
け量推定部１５は、吹き付けノズル３の位置データ、お
よび方向データ等をもとにして吹き付け対象面への吹き
付け量、および吹き付け厚を推定する。画像合成部１７
はデジタル変換部１１から送られる作業時における吹き
付けノズル３の画像と、メモリ１３から送られる吹き付
け対象面、および吹き付け対象面上のモルタルの画像と
を合成する。立体画像表示部１９はプロジェクタ、また
は立体視メガネ等であり、画像合成部１７から送られる
画像をオペレータに立体表示させる。なおデジタル変換
部１１、メモリ１３、吹き付け量推定部１５、画像合成
部１７は、操作室７内のコンピュータ（図示せず）がそ
の機能を果たす。また立体画像表示部１９も操作室７内
に配置される。
の機能ブロック図である。５ａ、５ｂは吹き付け機１に
備えられた左カメラ、右カメラである。デジタル変換部
１１は左カメラ５ａ、右カメラ５ｂで撮像された画像を
デジタル化する。メモリ１３は画像を記憶する。吹き付
け量推定部１５は、吹き付けノズル３の位置データ、お
よび方向データ等をもとにして吹き付け対象面への吹き
付け量、および吹き付け厚を推定する。画像合成部１７
はデジタル変換部１１から送られる作業時における吹き
付けノズル３の画像と、メモリ１３から送られる吹き付
け対象面、および吹き付け対象面上のモルタルの画像と
を合成する。立体画像表示部１９はプロジェクタ、また
は立体視メガネ等であり、画像合成部１７から送られる
画像をオペレータに立体表示させる。なおデジタル変換
部１１、メモリ１３、吹き付け量推定部１５、画像合成
部１７は、操作室７内のコンピュータ（図示せず）がそ
の機能を果たす。また立体画像表示部１９も操作室７内
に配置される。
【０００９】次に、本実施例における作業の手順を図３
に示すフローチャートに従って説明する。まづ、吹き付
け作業を行う前に、トンネル内にある吹き付け機１の左
カメラ５ａ、右カメラ５ｂでトンネルの吹き付け対象面
の画像を撮像する（ステップ３０１）。すなわちトンネ
ル内に吹き付け機１を走行させ、左右のカメラ１ａ、１
ｂでトンネル内の吹き付け対象面の画像を撮像する。次
に、撮像された吹き付け対象面の画像をデジタル変換部
１１でデジタル化し、メモリ１３に記憶する（ステップ
３０２）。
に示すフローチャートに従って説明する。まづ、吹き付
け作業を行う前に、トンネル内にある吹き付け機１の左
カメラ５ａ、右カメラ５ｂでトンネルの吹き付け対象面
の画像を撮像する（ステップ３０１）。すなわちトンネ
ル内に吹き付け機１を走行させ、左右のカメラ１ａ、１
ｂでトンネル内の吹き付け対象面の画像を撮像する。次
に、撮像された吹き付け対象面の画像をデジタル変換部
１１でデジタル化し、メモリ１３に記憶する（ステップ
３０２）。
【００１０】次に、実際に吹き付け機１によって吹き付
け作業を開始させる（ステップ３０３）。すなわち操作
室７内のオペレータの指示によりトンネル内の吹き付け
機１を遠隔操作する（ステップ３０４）。この操作とし
ては、吹き付け機１の走行・停止、吹き付けノズル３の
位置、および方向等の制御操作がある。
け作業を開始させる（ステップ３０３）。すなわち操作
室７内のオペレータの指示によりトンネル内の吹き付け
機１を遠隔操作する（ステップ３０４）。この操作とし
ては、吹き付け機１の走行・停止、吹き付けノズル３の
位置、および方向等の制御操作がある。
【００１１】吹き付け機１内にあるエンコーダ、ポテン
ショメータ（図示せず）により吹き付けノズル３の位
置、および方向等を計測し（ステップ３０５）、この位
置データ、および方向データ等を操作室７内にあるコン
ピュータに送る。操作室７内では吹き付け量推定部１５
が吹き付けノズル３の位置データ、方向データおよび吹
き付け角度データ等をもとにして吹き付け対象面の小エ
リアごとの吹き付け量、吹き付け厚を推定する（ステッ
プ３０６）。そして吹き付け対象面に吹き付けられるモ
ルタルの画像を作成してメモリ１３に書き込む（ステッ
プ３０７）。なおメモリ１３では、吹き付け対象面の画
像の色とモルタルの画像の色が異なるようにデータが書
き込まれる。
ショメータ（図示せず）により吹き付けノズル３の位
置、および方向等を計測し（ステップ３０５）、この位
置データ、および方向データ等を操作室７内にあるコン
ピュータに送る。操作室７内では吹き付け量推定部１５
が吹き付けノズル３の位置データ、方向データおよび吹
き付け角度データ等をもとにして吹き付け対象面の小エ
リアごとの吹き付け量、吹き付け厚を推定する（ステッ
プ３０６）。そして吹き付け対象面に吹き付けられるモ
ルタルの画像を作成してメモリ１３に書き込む（ステッ
プ３０７）。なおメモリ１３では、吹き付け対象面の画
像の色とモルタルの画像の色が異なるようにデータが書
き込まれる。
【００１２】そして吹き付け厚が適厚かどうかが判断さ
れ（ステップ３０８）、適厚でない場合、吹き付け作業
中の左カメラ５ａ、右カメラ５で撮像される吹き付けノ
ズル３の画像とメモリ１３から送られる画像とを画像合
成部１７で合成する（ステップ３０９）。なお、作業開
始後、左カメラ５ａ、右カメラ５ｂで撮像される画像は
粉塵の影響で吹き付けノズル３の画像のみとなる。
れ（ステップ３０８）、適厚でない場合、吹き付け作業
中の左カメラ５ａ、右カメラ５で撮像される吹き付けノ
ズル３の画像とメモリ１３から送られる画像とを画像合
成部１７で合成する（ステップ３０９）。なお、作業開
始後、左カメラ５ａ、右カメラ５ｂで撮像される画像は
粉塵の影響で吹き付けノズル３の画像のみとなる。
【００１３】そして操作室７内のプロジェクタで吹き付
け対象面と、吹き付けられるモルタルの画像とが異なる
色で立体視表示され、さらに吹き付けノズル３の画像も
立体視表示される（ステップ３１０）。オペレータは、
この立体視表示を見つつ、自分があたかも作業現場にい
るかのような状況下で吹き付け機１を遠隔操作する（ス
テップ３０４）。すなわち、オペレータは吹き付けノズ
ル３の位置・方向を制御したり、吹き付け機１の走行・
停止を制御する。そしてステップ３０８においてトンネ
ル内の全面において吹き付け厚が適厚になるまで以上の
手順を繰り返す。
け対象面と、吹き付けられるモルタルの画像とが異なる
色で立体視表示され、さらに吹き付けノズル３の画像も
立体視表示される（ステップ３１０）。オペレータは、
この立体視表示を見つつ、自分があたかも作業現場にい
るかのような状況下で吹き付け機１を遠隔操作する（ス
テップ３０４）。すなわち、オペレータは吹き付けノズ
ル３の位置・方向を制御したり、吹き付け機１の走行・
停止を制御する。そしてステップ３０８においてトンネ
ル内の全面において吹き付け厚が適厚になるまで以上の
手順を繰り返す。
【００１４】このように本実施例ではオペレータが操作
室７に在席しながら、あたかも作業現場にいるような臨
場感を持ちつつ、吹き付け対象面を均一に吹き付け残し
なく、対象面形状に沿って吹き付け作業が行われる。
室７に在席しながら、あたかも作業現場にいるような臨
場感を持ちつつ、吹き付け対象面を均一に吹き付け残し
なく、対象面形状に沿って吹き付け作業が行われる。
【００１５】なお本実施例では、吹き付け作業中、吹き
付けノズル３をカメラ５ａ、５ｂで撮像して、表示する
ようにしたが、吹き付けノズル３の位置、角度等のデー
タから吹き付けノズル３の画像もコンピュータで作成す
るようにしてもよい。
付けノズル３をカメラ５ａ、５ｂで撮像して、表示する
ようにしたが、吹き付けノズル３の位置、角度等のデー
タから吹き付けノズル３の画像もコンピュータで作成す
るようにしてもよい。
【００１６】また、前述した実施例では、トンネル内に
おけるモルタルの吹き付けを例にして取り上げたが、本
発明はこれに限定されるものではなく、トンネル内の掘
削作業、掘孔作業、その他種々の作業に応用できるもの
である。
おけるモルタルの吹き付けを例にして取り上げたが、本
発明はこれに限定されるものではなく、トンネル内の掘
削作業、掘孔作業、その他種々の作業に応用できるもの
である。
【００１７】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、作業現場から離れた操作室にオペレータが在席
し、このオペレータがあたかも作業現場で作業している
ような臨場感を持ちつつ、このオペレータの指示により
作業現場に配置された作業機械の遠隔操作を行うことが
できる。
れば、作業現場から離れた操作室にオペレータが在席
し、このオペレータがあたかも作業現場で作業している
ような臨場感を持ちつつ、このオペレータの指示により
作業現場に配置された作業機械の遠隔操作を行うことが
できる。
【図１】 吹き付け機１の斜視図
【図２】 実施例の機能ブロック図
【図３】 実施例の手順を示すフローチャート
１……吹き付け機 ３……吹き付けノズル ５ａ……左カメラ ５ｂ……右カメラ ７……操作室 １１……デジタル変換部 １３……メモリ １５……吹き付け量推定部 １７……画像合成部 １９……立体画像表示部
フロントページの続き (72)発明者 廣瀬 素久 東京都調布市飛田給二丁目19番１号 鹿島 建設株式会社技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 遠隔地から作業機械を操作する遠隔操作
システムにおいて、 撮像を行う撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された対象面の画像を記憶す
る記憶手段と、 前記作業機械の作業状況を推定して画像を生成する画像
生成手段と、 前記記憶手段に記憶された前記対象面の画像と、前記画
像生成手段によって生成された作業状況の画像とを合成
して表示する表示手段と、 を具備し、 前記作業機械は、前記表示手段に表示された画像を見た
オペレータの指示に基づいて操作されることを特徴とす
る仮想現実感を用いた遠隔操作システム。 - 【請求項２】 前記表示手段は立体表示を行う請求項１
記載の仮想現実感を用いた遠隔操作システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5132978A JP2642298B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5132978A JP2642298B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06323094A true JPH06323094A (ja) | 1994-11-22 |
| JP2642298B2 JP2642298B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=15093937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5132978A Expired - Lifetime JP2642298B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2642298B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2236222A1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-10-06 | Chaiya Suriyapornpun | An apparatus for cleaning a vehicle's evaporator coil |
| WO2013185206A1 (en) * | 2012-06-12 | 2013-12-19 | Abb Inc. | Method of applying a thin spray-on liner and robotic applicator therefor |
| JP2015011368A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | 国立大学法人佐賀大学 | 表示制御装置 |
| JP2016089458A (ja) * | 2014-11-04 | 2016-05-23 | ライト工業株式会社 | 法面吹付工法 |
| JP2018053449A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 清水建設株式会社 | 吹付け覆工コンクリートの施工方法 |
| WO2018097223A1 (ja) | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 国立大学法人京都大学 | ロボット制御システム、機械制御システム、ロボット制御方法、機械制御方法、および記録媒体 |
| JP2020109247A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-16 | 大成建設株式会社 | 吹付機用操縦支援装置およびこれを用いた吹付け作業方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002256702A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Fukuda Corp | 構造物の構築方法及び構造物の構築管理方法 |
-
1993
- 1993-05-11 JP JP5132978A patent/JP2642298B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2236222A1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-10-06 | Chaiya Suriyapornpun | An apparatus for cleaning a vehicle's evaporator coil |
| WO2013185206A1 (en) * | 2012-06-12 | 2013-12-19 | Abb Inc. | Method of applying a thin spray-on liner and robotic applicator therefor |
| JP2015011368A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | 国立大学法人佐賀大学 | 表示制御装置 |
| JP2016089458A (ja) * | 2014-11-04 | 2016-05-23 | ライト工業株式会社 | 法面吹付工法 |
| JP2018053449A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 清水建設株式会社 | 吹付け覆工コンクリートの施工方法 |
| WO2018097223A1 (ja) | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 国立大学法人京都大学 | ロボット制御システム、機械制御システム、ロボット制御方法、機械制御方法、および記録媒体 |
| JP2020109247A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-16 | 大成建設株式会社 | 吹付機用操縦支援装置およびこれを用いた吹付け作業方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2642298B2 (ja) | 1997-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7285051B2 (ja) | 表示制御装置、および表示制御方法 | |
| JPH06317090A (ja) | ３次元表示装置 | |
| US7782320B2 (en) | Information processing method and information processing apparatus | |
| KR20200096480A (ko) | 쇼벨 및 쇼벨의 관리시스템 | |
| JP3343682B2 (ja) | ロボット動作教示装置および動作教示方法 | |
| JP6947101B2 (ja) | 遠隔操作システム及び主操作装置 | |
| JPS62159286A (ja) | カーソル制御方法及び３次元図形表示装置 | |
| US10997889B2 (en) | Display control device, display control method, program, and display system | |
| JP7372029B2 (ja) | 表示制御装置、表示制御システムおよび表示制御方法 | |
| JPH06323094A (ja) | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム | |
| JPH11213154A (ja) | 遠隔操縦支援装置 | |
| JP2020002716A (ja) | 表示制御システム、表示制御装置、および表示制御方法 | |
| JP5638494B2 (ja) | 画像生成方法、画像生成装置、及び操作支援システム | |
| JP3193263B2 (ja) | ３次元映像表示システム | |
| JP2001062766A (ja) | ２足歩行ロボットの遠隔制御用ユーザインターフェイスシステム | |
| CN115514885B (zh) | 基于单双目融合的远程增强现实随动感知系统及方法 | |
| JP6256874B2 (ja) | 建設機械用俯瞰画像表示装置 | |
| Avery et al. | Visualizing occluded physical objects in unfamiliar outdoor augmented reality environments | |
| JP7257357B2 (ja) | ショベル及びショベル用のシステム | |
| JP2000042960A (ja) | マニピュレータの遠隔操作装置 | |
| JPH08161031A (ja) | 監視制御システム | |
| JPH08322120A (ja) | 高所作業用ブームの位置決め方法および位置決め支援装置 | |
| JP2000357007A (ja) | ３次元データ処理装置 | |
| JPH0923449A (ja) | 実写映像及び３次元モデル合成装置 | |
| JPH11275434A (ja) | 撮像カメラの移動速度制御装置およびズーム比可変速度制御装置 |