JP2016089458A - 法面吹付工法 - Google Patents
法面吹付工法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016089458A JP2016089458A JP2014224654A JP2014224654A JP2016089458A JP 2016089458 A JP2016089458 A JP 2016089458A JP 2014224654 A JP2014224654 A JP 2014224654A JP 2014224654 A JP2014224654 A JP 2014224654A JP 2016089458 A JP2016089458 A JP 2016089458A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slope
- spraying
- nozzle
- display
- measurement result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Pit Excavations, Shoring, Fill Or Stabilisation Of Slopes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
対象法面の凹凸形状を計測手段により計測する計測工程と、
表示手段に前記計測手段による計測結果を表示する表示工程と、
前記対象法面に向けて吹付材料をノズルから吹き付ける吹付工程と、
前記ノズルからの前記吹付材料の吹付方向を前記計測手段による計測結果に応じて調整する調整工程と、を有する法面吹付工法。
前記対象法面を撮像手段により撮像する撮像工程を更に有し、
前記表示工程において、前記表示手段に、前記撮像手段により撮像された前記対象法面の映像と前記計測結果とを重畳表示してもよい。
前記計測手段による計測が、前記対象法面をレーザスキャンすることにより、前記対象法面上の複数の点の3次元座標値を取得することにより行われてもよい。
前記表示工程において、
前記3次元座標値に基づいて前記ノズルの吹付方向における前記対象法面の縦断面の計測結果を表示してもよい。
前記計測手段の位置を検出する第1位置検出工程と、
前記ノズルの位置を検出する第2位置検出工程と、を更に有してもよい。
前記調整工程が、前記ノズルの吹付方向を変更可能な駆動手段に対し、調整手段から制調整令を送出することにより行われてもよい。
以下、法面吹付装置Sについて図面を用いて説明する。図2は、法面吹付装置Sの概略構造を示す模式図である。図2(a)は、法面吹付装置Sの平面図であり、図2(b)は側面図である。法面吹付装置Sは、中間アーム4、先端アーム6、ノズル8を有して大略構成される。なお、機械本体1とブーム2とを有する建設機械3のブーム2の先端に法面吹付装置Sが連結されてもよい。
法面吹付装置Sは、更に、傾動部(第1傾動手段)R3、回転部(第1回転手段)R4、回転部(第2回転手段)R5、伸縮部(第1伸縮手段)R6、傾動部(第2傾動手段)R7、傾動部(第3傾動手段)R8、回転部(第3回転手段)R9、傾動部(第4傾動手段)R10、制御部(調整手段)Cを有している。建設機械3のブーム2は、回転部(第4回転手段)R1、傾動部(第5傾動手段)R2を有し、ブーム2の先端に連結された法面吹付装置S全体の回転及び傾動を実現する。
図5は、図1に示す計測装置Mの動作説明図である。図5(a)は作業現場を上方から矢視した平面図、図5(b)は作業平面に平行に矢視した側面図である。計測装置Mは、レーザを用いたスキャンにより、周囲の3次元マッピングデータを取得する機能を有する。計測装置Mは、法面吹付装置Sの近傍位置に配置され、又は法面吹付装置Sや建設機械3に取り付けて使用される。計測装置Mとしては、例えばVelodyne社の全方位レーザーライダーイメージングユニットLiDARを用いることができる。すなわち、計測装置Mは、放射状に所定角度ピッチとされた複数のレーザ光L(本実施形態では、L1〜L32の32本のレーザ光)を周方向に沿って回転スキャンし、周囲をマトリックス状に分割した複数箇所の点の3次元座標値(XYZ座標値)を取得する。
図1に示すカメラPは、例えばCCDカメラ、CMOSカメラ等の撮像手段であり、対象法面Nが視野内に収められている。このカメラPで撮像した映像は、画像処理部Fを介して表示画面Dへと送られるようになっている。画像処理や映像の重畳表示を行わず、単にリアルタイムな映像を表示画面Dに表示する場合には、画像処理部Fを介さずに直接表示画面Dへと送られてもよい。
表示画面Dは、例えば建設機械3の運転席に配置され、又は、作業現場における計測装置Mの近くに配置されて、計測結果や映像を表示するためのものである。表示画面Dとしては、CRT、液晶表示装置、プラズマディスプレイ等の種々の表示装置が適用可能である。
画像処理部Fは、計測装置Mからの計測結果やカメラPからの映像を画像処理し、表示画面Dへと表示させる機能を有する。図6は、計測装置M、カメラP、測距センサQ(後述)、表示画面Dと画像処理部Fとの接続状態を示すブロック図である。画像処理部Fは、計測装置M、表示画面D、カメラPと接続され、計測装置Mから計測結果M1を取得し、カメラPから映像P1を取得する。
図7は、表示画面Dでの表示例1である。表示例1では、対象法面Nを含む作業現場全体の地形を計測装置Mで計測した計測結果M1を表示画面Dに表示している。作業現場全体の3次元座標値が計測装置Mにより計測されるので、表示画面D上に作業現場全体の3次元画像が表現されている。図7において、水平方向に延びる線の1本1本がレーザ光L1〜L32に対応する。水平方向の線は、360°全周スキャンする間に所定周期で取得した3次元座標値を線で繋げて表現したものである。この計測装置Mでは、周囲の3次元座標値が計測されるので、表示画面D上に周囲の地形を表示する際には、その視点の位置を変更することができる。すなわち、計測装置Mの位置を中心とした周囲地形の表示のみならず、計測装置Mからずらした視点位置から俯瞰した周囲地形の表現を実現することができる。図7では、位置U1が計測装置Mの位置であり、位置U2がノズルの位置である。
続いて、実際の法面吹付工法の手順について説明する。対象法面Nのある作業現場に法面吹付装置Sを所定位置に設定する(S1)。その近傍位置に計測装置M及びカメラPを設置する(S2)。表示画面D及び画像処理部Fを備えたタブレット端末を計測装置M、カメラP、測距センサQ、及び制御部Cと通信可能な状態にセットする(S3)。
C2:メモリ(記憶手段) D:表示画面(表示手段)
D1:画像データ E1,E4,E5,E6:表示画像
F:画像処理部 F1:重畳表示手段
G:地面 H:垂直面
L(L1〜L32):レーザ光 La:破線
Lb:実線 M:計測装置(計測手段)
M1:計測結果 N:対象法面
P:カメラ(撮像手段) P1:映像
Q:測距センサ Q1:計測結果
R1:回転部(第4回転手段) R2:傾動部(第5傾動手段)
R3:傾動部(第1傾動手段) R4:回転部(第1回転手段)
R5:回転部(第2回転手段) R6:伸縮部(第1伸縮手段)
R7:傾動部(第2傾動手段) R8:傾動部(第3傾動手段)
R9:回転部(第3回転手段) R10:傾動部(第4傾動手段)
S:法面吹付装置 T:目標法面形状
U1,U2:位置 X1:回転軸(第1軸)
X2:回転軸(第2軸) X3:傾動軸(第3軸)
X4:回転軸(第4軸) X5:傾動軸(第5軸)
α:所定角度 1:機械本体
2:ブーム 3:建設機械
4:中間アーム 5:油圧シリンダ
6:先端アーム 7:突起部
8:ノズル 10:中継アーム
12:ホース 14ノズル保持部
16:吹付け軌跡 20:カム構造(揺動手段)
20a:リンク部材 20b:カム部材
22:スライド構造(上下動構造)
Claims (6)
- 対象法面の凹凸形状を計測手段により計測する計測工程と、
表示手段に前記計測手段による計測結果を表示する表示工程と、
前記対象法面に向けて吹付材料をノズルから吹き付ける吹付工程と、
前記ノズルからの前記吹付材料の吹付方向を前記計測手段による計測結果に応じて調整する調整工程と、を有する法面吹付工法。 - 前記対象法面を撮像手段により撮像する撮像工程を更に有し、
前記表示工程において、前記表示手段に、前記撮像手段により撮像された前記対象法面の映像と前記計測結果とを重畳表示する、請求項1に記載の法面吹付工法。 - 前記計測手段による計測が、前記対象法面をレーザスキャンすることにより、前記対象法面上の複数の点の3次元座標値を取得することにより行われる、請求項1又は請求項2に記載の法面吹付工法。
- 前記表示工程において、
前記3次元座標値に基づいて前記ノズルの吹付方向における前記対象法面の縦断面の計測結果を表示する、請求項3に記載の法面吹付工法。 - 前記計測手段の位置を検出する第1位置検出工程と、
前記ノズルの位置を検出する第2位置検出工程と、を更に有する請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の法面吹付工法。 - 前記調整工程が、前記ノズルの吹付方向を変更可能な駆動手段に対し、調整手段から調整指令を送出することにより行われる、請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の法面吹付工法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014224654A JP6653519B2 (ja) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | 法面吹付工法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014224654A JP6653519B2 (ja) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | 法面吹付工法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016089458A true JP2016089458A (ja) | 2016-05-23 |
JP6653519B2 JP6653519B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=56019164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014224654A Active JP6653519B2 (ja) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | 法面吹付工法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6653519B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106869131A (zh) * | 2017-02-21 | 2017-06-20 | 浙江水利水电学院 | 一种石料表面喷护砼的施工方法 |
EP3953566A4 (en) * | 2019-04-08 | 2022-12-28 | Normet OY | DEFINITION SYSTEM TO DEFINITION A SPRAYING AREA FOR A SPRAYING MACHINE |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517956A (en) * | 1974-07-10 | 1976-01-22 | Oki Electric Ind Co Ltd | Konkuriitotono tofusonoatsumisokuteihoho oyobi sonosochi |
JPH06323094A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Kajima Corp | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム |
JPH07268425A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Nippon Steel Corp | 高炉大樋熱間補修装置 |
US5851580A (en) * | 1995-12-27 | 1998-12-22 | Amberg; Felix | Shotcrete spraying process |
JP2000088572A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-31 | Ohbayashi Corp | トンネル用総合計測装置 |
JP2000283756A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-13 | Sato Kogyo Co Ltd | 吹付け厚測定方法およびそのための測定装置 |
JP2002328022A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 地形形状計測装置およびガイダンス装置 |
JP2003253684A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-09-10 | Chem Grouting Co Ltd | 吹き付け工法及び装置 |
JP2004036123A (ja) * | 2002-07-01 | 2004-02-05 | Chubu Regional Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | コンクリート吹付装置および方法 |
JP2004143703A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Chem Grouting Co Ltd | 法面緑化工法 |
JP2013124954A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kajima Corp | 土木構造物の形状計測方法及びシステム |
-
2014
- 2014-11-04 JP JP2014224654A patent/JP6653519B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517956A (en) * | 1974-07-10 | 1976-01-22 | Oki Electric Ind Co Ltd | Konkuriitotono tofusonoatsumisokuteihoho oyobi sonosochi |
JPH06323094A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Kajima Corp | 仮想現実感を用いた遠隔操作システム |
JPH07268425A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Nippon Steel Corp | 高炉大樋熱間補修装置 |
US5851580A (en) * | 1995-12-27 | 1998-12-22 | Amberg; Felix | Shotcrete spraying process |
JP2000088572A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-31 | Ohbayashi Corp | トンネル用総合計測装置 |
JP2000283756A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-13 | Sato Kogyo Co Ltd | 吹付け厚測定方法およびそのための測定装置 |
JP2002328022A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 地形形状計測装置およびガイダンス装置 |
JP2003253684A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-09-10 | Chem Grouting Co Ltd | 吹き付け工法及び装置 |
JP2004036123A (ja) * | 2002-07-01 | 2004-02-05 | Chubu Regional Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | コンクリート吹付装置および方法 |
JP2004143703A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Chem Grouting Co Ltd | 法面緑化工法 |
JP2013124954A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kajima Corp | 土木構造物の形状計測方法及びシステム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
大野健志 他: "法面構造物を対象とした三次元デジタルカメラ画像の計測・管理への適用", 土と基礎, vol. 52, no. 5, JPN6020000780, 1 May 2004 (2004-05-01), pages 21 - 23, ISSN: 0004193221 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106869131A (zh) * | 2017-02-21 | 2017-06-20 | 浙江水利水电学院 | 一种石料表面喷护砼的施工方法 |
CN106869131B (zh) * | 2017-02-21 | 2018-10-09 | 成龙建设集团有限公司 | 一种石料表面喷护砼的施工方法 |
EP3953566A4 (en) * | 2019-04-08 | 2022-12-28 | Normet OY | DEFINITION SYSTEM TO DEFINITION A SPRAYING AREA FOR A SPRAYING MACHINE |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6653519B2 (ja) | 2020-02-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017197942A (ja) | 法面吹付工法 | |
JP5802476B2 (ja) | 建設機械制御システム | |
JP6173358B2 (ja) | 旋回式作業機械の周囲監視装置 | |
CN106716988B (zh) | 作业机械的周边监视装置 | |
EP2899496B1 (en) | Periphery-information acquisition device for vehicle | |
CN107922171B (zh) | 移动式起重机的周边显示装置 | |
AU2017318911B2 (en) | Image display system of work machine, remote operation system of work machine, work machine, and method for displaying image of work machine | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
CN104041018A (zh) | 自行式工业机械的周围监视装置 | |
CN107079089A (zh) | 作业机械的周边监视装置 | |
JP6321977B2 (ja) | 重機用周辺監視装置 | |
EP3512194B1 (en) | Bird's-eye view image system, bird's-eye view image display method and program | |
CN103890282A (zh) | 作业机械的周围监视装置 | |
JP2014181509A (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP2014181508A (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
WO2020003632A1 (ja) | 表示制御装置、表示制御システムおよび表示制御方法 | |
JP2014062795A (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
JP6653519B2 (ja) | 法面吹付工法 | |
WO2019124043A1 (ja) | 建設機械 | |
JP6146994B2 (ja) | クレーンの監視カメラ | |
JP5752631B2 (ja) | 画像生成方法、画像生成装置、及び操作支援システム | |
JP6454123B2 (ja) | 法面吹付装置及び法面吹付工法 | |
JP2017052045A (ja) | 位置関係データ取得装置と遠隔操縦装置 | |
JP6091821B2 (ja) | ショベル | |
JP6528474B2 (ja) | 画像表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190320 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191106 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20191113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6653519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |