JPH06320466A - うねりワークの吸着搬送方法及び装置 - Google Patents
うねりワークの吸着搬送方法及び装置Info
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- JPH06320466A JPH06320466A JP11439493A JP11439493A JPH06320466A JP H06320466 A JPH06320466 A JP H06320466A JP 11439493 A JP11439493 A JP 11439493A JP 11439493 A JP11439493 A JP 11439493A JP H06320466 A JPH06320466 A JP H06320466A
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- suction
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はうねりワークの吸着搬送方法及び装
置に関し、特に、うねり状態のうねりワークを吸着搬送
し、うねりをなくした状態で位置決めテーブルに位置決
めすることを特徴とする。 【構成】 本発明によるうねりワークの吸着搬送方法及
び装置は、うねりワーク(10)を吸着パッド体(4)で吸着
して搬送し、この吸着パッド体(4)に並設された固定体
(3)によってうねりワーク(10)の両端を押圧して、さら
に、位置決めテーブル上面で吸着維持することにより、
うねりをなくした状態でうねりワーク(10)を位置決めテ
ーブル(20)に位置決めするようにした構成である。
置に関し、特に、うねり状態のうねりワークを吸着搬送
し、うねりをなくした状態で位置決めテーブルに位置決
めすることを特徴とする。 【構成】 本発明によるうねりワークの吸着搬送方法及
び装置は、うねりワーク(10)を吸着パッド体(4)で吸着
して搬送し、この吸着パッド体(4)に並設された固定体
(3)によってうねりワーク(10)の両端を押圧して、さら
に、位置決めテーブル上面で吸着維持することにより、
うねりをなくした状態でうねりワーク(10)を位置決めテ
ーブル(20)に位置決めするようにした構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、うねりワークの吸着搬
送方法及び装置に関し、特に、うねり状態のうねりワー
クを吸着搬送し、うねりをなくした状態で位置決めテー
ブルに確実に位置決めするための新規な改良に関する。
送方法及び装置に関し、特に、うねり状態のうねりワー
クを吸着搬送し、うねりをなくした状態で位置決めテー
ブルに確実に位置決めするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のうねりワ
ークの吸着搬送方法としては、図示していないが、一般
に、保持板に設けられた一対の固定パッド体を共通の真
空源で吸引することにより吸着搬送するようにしてい
た。
ークの吸着搬送方法としては、図示していないが、一般
に、保持板に設けられた一対の固定パッド体を共通の真
空源で吸引することにより吸着搬送するようにしてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のうねりワークの
吸着搬送方法は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、ワークのサイ
ズが大きい場合、複数のパッドでワークを吸着すること
になるが、従来の固定パッドの場合、吸着するワークの
表面が平坦でないと（ワークのうねりを矯正していない
場合）ワークに接触できない（密着できない）パッドが
出現してしまう。これにより、真空源を同一とするパッ
ド群で構成されている吸着ユニットで吸着しようとする
と、ワークに密着できなかったパッドのラインが、大気
に開放されているので、ユニット全体の吸着能力が低下
し、ワークを吸着できなくなっていた。これによる対策
としては、次のようなことが考えられる。
吸着搬送方法は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、ワークのサイ
ズが大きい場合、複数のパッドでワークを吸着すること
になるが、従来の固定パッドの場合、吸着するワークの
表面が平坦でないと（ワークのうねりを矯正していない
場合）ワークに接触できない（密着できない）パッドが
出現してしまう。これにより、真空源を同一とするパッ
ド群で構成されている吸着ユニットで吸着しようとする
と、ワークに密着できなかったパッドのラインが、大気
に開放されているので、ユニット全体の吸着能力が低下
し、ワークを吸着できなくなっていた。これによる対策
としては、次のようなことが考えられる。
【０００４】まず、パッドの取付位置は、通常固定であ
るから、ワークサイズが異なる時には、前もって、外れ
るパッドの真空引きラインを閉鎖する。また、パッドご
とに、個々に真空源を持つようにする。更に、開閉バル
ブ内蔵のパッドを用いることにより、ワークに接触しな
いパッドは、真空引きしないようにする。しかし、これ
らのことで、また、吸着量が低下しても、必要量あれ
ば、ワークを吸着することは、可能であるが、本来、吸
着するはずのポイントで吸着していないと、うねったワ
ーク又は、剛性がないワークの場合、そのポイントから
必要以上にたれさがってしまい、その予定していなかっ
たたれ下がりにより、搬送途中、機器に干渉したり、吸
着を解除する際に、整然とワークを置くことができなく
なってしまう。
るから、ワークサイズが異なる時には、前もって、外れ
るパッドの真空引きラインを閉鎖する。また、パッドご
とに、個々に真空源を持つようにする。更に、開閉バル
ブ内蔵のパッドを用いることにより、ワークに接触しな
いパッドは、真空引きしないようにする。しかし、これ
らのことで、また、吸着量が低下しても、必要量あれ
ば、ワークを吸着することは、可能であるが、本来、吸
着するはずのポイントで吸着していないと、うねったワ
ーク又は、剛性がないワークの場合、そのポイントから
必要以上にたれさがってしまい、その予定していなかっ
たたれ下がりにより、搬送途中、機器に干渉したり、吸
着を解除する際に、整然とワークを置くことができなく
なってしまう。
【０００５】これは、たれ下がることを前提に、シリン
ダーストロークを長くするなどして装置の設計に余裕を
持たせたり、整然とワークを置けるように、装置を工夫
することで対応できるが、装置サイズが大きくなり、ま
た、装置が複雑になり、安価には対応できない。また、
仮に、平坦にワークを整然とテーブル上に置けたとして
も、例えば、剛性のあるうねりワークの場合、吸着パッ
ドから離れた後に、元のうねり状態に戻ってしまうの
で、そのうねり状態が、不均一のため、ワークの基準位
置が不明瞭になってしまい、次工程に支障が生じ、例え
ば、位置決め不良となっていた。
ダーストロークを長くするなどして装置の設計に余裕を
持たせたり、整然とワークを置けるように、装置を工夫
することで対応できるが、装置サイズが大きくなり、ま
た、装置が複雑になり、安価には対応できない。また、
仮に、平坦にワークを整然とテーブル上に置けたとして
も、例えば、剛性のあるうねりワークの場合、吸着パッ
ドから離れた後に、元のうねり状態に戻ってしまうの
で、そのうねり状態が、不均一のため、ワークの基準位
置が不明瞭になってしまい、次工程に支障が生じ、例え
ば、位置決め不良となっていた。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、うねり状態のうねりワーク
を吸着搬送し、うねりをなくした状態で位置決めテーブ
ルに確実に位置決めするようにしたうねりワークの吸着
搬送方法及び装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、うねり状態のうねりワーク
を吸着搬送し、うねりをなくした状態で位置決めテーブ
ルに確実に位置決めするようにしたうねりワークの吸着
搬送方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によるうねりワー
クの吸着搬送方法は、うねり状態のうねりワークを第１
吸着パッド体で吸着して搬送し、前記うねりワークを位
置決めテーブルに位置決めするようにしたうねりワーク
の吸着搬送方法において、前記第１吸着パッド体に並設
された固定体にて前記うねりワークを前記位置決めテー
ブルに押圧する方法である。
クの吸着搬送方法は、うねり状態のうねりワークを第１
吸着パッド体で吸着して搬送し、前記うねりワークを位
置決めテーブルに位置決めするようにしたうねりワーク
の吸着搬送方法において、前記第１吸着パッド体に並設
された固定体にて前記うねりワークを前記位置決めテー
ブルに押圧する方法である。
【０００８】前記位置決めテーブル上に押圧されたワー
クの裏面を前記位置決めテーブルに位置する第２吸着パ
ッド体で吸着する方法である。
クの裏面を前記位置決めテーブルに位置する第２吸着パ
ッド体で吸着する方法である。
【０００９】前記第１吸着パッド体で前記ワークを吸着
した状態下において、前記第２吸着パッド体で前記ワー
クを吸着し、前記位置決めテーブルにおける前記ワーク
の位置決めが完了した状態で前記第１吸着パッド体によ
る前記ワークの吸着を解除すると共に前記第１吸着パッ
ド体を有する吸着搬送装置を復帰させる方法である。
した状態下において、前記第２吸着パッド体で前記ワー
クを吸着し、前記位置決めテーブルにおける前記ワーク
の位置決めが完了した状態で前記第１吸着パッド体によ
る前記ワークの吸着を解除すると共に前記第１吸着パッ
ド体を有する吸着搬送装置を復帰させる方法である。
【００１０】さらに詳細には、前記各吸着パッド体のパ
ッドを蛇腹状に変形させる方法である。
ッドを蛇腹状に変形させる方法である。
【００１１】本発明によるうねりワークの吸着搬送装置
は、うねり状態のうねりワークを吸着パッド体で吸着し
て搬送し、前記うねりワークを位置決めテーブルに位置
決めするようにしたうねりワークの吸着搬送装置におい
て、前記吸着パッド体を保持する保持板と、前記保持板
に設けられ前記吸着パッド体と並設された固定体とを備
えた構成である。
は、うねり状態のうねりワークを吸着パッド体で吸着し
て搬送し、前記うねりワークを位置決めテーブルに位置
決めするようにしたうねりワークの吸着搬送装置におい
て、前記吸着パッド体を保持する保持板と、前記保持板
に設けられ前記吸着パッド体と並設された固定体とを備
えた構成である。
【００１２】前記位置決めテーブルには、前記ワークの
裏面を吸着するための複数の第２吸着パッド体が設けら
れている構成である。
裏面を吸着するための複数の第２吸着パッド体が設けら
れている構成である。
【００１３】前記位置決めテーブルの吸着パッド体は、
変形しない固定パッドあるいは変形する蛇腹状のパッド
を有し、前記固定パッド及びパッドは互いに並設されて
いる構成である。
変形しない固定パッドあるいは変形する蛇腹状のパッド
を有し、前記固定パッド及びパッドは互いに並設されて
いる構成である。
【００１４】
【作用】本発明によるうねりワークの吸着搬送方法及び
装置においては、まず、保持板に設けられた各吸着パッ
ド体のパッドを山積状でうねり状態のうねりワークの表
面に押付けると、蛇腹状のパッドがこのうねりワークの
うねり状の表面に沿って変形して吸着し、真空源で吸引
することによってワークの中央部周辺を吸着する。前述
の状態で、この保持板を搬送機構によって搬送すること
により、ワークはその両端が非吸着の状態で位置決めテ
ーブル上に搬送され、位置決めテーブル上に搬送したワ
ークに対して保持板を接近させて行くと、保持板の両端
に設けられた各固定体がうねりワークの非吸着部分（う
ねっている）を位置決めテーブルの面上に押付けるた
め、うねりワーク全体はフラットな状態となる。次に、
この状態を維持するため、前述の状態で、ワークの裏面
を位置決めテーブルに設けられた複数の第２吸着パッド
体で吸着することにより、位置決めテーブル上への完全
な吸着搬送が完了する。
装置においては、まず、保持板に設けられた各吸着パッ
ド体のパッドを山積状でうねり状態のうねりワークの表
面に押付けると、蛇腹状のパッドがこのうねりワークの
うねり状の表面に沿って変形して吸着し、真空源で吸引
することによってワークの中央部周辺を吸着する。前述
の状態で、この保持板を搬送機構によって搬送すること
により、ワークはその両端が非吸着の状態で位置決めテ
ーブル上に搬送され、位置決めテーブル上に搬送したワ
ークに対して保持板を接近させて行くと、保持板の両端
に設けられた各固定体がうねりワークの非吸着部分（う
ねっている）を位置決めテーブルの面上に押付けるた
め、うねりワーク全体はフラットな状態となる。次に、
この状態を維持するため、前述の状態で、ワークの裏面
を位置決めテーブルに設けられた複数の第２吸着パッド
体で吸着することにより、位置決めテーブル上への完全
な吸着搬送が完了する。
【００１５】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるうねりワーク
の吸着搬送方法及び装置の好適な実施例について詳細に
説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については
同一符号を付して説明する。図１から図５迄は、本発明
によるうねりワークの吸着搬送方法に適用する装置を示
すもので、図１は吸着状態を示す構成図、図２は搬送状
態を示す構成図、図３は位置決めテーブル上での押付け
状態を示す構成図、図４は位置決めテーブルの吸着構造
を示す断面図、図５は搬送方法全体を示す構成図であ
る。
の吸着搬送方法及び装置の好適な実施例について詳細に
説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については
同一符号を付して説明する。図１から図５迄は、本発明
によるうねりワークの吸着搬送方法に適用する装置を示
すもので、図１は吸着状態を示す構成図、図２は搬送状
態を示す構成図、図３は位置決めテーブル上での押付け
状態を示す構成図、図４は位置決めテーブルの吸着構造
を示す断面図、図５は搬送方法全体を示す構成図であ
る。
【００１６】図１において符号１で示されるものは吸着
搬送装置２の保持板であり、この保持板１の両端には棒
状をなす一対の固定体３が固定して設けられている。こ
の保持板１の前記各固定体３の内側位置には、一対の第
１吸着パッド体４が設けられ、各第１吸着パッド体４は
真空源２５に接続されている。
搬送装置２の保持板であり、この保持板１の両端には棒
状をなす一対の固定体３が固定して設けられている。こ
の保持板１の前記各固定体３の内側位置には、一対の第
１吸着パッド体４が設けられ、各第１吸着パッド体４は
真空源２５に接続されている。
【００１７】前記各第１吸着パッド体４は、前記保持板
１に伸縮自在に設けられた蛇腹状のパッド５を有し周知
のテレスコピック型で伸縮自在なロッド６と、このパッ
ド５と保持板１間に設けられロッド６を常に伸ばす方向
に付勢するためのばね部材７とから構成されている。ま
た、図４で示される位置決めテーブル２０には、複数の
貫通孔２１内に第２吸着パッド体４Ａが貫通して設けら
れ、各吸着パッド体４Ａのうち、中央近傍に位置する１
個又は複数の第２吸着パッド４Ａは変形しない固定パッ
ド３０を有し、他のワーク端部近傍を吸着する第２吸着
パッド４Ａは変形可能な蛇腹状のパッド５Ａを有してい
る。
１に伸縮自在に設けられた蛇腹状のパッド５を有し周知
のテレスコピック型で伸縮自在なロッド６と、このパッ
ド５と保持板１間に設けられロッド６を常に伸ばす方向
に付勢するためのばね部材７とから構成されている。ま
た、図４で示される位置決めテーブル２０には、複数の
貫通孔２１内に第２吸着パッド体４Ａが貫通して設けら
れ、各吸着パッド体４Ａのうち、中央近傍に位置する１
個又は複数の第２吸着パッド４Ａは変形しない固定パッ
ド３０を有し、他のワーク端部近傍を吸着する第２吸着
パッド４Ａは変形可能な蛇腹状のパッド５Ａを有してい
る。
【００１８】次に、搬送方法について述べる。まず、図
１の状態で、第１真空源２５で各第１吸着パッド体４を
吸引した状態で、うねり状態の山積みにされた、例え
ば、電池極板又は金属板等からなるうねりワーク１０の
表面１０ａ上に搬送装置２を降下させると、各パッド５
は、その表面１０ａのうねり状態に沿って変形すると共
にロッド６が伸縮し、うねりワーク１０の両端１０ｂ，
１０ｃを除いた中央部近傍部分を吸引する。
１の状態で、第１真空源２５で各第１吸着パッド体４を
吸引した状態で、うねり状態の山積みにされた、例え
ば、電池極板又は金属板等からなるうねりワーク１０の
表面１０ａ上に搬送装置２を降下させると、各パッド５
は、その表面１０ａのうねり状態に沿って変形すると共
にロッド６が伸縮し、うねりワーク１０の両端１０ｂ，
１０ｃを除いた中央部近傍部分を吸引する。
【００１９】前述の状態で、吸着搬送装置２を図５で示
すように位置決めテーブル２０上に搬送し、この搬送途
中の状態では図２に示すように、うねりワーク１０の両
端１０ｂ，１０ｃは非吸着状態であるため、上方又は下
方に曲折した自由端となっているが、位置決めテーブル
２０上で保持板１を図示しないアクチュエータを介して
押圧することにより、各ロッド６及びパッド５が収縮す
ると共に各固定体３が前記両端１０ｂ，１０ｃを押圧す
るため、この両端１０ｂ，１０ｃは平坦状に伸ばされて
うねりを除去した状態で位置決めテーブル２０上に位置
決めすることができる。
すように位置決めテーブル２０上に搬送し、この搬送途
中の状態では図２に示すように、うねりワーク１０の両
端１０ｂ，１０ｃは非吸着状態であるため、上方又は下
方に曲折した自由端となっているが、位置決めテーブル
２０上で保持板１を図示しないアクチュエータを介して
押圧することにより、各ロッド６及びパッド５が収縮す
ると共に各固定体３が前記両端１０ｂ，１０ｃを押圧す
るため、この両端１０ｂ，１０ｃは平坦状に伸ばされて
うねりを除去した状態で位置決めテーブル２０上に位置
決めすることができる。
【００２０】前述の場合、前記固定体３の先端部に、弾
性体３ａを有することにより、ワーク１０に固定体３を
押し付ける際の衝撃を吸収することになり、固定体３に
よるワーク１０への損傷を防止することができる。
性体３ａを有することにより、ワーク１０に固定体３を
押し付ける際の衝撃を吸収することになり、固定体３に
よるワーク１０への損傷を防止することができる。
【００２１】また、前述の図３の状態で、前記ワーク１
０の両端１０ｂ，１０ｃを押圧している各固定体３を、
位置決めテーブル２０から離した場合ワーク１０の材質
によっては、再びワーク１０は平坦な状態からもとのう
ねり状態に戻ってしまう可能性があるため、図４に示す
ように位置決めテーブル２０に配設している前記第２吸
着パッド体４Ａに対して第２真空源２６より、負圧を与
えることで、ワーク１０の裏面１０ｄに面している固定
パッド３０及びパッド５Ａにより、ワーク１０を吸引し
て位置決めテーブル２０に平坦な状態のままワーク１０
を固定することができる。
０の両端１０ｂ，１０ｃを押圧している各固定体３を、
位置決めテーブル２０から離した場合ワーク１０の材質
によっては、再びワーク１０は平坦な状態からもとのう
ねり状態に戻ってしまう可能性があるため、図４に示す
ように位置決めテーブル２０に配設している前記第２吸
着パッド体４Ａに対して第２真空源２６より、負圧を与
えることで、ワーク１０の裏面１０ｄに面している固定
パッド３０及びパッド５Ａにより、ワーク１０を吸引し
て位置決めテーブル２０に平坦な状態のままワーク１０
を固定することができる。
【００２２】しかし、ワーク１０の剛性が強い場合に
は、その強さが、ワーク１０を吸着する力を上回り、固
定パッド３０からワーク１０の端部１０ｂ，１０ｃが離
れてしまい、ワーク１０の基準位置がずれることにな
り、位置決め不良状態になってしまう恐れが生じる。そ
こで、その力の差が、わずかな場合において、位置決め
テーブル２０の端部に蛇腹状のパッド５Ａを配設し、ワ
ーク１０の端部１０ｂ，１０ｃを吸着して、そのパッド
５Ａの弾性を利用して、ワーク１０の剛性力をある程度
吸収することで、完全な位置決め状態を達成する。
は、その強さが、ワーク１０を吸着する力を上回り、固
定パッド３０からワーク１０の端部１０ｂ，１０ｃが離
れてしまい、ワーク１０の基準位置がずれることにな
り、位置決め不良状態になってしまう恐れが生じる。そ
こで、その力の差が、わずかな場合において、位置決め
テーブル２０の端部に蛇腹状のパッド５Ａを配設し、ワ
ーク１０の端部１０ｂ，１０ｃを吸着して、そのパッド
５Ａの弾性を利用して、ワーク１０の剛性力をある程度
吸収することで、完全な位置決め状態を達成する。
【００２３】すなわち、第１真空源２５を介して前記第
１吸着パッド体４でワーク１０を吸着した状態下におい
て、第２真空源２６を介して前記第２吸着パッド体４Ａ
でワーク１０の裏面１０ｄを吸着し、前記位置決めテー
ブル２０における前記ワーク１０の位置決めが完了した
状態で第１吸着パッド体４によるワーク１０の吸着を解
除すると共に第１吸着パッド体４を有する吸着搬送装置
２を元の位置（ワーク１０が積層された位置）に復帰さ
せることができる。
１吸着パッド体４でワーク１０を吸着した状態下におい
て、第２真空源２６を介して前記第２吸着パッド体４Ａ
でワーク１０の裏面１０ｄを吸着し、前記位置決めテー
ブル２０における前記ワーク１０の位置決めが完了した
状態で第１吸着パッド体４によるワーク１０の吸着を解
除すると共に第１吸着パッド体４を有する吸着搬送装置
２を元の位置（ワーク１０が積層された位置）に復帰さ
せることができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明によるうねりワークの吸着搬送方
法及び装置は、以上のように構成されているため、次の
ような効果を得ることができる。すなわち、吸着パッド
体が伸縮あるいは上下動すると共に、パッドが変形可能
であるため、うねりワークのうねりの表面に対してパッ
ドが完全に追従することができ、かつ、吸着後は固定体
により押圧してうねりを修正して平坦とすることがで
き、さらに、位置決めテーブルの上面においてワークを
吸着することで、吸着搬送装置が移動した後もワークを
平坦な状態に維持することによりうねりワークの搬送を
容易かつ確実に行って位置決めテーブルへのうねりワー
クの位置決めを完全に行うことができる。
法及び装置は、以上のように構成されているため、次の
ような効果を得ることができる。すなわち、吸着パッド
体が伸縮あるいは上下動すると共に、パッドが変形可能
であるため、うねりワークのうねりの表面に対してパッ
ドが完全に追従することができ、かつ、吸着後は固定体
により押圧してうねりを修正して平坦とすることがで
き、さらに、位置決めテーブルの上面においてワークを
吸着することで、吸着搬送装置が移動した後もワークを
平坦な状態に維持することによりうねりワークの搬送を
容易かつ確実に行って位置決めテーブルへのうねりワー
クの位置決めを完全に行うことができる。
【図１】本発明によるうねりワーク吸着搬送方法に適用
した装置の吸着状態を示す構成図である。
した装置の吸着状態を示す構成図である。
【図２】搬送状態を示す構成図である。
【図３】位置決めテーブル上での押付け状態を示す構成
図である。
図である。
【図４】位置決めテーブルでの吸着構造を示す断面図で
ある。
ある。
【図５】搬送方法全体を示す構成図である。
１ 保持板 ３ 固定体 ４ 吸着パッド体 ４Ａ 第２吸着パッド体 ５（５Ａ） パッド ６Ａ ロッド ７ ばね部材 １０ うねりワーク ２０ 位置決めテーブル ３０ 固定パッド
Claims (7)
- 【請求項１】 うねり状態のうねりワーク(10)を第１吸
着パッド体(4)で吸着して搬送し、前記うねりワーク(1
0)を位置決めテーブル(20)に位置決めするようにしたう
ねりワーク(10)の吸着搬送方法において、前記第１吸着
パッド体(4)に並設された固定体(3)にて前記うねりワー
ク(10)を前記位置決めテーブル(20)に押圧することを特
徴とするうねりワークの吸着搬送方法。 - 【請求項２】 前記位置決めテーブル(20)上に押圧され
たワーク(10)の裏面(10d)を前記位置決めテーブル(20)
に位置する第２吸着パッド体(4A)で吸着することを特徴
とする請求項１記載のうねりワークの吸着搬送方法。 - 【請求項３】 前記第１吸着パッド体(4)で前記ワーク
(10)を吸着した状態下において前記第２吸着パッド体(4
A)で前記ワーク(10)の裏面(10d)を吸着し、前記位置決
めテーブル(20)における前記ワーク(10)の位置決めが完
了した状態で前記第１吸着パッド体(4)による前記ワー
ク(10)の吸着を解除すると共に前記第１吸着パッド体
(4)を有する吸着搬送装置(2)を復帰させることを特徴と
する請求項２記載のうねりワークの吸着搬送方法。 - 【請求項４】 前記各吸着パッド体(4,4A)のパッド(5,5
A)を蛇腹状に変形させることを特徴とする請求項１ない
し３の何れかに記載のうねりワークの吸着搬送方法。 - 【請求項５】 うねり状態のうねりワーク(10)を吸着パ
ッド体(4)で吸着して搬送し、前記うねりワーク(10)を
位置決めテーブル(20)に位置決めするようにしたうねり
ワークの吸着搬送装置において、前記吸着パッド体(4)
を保持する保持板(1)と、前記保持板(1)に設けられ前記
吸着パッド体(4)と並設された固定体(3)とを備えたこと
を特徴とするうねりワークの吸着搬送装置。 - 【請求項６】 前記位置決めテーブル(20)には、前記ワ
ーク(10)の裏面(10d)を吸着するための複数の第２吸着
パッド体(4A)が設けられていることを特徴とする請求項
５記載のうねりワークの吸着搬送装置。 - 【請求項７】 前記各吸着パッド体(4,4A)は、変形しな
い固定パッド(30)あるいは変形する蛇腹状のパッド(5A)
を有し、前記固定パッド(30)及びパッド(5A)は互いに並
設されていることを特徴とする請求項５又は６記載のう
ねりワークの吸着搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11439493A JPH06320466A (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | うねりワークの吸着搬送方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11439493A JPH06320466A (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | うねりワークの吸着搬送方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06320466A true JPH06320466A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=14636585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11439493A Pending JPH06320466A (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | うねりワークの吸着搬送方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06320466A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100374493B1 (ko) * | 2000-07-13 | 2003-03-04 | 위아 주식회사 | 3단 주름패드를 이용한 산업용로봇의 그리퍼 |
| JP2010234749A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 燃料電池用セパレータの離型方法及びその離型装置 |
-
1993
- 1993-05-17 JP JP11439493A patent/JPH06320466A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100374493B1 (ko) * | 2000-07-13 | 2003-03-04 | 위아 주식회사 | 3단 주름패드를 이용한 산업용로봇의 그리퍼 |
| JP2010234749A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 燃料電池用セパレータの離型方法及びその離型装置 |
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