JPH06320381A - ワーク自動かご詰め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高価な装置を用いることなく、ワーク収容か
ごの所望のワーク挿入孔に、ワークを迅速、かつ正確に
挿入することができるようにする。 【構成】 ワーク収容かご１に対して、ワークＷの上端
を保持したワーク保持手段８を、ワークＷの下端部を把
持したワーク把持装置31とともに前後及び左右に移動し
て、ワークＷを、挿入しようとするワーク挿入孔1aの直
上に位置させ、次いでワークＷの下端部をワーク把持装
置31により把持したままの状態で、ワークＷをワーク把
持装置31に対して摺動させつつ下降させることにより、
ワークＷは下端部が横振れすることなく、正確かつ迅速
にワーク挿入孔1aに挿入される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク収容かごの上面
に設けた縦横一定ピッチのワーク挿入孔に、ほぼ棒状の
ワークを１個ずつ順次自動的に挿入するワーク自動かご
詰め方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の方法及び装置としては、
例えば特開平4-152080号公報に開示されているようなも
のがある。このものは、ワークを投入しようとする網目
トレイの投入予定網目の近くの網目に、下端が球頭状の
ピンを圧接させることにより、網目ピッチの誤差を検出
し、その誤差を補正するように、ワークを保持するキャ
リヤを移動させることにより、ワークを確実に投入予定
網目に投入しうるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の方法及び装置によると、投入予定網目の誤差を補
正するのに高性能のコンピュータを用いなければなら
ず、装置が高価となるとともに、補正作業のための時間
が必要で、そのために全体の作業時間が長くなり、ワー
クを迅速にかご詰めすることができないという問題点が
ある。

【０００４】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、高価な装置を用いることなく、ワーク
収容かごの所望のワーク挿入孔に、ワークを迅速、かつ
正確に挿入することができるようにしたワーク自動かご
詰め方法及び装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のワーク自動かご詰め方法は、ワーク収容か
ごの上面に設けた縦横一定ピッチのワーク挿入孔に、ほ
ぼ棒状のワークを１個ずつ順次自動的に挿入するワーク
自動かご詰め方法において、ワーク収容かごに対して、
前後、左右、及び上下に相対的に移動しうるワーク保持
手段により、ワークの上端を保持し、ワークを所望のワ
ーク挿入孔に挿入する際、少なくともワークの下端がワ
ーク挿入孔に挿入される直前から直後までの間、ワーク
の下端部周辺を、ワーク保持手段とともに前後及び左右
に一体となって移動するワーク把持装置により上下方向
に摺動可能なように側方より把持し、ワークの下端部の
下降を案内することを特徴としている。

【０００６】この方法の実施にあたっては、ワークの下
降の初期に、ワークの下端部周辺を、ワーク把持装置に
より上下方向に摺動可能なように側方より把持し、その
後、ワーク把持装置を開いて、ワークを下降させるのが
よい。

【０００７】また、本発明のワーク自動かご詰め装置
は、ワーク収容かごの上面に設けた縦横一定ピッチのワ
ーク挿入孔に、ほぼ棒状のワークを１個ずつ順次自動的
に挿入するワーク自動かご詰め装置において、ワーク収
容かごに対して前後及び左右に相対的に移動しうる移動
板に、ワークの上端を保持するワーク保持手段を上下方
向に摺動自在に設けるとともに、前記ワーク保持手段を
上下動させる昇降手段を設け、かつ移動板の下部に、ワ
ーク保持手段により上端部が保持されたワークの下端部
を、上下方向に摺動自在に把持するワーク把持装置を設
けたことを特徴としている。

【０００８】昇降手段は、昇降ストロークの大きい第１
昇降手段と、昇降ストロークの小さい第２昇降手段とを
備え、第２昇降手段により、ワークを、下端部がワーク
挿入孔にわずかに進入する位置まで下降させるようにす
るのがよい。

【０００９】

【作用】ワーク収容かごに対して、ワークの上端を保持
したワーク保持手段を、ワークの下端部を把持したワー
ク把持装置とともに前後及び左右に移動して、ワーク
を、挿入しようとするワーク挿入孔の直上に位置させ、
次いでワークの下端部をワーク把持装置により把持した
ままの状態で、ワークをワーク把持装置に対して摺動さ
せつつ下降させることにより、ワークは下端部が横振れ
することなく、正確かつ迅速にワーク挿入孔に挿入され
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を、添付図面に基づ
いて説明する。

【００１１】図１〜図４は、本発明の装置の実施例の全
体構造を示し、図５以降は、個々の部分又は部材の詳細
を個別に示すものである。

【００１２】この実施例は、概ね次のような主要な構成
要素を備えている。ワーク収容かご(１)を載置して、少
なくともワーク収容かご(１)の２個分の範囲にわたって
左右方向に移動可能としてベース(２)上に装着された移
動テーブル(３)。移動テーブル(３)を、ワーク収容かご
(１)におけるワーク挿入孔(1a)の縦ピッチ(P1)と同一ピ
ッチで左右方向に移動させるテーブル移動手段(４)移動
テーブル(３)の移動軌跡のほぼ中央部の上方を通って、
ワーク待機位置(Ｘ)まで、移動テーブル(３)の移動軌跡
と直交するように移動可能として、ベース(２)に立設し
たコラム(５)に装着されたワーク供給ヘッド(６)。ワー
ク供給ヘッド(６)を、ワーク収容かご(１)におけるワー
ク挿入孔(1a)の横ピッチ(P2)と同一ピッチで前後方向に
移動させるヘッド移動手段(７)。ワーク供給ヘッド(６)
に上下動可能として装着され、ワーク(Ｗ)を着脱しうる
ワーク保持手段(８)。ワーク保持手段(８)を、上下動さ
せる昇降手段(９)。移動テーブル(３)の移動軌跡と直交
し、かつ移動軌跡の一方の端部のかご供給位置(Ａ)に位
置した移動テーブル(３)上に空のワーク収容かご(１)を
供給するかご供給装置(10)。移動テーブル(３)の移動軌
跡と直交し、かつ移動軌跡の他方の端部のかご排出位置
(Ｂ)に位置した移動テーブル(３)上より、ワーク(Ｗ)が
収容されたワーク収容かご(１)を排出するかご排出装置
(11)。

【００１３】次に、これらの各構成要素につき詳細に説
明する。ワーク収容かご(１)は、図５に示すように、丸
棒の鋼材よりなる縦横高さ方向の枠杆(1b)を直方形に組
んで、その各角部を溶接して形成した枠体(1c)の上端
に、網目によって縦横それぞれ複数のワーク挿入孔(1a)
を形成するようにした金網(1d)を固着したものよりなっ
ている。

【００１４】移動テーブル(３)は、ベース(２)上に設け
られた左右方向を向く前後１対のガイドロッド(12)に摺
動自在に装着され、かつ下面中央より垂下する突片(3a)
に穿設した左右方向を向くねじ孔(13)に、ガイドロッド
(12)と平行なねじ杆(14)を螺合し、このねじ杆(14)をベ
ース(２)に設けたＡＣサーボモータ等のモータ(15)によ
り、正逆回転させることにより、移動テーブル(３)は、
ガイドロッド(12)に沿って左右方向に移動させられるよ
うになっている。かくして、ねじ杆(14)及びモータ(15)
等により、テーブル移動手段(４)が形成されている。

【００１５】移動テーブル(３)上には、左右に対向する
２対のクランプレバー(16)が、前後方向を向く軸(17)を
もって枢着されており、ワーク収容かご(１)を移動テー
ブル(３)上に位置決めした状態で、移動テーブル(３)の
下方に設けたエアシリンダ装置(18)を伸縮させ、それに
連結した各クランプレバー(16)により、ワーク収容かご
(１)の左右の下方の枠杆(1b)を把持したり離したりする
ことにより、ワーク収容かご(１)を移動テーブル(３)に
固定したり、固定を解除したりしうるようになってい
る。

【００１６】コラム(５)は、移動テーブル(３)の移動軌
跡のほぼ中央を跨ぐ門型としてベース(２)上に立設され
ており、その右側面(図３参照)に固着した前後方向を向
く水平な上下１対のガイドレール(21)に、ワーク供給ヘ
ッド(６)を装着した移動板(22)が摺動自在に装着されて
いる。

【００１７】移動板(22)の中央部左側面に突設した突片
(22a)には、前後方向を向くねじ孔(23)が穿設され、こ
のねじ孔(23)にガイドレール(21)と平行なねじ杆(24)を
螺合し、このねじ杆(24)を、コラム(５)に設けたＡＣサ
ーボモータ等のモータ(15)により正逆回転させることに
よって、移動板(22)はガイドレール(21)に沿って、ワー
ク待機位置(Ｘ)から移動テーブル(３)の後端(図１及び
図２の左が前方である。)直上の位置まで前後方向に移
動させられるようになっている。かくして、モータ(2
5)、ねじ孔(24)、移動板(22)等により、ヘッド移動手段
(７)が形成されている。

【００１８】移動板(22)のワーク供給ヘッド(６)の部分
には、下方を向く第１エアシリンダ装置(第１昇降手段)
(26)が固着され、そのピストンロッド(26a)の下端に
は、ストロークの小さい下方を向く第２エアシリンダ装
置(第２昇降手段)(27)が固着され、両エアシリンダ装置
(26)(27)により、昇降手段(９)が形成されている。

【００１９】第２エアシリンダ装置(27)のピストンロッ
ド(27a)の下端には、ワーク保持手段(８)である吸盤(2
8)が装着されている。この吸盤(28)は、エアホース(28
a)より供給された圧縮空気がノズル(図示略)を通過する
際に、ノズル側壁に穿設されて吸盤面に連通する吸引孔
(図示略)内のエアを吸引して、吸盤面に密接したワーク
(Ｗ)を真空吸着するようにした公知のものである。

【００２０】この吸盤(28)により、ワーク供給位置(Ｘ)
にあるワーク(Ｗ)の傘部(Wa)上面を吸着して、ワーク
(Ｗ)を、ワーク収容かご(１)の任意の位置まで送ること
ができる。

【００２１】移動板(22)の後下部には、ブラケット(29)
が高さ調節可能として固定されており、このブラケット
(29)の下部には、吸盤(28)により傘部(Wa)が吸着された
ワーク(Ｗ)の下向きの軸部(Wb)を、１対の開閉式のフィ
ンガ(30)により両側方より軽く把持するようにした公知
のワーク把持装置(31)と、ワーク(Ｗ)が吸盤(28)に吸着
される位置に達したときにワーク(Ｗ)により作動させら
れるようにした近接センサ(32)とが設けられている。

【００２２】近接センサ(32)は、昇降手段(９)により、
ワーク(Ｗ)が下降させられる際には、ブラケット(29)に
設けたエアシリンダ装置(33)により、ワーク(Ｗ)の傘部
(Wa)の下降軌跡から後方に離れた位置まで退避させられ
るようになっている。

【００２３】ワーク(Ｗ)は、図４に示す傾斜シュート(3
4)に沿って連続して送られてきて、傾斜シュート(34)の
先端近傍に設けた公知のセレクタ(35)により、ワーク供
給位置(Ｘ)に１個ずつ供給されるようになっている。

【００２４】ワーク供給位置(Ｘ)には、ベース(２)に設
けたエアシリンダ装置(36)により開閉させられるように
したゲート装置(37)が設けられている。

【００２５】かご供給装置(10)は、ベース(２)の後方に
ベース(２)と直角をなすように配設され、空の複数のワ
ーク収容かご(１)を自重によりかご供給位置(Ａ)に向か
って搬送しうるようにした前下がり傾斜するローラコン
ベヤ(41)を備えている。

【００２６】このローラコンベヤ(41)のかご供給位置
(Ａ)に近い部分には、ワーク収容かご(１)の前後方向の
長さ(L1)より若干長い前後間隔を置いた１対の上向きの
突片(42a)を両端に備え、両突片(42a)がローラコンベヤ
(41)の荷受け面(Ｐ)より上方に交互に出没するようにし
た左右１対のシーソー式の係止リンク(42)の中間部が、
左右方向を向く軸(43)と一体として回動するように、ロ
ーラコンベヤ(41)のベース(41a)に枢着されている。

【００２７】両係止リンク(42)の後方のローラコンベヤ
(41)のベース(２)には、後端に上向きの突片(44a)を備
える左右１対のフック杆(44)の前端部が、左右方向を向
く軸(45)と一体として回動するように枢着されている。
前方の係止リンク(42)の後部の突片(42a)とフック杆(4
4)の突片(44a)との前後間隔は、ワーク収容かご(１)の
前後方向の長さ(L1)より長く、好ましくは、長さ(L1)に
係止リンク(42)の後部の突片(44a)の前後長を加えたも
のより若干長くしておく。

【００２８】ベース(41a)における前後の軸(43)(45)間
のほぼ中央には、上向きのエアシリンダ装置(46)が設け
られ、そのピストンロッド(46a)の上端には、前後方向
を長孔(47)が穿設された駆動板(48)が固着されている。

【００２９】長孔(47)には、軸(43)の中央部に固嵌され
て後方に延出する１対のアーム(49)の後端部間に架設さ
れた左右方向を向くピン(50)と、軸(45)の中央部に固嵌
されて前方に延出する１対のアーム(51)の前端部間に架
設された左右方向を向くピン(52)とが摺動自在に貫通し
ている。

【００３０】かくして、エアシリンダ装置(46)、駆動板
(48)、アーム(49)(51)、ピン(50)(52)等により、係止リ
ンク(42)の後部の突片(42a)と、フック杆(44)の突片(44
a)とを、ローラコンベヤ(41)の荷受け面(Ｐ)より上方に
交互に出没するように、係止リンク(42)とフック杆(44)
とを連動して移動させる駆動手段(53)が形成されてい
る。

【００３１】このかご供給装置(10)により、図２に示す
ように、シーソー式の係止リンク(42)の前部の突片(42
a)がローラコンベヤ(41)の荷受け面(Ｐ)より上方に突出
するとともに、後部の突片(42a)が下方に没入し、かつ
フック杆(44)の突片(44a)が荷受け面(Ｐ)より突出して
いるときは、係止リンク(42)の前部の突片(42a)に第１
段目のワーク収容かご(１)の前部の枠杆(1b)が当接して
停止させられ、かつフック杆(44)の突片(44a)に第２段
目のワーク収容かご(１)の後部の枠杆(1b)が当接して停
止させられ、この状態から駆動手段(53)により、図６に
示すように、係止ピン(42)の前部の突片(42a)が荷受け
面(Ｐ)より没入し、同じく後部の突片(42a)が荷受け面
(Ｐ)より突出し、かつフック杆(44)の突片(44a)が荷受
け面(Ｐ)より没入するように、係止リンク(42)及びフッ
ク杆(44)を移動させると、第１段目のワーク収容かご
(１)は、ローラコンベヤ(41)に沿ってかご供給位置(Ａ)
まで送られ、第２段目のワーク収容かご(１)は、前端が
係止リンク(42)の後部の突片(42a)に当接して停止させ
られる。

【００３２】図６に示す状態から、駆動手段(53)によ
り、係止リンク(42)とフック杆(44)とを、図２に示す状
態に戻すと、図６に示す第２段目のワーク収容かご(１)
は、係止リンク(42)の前部の突片(42a)に当接して停止
させられるので、ローラコンベヤ(41)に沿って前進し、
その間にフック杆(44)の突片(44a)が第３段目のワーク
収容かご(１)の前部下端の両枠杆(1b)の間に進入し、第
３段目のワーク収容かご(１)は、後部下端の枠杆(1b)が
フック杆(44)の突片(44a)に当接して停止させられるま
で、ローラコンベヤ(41)に沿って前進し、１段ずつずれ
た形で、図２に示す状態と同一の状態となる。このよう
にして、複数のワーク収容かご(１)は、かご供給位置
(Ａ)に１個ずつ送り込まれる。

【００３３】図１〜図３及び図７に示すように、コラム
(５)の左側面には、移動板(61)が、エアシリンダ装置(6
2)により前後方向に移動させられるようにして装着され
ている。移動板(61)には、押し板(63)が、図７に実線で
示す作動位置と同じく想像線で示す退避位置とに回動可
能として、前後方向を向く軸(64)をもって枢着されてお
り、押し板(63)は、移動板(61)に設けた下方を向くエア
シリンダ装置(65)により、作動位置と退避位置とに回動
させられるようになっている。

【００３４】かくして、移動板(61)、エアシリンダ装置
(62)(65)、押し板(63)等により、かご引き込み装置(66)
が形成されている。このかご引き込み装置(66)は、図２
に示す状態で、押し板(63)が、第１段目のワーク収容か
ご(１)と第２段目のワーク収容かご(１)との間に位置す
る作動位置に回動させられ、その後、係止リンク(42)の
前部の突片(42a)が下降して、第１段目のワーク収容か
ご(１)がローラコンベヤ(41)に沿って前進する際に、エ
アシリンダ装置(62)が作動して、押し板(63)により第１
段目のワーク収容かご(１)を、移動テーブル(３)の上面
前部に設けたストッパ(67)に当接するまで強制的に引き
込む作用をする。

【００３５】ベース(２)の左前部に立設した支柱(71)の
上端より後方に延出するブラケット(72)の上部には、下
方を向くエアシリンダ装置(73)が固定され、そのピスト
ンロッド(73a)の下端に固着した水平板(74)の前右部と
後左部との下面には、下向き先尖状の１対の位置決めピ
ン(75)が突設されている。

【００３６】この両ピン(75)を、かご引き込み装置(66)
によりストッパ(67)に当接する位置まで送られてきたワ
ーク収容かご(１)の前右部と後左部との対角部の内側の
ワーク挿入孔(1a)、又は予め定めた任意のワーク挿入孔
(1a)に上方より差し込むことにより、ワーク収容かご
(１)を正確にかご供給位置(Ａ)に位置決めすることがで
きる。

【００３７】かくして、エアシリンダ装置(73)、水平板
(74)、位置決めピン(75)等により、かご位置決め装置(7
6)が形成されている。かご排出装置(11)は、ベース(２)
の右半部の後方にベース(２)と直角をなすように、かつ
ローラコンベヤ(41)と近接して平行をなすように配設さ
れ、かご排出位置(Ｂ)に位置するワーク(Ｗ)が収容され
たワーク収容かご(１)を後方に向かって案内する水平な
ローラコンベヤ(81)を備えている。

【００３８】また、かご排出装置(11)は、かご排出位置
(Ｂ)にあるワーク収容かご(１)の前方に常時は位置し、
かつベース(２)右側部に設けた前後方向を向く公知のロ
ッドレスエアシリンダ装置(82)の作動により後方に移動
させられて、上記ワーク収容かご(１)をローラコンベヤ
(81)まで押し出す押し板(83)を備えている。

【００３９】次に、本実施例の全体の作用を、本発明の
方法の実施要領とともに説明する。なお、上述の装置に
は、ワーク収容かご(１)や移動テーブル(３)等の位置を
検知して、次の作業をスタートさせる近接センサ等より
なる多数のセンサ類が設けられ、それらの作動により、
装置全体を以下のように作動するようにしているが、そ
れらのセンサ類については、図示及び詳細な説明は省略
してある。

【００４０】移動テーブル(３)がかご供給位置(Ａ)に位
置している状態で、かご供給装置(10)の作動により、ロ
ーラコンベヤ(41)上の最前位のワーク収容かご(１)のみ
が、押し板(63)により前方に押されて、ストッパ(67)に
当接するまで前進させられ、次いでかご位置決め装置(7
6)の位置決めピン(75)が下降して、ワーク収容かご(１)
の対角部のワーク挿入孔(1a)内に差し込まれることによ
り、ワーク収容かご(１)はかご供給位置(Ａ)に正確に位
置決めされる。

【００４１】この状態で、エアシリンダ装置(18)の作動
により、クランプレバー(16)がワーク収容かご(１)の左
右の下端の枠杆(1b)を把持することにより、ワーク収容
かご(１)は移動テーブル(３)上に固定される。

【００４２】次いで、ワーク収容かご(１)の最右端のワ
ーク挿入孔(1a)がワーク供給ヘッド(６)の直下に達する
まで、移動テーブル(３)はテーブル移動手段(４)の作動
により右進させられ、その位置で停止させられる。

【００４３】この状態で、ワーク待機位置(Ｘ)に位置し
ているワーク(Ｘ)が吸盤(28)に吸着されるとともに、ワ
ーク把持装置(31)の両フィンガ(30)により把持された
後、ゲート装置(37)が開き、モータ(25)の作動によりね
じ杆(24)が回転させられることによって、ワーク(Ｘ)は
後方に移動させられ、予め定められたプログラムにした
がって、まずワーク収容かご(１)の最右端の最前位のワ
ーク挿入孔(1a)の直上の位置で停止させられる。

【００４４】次いで、第２エアシリンダ装置(27)が伸長
させられることにより、ワーク(Ｘ)は、両フィンガ(30)
により把持されたままの状態で、両フィンガ(30)に対し
て摺動しつつわずかに下降させられ、下端が上記ワーク
挿入孔(1a)に挿入される。

【００４５】その後、ワーク把持装置(31)の両フィンガ
(31)が開いた後、第１エアシリンダ装置(26)が伸張させ
られ、ワーク(Ｘ)は上記ワーク挿入孔(1a)内に深く挿入
され、ワーク(Ｗ)が下降ストロークの下限に達するか、
又はその直前に、吸盤(28)の吸着作用が解除させられる
ことにより、ワーク(Ｗ)は吸盤(28)から離れて、自重で
わずかに落下し、ワーク挿入孔(1a)に収容される。

【００４６】次いで、吸盤(28)は、上述の作動と逆の作
動で元のワーク待機位置(Ｘ)まで戻される。このときま
でに、ゲート装置(37)は閉じられ、ワーク待機位置(Ｘ)
には、第２のワーク(Ｗ)がセレクタ(35)により供給され
ている。

【００４７】次いで、第２のワーク(Ｗ)は、最初のワー
ク(Ｗ)と同様にして、プログラムにしたがってワーク収
容かご(１)の最右端の第２番目のワーク挿入孔(1a)に挿
入される。

【００４８】同様にして、ワーク収容かご(１)の最右端
の最後部のワーク挿入孔(1a)までワーク(Ｗ)が順次挿入
された後、移動テーブル(３)がテーブル移動手段(４)の
作動により、ワーク収容かご(１)のワーク挿入孔(1a)の
縦ピッチ(P1)と同一の１ピッチ分だけ右方に移動させら
れ、その状態で、上記と同様にして、ワーク収容かご
(１)の右から第２列目のワーク挿入孔(1a)にワーク(Ｗ)
が順次挿入される。

【００４９】以後、同様にして、ワーク収容かご(１)の
最左端の最後部のワーク挿入孔(1a)までワーク(Ｗ)がす
べて挿入されると、ワーク収容かご(１)は、移動テーブ
ル(３)とともに、テーブル移動手段(４)により、かご排
出位置(Ｂ)まで移動させられ、次いで、エアシリンダ装
置(18)が収縮して、クランプレバー(16)がワーク収容か
ご(１)のクランプを解除した後、押し板(83)の後進によ
り、ワーク収容かご(１)は、移動テーブル(３)上からロ
ーラコンベヤ(81)上へ後方に向けて押し出される。

【００５０】第２段目以降のワーク収容かご(１)も、上
記と同様にして多数のワーク(Ｗ)を各ワーク挿入孔(1a)
に挿入された後、押し板(83)により後方に押し出され
る。このときの第２段目以降のワーク収容かご(１)の後
進により、それより先にローラコンベヤ(83)上に載置さ
れているワーク収容かご(１)もそれぞれ１かご分ずつ後
方へ押し動かされる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によると、ワークの下端部をワー
ク把持手段により把持したままの状態で、ワークを下降
させるので、ワークの下端部の横振れがワーク把持手段
により確実に阻止され、ワークを正確かつ迅速に所望の
ワーク挿入孔に挿入することができる。

【００５２】また、ワークの下端部を横振れすることな
く正確に所望のワーク挿入孔に挿入することができるの
で、ワーク収容かごをある程度正確に所定の装着位置に
装着しておくだけで、プログラムに設定されたワーク挿
入位置と、現実のワーク収容かごのワーク挿入孔の位置
との誤差を補正しなくとも、支障なく円滑に作業を行な
うことができ、高価な誤差補正装置を用いる必要がな
く、迅速にかご詰め作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の平面図である。

【図２】同じく一部切欠側面図である。

【図３】図１におけるIII−III線断面図である。

【図４】図１におけるIV−IV線断面図である。

【図５】ワーク収容かごの斜視図である。

【図６】かご供給装置の要部の図２とは異なる作動状態
を示す縦断側面図である。

【図７】図２におけるVII−VII線断面図である。

【符号の説明】

(１)ワーク収容かご (1a)ワーク
挿入孔 (1b)枠杆 (1c)枠体 (1d)金網 (２)ベース (３)移動テーブル (3a)突片 (４)テーブル移動手段 (５)コラム (６)ワーク供給ヘッド (７)ヘッド
移動手段 (８)ワーク保持手段 (９)昇降手
段 (10)かご供給装置 (11)かご排
出装置 (12)ガイドロッド (13)ねじ孔 (14)ねじ杆 (15)モータ (16)クランプレバー (17)軸 (18)エアシリンダ装置 (21)ガイド
レール (22)移動板 (22a)突片 (23)ねじ孔 (24)ねじ杆 (25)モータ (26)第１エアシリンダ装置(第１昇降手段) (26a)ピス
トンロッド (27)第２エアシリンダ装置(第２昇降手段) (27a)ピス
トンロッド (28)吸盤 (28a)エア
ホース (29)ブラケット (30)フィン
ガ (31)ワーク把持装置 (32)近接セ
ンサ (33)エアシリンダ装置 (34)傾斜シ
ュート (35)セレクタ (36)エアシ
リンダ装置 (37)ゲート装置 (41)ローラコンベヤ (41a)ベー
ス (42)係止リンク (43)軸 (44)フック杆 (44a)突片 (45)軸 (46)エアシ
リンダ装置 (46a)ピストンロッド (47)長孔 (48)駆動板 (49)(51)ア
ーム (50)(52)ピン (53)駆動手
段 (61)移動板 (62)ロッド
レスエアシリンダ装置 (63)押し板 (64)軸 (65)エアシリンダ装置 (66)かご引
き込み装置 (67)ストッパ (71)支柱 (72)ブラケット (73)エアシ
リンダ装置 (73a)ピストンロッド (74)水平板 (75)位置決めピン (76)かご位
置決め装置 (81)ローラコンベヤ (82)ロッド
レスエアシリンダ装置 (83)押し板 (Ａ)かご供給位置 (Ｂ)かご排
出位置 (Ｌ)長さ (Ｐ)荷受け
面 (P1)縦ピッチ (P2)横ピッ
チ (Ｗ)ワーク (Wa)傘部 (Wb)軸部 (Ｘ)ワーク
待機位置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク収容かごの上面に設けた縦横一定
   ピッチのワーク挿入孔に、ほぼ棒状のワークを１個ずつ
   順次自動的に挿入するワーク自動かご詰め方法におい
   て、 ワーク収容かごに対して、前後、左右、及び上下に相対
   的に移動しうるワーク保持手段により、ワークの上端を
   保持し、ワークを所望のワーク挿入孔に挿入する際、少
   なくともワークの下端がワーク挿入孔に挿入される直前
   から直後までの間、ワークの下端部周辺を、ワーク保持
   手段とともに前後及び左右に一体となって移動するワー
   ク把持装置により上下方向に摺動可能なように側方より
   把持し、ワークの下端部の下降を案内することを特徴と
   するワーク自動かご詰め方法。
2. 【請求項２】 ワークの下降の初期に、ワークの下端部
   周辺を、ワーク把持装置により上下方向に摺動可能なよ
   うに側方より把持し、その後、ワーク把持装置を開い
   て、ワークを下降させることを特徴とする請求項１記載
   のワーク自動かご詰め方法。
3. 【請求項３】 ワーク収容かごの上面に設けた縦横一定
   ピッチのワーク挿入孔に、ほぼ棒状のワークを１個ずつ
   順次自動的に挿入するワーク自動かご詰め装置におい
   て、 ワーク収容かごに対して前後及び左右に相対的に移動し
   うる移動板に、ワークの上端を保持するワーク保持手段
   を上下方向に摺動自在に設けるとともに、前記ワーク保
   持手段を上下動させる昇降手段を設け、かつ移動板の下
   部に、ワーク保持手段により上端部が保持されたワーク
   の下端部を、上下方向に摺動自在に把持するワーク把持
   装置を設けたことを特徴とするワーク自動かご詰め装
   置。
4. 【請求項４】 昇降手段が、昇降ストロークの大きい第
   １昇降手段と、昇降ストロークの小さい第２昇降手段と
   を備え、第２昇降手段により、ワークを、下端部がワー
   ク挿入孔にわずかに進入する位置まで下降させるように
   したことを特徴とする請求項４記載のワーク自動かご詰
   め装置。