JPH06319042A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH06319042A JPH06319042A JP5107835A JP10783593A JPH06319042A JP H06319042 A JPH06319042 A JP H06319042A JP 5107835 A JP5107835 A JP 5107835A JP 10783593 A JP10783593 A JP 10783593A JP H06319042 A JPH06319042 A JP H06319042A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 基準画像データに混入するノイズや校正板の
表面テクスチャーの影響を受けず、容易にシェーディン
グ補正ができる画像処理装置を提供する。 【構成】 ＣＣＤカメラ３によって得られた校正板の画
素毎の輝度情報を複数の領域に分割し、その分割された
領域の各交点に対応する画素を中心とした複数画素の輝
度情報の平均を算出する平均輝度算出部５と、分割され
た各領域の交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を推論する輝度推論部７と、輝度推論部７によって推
論された輝度を基に、シェーディング補正値を算出する
補正値算出部９と、補正値算出部９によって算出された
シェーディング補正値により輝度情報を補正する補正部
１１と、から構成される。
表面テクスチャーの影響を受けず、容易にシェーディン
グ補正ができる画像処理装置を提供する。 【構成】 ＣＣＤカメラ３によって得られた校正板の画
素毎の輝度情報を複数の領域に分割し、その分割された
領域の各交点に対応する画素を中心とした複数画素の輝
度情報の平均を算出する平均輝度算出部５と、分割され
た各領域の交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を推論する輝度推論部７と、輝度推論部７によって推
論された輝度を基に、シェーディング補正値を算出する
補正値算出部９と、補正値算出部９によって算出された
シェーディング補正値により輝度情報を補正する補正部
１１と、から構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被検査物を撮像装置に
よって画像処理装置に画像を入力する際に、生じるシェ
ーディングを補正する画像処理装置に関する。
よって画像処理装置に画像を入力する際に、生じるシェ
ーディングを補正する画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の半導体技術の進歩によりＣＣＤカ
メラを用いた工業用画像処理装置が多数開発され、多く
の工場で人間の目の代わりとして用いられるようになっ
た。これらの画像処理装置はビジョンセンサーとして、
製造ラインでの位置決めや、寸法計測をはじめ、ライン
監視や製品の最終工程である外観検査などに用いられて
おり、省力化、オートメーション化に貢献している。
メラを用いた工業用画像処理装置が多数開発され、多く
の工場で人間の目の代わりとして用いられるようになっ
た。これらの画像処理装置はビジョンセンサーとして、
製造ラインでの位置決めや、寸法計測をはじめ、ライン
監視や製品の最終工程である外観検査などに用いられて
おり、省力化、オートメーション化に貢献している。
【０００３】しかし、実際の画像処理装置での入力画像
は、被検査物を照明する照明装置によりシェーディング
（輝度むら）が発生し、画像入力後の二値化処理や判別
処理に悪影響を与える場合が多い。そのため、照明装置
に拡散板やミラー等の補助器具を付加するか、リング照
明等を用いて均一な照明状態を確保できるようにしてい
るが、これらの調整は大変難しく、均一となるように調
整してもシェーディングは必ず生じてしまう。そのた
め、画像処理装置内でシェーディング補正を行った後に
二値化処理や判別処理を行っている。このシェーディン
グ補正の代表的なものに、差分法と濃度変換法がある。
は、被検査物を照明する照明装置によりシェーディング
（輝度むら）が発生し、画像入力後の二値化処理や判別
処理に悪影響を与える場合が多い。そのため、照明装置
に拡散板やミラー等の補助器具を付加するか、リング照
明等を用いて均一な照明状態を確保できるようにしてい
るが、これらの調整は大変難しく、均一となるように調
整してもシェーディングは必ず生じてしまう。そのた
め、画像処理装置内でシェーディング補正を行った後に
二値化処理や判別処理を行っている。このシェーディン
グ補正の代表的なものに、差分法と濃度変換法がある。
【０００４】差分法は、まず被検査物と同じ形状でかつ
表面が均質で無彩色の校正板をＣＣＤカメラによって撮
像して得られた画像データを基準画像データとする。そ
してこのときに得られたの画素毎の輝度情報を基に補正
を行う輝度目標値との差を全画素について算出し補正デ
ータとして記憶する。そして、被検査物を前記ＣＣＤカ
メラによって撮像し、得られた画素毎の輝度情報に前記
画素毎の補正データを加減算することによってシェーデ
ィング補正を行う。
表面が均質で無彩色の校正板をＣＣＤカメラによって撮
像して得られた画像データを基準画像データとする。そ
してこのときに得られたの画素毎の輝度情報を基に補正
を行う輝度目標値との差を全画素について算出し補正デ
ータとして記憶する。そして、被検査物を前記ＣＣＤカ
メラによって撮像し、得られた画素毎の輝度情報に前記
画素毎の補正データを加減算することによってシェーデ
ィング補正を行う。
【０００５】濃度変換法は、まず、差分法と同様に校正
板をＣＣＤカメラによって撮像して得られた画像データ
を基準画像データとする。そしてこのときに得られたの
画素毎の輝度情報を基に補正を行う輝度目標値との差
（変換率）を全画素について算出し、この変換率に対応
する濃度変換テーブルを作成する。そして、被検査物を
前記ＣＣＤカメラによって撮像し、各画素に対応した前
記変換テーブルを基に輝度変換（乗算）することによっ
てシェーディング補正を行う。
板をＣＣＤカメラによって撮像して得られた画像データ
を基準画像データとする。そしてこのときに得られたの
画素毎の輝度情報を基に補正を行う輝度目標値との差
（変換率）を全画素について算出し、この変換率に対応
する濃度変換テーブルを作成する。そして、被検査物を
前記ＣＣＤカメラによって撮像し、各画素に対応した前
記変換テーブルを基に輝度変換（乗算）することによっ
てシェーディング補正を行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
差分法によるシェーディング補正では、ＣＣＤカメラに
よって得られた被検査物の輝度情報に補正データを加減
算しているため、輝度情報の有効ビット長が変化すると
いう問題がある。
差分法によるシェーディング補正では、ＣＣＤカメラに
よって得られた被検査物の輝度情報に補正データを加減
算しているため、輝度情報の有効ビット長が変化すると
いう問題がある。
【０００７】また濃度変換法によるシェーディング補正
では、ＣＣＤカメラによって得られた被検査物の輝度情
報に対応した変換テーブルを基に輝度変換しているた
め、輝度情報の有効ビット長の変化を最小限に抑えるこ
とができるが、差分法よりハードウェアが複雑になると
いう問題がある。
では、ＣＣＤカメラによって得られた被検査物の輝度情
報に対応した変換テーブルを基に輝度変換しているた
め、輝度情報の有効ビット長の変化を最小限に抑えるこ
とができるが、差分法よりハードウェアが複雑になると
いう問題がある。
【０００８】さらに両者とも基準画像データの１画素毎
に補正データまたは変換テーブルを算出しているので、
基準画像データにノイズが混入した場合、そのまま補正
データまたは変換テーブルを算出してしまい、シェーデ
ィング補正が正確にできないという問題がある。さら
に、校正板の表面テクスチャーの影響を強く受けてしま
うという問題もある。
に補正データまたは変換テーブルを算出しているので、
基準画像データにノイズが混入した場合、そのまま補正
データまたは変換テーブルを算出してしまい、シェーデ
ィング補正が正確にできないという問題がある。さら
に、校正板の表面テクスチャーの影響を強く受けてしま
うという問題もある。
【０００９】本発明は上記事情に鑑みて成されたもので
あり、その目的は、基準画像データに混入するノイズや
校正板の表面テクスチャーの影響を受けずに容易にシェ
ーディング補正を行うことができる画像処理装置を提供
することにある。
あり、その目的は、基準画像データに混入するノイズや
校正板の表面テクスチャーの影響を受けずに容易にシェ
ーディング補正を行うことができる画像処理装置を提供
することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、被検査物を撮像装置によって撮像する際
に生じるシェーディングを補正する画像処理装置におい
て、前記撮像装置によって表面が均質で無彩色の校正板
を撮像することによって得られた二次元に整列配置され
た複数の画素毎の輝度情報を複数画素からなる領域に分
割し、その分割された領域の交点の画素を含む所定範囲
内の複数画素の輝度情報の平均値をその交点の画素の平
均輝度として全交点について算出する平均輝度算出部
と、前記各交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を設定されたメンバーシップ関数によってファジィ推
論する輝度推論部と、前記輝度推論部によって推論され
た輝度と輝度目標値からシェーディング補正値を各画素
毎に算出する補正値算出部と、前記補正値算出部によっ
て算出された各画素毎のシェーディング補正値を基に前
記撮像装置によって得られた各画素の輝度情報を補正す
る補正部と、を具備することを特徴としている。
めに本発明は、被検査物を撮像装置によって撮像する際
に生じるシェーディングを補正する画像処理装置におい
て、前記撮像装置によって表面が均質で無彩色の校正板
を撮像することによって得られた二次元に整列配置され
た複数の画素毎の輝度情報を複数画素からなる領域に分
割し、その分割された領域の交点の画素を含む所定範囲
内の複数画素の輝度情報の平均値をその交点の画素の平
均輝度として全交点について算出する平均輝度算出部
と、前記各交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を設定されたメンバーシップ関数によってファジィ推
論する輝度推論部と、前記輝度推論部によって推論され
た輝度と輝度目標値からシェーディング補正値を各画素
毎に算出する補正値算出部と、前記補正値算出部によっ
て算出された各画素毎のシェーディング補正値を基に前
記撮像装置によって得られた各画素の輝度情報を補正す
る補正部と、を具備することを特徴としている。
【００１１】
【作用】上記構成によれば、平均輝度産出部は、撮像装
置によって得られた表面が均質で無彩色の校正板の画素
毎の輝度情報を複数画素からなる領域に分割し、その分
割された領域の交点の画素を含む複数画素の輝度情報の
平均値をその交点の画素の平均輝度としてそれを全交点
について算出する。そして、輝度推論部は、分割された
各領域の各交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を設定されたメンバーシップ関数によってファジィ推
論する。そして、補正値算出部では、前記輝度推論部に
よって推論された画素毎の輝度情報と、シェーディング
補正の輝度目標値からシェーディング補正値を各画素毎
に算出する。
置によって得られた表面が均質で無彩色の校正板の画素
毎の輝度情報を複数画素からなる領域に分割し、その分
割された領域の交点の画素を含む複数画素の輝度情報の
平均値をその交点の画素の平均輝度としてそれを全交点
について算出する。そして、輝度推論部は、分割された
各領域の各交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝
度を設定されたメンバーシップ関数によってファジィ推
論する。そして、補正値算出部では、前記輝度推論部に
よって推論された画素毎の輝度情報と、シェーディング
補正の輝度目標値からシェーディング補正値を各画素毎
に算出する。
【００１２】こうして、前記補正値算出部によって算出
されたシェーディング補正値を基に補正部では、前記撮
像装置によって得られた輝度情報を補正する。
されたシェーディング補正値を基に補正部では、前記撮
像装置によって得られた輝度情報を補正する。
【００１３】
【実施例】図１は、本発明の画像処理装置の一実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【００１４】図１に示すように、画像処理装置１は、Ｃ
ＣＤカメラ３と、平均輝度算出部５と、輝度推論部７
と、補正値算出部９と、補正部１１とから構成されてい
る。
ＣＤカメラ３と、平均輝度算出部５と、輝度推論部７
と、補正値算出部９と、補正部１１とから構成されてい
る。
【００１５】ＣＣＤカメラ３は、校正板、被検査物を撮
像し、二次元に整列配置された各画素の輝度情報をＲ−
Ｇ−Ｂ毎に得る。
像し、二次元に整列配置された各画素の輝度情報をＲ−
Ｇ−Ｂ毎に得る。
【００１６】平均輝度算出部５は、ＣＣＤカメラ３によ
り表面が均質で無彩色の校正板を撮像することによって
得られた図２に示すような画素毎の輝度情報を図３に示
すように複数の領域に分割し、その分割された領域の交
点の画素を中心とした図４の斜線で表した８近傍の画素
の輝度情報の平均値をその交点の平均輝度とし、その平
均輝度を全交点について算出する。
り表面が均質で無彩色の校正板を撮像することによって
得られた図２に示すような画素毎の輝度情報を図３に示
すように複数の領域に分割し、その分割された領域の交
点の画素を中心とした図４の斜線で表した８近傍の画素
の輝度情報の平均値をその交点の平均輝度とし、その平
均輝度を全交点について算出する。
【００１７】輝度推論部７は、分割された各領域の４つ
の交点の各平均輝度を後件部の実数として代入した簡略
型ファジィ推論により各領域内の各画素の輝度を推論す
る。
の交点の各平均輝度を後件部の実数として代入した簡略
型ファジィ推論により各領域内の各画素の輝度を推論す
る。
【００１８】補正値算出部９は、ＣＣＤカメラ３によっ
て得られた輝度の最大値をシェーディング補正の輝度目
標値とし、この輝度目標値と輝度推論部７によって推論
された輝度との比率をシェーディング補正値として算出
する。
て得られた輝度の最大値をシェーディング補正の輝度目
標値とし、この輝度目標値と輝度推論部７によって推論
された輝度との比率をシェーディング補正値として算出
する。
【００１９】補正部１１は、補正値算出部９によって算
出されたシェーディング補正値を記憶し、この記憶され
たシェーディング補正値によりＣＣＤカメラ３によって
得られた被検査物の輝度情報を補正する。
出されたシェーディング補正値を記憶し、この記憶され
たシェーディング補正値によりＣＣＤカメラ３によって
得られた被検査物の輝度情報を補正する。
【００２０】次に、本実施例の作用をシェーディング補
正値の算出動作示す図５のフローチャートを中心にして
説明する。
正値の算出動作示す図５のフローチャートを中心にして
説明する。
【００２１】まず、ＣＣＤカメラ３によって表面が均質
で無彩色の校正板を撮像して、各画素の輝度情報をＲ−
Ｇ−Ｂ毎に得る（ステップＳＴ１）。
で無彩色の校正板を撮像して、各画素の輝度情報をＲ−
Ｇ−Ｂ毎に得る（ステップＳＴ１）。
【００２２】ＣＣＤカメラ３によって各画素の輝度情報
が得られると、平均輝度算出部５では、得られた輝度情
報を図３に示すように複数の領域に分割し、その分割さ
れた領域の各交点に対応する画素を中心とした図４に示
すような８近傍の画素の輝度情報の平均をその画素の平
均輝度としてそれを全交点について算出する（ステップ
ＳＴ３，ＳＴ５）。
が得られると、平均輝度算出部５では、得られた輝度情
報を図３に示すように複数の領域に分割し、その分割さ
れた領域の各交点に対応する画素を中心とした図４に示
すような８近傍の画素の輝度情報の平均をその画素の平
均輝度としてそれを全交点について算出する（ステップ
ＳＴ３，ＳＴ５）。
【００２３】各交点の平均輝度が算出されると輝度推論
部７では、図３に示すように分割された各領域の４つの
交点の各平均輝度を基に各領域内の各画素の輝度を以下
に示す２入力１出力のファジィルールを用いて推論する
（ステップＳＴ７）。
部７では、図３に示すように分割された各領域の４つの
交点の各平均輝度を基に各領域内の各画素の輝度を以下
に示す２入力１出力のファジィルールを用いて推論する
（ステップＳＴ７）。
【００２４】 また、出力ｙは以下の式（１）に示すようになる。
【００２５】
【数１】 ここで、ｘ1 、ｘ2 は入力変数、ｙは出力（ｙ1 ；Ｒの
出力、ｙ2 ；Ｇの出力、ｙ3 ；Ｂの出力）Ａ1i、Ａ2jは
メンバーシップ関数、Ｗk は実数値、μは度合である。
l,m は、前件部の各入力変数に対するメンバーシップ関
数の数を示し、nは、後件部の数を示す。さらに、メン
バーシップ関数は、隣り合うメンバーシップ関数のメン
バーシップ値の和が１となる三角形を用いている。
出力、ｙ2 ；Ｇの出力、ｙ3 ；Ｂの出力）Ａ1i、Ａ2jは
メンバーシップ関数、Ｗk は実数値、μは度合である。
l,m は、前件部の各入力変数に対するメンバーシップ関
数の数を示し、nは、後件部の数を示す。さらに、メン
バーシップ関数は、隣り合うメンバーシップ関数のメン
バーシップ値の和が１となる三角形を用いている。
【００２６】例えば図６に示すような領域の各画素の輝
度を求める場合、メンバーシップ関数は図６に示すよう
になる。図６中の斜線に示す画素の輝度は、図６に示す
ように斜線に示す画素P の中心から水平方向と垂直方向
に延ばした線がメンバーシップ関数に交差する点の度合
μによって以下に示す式（２）から求める。
度を求める場合、メンバーシップ関数は図６に示すよう
になる。図６中の斜線に示す画素の輝度は、図６に示す
ように斜線に示す画素P の中心から水平方向と垂直方向
に延ばした線がメンバーシップ関数に交差する点の度合
μによって以下に示す式（２）から求める。
【００２７】 輝度＝（０．７×５０＋０．３×６０＋０．８×６５＋０．２×７０）／２ ＝５９．５ …式（２） この処理を領域内の全画素について行う。さらに、分割
された全領域について同様な処理することによって全画
素について輝度を推論する。
された全領域について同様な処理することによって全画
素について輝度を推論する。
【００２８】補正値算出部９では、推論された画素毎の
輝度を基に、シェーディング補正値を算出し、補正部１
１に供給する。このシェーディング補正値は、算出され
た画素毎の輝度の内、その最大値を輝度目標値として以
下の式（３）によって算出される。
輝度を基に、シェーディング補正値を算出し、補正部１
１に供給する。このシェーディング補正値は、算出され
た画素毎の輝度の内、その最大値を輝度目標値として以
下の式（３）によって算出される。
【００２９】 シェーディング補正値＝輝度目標値／輝度 …式（３） 補正部１１では、供給されてきたシェーディング補正値
を記憶する（ステップＳＴ９）。
を記憶する（ステップＳＴ９）。
【００３０】こうして、各画素のシェーディング補正値
が記憶された状態で被検査物をＣＣＤカメラ３によって
撮像すると、撮像することによって得られた画素毎の輝
度情報は補正部１１に供給される。そして補正部１１で
は、供給された各画素毎の輝度情報にその各画素に対応
したシェーディング補正値を乗算することによってシェ
ーディング補正を行う。
が記憶された状態で被検査物をＣＣＤカメラ３によって
撮像すると、撮像することによって得られた画素毎の輝
度情報は補正部１１に供給される。そして補正部１１で
は、供給された各画素毎の輝度情報にその各画素に対応
したシェーディング補正値を乗算することによってシェ
ーディング補正を行う。
【００３１】このように、ＣＣＤカメラ３によって得ら
れた校正板の画素毎の輝度情報を複数の領域に分割し、
その分割された領域の各交点に対応する画素の平均輝度
をその画素を中心とした８近傍の画素の輝度情報から算
出し、分割された各領域の４つの交点の各平均輝度を後
件部に代入した簡略型ファジィ推論により各領域内の各
画素の輝度を推論し、その輝度を基にシェーディング補
正値を算出している。そのため、基準画像データに混入
するノイズや校正板の表面テクスチャーの影響を受けず
に容易に被検査物の輝度情報をシェーディング補正する
ことができる。
れた校正板の画素毎の輝度情報を複数の領域に分割し、
その分割された領域の各交点に対応する画素の平均輝度
をその画素を中心とした８近傍の画素の輝度情報から算
出し、分割された各領域の４つの交点の各平均輝度を後
件部に代入した簡略型ファジィ推論により各領域内の各
画素の輝度を推論し、その輝度を基にシェーディング補
正値を算出している。そのため、基準画像データに混入
するノイズや校正板の表面テクスチャーの影響を受けず
に容易に被検査物の輝度情報をシェーディング補正する
ことができる。
【００３２】なお、本実施例ではＣＣＤカメラ３によっ
て得られた校正板の輝度情報を複数の一定の広さの領域
に分割しているがこの領域の広さは一定でなくても良
い。
て得られた校正板の輝度情報を複数の一定の広さの領域
に分割しているがこの領域の広さは一定でなくても良
い。
【００３３】さらに、本実施例では分割された領域の各
交点に対応する画素の平均輝度は、その画素を中心とし
た８近傍の画素の輝度情報から算出しているが、これに
限らずそれ以外の例えば４近棒の画素の輝度情報によっ
て平均輝度を求めるようにしても良い。
交点に対応する画素の平均輝度は、その画素を中心とし
た８近傍の画素の輝度情報から算出しているが、これに
限らずそれ以外の例えば４近棒の画素の輝度情報によっ
て平均輝度を求めるようにしても良い。
【００３４】さらに、本実施例ではシェーディング補正
値は輝度目標値と推論された輝度との比率としていた
が、輝度目標値と推論された輝度との差分としても良
い。
値は輝度目標値と推論された輝度との比率としていた
が、輝度目標値と推論された輝度との差分としても良
い。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像装置によって得られた校正板の画素毎の輝度情報を複
数の領域に分割し、その分割された領域の各交点に対応
する画素を中心とした複数画素の輝度情報の平均を算出
し、その平均輝度を基に各領域内の各画素の輝度を推論
してそれを基にシェーディング補正値を算出するように
しているので基準画像データに混入するノイズや校正板
の表面テクスチャーの影響を受けずに容易にシェーディ
ング補正を行うことができる。
像装置によって得られた校正板の画素毎の輝度情報を複
数の領域に分割し、その分割された領域の各交点に対応
する画素を中心とした複数画素の輝度情報の平均を算出
し、その平均輝度を基に各領域内の各画素の輝度を推論
してそれを基にシェーディング補正値を算出するように
しているので基準画像データに混入するノイズや校正板
の表面テクスチャーの影響を受けずに容易にシェーディ
ング補正を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】ＣＣＤカメラによって得られた校正板の画素毎
の輝度情報を示す説明図である。
の輝度情報を示す説明図である。
【図３】図２に示す画素毎の輝度情報を複数の領域に分
割した例を示す説明図である。
割した例を示す説明図である。
【図４】各画素の平均輝度を求める際の８近傍の画素を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】シェーディング補正値の算出動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】ある領域の交点の平均輝度とそのメンバーシッ
プ関数を示す説明図である。
プ関数を示す説明図である。
１ 画像処理装置 ３ ＣＣＤカメラ ５ 平均輝度算出部 ７ 輝度推論部 ９ 補正値算出部 １１ 補正部
Claims (1)
- 【請求項１】 被検査物を撮像装置によって撮像する際
に生じるシェーディングを補正する画像処理装置におい
て、 前記撮像装置によって表面が均質で無彩色の校正板を撮
像することによって得られた二次元に整列配置された複
数の画素毎の輝度情報を複数画素からなる領域に分割
し、その分割された領域の交点の画素を含む所定範囲内
の複数画素の輝度情報の平均値をその交点の画素の平均
輝度として全交点について算出する平均輝度算出部と、 前記各交点の平均輝度を基に各領域内の各画素の輝度を
設定されたメンバーシップ関数によってファジィ推論す
る輝度推論部と、 前記輝度推論部によって推論された輝度と輝度目標値か
らシェーディング補正値を各画素毎に算出する補正値算
出部と、 前記補正値算出部によって算出された各画素毎のシェー
ディング補正値を基に前記撮像装置によって得られた各
画素の輝度情報を補正する補正部と、 を具備することを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107835A JPH06319042A (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5107835A JPH06319042A (ja) | 1993-05-10 | 1993-05-10 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06319042A true JPH06319042A (ja) | 1994-11-15 |
Family
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