JP5609459B2 - 二値化処理方法及び画像処理装置 - Google Patents
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Description
<対処法1>
対処法1は撮像画像毎に最適な二値化を設定する方法である。撮像画像毎に最適な二値化を設定する方法はいくつか提案されており、例えば、ヒストグラム法がある。ヒストグラム法は、画像の輝度を調べてヒストグラムを図10(a)に示すように作成し、ワークと背景の間の鞍部Kの輝度を閾値とすると、きれいにワークと背景とが分離できるとされている。なお、図10(a)において、横軸は輝度、縦軸は度数を表す。
対処法2は、外光を遮断する閉空間の中でワークを配置して照明条件を一定にすることにより、常に同じ明るさの画像を得られるようにする方法である。
又、対処法2では、ワークを撮像する場合、閉空間が必要であるため、閉空間の設置場所などの制約が発生し、又、照度を一定にするための照明条件を維持するために、一定期間毎に照明ランプ等の光源を交換しなければならない等、照明に係るコストも大きくなる問題がある。
V=A・Tv+I0 ……(イ)、A=m・p+n ……(ロ)
(なお、I0は、カメラの撮像画像における暗電流時の輝度、Aは係数であり、m,nは前記所定シャッタ時間において定まる定数である。)
前記カメラの撮像画像における暗電流時の輝度I0、定数m,nをカメラ固有値として第1記憶手段に記憶する第1段階と、前記カメラのシャッタ速度を変えて第1撮影対象物としてのワークを載置するワーク台と第2撮影対象物としての前記ワークとを同時に複数回撮影した複数の撮像画像に基づき、第1撮影対象物に設けられた基準部位の特定画素領域の目標背景輝度と、第2撮影対象物の輝度との中間値を二値化閾値として第2記憶手段に記憶する第2段階と、前記所定シャッタ時間で、前記カメラにより第1撮影対象物と第2撮影対象物とを同時に撮影して得られた撮像画像における基準部位の特定画素領域のプレ撮影輝度を取得する第3段階と、前記プレ撮影輝度を前記pとし、前記目標背景輝度を前記Vとし、かつ、輝度I0、定数m,nを使用して、式(イ)、式(ロ)から得られる下記式(ハ)に基づいて、
V=(m・p+n)・Tv+I 0 ……(ハ)
シャッタ時間Tvを算出する第4段階と、第4段階で算出したシャッタ時間Tvで前記カメラで第1撮影対象物と第2撮影対象物とを撮像する第5段階と、第5段階で取得した撮像画像を前記二値化閾値で二値化する第6段階を含む二値化処理方法を要旨としている。
V=A・Tv+I0 ……(イ)、A=m・p+n ……(ロ)
(なお、I0は、カメラの撮像画像における暗電流時の輝度、Aは係数であり、m,nは前記所定シャッタ時間において定まる定数である。)
前記カメラの撮像画像における暗電流時の輝度I0、定数m,nをカメラ固有値として記憶する第1記憶手段と、前記カメラのシャッタ速度が変えられて第1撮影対象物としてのワークを載置するワーク台と第2撮影対象物としての前記ワークとを同時に複数回撮影された複数の撮像画像に基づいて得られた基準部位の特定画素領域の目標背景輝度と、第2撮影対象物の輝度との中間値を二値化閾値として記憶する第2記憶手段と、前記所定シャッタ時間で、前記カメラにより前記第1撮影対象物と第2撮影対象物とを同時に撮影して得られた撮像画像における前記基準部位の特定画素領域のプレ撮影輝度を取得する第1取得手段と、前記プレ撮影輝度を前記pとし、前記目標背景輝度を前記Vとし、かつ、輝度I 0 、定数m,nを使用して、式(イ)、式(ロ)から得られる下記式(ハ)に基づいて、
V=(m・p+n)・Tv+I 0 ……(ハ)
シャッタ時間Tvを算出する算出手段と、前記シャッタ時間Tvで前記カメラを撮像させて第1撮影対象物と第2撮影対象物との撮像画像を取得する第2取得手段と、前記第2取得手段が取得した撮像画像を前記二値化閾値で二値化する二値化手段を含む画像処理装置を要旨としている。
本実施形態の画像処理装置10は、ワーク台60上に載置されたワークWをカメラ30で撮像した撮像画像に対して画像処理を行う。
ROM12は、CPU11が画像処理プログラムを含む各種処理プログラムが格納されている。
上記のように構成された画像処理装置10の作用及び二値化処理を説明する。
<1.第1事前準備作業>
第1事前準備作業は、カメラ30で被写体(ワークW、載置板62及びワーク台60)を撮影するときの、露出と被写体の色と撮像画像上での被写体領域の輝度の関係を調べ、画像処理装置10に登録する作業である。
V=A・Tv+I0 ……(イ)
の形で表現できる。
この暗電流輝度I0を、オペレータは入力装置21により入力し、RAM13に記憶する。
図5は一例を示している。この例では、図4におけるシャッタ時間Tv=20(ms)の時の各色の輝度pを、それぞれ係数Aを横軸にしてプロットしたものである。
m,nは、所定シャッタ時間において、定まる定数である。
図5では、所定シャッタ時間である20ms時の場合、m=0.05、n=−0.83となる。なお、本実施形態では、所定シャッタ時間を20msとしているが、所定シャッタ時間は20msに限定するものではなく、他の異なる数値であってもよい。
V=(m・p+n)・Tv+I0 ……(ハ)
となる。ここで、上記のように求められた暗電流輝度I0,定数m,nを式(ハ)に代入すると、
V=(0.05・p−0.83)・Tv+16 ……(ニ)
となる。これは、所定シャッタ時間20msで撮影すると、輝度pとなる色はシャッタ時間をTvにして撮影すると、輝度がVとなることを表している。
ここで、定数m,nは、カメラのアンプのゲイン等により決まるカメラ固有値である。第1事前準備作業は、請求項1の第1段階に相当する。
第2事前準備作業は、目標背景輝度と二値化閾値の設定作業である。なお、ワーク台60には、基準部位としての背景基準計測点Rを有する(図1参照)。背景基準計測点Rは、カメラ30の撮影時にワーク台60及び載置板62により隠れない部位であって、カメラ30の視野に入る位置に位置している。なお、背景基準計測点Rは、ワークWの置き位置を規制した上で、計測点を設けるようにしてもよい。
次に、図2のフローチャートを参照して、画像処理装置10の運用時の処理を説明する。なお、この処理は、ROM12に格納した画像処理プログラムにより実行される。
なお、この適正シャッタ時間Tvで撮像すると、背景基準計測点Rにおける背景領域の輝度を目標背景輝度Vとすることができることになる。S30は、第4段階に相当する。
S50では、S40でカメラ30から取得した本撮影の撮像画像を、RAM13に登録した二値化閾値で二値化処理し二値化処理した画像を画像メモリ15に格納し、このフローチャートを終了する。S50は、第6段階に相当する。
S10〜S50の処理において、具体的な数値を入れて説明する。
なお、ワーク台60に設定された背景基準計測点の輝度、すなわち、目標背景輝度を一定値「140」に制御するものとする。又、第2事前準備作業において、目標背景輝度を「140」としたとき、ワーク色の平均輝度は「60」であるとし、二値化閾値である中間値は「100」に設定されたものとする。又、第1事前準備作業、及び第2事前準備作業において、I0=16、m=0.05,n=−0.83がRAM13に登録されていたとする。
S20でのプレ撮影では背景基準計測点の現在の輝度pは「80」であったとする。
S30では、式(ホ)に、予め登録済みのI0=16、m=0.05,n=−0.83)、S20で登録されたp=80、目標背景輝度V=140を代入すると、
Tv=(140−16)/(0.05*80−0.83)
≒39
となり、シャッタ時間39msが得られる。
S50では、本撮影で取得した撮像画像は背景領域の平均輝度が「140」、ワーク色領域の平均輝度が「60」になっているので、二値化閾値としての中間値「100」で二値化すると、ワークと背景(ワーク台60及び載置板62)をうまく分離できる。
(1) 本実施形態の二値化処理方法は、第1事前準備作業(第1段階)で、所定シャッタ時間で得た撮像画像を基に得られた輝度I0、定数m,nをカメラ固有値としてRAM(第1記憶手段)に記憶する。
(4) 本実施形態の画像処理装置は、第1撮影対象物として、ワークWを載置するワーク台60及び載置板62とし、第2撮影対象物はワークWとしている。この結果、ワークと、ワーク台60及び載置板62とをきれいに分離できる画像処理装置を提供できる。
・ 前記実施形態では、第1記憶手段及び第2記憶手段は、共通のRAM13としたが、第1記憶手段及び第2記憶手段は異なる記憶手段としてもよい。例えば第1記憶手段をRAM13として、第2記憶手段を図示しないハードディスク等の記憶装置としてもよい。
・ 前記実施形態において載置板62を省略し、ワークWを直接ワーク台60上に載置するようにしてもよい。この場合、第1撮影対象物は、ワーク台のみとなる。
11…CPU(算出手段、第1取得手段、第2取得手段及び二値化手段)、
13…RAM(第1記憶手段、第2記憶手段)、
30…カメラ、60…ワーク台(第1撮影対象物)、
62…載置板(第1撮影対象物)、W…ワーク(第2撮影対象物)。
Claims (2)
- 所定シャッタ時間で撮影されたカメラの撮像画像における輝度をpとし、任意のシャッタ時間Tvのときの輝度をVとしたとき、下記式(イ)、式(ロ)が成立することを利用して、
V=A・Tv+I0 ……(イ)、A=m・p+n ……(ロ)
(なお、I0は、カメラの撮像画像における暗電流時の輝度、Aは係数であり、m,nは前記所定シャッタ時間において定まる定数である。)
前記カメラの撮像画像における暗電流時の輝度I0、定数m,nをカメラ固有値として第1記憶手段に記憶する第1段階と、前記カメラのシャッタ速度を変えて第1撮影対象物としてのワークを載置するワーク台と第2撮影対象物としての前記ワークとを同時に複数回撮影した複数の撮像画像に基づき、第1撮影対象物に設けられた基準部位の特定画素領域の目標背景輝度と、第2撮影対象物の輝度との中間値を二値化閾値として第2記憶手段に記憶する第2段階と、前記所定シャッタ時間で、前記カメラにより第1撮影対象物と第2撮影対象物とを同時に撮影して得られた撮像画像における基準部位の特定画素領域のプレ撮影輝度を取得する第3段階と、前記プレ撮影輝度を前記pとし、前記目標背景輝度を前記Vとし、かつ、輝度I0、定数m,nを使用して、式(イ)、式(ロ)から得られる下記式(ハ)に基づいて、
V=(m・p+n)・Tv+I 0 ……(ハ)
シャッタ時間Tvを算出する第4段階と、第4段階で算出したシャッタ時間Tvで前記カメラで第1撮影対象物と第2撮影対象物とを撮像する第5段階と、第5段階で取得した撮像画像を前記二値化閾値で二値化する第6段階を含む二値化処理方法。 - 所定シャッタ時間で撮影されたカメラの撮像画像における輝度をpとし、任意のシャッタ時間Tvのときの輝度をVとしたとき、下記式(イ)、式(ロ)が成立することを利用して、
V=A・Tv+I0 ……(イ)、A=m・p+n ……(ロ)
(なお、I0は、カメラの撮像画像における暗電流時の輝度、Aは係数であり、m,nは前記所定シャッタ時間において定まる定数である。)
前記カメラの撮像画像における暗電流時の輝度I0、定数m,nをカメラ固有値として記憶する第1記憶手段と、前記カメラのシャッタ速度が変えられて第1撮影対象物としてのワークを載置するワーク台と第2撮影対象物としての前記ワークとを同時に複数回撮影された複数の撮像画像に基づいて得られた基準部位の特定画素領域の目標背景輝度と、第2撮影対象物の輝度との中間値を二値化閾値として記憶する第2記憶手段と、前記所定シャッタ時間で、前記カメラにより前記第1撮影対象物と第2撮影対象物とを同時に撮影して得られた撮像画像における前記基準部位の特定画素領域のプレ撮影輝度を取得する第1取得手段と、前記プレ撮影輝度を前記pとし、前記目標背景輝度を前記Vとし、かつ、輝度I 0 、定数m,nを使用して、式(イ)、式(ロ)から得られる下記式(ハ)に基づいて、
V=(m・p+n)・Tv+I 0 ……(ハ)
シャッタ時間Tvを算出する算出手段と、前記シャッタ時間Tvで前記カメラを撮像させて第1撮影対象物と第2撮影対象物との撮像画像を取得する第2取得手段と、前記第2取得手段が取得した撮像画像を前記二値化閾値で二値化する二値化手段を含む画像処理装置。
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