JPH0631525B2

JPH0631525B2 - さく岩機のブ−ム位置決め装置

Info

Publication number: JPH0631525B2
Application number: JP9252585A
Authority: JP
Inventors: 一基田中
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1985-04-29
Filing date: 1985-04-29
Publication date: 1994-04-27
Anticipated expiration: 2009-04-27
Also published as: JPS61250292A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、先端にさく孔機を備えたさく岩機用ブームの
自動的な位置決めを行うさく岩機のブーム位置決め装置
に関するものである。

（従来技術）最近のさく岩機は、ブームに乗架したさく孔機の目標点
に対する設定位置（目標値）を直角座標によって表示す
るとともにこの直角座標による設定位置データを制御パ
ターンとしてメモリ部に記憶させておき、中央処置装置
からの制御プログラムに基いて上記メモリ部から上記設
定位置データを随時読みだして自動的にブーム並びにさ
く孔機の位置決めを行うようになっている。（例えば、
特公昭５７−５１５１８号公報参照）。

しかし、このようなさく岩機では、上記ブームが台車部
に対してヒンジ機構を介して取付けられていることや、
また当該ブームに対して上記さく孔機がガイドセルなど
の摺動機構を介して取付けられていることなどから、台
車に対する取付誤差によって、又経年変化によって上記
ヒンジ機構、摺動機構等の部分に部品の摩耗や緩みによ
るガタツキを生じることによって、さらに又ブーム自体
にたわみを生じることなどの種々の事由によって、実際
には上記制御パターン通りの正確なブームの位置決めを
行うことができない事態を生じる。そして、位置決めが
正確でないと、理想的な切羽面を得ることができない。

しかも、上記事象に起因する位置決め誤差は、上記直角
座標系に於けるＸ・Ｙ・Ｚ方向のいずれの方向にも生
じ、さらにその誤差の程度（大きさ）も各方向について
一定ではないので、一般的な手段では容易に補正するこ
とができない。

（発明の目的）本発明は上記の事情に基づいてなされたもので、直角座
標で表示される理想さく孔パターンと実際に位置決めさ
れたさく孔パターンとを比較して誤差量を算出し、この
誤差量に対応して所定の補正データを形成することによ
り正確な位置決めを可能にしたさく岩機のブーム位置決
め装置を提供することを目的とするものである。

（目的を達成するための手段）本発明は、上記の目的を達成するために、さく孔機を乗
架したブームと、切羽面に対するさく孔点の位置および
方向を直角座標系の座標値によって表示した制御データ
を入力し、この制御データを上記ブームの座標系の値に
変換して出力する座標変換器と、この座標変換器の出力
を入力し、該入力値に応じて上記ブームの位置決めを行
うブーム制御手段と、このブーム制御手段により位置決
めされた上記ブームの位置を平面座標値として検出する
視覚センサーと、この視覚センサーの検出値から上記ブ
ーム位置の直角座標値を算出する第１の演算手段と、こ
の第１の演算手段により算出された上記座標値と上記制
御データの直角座標値とを入力し、両座標値の偏差値を
算出するとともにこの偏差値を補正値として上記座標変
換器に供給する第２の演算手段とを備えてなるものであ
る。

（作用）上記の手段によると、一応設定れた実際のブーム位置が
視覚センサーによって先ず平面座標値として検出され、
さらに第１の演算手段によってそれが実際のブーム位置
に対応した直角座標値として示される。そして、次に第
２の演算手段によって当該実際のブーム位置の本来の設
定位置に対する偏差値が算出され、この偏差値に応じた
適正な補正がなされるようになっている。

従って、位置決め時の誤差量が直角座標系のＸ・Ｙ・Ｚ
のいずれの方向であっても何等問題なく補正することが
でき、しかも該誤差の検出が視覚センサーによって行な
われ最終的に直角座標値によって表示されるので当該補
正はより高精度なものとなり、正確な位置決めを可能に
することができる。その結果、設計パターン通りの切羽
面を得ることができるようになる。

（実施例）第１図〜第６図は、本発明の実施例に係るさく岩機のブ
ーム位置決め装置を示している。

先ず第２図および第３図は、上記実施例におけるさく岩
機の乗架装置部分の構成を示すものであって、上記各図
において、作業台車Ｅ上に固定した基台Ｆに対しブーム
１の第１ブーム２の後端2aを回転自在に軸支すると共
に、該第１ブーム２の先端2bに第２ブーム３の後端3aを
回転自在に軸支し、該第２ブーム３の先端3bにセルマウ
ンテイング４を介してガイドセル用のシリンダ５を固定
している。このシリンダ５にはフイードモータ６を後端
に取り付けたガイドセル７を摺動自在に載架して該ガイ
ドセル７を前後進させるようにすると共に、さらに当該
ガイドセル７に対してロッド９の先端にビツト１０を取
り付けたさく孔機８を前後進可能に装着している。そし
て、該さく孔機８のさく孔作業時に当該さく孔機８を上
記フイードモータ６で前進作動させるようにしている。
上記さく孔機８を乗架するブーム１は、左右水平方向
（図中Ｘ方向）、前後水平方向（図中Ｚ方向）及び上下
垂直方向（図中Ｙ方向）の３方向にそれぞれ任意に変位
するようになっており、その第１ブーム２と第２ブーム
３に対して上記各水平方向に作動させるブームスイング
用のシリンダ１１およびガイドセルスイング用のシリン
ダ１２並びに上記垂直方向に作動させるブームリフト用
のシリンダ１３とガイドセルリフト用のシリンダ１４と
を図示の如く取り付けている。そして、上記のように構
成されたブーム１は、第３図に示すように上記作業車Ｅ
の左右に一対設けられている。

一方、上記ガイドセル７の両端（先端および後端）に
は、例えばレーザー光を発生する発光体Ｒ_１およびＲ_２
がそれぞれ取り付けられている。また、上記作業台Ｅ上
の上記ガイドセル７の後方には、上記各発光体Ｒ_１およ
びＲ_２の位置をＸ・Ｙ２位置の平面座標系の信号として
検出する例えば撮像装置（例えばイメージセンサ）等に
より構成される視覚センサーＳ_１，Ｓ_２が上記左右一対
の各ブーム１，１に対応して設置されており、これら視
覚センサーＳ_１，Ｓ_２の内、いずれか一方の視覚センサ
ー、例えばＳ_２（右側）は、当該取付水平面上におい
て、所定角θ_Ｓだけ回転して設置されている。また、各
視覚センサーＳ_１，Ｓ_２の受光点間には、所定の離間距
離ｌ_０が設定されている。各視覚センサーＳ_１，Ｓ_２は
固定式であり、この各視覚センサーＳ_１，Ｓ_２は一対の
ブームの動きの全範囲が検出可能である。

そして、上記各視覚センサーＳ_１，Ｓ_２の検出信号は、
後述する画像処理装置４０に供給（入力）される。

ここで、上記第１ブーム２の長さｌ_１、第２ブーム３の
長さｌ_２、第２ブーム３の先端よりガイドセル７の先端
までの長さ（即ち、ガイドセル７の移動量）をｌ_ｓとし
て、上記各シリンダ１１〜１４の作動量と該作動に応じ
て移動するブーム先端位置（即ち、ガイドセル７の先端
位置）との関係を、第４図(a),(b)を参照して解析する
と下記のようになる。

すなわち、当初ブーム１がＺ軸上にあるとき、その先端
は第４図(a),(b)中Ｐ_０の位置にある。まず、この状態
からブームスイング用のシリンダ１１とガイドセルスイ
ング用のシリンダ１２とを作動し、そのロッドの伸長に
より水平面（図中Ｘ−Ｚ面）に第１ブーム２をθ_１、第
２ブーム３をθ_３だけ移動すると、上記Ｐ_０点はＰ_１点
に移る。その後、ブームリフト用のシリンダ１４を作動
し垂直面（図中Ｙ−Ｚ面）にθ_２，θ_４だけ移動すると
Ｐ_１点はＰ_２点に移る。Ｐ_２点の位置及び（セルの）方
向は次式で与えられる。

ｘ＝ｌ_１ｓｉｎθ_１・ｃｏｓθ＋｛ｌ_２ｓｉｎθ_１＋ｌ
_ｓｓｉｎ（θ_１＋θ_３）｝ｃｏｓ（θ_２＋θ_４）ｙ＝ｌ_１ｃｏｓθ_１・ｓｉｎθ_２＋｛ｌ_２ｃｏｓθ_１＋
ｌ_ｓｃｏｓ（θ_１＋θ_３）｝ｓｉｎ（θ_２＋θ_４）ｚ＝ｌ_１ｃｏｓθ_１・ｃｏｓθ_２＋｛ｌ_２ｃｏｓθ_１＋
ｌ_ｓｃｏｓ（θ_１−θ_３）｝ｃｏｓ（θ_２＋θ_４）……
（１） θ＝θ_１＋θ_３ φ＝θ_２＋θ_４すなわち、点Ｐ_２とその方向は（１）式を通して、直角
座標系Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ，θ，φ）及び、ブームの座標系
Ｐθ（θ_１，θ_２，θ_３，θ_４，ｌ_ｓ）に相互に変換す
ることができる。

したがって、直角座標系で与えられた上記Ｐ_２点の位置
と方向の制御は、座標交換器（Ｐ→Ｐθ）と角度θ_１，
θ_２，θ_３，θ_４及び長さｌ_ｓの位置決め用サーボ制御
装置があれば達成できることとなる。

この実施例のブーム位置決め装置は、上記座標変換器
（Ｐ→Ｐθ）と位置決め用サーボ制御装置とを設け、直
角座標系でブーム先端のビツト１０の位置で表示してブ
ームの位置決めをするようにしたもので、第１図に示す
ように構成される。

図中、符号１５はさく孔パターンに応じてブーム先端位
置を切羽面直前の仮想直角座標面に対して直接位置決め
するための作動量を設定するメモリ手段で、このメモリ
手段１５は上記第１、第２ブーム２，３の作動量をキー
ボード等によって自由に設定できるようにしてある。ま
た、１６は上記ブーム１の第１，第２ブーム２，３の変
位角より角ブームの駆動用油圧シリンダ１１〜１４のピ
ストン及びガイドセル用のシリンダ５の作動量を決定す
るブームの位置決めサーボ制御装置（特許請求の範囲中
のブームの制御手段に該当する）、１７は上記メモリ手
段１５とブーム位置決めサーボ制御装置１６との間に設
定するブーム座標系の（Ｐ→Ｐθ）座標変換器であり、
メモリ手段１５より与えられる直角座標系のＰの位置と
方向（ｘ，ｙ，ｚ，θ，φ）をブームの座標系のＰθ
（各ブーム２，３の変位角θ_１，θ_２，θ_３，θ_４とガ
イドセル７の移動量ｌ_ｓ）に変換するものである。１８
は中央処理装置であり、上記メモリ手段１５と座標変換
器１７とに接続し、操作入力が与えられるとメモリ手段
１５から所望のさく孔位置Ｐを取り出して上記座標変換
器１７に伝えるものである。１９は上記座標変換器１７
とブーム位置決めサーボ制御装置１６との間に接続する
第１のレジスタであり、上記座標変換器１７より与えら
れる指令値Ｐθをたくわえて上記位置決めサーボ制御装
置１６に伝えるものである。２０は座標変換器１７に接
続した第２のレジスタであり、第１ブーム２、第２ブー
ム３の長さｌ_１，ｌ_２・・等の定数を座標変換器１７に
与えている。第１及び第２ブーム２，３からなるブーム
１及びガイドセル７の各駆動油圧シリンダ５，１１〜１
４は、上記位置決めサーボ制御装置１６より指令される
各シリンダ５，１１〜１４のピストン作動量に応じて作
動せしめられる。２２はさく孔機制御手段であり、ブー
ム１のガイドセル７上に乗架したさく孔機８にさく孔作
動に必要な制御量を与えており、上記位置決めサーボ制
御装置１６と接続したブーム１が所望位置に位置決めさ
れた信号で作業を開始するようにすると共に、中央処置
装置１８とも接続し、各さく孔作業毎の終了信号を与え
るようにしている。

また、23a,23bは第１、第２ブーム２，３の各駆動用シ
リンダ１１〜１４及びガイドセル作動用のシリンダ５の
変位を検出した信号を受けてブームの変位角を求める２
つの演算器であり、上記位置決めサーボ制御装置１６に
接続してブームの変位角（θ_１，θ_２，θ_３，θ_４）及
びガイドセル７の移動量（ｌ_ｓ）をフイードバックし、
ブームの位置決めを行うようにしている。

上記駆動用シリンダ１１〜１４の変位よりブームの変位
角θ_１〜θ_４を上記演算器２３なしに直接、又は演算器
２３を介して間接的に検出する原理について次に第５図
を参照して説明する。

第５図に示す第１ブーム２を簡略化した図面において、
該第１ブーム２が今、水平状態にあるときΔＸ_１Ｘ_２Ｘ
_３は直角三角形である。したがって、今各辺の長さを第
５図のように示すとピタゴラスの定理より次式が成立す
る。

ａ^２＝ｂ^２＋ｃ^２……（２）一方、第１ブーム２が上方へ角度α°移動したとき点Ｘ
_１が点Ｘ_１′に移動し、Ｘ_１−Ｘ_３間の距離がｔだけ増
加したとすると次式が成立する。

(ａ＋ｔ)^２＝(ｂ＋ｃｓｉｎα)^２＋(ｃｃｏｓα)^２＝ｂ^２＋ｃ_２＋２ｂｃｓｉｎα……（３）（２），（３）式よりｔ^２＋２ａｔ＝２ｂｃｓｉｎα ∴ｓｉｎα（ｔ^２＋２ａｔ）／２ｂｃ……（４）したがって、角度αは次式より求まる。

α＝ｓｉｎ^−１（ｔ^２＋２ａｔ）／２ｂｃ……（５）この（５）式において、変数を無次元化するため（ａ／ｂｃ）ｔを改めてＴとおく。

（ａ／ｂｃ）ｔ→Ｔ……（６）すると、（５）式は次のように変形できる。

α＝ｓｉｎ^−１（ｂｃ／２ａ^２・Ｔ^２＋Ｔ）……（７）ここで、上記ΔＸ_１′Ｘ_２Ｘ_３に相似な三角形ΔＱ_１Ｑ
_２Ｑ_３を考える。そして、ΔＸ_１′Ｘ_２Ｘ_３と対応する
各辺の長さをそれぞれ（ａ′，ｂ′，ｃ′，ｔ′）と表
示すると、当該各辺についてａ／ａ′＝ｂ／ｂ′＝ｃ／ｃ′＝ｔ／ｔ′＝ｋ_１（定
数）……（８）が成立するからａｔ／ｂｃ＝ａ′ｔ′／ｂ′ｃ′ が成立すると共に上記（７）式の常数についてもｂｃ／ａ^２＝ｂ′ｃ′／ａ′^２＝ｋ_２（定数）となり、相似な三角形の間では（７）式の常数及び変数
は三角形の大きさには依存せず、しかも角度αは同一の
（７）式で表されることがわかる。さらに定数ｋ_２を用
いて、（７）式は次のように表示できる。

α＝ｓｉｎ^−１（ｋ_２／２・Ｔ^２＋Ｔ）……（９）このようにシリンダの変位Ｔよりこの（９）式を用いる
と、ブームの撮角αが求められる。具体的には上述した
次の２つの演算器23a,23b（デイジタル演算器を用いる
のが有利である）を用いてこれを実現できる。

Ｔの検出装置としては、例えば駆動用油圧シリンダに組
込まれたエンコーダが用いられる。

上記エンコーダは例えば上記各駆動用油圧シリンダ１１
〜１４の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定
するケース内に回転デイスクと検出器とを設け、油圧の
流入により軸を介して回転デイスクが回転するように
し、デイスクに物理的にコード化された１・０パターン
を記憶させ、これを検出器にて検出するようにしてい
る。

上記デイスクの回転角βと出力信号Ｔとは、Ｔ＝ｋβ……（１０）ｋは定数で示される。したがって、（１０）式の変わりに上記
（９）式を満足する関数発生器としてエンコーダのデイ
スク・パターンを変えれば、このエンコーダから直接角
度αが得られる。

（９）式を満足する関数発生器（エンコーダ）のデイス
ク・パターンを求めるため（１０）式を（９）式に代入
し、 α＝ｓｉｎ^−１（ｋ_２／２・ｋ_２β_２＋ｋβ）これをβについて解くと次式を得る。

但し、βは負のみでないから符号は正を採用した。

また、１＋２ｋ_２ｓｉｎα＞０、である。

すなわち（１１）式にしたがって、ブームの各アームの
撮角αに対するエンコーダのパターン角βが求められる
こととなる。

尚、上記エンコーダを、特殊な関数発生器として利用す
る方法により、第５図の距離Ｌｘ，Ｌｙは容易に検出す
ることができる。

一方、符号４０は、上記第２図および第３図で説明した
視覚センサーＳ_１，Ｓ_２の検出信号（アナログ平面画像
信号）をそれぞれ入力する画像処理装置であり、平面座
標で示される上記２つの視覚センサーＳ_１，Ｓ_２のアナ
ログ信号値をＡ／Ｄ変換した上で所定の画像メモリに記
憶させ、当該画像メモリに記憶された画像信号を所定の
座標形態に対応させた後に第１の演算手段４１に入力す
る。第１の演算手段４１は、上記中央処理装置１８から
のプログラム指令信号に基づいて作動し、上記画像処理
装置４０から供給される平面座標値信号を基にして座標
変換を行い立体座標値を計算する。

この立体座標値の算出は、例えば次の方法によってなさ
れる。

すなわち、今例えば、上記第１の視覚センサーＳ_１によ
って得られる一旦位置決めされた現在のさく孔点（ビッ
ト位置）Ｐの座標値を(x₁,y₁,z₁)、第２の視覚センサー
Ｓ_２によって得られる座標値を(x₂,y₂,z₂)とすると、こ
れらの組合せによって表せる立体座標は第６図のように
なる。そして、上記第１の視覚センサーＳ_１の直角座標
系Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１の座標軸の原点０_１を一般的な座標
変換方法により先ず平行移動して第２の視覚センサーＳ_２の直角座標系Ｘ_２，Ｙ_２，
Ｚ_２の座標軸の原点０_２に合致させたときの新座標軸に
よる座標系は、Ｘ_１′，Ｙ_１′，Ｚ_１′で示される。

一方、原点を０_２とする上記第２の視覚センサーＳ_２の
座標系（Ｘ_２，Ｙ_２，Ｚ_２）は、上述のように第１の視
覚センサーＳ_１の座標系（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）に対して
θｓだけ傾斜しているので回転マトリクス量分だけ回転移動が行なわれる。

これによって、上記第２の視覚センサーＳ_２による平面
座標値を第１の視覚センサーＳ_１の座標系によって表す
ことができ、他方現目標点Ｐ_０を第２の視覚センサーＳ
_２の座標値に変換することができる。

すなわち、であるから、ｘ_２＝ｘ_１ｃｏｓθｓ−ｚ_１ｓｉｎθｓ−ｘ_３ｃｏｓθ
ｓｙ_２＝Ｙ_１ ……（１３）ｚ_２＝ｘ_１ｓｉｎθｓ＋ｚ_１ｃｏｓθｓ−ｘ_３ｓｉｎθ
ｓとなる。

従って、ｚ_１＝（ｘ_１ｃｏｓθｓ−ｘ_３ｃｏｓθｓ−ｘ_２）／ｓ
ｉｎθｓｚ_２＝ｘ_１ｓｉｎθ＋（ｘ_１ｃｏｓθ−ｘ_３ｃ
ｏｓθ−ｘ_２）・ｃｏｓθ／（ｓｉｎθｓ−ｘ_３ｓｉｎ
θｓ）……（１４）を得ることができ、２つの平面座標値から目標点Ｐ_０の
立体座標値を得ることができる。これらは、上記中央処
理装置１８からの演算プログラムに基づいて行なわれ
る。

そして、この実施例においては、さらにガイドセル７後
端側にも発光体Ｒ_２が設けられていることから、上記２
つの視覚センサーＳ_１，Ｓ_２の平面座標値から、この発
光体Ｒ_２の位置をも同時に上記と全く同様の方法で立体
座標値として検出することができ、当該ガイドセル７の
先端と後端の発光体Ｒ_１，Ｒ_２の位置からさらに当該ガ
イドセル７の方向角（差し角）をも求めることができ
る。

すなわち、上記のようにガイドセル７先端の発光体Ｒ_１
による立体座標（現位置決め点）は、第１の視覚センサ
ーＳ_１の座標系によりx₁,y₁,z₁で示され、一方、ガイド
セル７後端の発光体Ｒ_２の立体座標は、上記と同様の座
標変換によって、例えば、x₁₁,y₁₁,z₁₁で示すことがで
き、上記ガイドセル７の方向角は発光点Ｐ_１，Ｐ_２間の
方向余弦として次のように表すことができる。

すなわち、点Ｐ_１とＰ_２間の距離は上記ガイドセル７の
略全長ｌ_２に等しいから、｛（ｘ_１−ｘ_）１１／ｌ_２，（ｙ_１−ｙ_１１）／ｌ_２，
（ｚ_１−ｚ_１１）／ｌ_２｝｛（ｘ_１−ｘ_１１）／ｌ_２｝^２＋｛（ｙ_１−ｙ_１１）／
ｌ_２｝^２＋｛（ｚ_１−ｚ_１１）／ｌ_２｝^２＝１……（１
５）となる。

そして、これらが第１の演算手段４１の出力として、さ
らに第２の演算手段４２に入力される。第２の演算手段
４２には、他方上記メモリ手段１５に記憶されているさ
く孔位置と方向角（差し角）に対応した目標位置決め点
座標信号(x,y,z)並びに方向角信号（θ，φ）が入力さ
れており、先ずこれらの各信号を座標変換して上記第１
の視覚センサーＳ_１による座標系の信号に置換する。そ
して、その後、上記両信号を比較することによって、本
来のさく孔パターンに対して実際の位置決め状態がどれ
だけずれているか、その補正量を算出する。この補正量
は、例えばブームの台車への取付誤差、又ガタやタワミ
に起因するずれ量（ｘ′，ｙ′，ｚ′，θ′，φ′）に
対応するもので、ベクトル的な偏差量（ｘ″，ｙ″，
ｚ″，θ″，φ″）として示され、これが補正信号とし
て上記座標変換器１７に供給される。そして、座標変換
器１７では、当該補正値に対応して上記メモリ手段から
の入力を±（ｘ″，ｙ″，ｚ″，θ″，φ″）とするこ
とにより補正した上でブーム座標系の値に変換し、適正
な目標値Ｐθとして上記第１のレジスタ１９に供給す
る。従って、このようにして設定される目標値は、常に
ブームに関連して生じる位置決め誤差を考慮して設定さ
れたものとなり、その結果ブームは常に正確に位置決め
されることとなる。なお、以上の実施例ではブームの位
置決めを平面位置並びに方向角をも有する状態で把握し
説明したが、本発明の位置決めは、方向角を必要としな
い文字通りＸ−Ｙ平面上における位置決めをも対象とし
ていることは言うまでもない。また、上記実施例では、
２個の視覚センサーＳ_１，Ｓ_２を用いているが、１個の
視覚センサーを移動式にして上記各センサーが設定され
ている位置で画像処理するようにしてもよい。

（発明の効果）本発明のさく岩機のブーム位置決め装置は、以上に説明
したように、さく孔機を乗架したブームと、切羽面に対
するさく孔点の位置および方向を直角座標系の座標値に
よって表示した制御データを入力し、この制御データを
上記ブームの座標系の値に変換して出力する座標変換器
と、この座標変換器の出力を入力し、該入力値に応じて
上記ブームの位置決めを行うブーム制御手段と、このブ
ーム制御手段により位置決めされた上記ブームの位置を
平面座標値として検出する視覚センサーと、この視覚セ
ンサーの検出値から上記ブーム位置の直角座標値を算出
する第１の演算手段と、この第１の演算手段により算出
された上記座標値と上記制御データの直角座標値とを入
力し、両座標値の偏差値を算出するとともにこの偏差値
を補正値として上記座標変換器に供給する第２の演算手
段とを備えてなるものである。

従って、本発明によると、一応設定された実際のブーム
位置が視覚センサーによって先ず平面座標値として検出
され、さらに第１の演算手段によってそれが実際のブー
ム位置に対応した直角座標値として示される。そして、
次に第２の演算手段によって当該実際のブーム位置の本
来の設定位置に対す偏差値が算出され、この偏差値に応
じた適正な補正がなされるようになっている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係るさく岩機のブームの位
置決め装置のブロック図、第２図は、上記実施例におけ
るさく岩機のブームおよびブーム乗架装置を示す側面
図、第３図は、そのブーム部分の構成を示す平面図、第
４図(a),(b)は上記ブーム作動時の変位状態を示す説明
図、第５図は、上記ブームの変位角とブーム作動シリン
ダの移動量との関係を示す説明図、第６図は、上記第１
図の実施例における平面座標から立体座標への座標変換
方法を示す説明図である。１……ブーム８……さく孔機１６……位置決めサーボ制御装置１７……座標変換器１８……中央処理装置４０……画像処理装置４１……第１の演算手段４２……第２の演算手段Ｓ_１，Ｓ_２……視覚センサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】さく孔機を乗架したブームと、切羽面に対
するさく孔点の位置および方向を直角座標系の座標値に
よって表示した制御データを入力し、この制御データを
上記ブームの座標系の値に変換して出力する座標変換器
と、この座標変換器の出力を入力し、該入力値に応じて
上記ブームの位置決めを行うブーム制御手段と、このブ
ーム制御手段により位置決めされた上記ブームの位置を
平面座標値として検出する視覚センサーと、この視覚セ
ンサーの検出値から上記ブーム位置の直角座標値を算出
する第１の演算手段と、この第１の演算手段により算出
された上記座標値と上記制御データの直角座標値とを入
力し、両座標値の偏差値を算出するとともにこの偏差値
を補正値として上記座標変換器に供給する第２の演算手
段とを備えてなるさく岩機のブーム位置決め装置。