JPS61250292A - さく岩機のブ−ム位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、先端にさく孔機を備えたさく岩機用ブームの
自動的な位置決めを行うさく岩機のブーム位置決め装置
に関するものである。

（従来技術） 最近のさく岩機は、ブームに乗架したさく乳様の目標点
に対する設定位置（目標値）を直角座標によって表示す
るとともにこの直角座標による設定位置データを制御パ
ターンとしてメモリ部に記憶させておき、中央処理装置
からの制御プログラムに基いて上記メモリ部から上記設
定位置データを随時読みだして自動的にブーム並びにさ
く孔機の位置決めを行うようになっている。（例えば、
特公昭５７−５１５１８号公報参照）。

しかし、このようなさく岩機では、上記ブームが台車部
に対してヒンジ機構を介して取付けられていることや、
また当該ブームに対して上記さく孔機がガイドセルなど
の摺動機構を介して取付けられていることなどから、台
車に対する取付誤差ニヨって、又経年変化によって上記
ヒンジ機構、摺動機構等の部分に部品の摩耗や緩みによ
るガタッキを生じることによって、さらに又ブーム自体
にたわみを生じることなどの種々の事由によって、実際
には上記制御パターン通りの正確なブームの位置決めを
行うことができない事態を生じる。そして、位置決めが
正確でないと、理想的な切羽面を得ることができない。

しかも、上記事象に起因する位置決め誤差は、上記直角
座標系に於けるｘ−ｙ−ｚ方向のいずれの方向にも生じ
、さらにその誤差の程度（大きさ）も各方向について一
定ではないので、一般的な手段では容易には補正するこ
とができない。

（発明の目的） 本発明は上記の事情に基づいてなされたもので、直角座
標で表示される理想さく孔パターンと実際に位置決めさ
れたさく孔パターンとを比較して誤差量を算出し、この
誤差量に対応して所定の補正データを形成することによ
り正確な位置決めを可能にしたさく岩機のブーム位置決
め装置を提供することを目的とするものである。

（目的を達成するための手段） 本発明は、上記の目的を達成するために、さく長機を乗
架したブームと、切羽面に対するさく長点の位置および
方向を直角座標系の座標値によって表示した制御データ
を入力し、この制御データを上記ブームの座標系の値に
変換して出力する座標変換器と、この座標変換器の出力
を入力し、該入力値に応じて上記ブームの位置決めを行
うブーム制御手段と、このブーム制御手段により位置決
めされた上記ブームの位置を平面座標値として検出する
視覚センサーと、この視覚センサーの検出値から上記ブ
ーム位置の直角座標値を算出する第１の演算手段と、こ
の第１の演算手段により算出された上記座標値と上記制
御データの直角座標値とを入力し、両座標値の偏差値を
算出するとともにこの偏差値を補正値として上記座標変
換器に供給する第２の演算手段とを備えてなるものであ
る。

（作　用） 上記の手段によると、−窓設定された実際のブーム位置
が視覚センサーによって先ず平面座標値として検出され
、さらに第１の演算手段によってそれが実際のブーム位
置に対応した直角座標値として示される。そして、次に
第２の演算手段によって当該実際のブーム位置の本来の
設定位置に対する偏差値が算出され、この偏差値に応じ
た適正な補正がなされるようになっている。

従って、位置決め時の誤差量が直角座標系のＸ・Ｙ−Ｚ
のいずれの方向であっても同等問題なく補正することが
でき、しかも該誤差の検出が視覚センサーによって行な
われ最終的に直角座標値によって表示されるので当該補
正はより高精度なものとなり、正確な位置決めを可能に
することができる。その結果、設計パターン通りの切羽
面を得ることができるようになる。

（実施例） 第１図〜第６図は、本発明の実施例に係るさく岩機のブ
ーム位置決め装置を示している。

先ず第２図および第３図は、上記実施例におけるさく岩
機の乗架装置部分の構成を示すものであって、上記各図
において、作業台車Ｅ上に固定した基台Ｆに対しブーム
１の第１ブーム２の後端２ａを回転自在に軸支すると共
に、該第１ブーム２の先端２ｂに第２ブーム３の後端３
ａを回転自在に軸支し、該第２ブーム３の先端３ｂにセ
ルマウンティング４を介してガイドセル用のシリンダ５
を固定している。このシリンダ５にはフィードモータ６
を後端に取り付けたガイドセルフを摺動自在に載架して
該ガイドセルフを前後進させるようにすると共に、さら
に当該ガイドセルフに対してロッド９の先端にビットｌ
Ｏを取り付けたさく長機８を前後進可能に装着している
。そして、該さく長機８のさく孔作業時に当該さく長機
８を上記フィードモータ６で前進作動させるようにして
いる。

上記さく長機８を乗架するブーム１は、左右水平方向（
図中Ｘ方向）、前後水平方向（図中Ｚ方向）及び上下垂
直方向（図中Ｙ方向）の３方向にそれ・ぞれ任意に変位
するようになっており、その第１ブーム２と第２ブーム
３に対して上記各水平方向に作動させるブームスイング
用のシリンダ１１およびガイドセルスイング用のシリン
ダ１２並びに上記垂直方向に作動させるブームリフト用
のシリンダ１３とガイドセルリフト用のシリンダ１４と
を図示の如く取り付けている。そして、上記のように構
成されたブームｌは、第３図に示すように上記作業車Ｅ
の左右に一部設□けられている。

一方、上記ガイドセルフの両端（先端および後端）には
、例えばレーザー光を発生する発光体Ｒ１およびＲ２が
それぞれ取り付けられている。また、上記作業台車Ｅ上
の上記ガイドセルフの後方には、上記各発光体Ｒ１およ
びＲ９の位置をＸ−Ｙ２位置の平面座標系の信号として
検出する例えば撮像装置（例えばイメージセンサ）等に
より構成される視覚センサーＳ、、Ｓ、が上記左右一対
の各ブームｌ。

■に対応して設置されており、これら視覚センサーＳ、
、Ｓ、の内、いずれか一方の視覚センサー、例えばＳ２
（右側）は、当該取付水平面上において、所定角θＳだ
け回転して設置されている。また、各視覚センサーＳ＋
、Ｓｔの受光点間には、所定め離間用＃！旦。が設定さ
れている。各視覚センサーＳ　＋　、　Ｓ　＝は固定式
であり、この各視覚センサーｓＩ。

Ｓ、は一対のブームの動きの全範囲が検出可能である。

そして、上記各視覚センサーＳｒ、Ｓｘの検出信号は、
後述する画像処理装置４０に供給（人力）される。

ここで、上記第１ブーム２の長さＵ４、第２ブーム３の
長さΩ２、第２ブーム３の先端よりガイドセルフの先端
までの長さく即ち、ガイドセルフの移動量）を（Ｌｓと
して、上記各シリンダ１１−１４の作動量と該作動に応
じて移動するブーム先端位置（即ち、ガイドセルフの先
端位置）との関係を、第４図（ａ）　、　（ｂ）を参照
して解析すると下記のようになる。

すなわち、当初ブームｌがＺ軸上にあるとき、その先端
は第４図（ａ）　、　（ｂ）中Ｐｏの位置にある。まず
、この状態からブームスイング用のシリンダｌｌとガイ
ドセルスイング用のシリンダ■２とを作動し、そのロッ
ドの伸長により水平面（図中Ｘ−２面）に第１ブーム２
をＯ３、第２ブーム３をＯ３だけ移動すると、上記Ｐｏ
点はＰ、点に移る。その後、ブームリフト用のシリンダ
１４を作動し垂直面（図中Ｙ−Ｚ面）にθ２．θ４だけ
移動すると２１点は２３点に移る。２１点の位置及び（
セルの）方向は次式で与えられる。

ｘ＝　Ｑ　＋ｓｉｎθ、　”　Ｃｏ５０＋（Ｌｓｉｎθ
＋＋（Ｌｓｓｉｎ（θ１＋０３））ｃｏｓ（θ、＋０４
）Ｙ−１１＋ＣＯ８θｌ−８ｉｎθｔ＋　（（Ｌ　ｔｃ
ｏｓθ、＋（Ｉｓｃｏｓ（θ１＋θ、））ｓｉｎ（θ、
十０４）ｚ＝　　（１、ｃｏｓ　θ　、　　”　　ＣＯ
８θ　ｔ＋　　（（Ｌ　　２　ＣＯ８θ　＋＋１１ｓｃ
ｏｓ（θ１−θ、））ｃｏｓ（θ、十θ、）　　　　　
−−（１）θ＝θヨ＋θ３ φ＝θ、＋０４ すケわち、点Ｐ２とその方向は（１）式を通して、直角
座標系Ｐ　（ｘ、ｙ、ｚ、θ、φ）及び、ブームの座標
系Ｐθ（θ、θ之、θ８．θ＊、（Ｉｓ）に相互に変換
することができる。

したがって、直角座標系で与えられた上記Ｐ。

点の位置と方向の制御は、座標変換器（Ｐ→Ｐθ）と角
度θ１．θ９．θ３．θ４及び長さｌｌｓの位置決め用
サーボ制御装置があれば達成できることとなる。

この実施例のブーム位置決め装置は、上記座標変換器（
Ｐ−Ｐｏ）と位置決め用サーボ制御装置とを設け、直角
座標系でブーム先端のビットｌｏの位置で表示してブー
ムの位置決めをするようにしたもので、第１図に示すよ
うに構成される。

図中、符号！５はさく孔パターンに応じてブーム先端位
置を切羽面直前の仮想直角座標面に対して直接位置決め
するための作動量を設定するメモリ手段で、このメモリ
手段１５は上記第１１第２ブーム２．３の作動量をキー
ボード等によって自由に設定できるようにしである。ま
た、Ｉ６は上記ブームｌの第１．第２ブーム２．３の変
位角より各ブームの駆動用油圧シリンダ１１−１４のピ
ストン及びガイドセル用のシリンダ５の作動量を決定す
るブームの位置決めサーボ制御装置（特許請求の範囲中
のブームの制御手段に該当する）、１７は上記メモリ手
段１５とブーム位置決めサーボ制御装置１６との間に設
置するブーム座標系の（Ｐ−Ｐθ）座標変換器であり、
メモリ手段１５より与えられる直角座標系のＰの位置と
方向（ｘ、ｙ、ｚ。

θ、φ）をブームの座標系のＰθ（各ブーム２．３の変
位角θ１．θ２．θ５．θ４とガイドセルフの移動量Ｕ
Ｓ）に変換するものである。１８は中央処理装置であり
、上記メモリ手段１５と座標変換器１７と？こ接続し、
操作入力が与えられるとメモリ手段１５から所望のさく
孔位置Ｐを取り出して上記座標変換器１７に伝えるもの
である。１９は上記座標変換器１７とブーム位置決めサ
ーボ制御装置！６との間に接続する第１のレジスタであ
り、上記座標変換器１７より与えられる指令値Ｐθをた
くわえて上記位置決めサーボ制御装置１６に伝えるもの
である。２０は座標変換器１７に接続した第２のレジス
タであり、第１ブーム２、第２ブーム３の長さｒｌ、、
ｕ、・・等の定数を座標変換器１７に与えている。第１
及び第２ブーム２．３からなるブームｌ及びガイドセル
フの各駆動油圧シリンダ５．１１−１４は、上記位置決
めサーボ制御装置１６より指令される各シリンダ５．１
１−１４のピストン作動量に応じて作動せしめられる。

２２はさく乳様制御手段であり、ブームＩのガイドセル
フ上に乗架したさく乳様８にさく孔作動に必要な制御量
を与えており、上記位置決めサーボ制御装置１６と接続
したブームｌが所望位置に位置決めされた信号で作業を
開始するようにすると共に、中央処理装置１１８とも接
続し、各さく孔作業毎の終了信号を与えるようにしてい
る。

また、２３ａ、２３ｂは第１１第２ブーム２．３の各駆
動用シリンダ１１〜１４及びガイドセル作動用のシリン
ダ５の変位を検出した信号を受けてブームの変位角を求
める２つの演算器であり、上記位置決めサーボ制御装置
１６に接続してブームの変位角（θ１．θ１．θ３．θ
４）及びガイドセルフの移動量（ｕｓ）をフィードバッ
クし、ブームの位置決めを行うようにしている。

上記駆動用シリンダ１１〜１４の変位よりブームの変位
角０１〜θ４を上記演算器２３なしに直接、又は演算器
２３を介して間接的に検出する原理について次に第５図
を参照して説明する。

第５図に示す第１ブーム２を簡略化した図面において、
該第１ブーム２が今、水平状態にあるときΔＸ　＋　Ｘ
　ｔ　Ｘ　ｓは直角三角形である。したがって、今各辺
の長さを第５図のように示すとピタゴラスの定理より次
式が成立する。

ａ２＝ｂ”＋ｃ’　　　　　　　　・・・・・・（２）
一方、第１ブーム２が上方へ角度α°移動したとき点Ｘ
Ｉが点Ｘ、′に移動し、Ｘｌ−Ｘ３間の距離がｔだけ増
加したとすると次式が成立する。

（ａ＋　ｔ）”＝　（ｂ＋　ｃｓｉｎα）２＋　（ａｃ
ｏｓα）２＝ｂ”＋ｃ、＋　２ｂｃｓｉｒｌ　　　・・
・（３）（２）、（３）式より ｔ”＋　２　ａｔ＝　２　ｂｃｓｉｎα、°、　　ｓｉ
ｎα（ｔ”＋　２ａｔ）／　２ｂｃ　　　・・・（４）
したがって、角度αは次式より求まる。

α＝ｓｉｎ−’（ｔ″＋２ａｔ）／２ｂｃ　　　・・・
（５）この（５）式において、変数を無次元化するため
（ａ／ｂｅ）ｔを改めてＴとおく。

（ａ／ｂｃ）ｔ−Ｔ　　　　　　　　　　　＃　ａ　＃
　（６）すると、（５）式は次のように変形できる。

ａ　＝ｓｉｎ−’（ｂｃ／　２　ａ″−Ｔ”＋Ｔ）　　
−・・（７）ここで、上記ΔＸ　ｌ’　Ｘ　ｚＸ　３に
相似な三角形ΔＱ、Ｑ、Ｑ、を考える。そして、Δｘ、
’　　ｘ、ｘ３と対応する各辺の長さをそれぞれ（ａ’
　、ｂ’　、ｃ’　、ｔ’　）と表示すると、当該各辺
について ａ／ａ’　　＝ｂ／ｂ’　　＝ｃ／ｃ’　　＝ｔ／ｌ’
　　＝Ｌ（定数）・・・（８） が成立するから ａｔ／　ｂｃ＝　ａ’　ｔ’　／　ｂ’　ｃ’が成立す
ると共に上記（７）式の常数についてもｂｅ／　ａ”−
ｂ’　ｃ’　／ａ”　＝ｋｔ　　　（定数）となり、相
似な三角形の間では（７）式の常数及び変数は三角形の
大きさには依存せず、しかも角度αは同一の（７）式で
表されることがわかる。さらに定数に、を用いて、（７
）式は次のように表示できる。

ａ　＝ｓｉｎ”−’（ｋｔ／　２　・Ｔ″＋Ｔ）　　　
　−・・（９）このようにシリンダの変位Ｔよりこの（
９）式を用いると、ブームの搬用αが求められる。具体
的には上述した次の２つの演算器２３ａ、２３ｂ（ディ
ジタル演算器を用いるのが有利である）を用いてこれを
実現できる。

工［乃■Ｉ［ヱー［口ＩＺ「Ｉエロコーα↑ ｋ。

Ｔの検出装置としては、例えば駆動用油圧シリンダに組
込まれたエンコーダが用いられる。

上記エンコーダは例えば上記各駆動用油圧シリンダ１１
〜１４の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定
するケース内に回転ディスクと検出器とを設け、油圧の
流入により軸を介して回転ディスクが回転するようにし
、ディスクに物理的にコード化されたｌ・０パターンを
記憶させ、これを検出器にて検出するようにしている。

上記ディスクの回転角βと出力信号Ｔとは、Ｔ＝にβ　
　　　　　　　　　　・・・（ｌＯ）ｋは定数 で示される。したがって、（１０）式の変わりに上記（
９）式を満足する関数発生器としてエンコーダのディス
ク・パターンを変えれば、このエンコーダから直接角度
αが得られる。

（９）式を満足する関数発生器（エンコーダ）のディス
ク・パターンを求めるため（１０）式を（９）式に代入
し ａ　＝ｓｉｎ−’（ｋｔ／　２　・ｋ”β”＋にβ）こ
れをβについて解くと次式を得る。

β＝（−１＋　Ｅ］］１πｉ丁）／に、ｋ・・（１１）
但し、βは負のみでないから符号は正を採用した。

また、１　＋　２　ｋｔｓｉｎα＞　０、である。

すなわち、（１１）式にしたがって、ブームの各アーム
の搬用αに対するエンコーダのパターン角βが求められ
ることとなる。

尚、上記エンコーダを、特殊な関数発生器として利用す
る方法により、第５図の距離Ｌ　ｘ、　Ｌ　ｙは容易に
検出することができる。

一方、符号４０は、上記第２図および第３図で説明した
視覚センサーＳ、、Ｓ、の検出信号（ア゛ナログ平面画
像信号）をそれぞれ入力する画像処理装置であり、平面
座標で示される上記２つの視覚センサーＳ　、、Ｓ　、
のアナログ信号値をＡ／Ｄ変換した上で所定の画像メモ
リに記憶させ、当該画像メモリに記憶された画像信号を
所定の座標形態に対応させた後に第１の演算手段４１に
入力する。

第１の演算手段４１は、上記中央処理装置１８からのプ
ログラム指令信号に基づいて作動し、上記画像処理装置
４０から供給される平面座標値信号を基にして座標変換
を行い立体座標値を計算する。

この立体座標値の算出は、例えば次の方法によってなさ
れる。

すなわち、今例えば、上記第１の視覚センサーＳ１によ
って得られる一旦位置決めされた現在のさく孔点（ビッ
ト位置）Ｐの座標値を（Ｘ＋、Ｙｔ、Ｚυ、第２の視覚
センサーＳ、によって得られる同座標値を（Ｘｔｔｙｔ
、Ｚｔ）とすると、これらの組合せによって表せる立体
座標は第６図のようになる。そして、上記第１の視覚セ
ンサーＳ□の直角座標系Ｘ　＋　、　Ｙ　＋　。

Ｚｌの座標軸の原点ＯＩを一般的な座標変換方法に点０
．に合致させたときの新座標軸による座標系は、Ｘ　＋
’　、Ｙ　＋’　、Ｚ　Ｉ’で示される。

一方、原点を０．とする上記第２の視覚センサＳｔの座
標系（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）は、上述のように第１の視覚
センサーＳ、の座標系（ｘ　ｌ＋Ｙ　ｉＺ　＋）に対し
てθＳだけ傾斜しているので回転マトリクス量分だけ回
転移動が行なわれる。

これによって、上記第２の視覚センサーＳ、による平面
座標値を第１の視覚センサーＳ１の座標系によって表す
ことができ、他方現目標点ＰＯを第２の視覚センサーＳ
、の座標値に変換することができる。

すなわち、 であるから、 Ｘｔ”Ｘ３ＣＯ８θｓ−ｚ、ｓｉｎθＳ−’Ｘ３ＣＱ９
θ５ｙｔ＝Ｖ＋　　　　　　　　　　　　　　”　（ｉ
　ａ）ｚ、＝ｘ、ｓｉｎθｓ＋ｚ、ｃｏｓθ５−ＸｉＳ
ｊｎθＳとなる。

従って、 ｚ、　＝　（ｘ＋ｃｏｓθ５−Ｘ３００Ｓθｓ−ｘ、）
／ｓｉｎθ５ｚｔ＝ｘ＋ｓｉｎθ＋（ｘ　、　ｃｏｓθ
−Ｘ３ＣＯ８θ−Ｘ２）・ＣＯ８θ／（ｓｉｎθ８−　
Ｘ　ｓ　Ｓ　ｌ　ｎθｓ）　　　　　−−（１４）を得
ることができ、２つの平面座標値から目標点Ｐｏの立体
座標値を得ることができる。これらは、上記中央処理装
置Ｉ８からの演算プログラムに基づいて行なわれる。

そして、この実施例においては、さらにガイドセルフ後
端側にも発光体Ｒ７が設けられていることから、上記２
つの視覚センサーＳ、、Ｓ、の平面座標値から、この発
光体Ｒ７の位置をも同時に上記と全く同様の方法で立体
座標値として検出することができ、当該ガイドセルフの
先端と後端の発光体ＲＩ、　Ｒｔの位置からさらに当該
ガイドセルフの方向角（差し角）をも求めることができ
る。

すなわち、上記のようにガイドセルフ先端の発光体Ｒ１
による立体座標（現位置決め点）は、第１の視覚センサ
ーＳ、の座標系によりＸ　ｌ　＋　Ｙ　Ｉ　＋　Ｚ　ｌ
で示され、一方、ガイドセルフ後端の発光体Ｒ１の立体
座標は、上記と同様の座標変換によって、例えば、Ｘｔ
＋＋ｙ＋＋＋Ｚｚで示すことができ、上記ガイドセルフ
の方向角は発光点Ｐ、、Ｐ、間の方向余弦として次のよ
うに表すことができる。

すなわち、点Ｐ、と２２間の距離は上記ガイドセルフの
略全長迂、に等しいから、 （（Ｘｌ　　Ｘ＋υ／　＜ｌ　ｔ、（ｙｔ−ｙｚ）／　
１１　ｔ、（Ｚ＋−Ｚｚ）／（ｌ、） （（Ｘｌ−ｘ＋＋）／　１１　＊）”＋　［（ｙｔ−ｙ
ｚ）／　１１　ｔ）’＋　（（ｚ＋−ｚ、、）／　（Ｌ
ｔ）”＝　１・・・（１５）となる。

そして、これらが第１の演算手段４１の出力として、さ
らに第２の演算手段４２に入力される。

第２の演算手段４２には、他方上記メモリ手段１５に記
憶されているさく孔位置と方向角（差し角）に対応した
目標位置決め点座標信号（Ｘ、ｙ、Ｚ）並びに方向角信
号（θ、φ）が入力されており、先ずこれらの各信号を
座標変換して上記第１の視覚センサーＳ、による座標系
の信号に置換する。そして、その後、上記両信号を比較
することによって、本来のさく孔パターンに対して実際
の位置決め状態がどれだけずれているか、その補正量を
算出する。

この補正量は、例えばブームの台車への取付誤差、又ガ
タやタワミに起因するずれ量（ｘ’　、ｙ’　、ｚ’　
。

θ′　、φ′）に対応するもので、ベクトル的な偏差１
ｔ（ｘ’　、ｙ″、２″、θ″、φ″）として示され、
これが補正信号として上記座標変換器１７に供給される
。そして、座標変換器１７では、当該補正値に対応して
上記メモリ手段からの入力を±（ｙ″、ｙ″。

２″、θ″、φ″）することにより補正した上でブーム
座標系の値に変換し、適正な目標値Ｐθとして上記第１
のレジスタ１９に供給する。従って、このようにして設
定される目標値は、常にブームに関連して生じる位置決
め誤差を考慮して設定されたものとなり、その結果ブー
ムは常に正確に位置決めされることとなる。なお、以上
の実施例ではブームの位置決めを平面位置並びに方向角
をも有する状態で把握し説明したが、本発明の位置決め
は、方向角を必要としない文字通りＸ−Ｙ平面上におけ
る位置決めをも対象としていることは言うまでもない。

また、上記実施例では、２個の視覚センサーＳ１．Ｓｔ
を用いているが、１個の視覚センサーを移動式にして上
記各センサーが設定されている位置で画像処理するよう
にしてもよい。

（発明の効果） 本発明のさく岩機のブーム位置決め装置は、以上に説明
したように、さく長機を乗架したブームと、切羽面に対
するさく長点の位置および方向を直角座標系の座標値に
よって表示した制御データを入力し、この制御データを
上記ブームの座標系の値に変換して出力する座標変換器
と、この座標変換器の出力を入力し、該入力値に応じて
上記ブ−ムの位置決めを行うブーム制御手段と、このブ
ーム制御手段により位置決めされた上記ブームの位置を
平面座標値として検出する視覚センサーと、この視覚セ
ンサーの検出値から上記ブーム位置の直角座標値を算出
する第１の演算手段と、この第１の演算手段により算出
された上記座標値と上記制御データの直角座標値とを人
力し、両座標値の偏差値を算出するとともにこの偏差値
を補正値として上記座標変換器に供給する第２の演算手
段とを備えてなるものである。

従って、本発明によると、−窓設定された実際のブーム
位置が視覚センサーによって先ず平面座標値として検出
され、さらに第１の演算手段によってそれが実際のブー
ム位置に対応した直角座標値として示される。そして、
次に第２の演算手段によって当該実際のブーム位置の本
来の設定位置に対す偏差値が算出され、この偏差値に応
じた適正な補正がなされるようになっている。

従って、位置決め時の誤差量が直角座標系のＸ・Ｙ−Ｚ
のいずれの方向であっても同等問題なく補正することが
でき、しかも該誤差の検出が視覚センサーによって行な
われ最終的に直角座標値によって表示されるので当該補
正はより高精度なものとなり、正確な位置決めを可能に
することができる。その結果、設計パターン通りの切羽
面を得ることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係るさく岩機のブームの位
置決め装置のブロック図、第２図は、上記実施例におけ
るさく岩機のブームおよびブーム乗架装置を示す側面図
、第３図は、そのブーム部分の構成を示す平面図、第４
図（ａ）　、　（ｂ）は上記ブーム作動時の変位状態を
示す説明図、第５図は、上記ブームの変位角とブーム作
動シリンダの移動量との関係を示す説明図、第６図は、
上記第１図の実施例における平面座標から立体座標への
座標変換方法を示す説明図である。 ｌ・・・・・ブーム ８・・・・・さく長機 １６・・・・位置決めサーボ制御装置 １７・・・・座標変換器 １８・・・・中央処理装置 ４０・・・・画像処理装置 ４１・・・・第１の演算手段 ４２・・・・第２の演算手段 Ｓ８．Ｓｔ　・・視覚センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、さく孔機を乗架したブームと、切羽面に対するさく
   孔点の位置および方向を直角座標系の座標値によって表
   示した制御データを入力し、この制御データを上記ブー
   ムの座標系の値に変換して出力する座標変換器と、この
   座標変換器の出力を入力し、該入力値に応じて上記ブー
   ムの位置決めを行うブーム制御手段と、このブーム制御
   手段により位置決めされた上記ブームの位置を平面座標
   値として検出する視覚センサーと、この視覚センサーの
   検出値から上記ブーム位置の直角座標値を算出する第１
   の演算手段と、この第１の演算手段により算出された上
   記座標値と上記制御データの直角座標値とを入力し、両
   座標値の偏差値を算出するとともにこの偏差値を補正値
   として上記座標変換器に供給する第２の演算手段とを備
   えてなるさく岩機のブーム位置決め装置。