JP2602031Y2 - さく孔装置のブーム撓み補正機構 - Google Patents
さく孔装置のブーム撓み補正機構Info
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- JP2602031Y2 JP2602031Y2 JP1992045660U JP4566092U JP2602031Y2 JP 2602031 Y2 JP2602031 Y2 JP 2602031Y2 JP 1992045660 U JP1992045660 U JP 1992045660U JP 4566092 U JP4566092 U JP 4566092U JP 2602031 Y2 JP2602031 Y2 JP 2602031Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、さく岩機を搭載したし
たガイドシェルを支持するブームを備えたトンネルジャ
ンボ等のさく孔装置の、ブームの撓みによるさく孔位置
の誤差を補正する機構に関する。
たガイドシェルを支持するブームを備えたトンネルジャ
ンボ等のさく孔装置の、ブームの撓みによるさく孔位置
の誤差を補正する機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】トンネル掘削等のさく孔作業において、
省力化、省人化のために、さく岩機を搭載したしたガイ
ドシェルを支持するブームをコンピュータで制御して自
動的に位置決めするさく孔装置が用いられている（特公
昭６１−５３５１５号参照）。このようなさく孔装置で
は、ガイドシェルやブームの各関節部やスライド部等の
可動部分の作動量を検出し、その検出データに基づいて
目標位置までの所要移動量を演算して各可動部分のアク
チュエータの作動を制御している。
省力化、省人化のために、さく岩機を搭載したしたガイ
ドシェルを支持するブームをコンピュータで制御して自
動的に位置決めするさく孔装置が用いられている（特公
昭６１−５３５１５号参照）。このようなさく孔装置で
は、ガイドシェルやブームの各関節部やスライド部等の
可動部分の作動量を検出し、その検出データに基づいて
目標位置までの所要移動量を演算して各可動部分のアク
チュエータの作動を制御している。
【０００３】ところが、ブームを構成している部材は長
大で撓みやがたを生じるため、自動制御で位置決めする
場合、ブームの各関節部やスライド部等の可動部分の作
動量を検出し、その検出データに基づいて目標位置まで
の所要移動量を演算して各可動部分のアクチュエータの
作動を制御しても、実際には目標とするさく孔位置、さ
く孔方向と異なる状態になってしまう。
大で撓みやがたを生じるため、自動制御で位置決めする
場合、ブームの各関節部やスライド部等の可動部分の作
動量を検出し、その検出データに基づいて目標位置まで
の所要移動量を演算して各可動部分のアクチュエータの
作動を制御しても、実際には目標とするさく孔位置、さ
く孔方向と異なる状態になってしまう。
【０００４】そこで、コンピュータの制御用のプログラ
ム上で予め撓みやがたの量を補正することが行われてい
るが、この撓みやがたの量はつねに一定ではなく、時間
と共に増加する傾向があるため、プログラム上で予め撓
みやがたの量を補正しておいても、すぐに修正が必要と
なる。
ム上で予め撓みやがたの量を補正することが行われてい
るが、この撓みやがたの量はつねに一定ではなく、時間
と共に増加する傾向があるため、プログラム上で予め撓
みやがたの量を補正しておいても、すぐに修正が必要と
なる。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】しかし、さく孔装置を
使用しながらプログラム上の補正値を修正しフィードバ
ックを行うのは、面倒で手間のかかる作業であり、さく
孔作業の現場で常に適切な修正を加えることは極めて困
難であるため、修正が行われないままで使用されること
が多く、これがさく孔装置の位置決めの誤差の大きな原
因となっていた。
使用しながらプログラム上の補正値を修正しフィードバ
ックを行うのは、面倒で手間のかかる作業であり、さく
孔作業の現場で常に適切な修正を加えることは極めて困
難であるため、修正が行われないままで使用されること
が多く、これがさく孔装置の位置決めの誤差の大きな原
因となっていた。
【０００６】本考案は、さく孔装置のさく孔位置決めに
おけるかかる問題を解決するものであって、ブームの撓
みやがたに起因するさく孔位置の誤差を補正することの
できるさく孔装置のブーム撓み補正機構を提供すること
を目的とする。
おけるかかる問題を解決するものであって、ブームの撓
みやがたに起因するさく孔位置の誤差を補正することの
できるさく孔装置のブーム撓み補正機構を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案は、上記課題を解
決するため、さく岩機を搭載したガイドシェルを支持す
るブームと、このブーム廻りの可動部分の作動量を検出
するための検出器と、さく孔時に検出器からの検出デー
タに基づいて目標位置までの所要移動量を演算し可動部
分のアクチュエータの作動を制御する制御装置とを備え
たさく孔装置において、ブームの先端部またはガイドシ
ェルに傾斜検出器を設け、制御装置に、ブーム廻りの検
出器からの検出データに基づいて算出される予定傾斜値
と傾斜検出器により検出された実傾斜値とを比較し、誤
差を補正するよう可動部分のアクチュエータの作動を制
御する補正手段を設けている。
決するため、さく岩機を搭載したガイドシェルを支持す
るブームと、このブーム廻りの可動部分の作動量を検出
するための検出器と、さく孔時に検出器からの検出デー
タに基づいて目標位置までの所要移動量を演算し可動部
分のアクチュエータの作動を制御する制御装置とを備え
たさく孔装置において、ブームの先端部またはガイドシ
ェルに傾斜検出器を設け、制御装置に、ブーム廻りの検
出器からの検出データに基づいて算出される予定傾斜値
と傾斜検出器により検出された実傾斜値とを比較し、誤
差を補正するよう可動部分のアクチュエータの作動を制
御する補正手段を設けている。
【０００８】
【作用】さく孔作業の際には、ブーム廻りの検出器と傾
斜検出器は、検出したデータを制御装置へ送る。制御装
置は、この検出データに基づいて目標位置までの所要移
動量を演算し各可動部分のアクチュエータの作動を制御
すると共に、ブームの撓みやがたが生じ、ブーム廻りの
検出器からの検出データに基づいて算出される予定傾斜
値と傾斜検出器により検出された実傾斜値とが異なる場
合、補正手段が予定傾斜値と実傾斜値とを比較してその
誤差を求め、この誤差データに基づいて誤差を補正する
よう可動部分のアクチュエータの作動を制御する。
斜検出器は、検出したデータを制御装置へ送る。制御装
置は、この検出データに基づいて目標位置までの所要移
動量を演算し各可動部分のアクチュエータの作動を制御
すると共に、ブームの撓みやがたが生じ、ブーム廻りの
検出器からの検出データに基づいて算出される予定傾斜
値と傾斜検出器により検出された実傾斜値とが異なる場
合、補正手段が予定傾斜値と実傾斜値とを比較してその
誤差を求め、この誤差データに基づいて誤差を補正する
よう可動部分のアクチュエータの作動を制御する。
【０００９】
【実施例】図１は本考案の一実施例であるさく孔装置の
ブームの側面図、図２は検出器の配置を示すブームの平
面図、図３は検出器の配置を示すブームの側面図であ
る。本実施例では、さく孔装置１０は、台車１１の基台
１２上にブーム台１３を旋回軸１４によって枢着し、こ
のブーム台１３にスライド部２８を備えた伸縮可能なブ
ーム１５の下端を俯仰軸１６によって枢着している。ブ
ーム１５には、基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１
７、ブーム台１３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が
設けられて旋回、俯仰可能になっている。ブーム１５の
先端には、チルトアーム１９がチルトアーム軸２０によ
って枢着され、ブーム１５との間にチルト用油圧シリン
ダ２１を設けてチルト可能になっている。チルトアーム
１９には、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３
によって枢着され、チルトアーム１９との間にスイング
用油圧シリンダ（図示略）を設けてスイング可能になっ
ている。スイングアーム２２にはガイドロータリ２４が
設けられており、ロータリ軸２５を中心としてローテー
ション可能になっている。ガイドロータリ２４には、マ
ウント軸２７でガイドマウンチング２６が支持され、こ
のガイドマウンチング２６でガイドシェル２９を摺動可
能に支承している。ガイドシェル２９にはさく岩機３０
を搭載しフィードシリンダ（図示略）で前後方向に移動
可能としている。さく岩機３０にはビット３１付のロッ
ド３２を装着し、打撃と回転を与えて切羽の岩石にさく
孔する。
ブームの側面図、図２は検出器の配置を示すブームの平
面図、図３は検出器の配置を示すブームの側面図であ
る。本実施例では、さく孔装置１０は、台車１１の基台
１２上にブーム台１３を旋回軸１４によって枢着し、こ
のブーム台１３にスライド部２８を備えた伸縮可能なブ
ーム１５の下端を俯仰軸１６によって枢着している。ブ
ーム１５には、基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１
７、ブーム台１３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が
設けられて旋回、俯仰可能になっている。ブーム１５の
先端には、チルトアーム１９がチルトアーム軸２０によ
って枢着され、ブーム１５との間にチルト用油圧シリン
ダ２１を設けてチルト可能になっている。チルトアーム
１９には、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３
によって枢着され、チルトアーム１９との間にスイング
用油圧シリンダ（図示略）を設けてスイング可能になっ
ている。スイングアーム２２にはガイドロータリ２４が
設けられており、ロータリ軸２５を中心としてローテー
ション可能になっている。ガイドロータリ２４には、マ
ウント軸２７でガイドマウンチング２６が支持され、こ
のガイドマウンチング２６でガイドシェル２９を摺動可
能に支承している。ガイドシェル２９にはさく岩機３０
を搭載しフィードシリンダ（図示略）で前後方向に移動
可能としている。さく岩機３０にはビット３１付のロッ
ド３２を装着し、打撃と回転を与えて切羽の岩石にさく
孔する。
【００１０】このさく孔装置１０のブーム１５の旋回軸
１４、俯仰軸１６、チルトアーム軸２０、スイングアー
ム軸２３、ロータリ軸２５、及びスライド部２８の各可
動部分には、その作動量を検出するための旋回角度検出
器４０、俯仰角度検出器４１、チルト角度検出器４２、
スイング角度検出器４３、ロータリ角度検出器４４、伸
縮検出器４５が設置されている。また、スイングアーム
２２の側面には前後への傾きを検出するための傾斜検出
器４６、ガイドロータリ２４の前面には左右への傾きを
検出するための傾斜検出器４７が取付けられている。
１４、俯仰軸１６、チルトアーム軸２０、スイングアー
ム軸２３、ロータリ軸２５、及びスライド部２８の各可
動部分には、その作動量を検出するための旋回角度検出
器４０、俯仰角度検出器４１、チルト角度検出器４２、
スイング角度検出器４３、ロータリ角度検出器４４、伸
縮検出器４５が設置されている。また、スイングアーム
２２の側面には前後への傾きを検出するための傾斜検出
器４６、ガイドロータリ２４の前面には左右への傾きを
検出するための傾斜検出器４７が取付けられている。
【００１１】図４は、本実施例の構成を示すブロック図
である。旋回角度検出器４０、俯仰角度検出器４１、チ
ルト角度検出器４２、スイング角度検出器４３、ロータ
リ角度検出器４４、伸縮検出器４５及び傾斜検出器４
６、４７は、記憶部４９、と演算部４８を備えた制御装
置５０に接続されており、この制御装置５０から、ブー
ム１５廻りの各可動部分のアクチュエータを操作するた
めの、旋回用油圧シリンダ制御弁５１、俯仰用油圧シリ
ンダ制御弁５２、チルト用油圧シリンダ制御弁５３、ス
イング用油圧シリンダ制御弁５４、ロータリ用油圧モー
タ制御弁５５、伸縮用油圧シリンダ制御弁５６へ制御信
号を出力するようになっている。
である。旋回角度検出器４０、俯仰角度検出器４１、チ
ルト角度検出器４２、スイング角度検出器４３、ロータ
リ角度検出器４４、伸縮検出器４５及び傾斜検出器４
６、４７は、記憶部４９、と演算部４８を備えた制御装
置５０に接続されており、この制御装置５０から、ブー
ム１５廻りの各可動部分のアクチュエータを操作するた
めの、旋回用油圧シリンダ制御弁５１、俯仰用油圧シリ
ンダ制御弁５２、チルト用油圧シリンダ制御弁５３、ス
イング用油圧シリンダ制御弁５４、ロータリ用油圧モー
タ制御弁５５、伸縮用油圧シリンダ制御弁５６へ制御信
号を出力するようになっている。
【００１２】さく孔作業の際には、台車１１を切羽付近
に設置し、ガイドシェル２９の位置決め操作を行う。こ
のとき、ブーム１５廻りの各可動部分に設けられた旋回
角度検出器４０、俯仰角度検出器４１、チルト角度検出
器４２、スイング角度検出器４３、ロータリ角度検出器
４４、伸縮検出器４５から検出データが制御装置５０へ
送られる。制御装置５０は、この検出データと予め記憶
部４９に記憶されている目標位置のデータに基づいて、
演算部４８で目標位置までの所要移動量を演算し、ブー
ム１５廻りの各可動部分のアクチュエータを操作するた
めの、旋回用油圧シリンダ制御弁５１、俯仰用油圧シリ
ンダ制御弁５２、チルト用油圧シリンダ制御弁５３、ス
イング用油圧シリンダ制御弁５４、ロータリ用油圧モー
タ制御弁５５、伸縮用油圧シリンダ制御弁５６へ制御信
号を出力して、ブーム１５、ガイドシェル２９を目標位
置まで移動させる。
に設置し、ガイドシェル２９の位置決め操作を行う。こ
のとき、ブーム１５廻りの各可動部分に設けられた旋回
角度検出器４０、俯仰角度検出器４１、チルト角度検出
器４２、スイング角度検出器４３、ロータリ角度検出器
４４、伸縮検出器４５から検出データが制御装置５０へ
送られる。制御装置５０は、この検出データと予め記憶
部４９に記憶されている目標位置のデータに基づいて、
演算部４８で目標位置までの所要移動量を演算し、ブー
ム１５廻りの各可動部分のアクチュエータを操作するた
めの、旋回用油圧シリンダ制御弁５１、俯仰用油圧シリ
ンダ制御弁５２、チルト用油圧シリンダ制御弁５３、ス
イング用油圧シリンダ制御弁５４、ロータリ用油圧モー
タ制御弁５５、伸縮用油圧シリンダ制御弁５６へ制御信
号を出力して、ブーム１５、ガイドシェル２９を目標位
置まで移動させる。
【００１３】このようにして、目標位置への位置決め作
業が終了したとき、ブーム１５及びガイドシェル２９
は、図５、及び図６に破線で示す目標位置にあるはずで
あるが、実際はブームの撓みやがたが生じ、実線で示す
ように前後及び左右へ傾いた状態になっている。そこ
で、制御装置５０は、傾斜検出器４６、４７から検出さ
れた実傾斜値θｓ，θｔと、ブーム１５廻りの各検出器
４０、４１、４２、４３、４４、４５からの検出データ
に基づいて算出される予定傾斜値θｏ，θｐとが異なる
場合、予定傾斜値θｏ，θｐと実傾斜値θｓ，θｔとを
比較して、その誤差θｘ＝θｏ−θｓ、及びθｙ＝θｐ
−θｔを求め、この誤差データに基づいて誤差θｘ，θ
ｙを補正するよう俯仰用油圧シリンダ制御弁５２とロー
タリ用油圧モータ制御弁５５とへ制御信号を出力して、
ガイドシェル２９を目標位置へ移動させる。図７はこの
補正作業の流れ図である。
業が終了したとき、ブーム１５及びガイドシェル２９
は、図５、及び図６に破線で示す目標位置にあるはずで
あるが、実際はブームの撓みやがたが生じ、実線で示す
ように前後及び左右へ傾いた状態になっている。そこ
で、制御装置５０は、傾斜検出器４６、４７から検出さ
れた実傾斜値θｓ，θｔと、ブーム１５廻りの各検出器
４０、４１、４２、４３、４４、４５からの検出データ
に基づいて算出される予定傾斜値θｏ，θｐとが異なる
場合、予定傾斜値θｏ，θｐと実傾斜値θｓ，θｔとを
比較して、その誤差θｘ＝θｏ−θｓ、及びθｙ＝θｐ
−θｔを求め、この誤差データに基づいて誤差θｘ，θ
ｙを補正するよう俯仰用油圧シリンダ制御弁５２とロー
タリ用油圧モータ制御弁５５とへ制御信号を出力して、
ガイドシェル２９を目標位置へ移動させる。図７はこの
補正作業の流れ図である。
【００１４】この実施例では、傾斜検出器４６、４７
を、スイングアーム２２とガイドロータリ２４とに取付
けているが、傾斜検出器４６、４７をガイドシェル２９
に取付けるようにしてもよい。
を、スイングアーム２２とガイドロータリ２４とに取付
けているが、傾斜検出器４６、４７をガイドシェル２９
に取付けるようにしてもよい。
【００１５】
【考案の効果】以上説明したように、本考案のさく孔装
置のブーム撓み補正機構は、ブームの撓みやがたに起因
するさく孔位置の誤差を自動的に補正することができ、
さく孔作業の現場でさく孔装置を使用しながらプログラ
ム上の補正値を修正を行うことなく、さく孔装置の位置
決めを正確に行うことが可能となる。
置のブーム撓み補正機構は、ブームの撓みやがたに起因
するさく孔位置の誤差を自動的に補正することができ、
さく孔作業の現場でさく孔装置を使用しながらプログラ
ム上の補正値を修正を行うことなく、さく孔装置の位置
決めを正確に行うことが可能となる。
【図１】本考案の一実施例であるさく孔装置のブームの
側面図である。
側面図である。
【図２】検出器の配置を示すブームの平面図である。
【図３】検出器の配置を示すブームの側面図である。
【図４】本考案の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】ブームの撓みやがたによる前後への傾きの説明
図である。
図である。
【図６】ブームの撓みやがたによる左右への傾きの説明
図である。
図である。
【図７】補正作業の流れ図である。
１０ さく孔装置 １４ 旋回軸 １５ ブーム １６ 俯仰軸 １９ チルトアーム ２０ チルトアーム軸 ２２ スイングアーム ２３ スイングアーム軸 ２４ ガイドロータリ ２５ ガイドロータリ軸 ２６ ガイドマウンチング ２８ スライド部 ２９ ガイドシェル ３０ さく岩機 ４０ 旋回角度検出器 ４１ 俯仰角度検出器 ４２ チルト角度検出器 ４３ スイング角度検出器 ４４ ロータリ角度検出器 ４５ 伸縮検出器 ４６ 傾斜検出器 ４７ 傾斜検出器 ４８ 演算部 ４９ 記憶部 ５０ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 さく岩機を搭載したガイドシェルを支持
するブームと、該ブーム廻りの可動部分の作動量を検出
するための検出器と、さく孔時に前記検出器からの検出
データに基づいて目標位置までの所要移動量を演算し可
動部分のアクチュエータの作動を制御する制御装置とを
備えたさく孔装置において、前記ブームの先端部または
ガイドシェルに傾斜検出器を設け、前記制御装置に、前
記検出器からの検出データに基づいて算出される予定傾
斜値と前記傾斜検出器により検出された実傾斜値とを比
較し、誤差を補正するよう可動部分のアクチュエータの
作動を制御する補正手段を設けたことを特徴とするさく
孔装置のブーム撓み補正機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992045660U JP2602031Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | さく孔装置のブーム撓み補正機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992045660U JP2602031Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | さく孔装置のブーム撓み補正機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH064193U JPH064193U (ja) | 1994-01-18 |
| JP2602031Y2 true JP2602031Y2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=12725535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992045660U Expired - Fee Related JP2602031Y2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | さく孔装置のブーム撓み補正機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2602031Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102095678B1 (ko) * | 2019-06-26 | 2020-03-31 | 주식회사 동아지질 | Tbm용 프로브 드릴 어셈블리 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0631525B2 (ja) * | 1985-04-29 | 1994-04-27 | マツダ株式会社 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP1992045660U patent/JP2602031Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH064193U (ja) | 1994-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990914 |
|
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