JPH06313327A - 掘削作業機 - Google Patents
掘削作業機Info
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- JPH06313327A JPH06313327A JP10427793A JP10427793A JPH06313327A JP H06313327 A JPH06313327 A JP H06313327A JP 10427793 A JP10427793 A JP 10427793A JP 10427793 A JP10427793 A JP 10427793A JP H06313327 A JPH06313327 A JP H06313327A
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- Japan
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- excavation
- bucket
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- point
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 掘削した部分を埋め戻した後でも、掘削形状
を正確に再現できる掘削作業機を提供する。 【構成】 原点を特定する原点指定手段３０と、バケッ
ト１７の掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標
値を記録媒体に記録する記録ユニット３１とを具備し、
前記演算手段は、バケット１７の軌跡を検出する検出器
（ブーム角検出器２１、アーム角検出器２２、バケット
角検出器２３）と、下部走行体１１の走行方向と走行距
離を検出する検出器と、上部旋回体１３の旋回角を検出
する旋回角検出器２４とからそれぞれそ出力される信号
に基づいて、バケット１７の掘削軌跡上の任意の点、例
えば、原点からの最近点と最遠点および掘削方向の最深
点とを演算するように構成した。
を正確に再現できる掘削作業機を提供する。 【構成】 原点を特定する原点指定手段３０と、バケッ
ト１７の掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標
値を記録媒体に記録する記録ユニット３１とを具備し、
前記演算手段は、バケット１７の軌跡を検出する検出器
（ブーム角検出器２１、アーム角検出器２２、バケット
角検出器２３）と、下部走行体１１の走行方向と走行距
離を検出する検出器と、上部旋回体１３の旋回角を検出
する旋回角検出器２４とからそれぞれそ出力される信号
に基づいて、バケット１７の掘削軌跡上の任意の点、例
えば、原点からの最近点と最遠点および掘削方向の最深
点とを演算するように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の掘削
作業機に関する。
作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は掘削作業機、例えば油圧ショベル
の側面図であり、図中１は下部走行体、２は上部旋回
体、３は上部旋回体２に回動可能に連結されたブーム、
４はブーム３に回動可能に連結されたアーム、５はアー
ム４に回動可能に連結されたバケット、６はブーム３を
駆動するブームシリンダ、７はアーム４を駆動するアー
ムシリンダ、８はバケット５を駆動するバケットシリン
ダであり、これらのブームシリンダ６とアームシリンダ
７およびバケットシリンダ８は図示しない操作レバーに
よってそれぞれ操作されるようになっている。
の側面図であり、図中１は下部走行体、２は上部旋回
体、３は上部旋回体２に回動可能に連結されたブーム、
４はブーム３に回動可能に連結されたアーム、５はアー
ム４に回動可能に連結されたバケット、６はブーム３を
駆動するブームシリンダ、７はアーム４を駆動するアー
ムシリンダ、８はバケット５を駆動するバケットシリン
ダであり、これらのブームシリンダ６とアームシリンダ
７およびバケットシリンダ８は図示しない操作レバーに
よってそれぞれ操作されるようになっている。
【０００３】上記油圧ショベルを用いて下水道埋設用の
溝等を掘削する場合、図７に示すように、掘削予定地に
掘削開始位置を示すマーカ９を設置した後、このマーカ
９を基準にして、オペレータは各操作レバーを操作する
ことによりブーム３とアーム４およびバケット５を適宜
回動させ、バケット５の先端でマーカ９近傍の地面を掘
削する。マーカ９近傍の前方部分を所定の形状に掘削し
たなら、オペレータは下部走行体１を少しづつ後退させ
ながら上記掘削作業を繰返し、溝１０を最終形状に仕上
げる。このようにして目標とする形状の溝１０を掘削し
た後、所定の配管作業を行い、しかる後に溝１０を埋め
戻していた。
溝等を掘削する場合、図７に示すように、掘削予定地に
掘削開始位置を示すマーカ９を設置した後、このマーカ
９を基準にして、オペレータは各操作レバーを操作する
ことによりブーム３とアーム４およびバケット５を適宜
回動させ、バケット５の先端でマーカ９近傍の地面を掘
削する。マーカ９近傍の前方部分を所定の形状に掘削し
たなら、オペレータは下部走行体１を少しづつ後退させ
ながら上記掘削作業を繰返し、溝１０を最終形状に仕上
げる。このようにして目標とする形状の溝１０を掘削し
た後、所定の配管作業を行い、しかる後に溝１０を埋め
戻していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようにして掘削作業を行う従来の油圧ショベルにあって
は、掘削した溝を埋め戻してしまうと、実際に掘削した
形状がデータとして残らないため、例えば、埋め戻した
部分を再度掘削する場合にも、地中の状況を正確に把握
することができず、掘削作業の信頼性が低下するという
問題があった。
ようにして掘削作業を行う従来の油圧ショベルにあって
は、掘削した溝を埋め戻してしまうと、実際に掘削した
形状がデータとして残らないため、例えば、埋め戻した
部分を再度掘削する場合にも、地中の状況を正確に把握
することができず、掘削作業の信頼性が低下するという
問題があった。
【０００５】本発明は、上記した従来技術の実情に鑑み
てなされたもので、その目的は、掘削した部分を埋め戻
した後でも、掘削形状を正確に再現できる掘削作業機を
提供することにある。
てなされたもので、その目的は、掘削した部分を埋め戻
した後でも、掘削形状を正確に再現できる掘削作業機を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、走行体と、該走行体上に旋回可能に載
置された旋回体と、該旋回体に回動可能に連結され先端
部にバケットを有するフロントと、これら走行体と旋回
体およびフロントをそれぞれ駆動するアクチュエータ
と、これらのアクチュエータを駆動する駆動手段とを備
えた掘削作業機において、原点位置に対する前記バケッ
トの掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標値を
記録媒体に記録する記録手段とを具備したことを特徴と
する。
めに、本発明は、走行体と、該走行体上に旋回可能に載
置された旋回体と、該旋回体に回動可能に連結され先端
部にバケットを有するフロントと、これら走行体と旋回
体およびフロントをそれぞれ駆動するアクチュエータ
と、これらのアクチュエータを駆動する駆動手段とを備
えた掘削作業機において、原点位置に対する前記バケッ
トの掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標値を
記録媒体に記録する記録手段とを具備したことを特徴と
する。
【０００７】
【作用】掘削作業を行う場合、まず、バケットの先端を
掘削開始位置まで移動し、初期動作としてこの位置を原
点とした後、フロントを駆動してバケットの先端で地面
を掘削し、必要に応じて走行体を走行したり旋回体を旋
回することにより、目標とする形状を掘削する。その
際、バケットの軌跡を検出するフロント各部の角度セン
サまたはストロークセンサと、走行体の移動距離と移動
方向を検出する走行センサと、旋回体の旋回角を検出す
るセンサとに基づいて、原点に対するバケット先端の掘
削時の座標が求められ、この座標値がＩＣカードやフロ
ッピーディスク等の記録媒体に記録される。したがっ
て、掘削部分を埋め戻した後でも、記録媒体に記録され
たデータを解析することにより、実際に掘削した形状を
正確に再現できる。
掘削開始位置まで移動し、初期動作としてこの位置を原
点とした後、フロントを駆動してバケットの先端で地面
を掘削し、必要に応じて走行体を走行したり旋回体を旋
回することにより、目標とする形状を掘削する。その
際、バケットの軌跡を検出するフロント各部の角度セン
サまたはストロークセンサと、走行体の移動距離と移動
方向を検出する走行センサと、旋回体の旋回角を検出す
るセンサとに基づいて、原点に対するバケット先端の掘
削時の座標が求められ、この座標値がＩＣカードやフロ
ッピーディスク等の記録媒体に記録される。したがっ
て、掘削部分を埋め戻した後でも、記録媒体に記録され
たデータを解析することにより、実際に掘削した形状を
正確に再現できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面
図、図２は図１の油圧ショベルの油圧駆動系を示すブロ
ック図である。図１において、１１は下部走行体、１２
は下部走行体１１を走行させる走行モータ、１３は運転
室１３ａを有する上部旋回体、１４は上部旋回体１３を
下部走行体１２に対して旋回させる旋回モータ、１５は
上部旋回体１３に回動可能に連結されたブーム、１６は
ブーム１５に回動可能に連結されたアーム、１７はアー
ム１６に回動可能に連結されたバケット、１８はブーム
１５を駆動するブームシリンダ、１９はアーム１６を駆
動するアームシリンダ、２０はバケット１７を駆動する
バケットシリンダである。また、２１は上部旋回体１３
とブーム１５との相対角度を検出するブーム角検出器、
２２はブーム１５とアーム１６との相対角度を検出する
アーム角検出器、２３はアーム１６とバケット１７との
相対角度を検出するバケット角検出器、２４は下部走行
体１１と上部旋回体１３との相対角度を検出する旋回角
検出器である。なお、図示しないが、下部走行体１１に
は、その走行方向と走行距離を検出する走行検出器が設
けられている。
る。図１は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面
図、図２は図１の油圧ショベルの油圧駆動系を示すブロ
ック図である。図１において、１１は下部走行体、１２
は下部走行体１１を走行させる走行モータ、１３は運転
室１３ａを有する上部旋回体、１４は上部旋回体１３を
下部走行体１２に対して旋回させる旋回モータ、１５は
上部旋回体１３に回動可能に連結されたブーム、１６は
ブーム１５に回動可能に連結されたアーム、１７はアー
ム１６に回動可能に連結されたバケット、１８はブーム
１５を駆動するブームシリンダ、１９はアーム１６を駆
動するアームシリンダ、２０はバケット１７を駆動する
バケットシリンダである。また、２１は上部旋回体１３
とブーム１５との相対角度を検出するブーム角検出器、
２２はブーム１５とアーム１６との相対角度を検出する
アーム角検出器、２３はアーム１６とバケット１７との
相対角度を検出するバケット角検出器、２４は下部走行
体１１と上部旋回体１３との相対角度を検出する旋回角
検出器である。なお、図示しないが、下部走行体１１に
は、その走行方向と走行距離を検出する走行検出器が設
けられている。
【０００９】図２において、２５はブームシリンダ１８
とアームシリンダ１９およびバケットシリンダ２０を含
み、走行モータ１２や旋回モータ１４等の各アクチュエ
ータの駆動を制御するコントロールバルブ、２６はこの
コントロールバルブ２５を介して各アクチュエータに圧
油を供給する油圧ポンプ、２７はコントロールバルブ２
５の開口量を制御するコントローラで、このコントロー
ラ２７は運転室１２ａ内に設けれられた操作レバー２８
の操作量に応じた流量指令信号をコントロールバルブ２
５の駆動部に出力する。コントローラ２７は、前述した
ブーム角検出器２１、アーム角検出器２２、バケット角
検出器２３、旋回角検出器２４、および図示省略した走
行方向検出器と走行距離検出器とから出力される信号に
基づいて、バケット１７先端の掘削時の座標を求める演
算手段を備えている。また、２９はオンオフスイッチ等
からなる信号発生手段、３０はオンオフスイッチ等から
なる原点指定手段であり、この信号発生手段２９は掘削
開始信号と掘削終了信号をコントローラ２７に出力し、
原点指定手段３０は上記座標の原点を特定する信号をコ
ントローラ２７に出力する。３１は記録ユニットであ
り、演算手段の演算結果はこの記録ユニット３１に出力
される。記録ユニット３１は、ＩＣカードやフロッピー
ディスクあるいはバルブメモリ等からなる記録媒体と、
この記録媒体にデータを記録する記録手段とで構成され
ており、演算手段によって求められた座標のうち、掘削
形状の特徴を示す点が記録媒体に記録される。なお、コ
ントローラ２７は、演算，論理判断機能を有するマイク
ロコンピュータからなっており、本実施例では上述の演
算を行う演算手段の他、必要に応じて、操作レバー２８
の代わりに各アクチュエータを自動制御するための演算
部や、その演算結果を記憶する記憶部等を内蔵してい
る。
とアームシリンダ１９およびバケットシリンダ２０を含
み、走行モータ１２や旋回モータ１４等の各アクチュエ
ータの駆動を制御するコントロールバルブ、２６はこの
コントロールバルブ２５を介して各アクチュエータに圧
油を供給する油圧ポンプ、２７はコントロールバルブ２
５の開口量を制御するコントローラで、このコントロー
ラ２７は運転室１２ａ内に設けれられた操作レバー２８
の操作量に応じた流量指令信号をコントロールバルブ２
５の駆動部に出力する。コントローラ２７は、前述した
ブーム角検出器２１、アーム角検出器２２、バケット角
検出器２３、旋回角検出器２４、および図示省略した走
行方向検出器と走行距離検出器とから出力される信号に
基づいて、バケット１７先端の掘削時の座標を求める演
算手段を備えている。また、２９はオンオフスイッチ等
からなる信号発生手段、３０はオンオフスイッチ等から
なる原点指定手段であり、この信号発生手段２９は掘削
開始信号と掘削終了信号をコントローラ２７に出力し、
原点指定手段３０は上記座標の原点を特定する信号をコ
ントローラ２７に出力する。３１は記録ユニットであ
り、演算手段の演算結果はこの記録ユニット３１に出力
される。記録ユニット３１は、ＩＣカードやフロッピー
ディスクあるいはバルブメモリ等からなる記録媒体と、
この記録媒体にデータを記録する記録手段とで構成され
ており、演算手段によって求められた座標のうち、掘削
形状の特徴を示す点が記録媒体に記録される。なお、コ
ントローラ２７は、演算，論理判断機能を有するマイク
ロコンピュータからなっており、本実施例では上述の演
算を行う演算手段の他、必要に応じて、操作レバー２８
の代わりに各アクチュエータを自動制御するための演算
部や、その演算結果を記憶する記憶部等を内蔵してい
る。
【００１０】このように構成された油圧ショベルにあっ
ては、オペレータが操作レバー２８を操作すると、その
操作量に応じた流量指令信号がコントローラ２７からコ
ントロールバルブ２５の駆動部に出力され、これによっ
て該当するコントロールバルブ２５が駆動し、油圧ポン
プ２６からコントロールバルブ２５を介して各アクチュ
エータに圧油が供給され、各アクチュエータが作動す
る。各アクチュエータのうちブームシリンダ１８とアー
ムシリンダ１９およびバケットシリンダ２０が作動する
と、それらに対応してブーム１５とアーム１６およびバ
ケット１７が回動し、走行モータ１２が作動すると下部
走行体１１が走行し、旋回モータ１４が作動すると上部
旋回体１３が旋回し、これらの作動を適宜組み合わせる
ことにより、バケット１７の先端で所定の形状の溝３２
を掘削する。そして、目標とする形状の溝３２を掘削し
たなら、配管等の所定の作業を行い、しかる後に溝３２
を埋め戻す。
ては、オペレータが操作レバー２８を操作すると、その
操作量に応じた流量指令信号がコントローラ２７からコ
ントロールバルブ２５の駆動部に出力され、これによっ
て該当するコントロールバルブ２５が駆動し、油圧ポン
プ２６からコントロールバルブ２５を介して各アクチュ
エータに圧油が供給され、各アクチュエータが作動す
る。各アクチュエータのうちブームシリンダ１８とアー
ムシリンダ１９およびバケットシリンダ２０が作動する
と、それらに対応してブーム１５とアーム１６およびバ
ケット１７が回動し、走行モータ１２が作動すると下部
走行体１１が走行し、旋回モータ１４が作動すると上部
旋回体１３が旋回し、これらの作動を適宜組み合わせる
ことにより、バケット１７の先端で所定の形状の溝３２
を掘削する。そして、目標とする形状の溝３２を掘削し
たなら、配管等の所定の作業を行い、しかる後に溝３２
を埋め戻す。
【００１１】この掘削作業に際し、オペレータは初期動
作として、バケット１７の先端を掘削開始位置まで移動
させた後、バケット１７を一度停止させ、しかる後、原
点指定手段３０を操作して原点位置を特定する。すなわ
ち、原点指定手段３０が操作されると、コントローラ２
７の演算手段は原点指定手段３０からの出力信号に基づ
いて原点を特定し、以下、バケット１７の先端はこの原
点を基点として掘削作業を行う。図３はこの時のバケッ
ト１７の先端の掘削軌跡を示す説明図であり、同図にお
いて、符号ＯはＹ−Ｚ平面の原点、はバ
ケット１７先端の掘削軌跡の順番を示している。バケッ
ト１７の先端が１回目の掘削軌跡を描いた場合、その
掘削軌跡は、コントローラ２７に入力されるブーム角
検出器２１とアーム角検出器２２およびバケット角検出
器２３からの信号を演算手段が演算することによって求
められる。その際、既に原点Ｏが特定されているため、
この掘削軌跡の中で、原点ＯからＹ方向に最も近い最
近点ａと、原点ＯからＺ方向に最も遠い最深点ｂ、およ
び原点ＯからＹ方向に最も遠い最遠点ｃの各点が、原点
をＯとするＹ−Ｚ座標として求められる。なお、掘削予
定地が水平面でない場合は、オペレータは１回の掘削に
おける掘削開始位置と掘削終了位置とで信号発生手段２
９をそれぞれ操作し、コントローラ２７に掘削開始を示
す信号と掘削終了を示す信号とを入力する。これによ
り、演算手段は、これらの信号に基づいて最近点ａと最
遠点ｃとを指定し、最深点ｂのみが各検出器からの信号
に基づいて演算される。
作として、バケット１７の先端を掘削開始位置まで移動
させた後、バケット１７を一度停止させ、しかる後、原
点指定手段３０を操作して原点位置を特定する。すなわ
ち、原点指定手段３０が操作されると、コントローラ２
７の演算手段は原点指定手段３０からの出力信号に基づ
いて原点を特定し、以下、バケット１７の先端はこの原
点を基点として掘削作業を行う。図３はこの時のバケッ
ト１７の先端の掘削軌跡を示す説明図であり、同図にお
いて、符号ＯはＹ−Ｚ平面の原点、はバ
ケット１７先端の掘削軌跡の順番を示している。バケッ
ト１７の先端が１回目の掘削軌跡を描いた場合、その
掘削軌跡は、コントローラ２７に入力されるブーム角
検出器２１とアーム角検出器２２およびバケット角検出
器２３からの信号を演算手段が演算することによって求
められる。その際、既に原点Ｏが特定されているため、
この掘削軌跡の中で、原点ＯからＹ方向に最も近い最
近点ａと、原点ＯからＺ方向に最も遠い最深点ｂ、およ
び原点ＯからＹ方向に最も遠い最遠点ｃの各点が、原点
をＯとするＹ−Ｚ座標として求められる。なお、掘削予
定地が水平面でない場合は、オペレータは１回の掘削に
おける掘削開始位置と掘削終了位置とで信号発生手段２
９をそれぞれ操作し、コントローラ２７に掘削開始を示
す信号と掘削終了を示す信号とを入力する。これによ
り、演算手段は、これらの信号に基づいて最近点ａと最
遠点ｃとを指定し、最深点ｂのみが各検出器からの信号
に基づいて演算される。
【００１２】同様にして、２回目以降の全ての掘削軌跡
、、、、、……における最近点と最深点お
よび最遠点が求められ、これらの演算結果は、コントロ
ーラ２７から記録ユニット３１に送出され、記録媒体に
記録される。その際、下部走行体１１をＹ方向に走行さ
せながら掘削した場合は、バケット１７の軌跡を検出す
るブーム角検出器２１とアーム角検出器２２およびバケ
ット角検出器２３からの信号に、下部走行体１１の走行
ベクトル（走行距離と走行方向）を検出する走行検出器
からの信号を加えることにより、原点Ｏに対する上記各
点ａ，ｂ，ｃが演算される。
、、、、、……における最近点と最深点お
よび最遠点が求められ、これらの演算結果は、コントロ
ーラ２７から記録ユニット３１に送出され、記録媒体に
記録される。その際、下部走行体１１をＹ方向に走行さ
せながら掘削した場合は、バケット１７の軌跡を検出す
るブーム角検出器２１とアーム角検出器２２およびバケ
ット角検出器２３からの信号に、下部走行体１１の走行
ベクトル（走行距離と走行方向）を検出する走行検出器
からの信号を加えることにより、原点Ｏに対する上記各
点ａ，ｂ，ｃが演算される。
【００１３】なお、図３は説明を簡略化するために、バ
ケット１７先端のＹ−Ｚ平面での掘削軌跡を示している
が、実際の掘削状況を考慮すると、Ｘ−Ｙ−Ｚ面内での
掘削座標を求める必要がある。その場合は、図４に示す
ように、上部旋回体１３の旋回角θを検出する旋回角検
出器２４や下部走行体１１の走行ベクトルを検出する走
行検出器から、バケット１７先端の軌跡のＸ方向成分を
求め、掘削時の座標を３次元方向のデータとして記録す
る必要がある。
ケット１７先端のＹ−Ｚ平面での掘削軌跡を示している
が、実際の掘削状況を考慮すると、Ｘ−Ｙ−Ｚ面内での
掘削座標を求める必要がある。その場合は、図４に示す
ように、上部旋回体１３の旋回角θを検出する旋回角検
出器２４や下部走行体１１の走行ベクトルを検出する走
行検出器から、バケット１７先端の軌跡のＸ方向成分を
求め、掘削時の座標を３次元方向のデータとして記録す
る必要がある。
【００１４】上記記録媒体は、掘削作業が完了した時点
で、記録ユニット３１から取り出されて保管される。そ
して、掘削した部分の地中の状況を知る必要が生じた場
合、例えば埋め戻した部分を再度掘削する場合は、図５
に示すように、記録媒体に記録された掘削時の情報をコ
ンピュータ３３を用いて解析することにより、掘削形状
を随時に再現することができる。かかる解析方法として
は、例えば、各掘削軌跡における最近点と最深点および
最遠点を重ね合わせればよく、これによって概略の掘削
形状が再生される。
で、記録ユニット３１から取り出されて保管される。そ
して、掘削した部分の地中の状況を知る必要が生じた場
合、例えば埋め戻した部分を再度掘削する場合は、図５
に示すように、記録媒体に記録された掘削時の情報をコ
ンピュータ３３を用いて解析することにより、掘削形状
を随時に再現することができる。かかる解析方法として
は、例えば、各掘削軌跡における最近点と最深点および
最遠点を重ね合わせればよく、これによって概略の掘削
形状が再生される。
【００１５】このように、上記一実施例にあっては、バ
ケットの掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標
値を記録媒体に記録する記録手段とを具備しているた
め、掘削した部分を埋め戻した後でも、その掘削形状を
随時再現することができ、掘削作業の信頼性が向上す
る。また、バケットの掘削時の座標は、掘削形状の特徴
を示す３点（最近点と最遠点および最深点）を演算する
ことによって求められるため、演算手段を簡略化できる
と共に、少ない情報量で掘削形状を正確に再現すること
ができる。さらに、１回の掘削における掘削開始信号と
掘削終了信号とを発生する信号発生手段を具備している
ため、掘削予定地が水平面でない場合でも、掘削時の座
標を簡単に求めることができる。
ケットの掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標
値を記録媒体に記録する記録手段とを具備しているた
め、掘削した部分を埋め戻した後でも、その掘削形状を
随時再現することができ、掘削作業の信頼性が向上す
る。また、バケットの掘削時の座標は、掘削形状の特徴
を示す３点（最近点と最遠点および最深点）を演算する
ことによって求められるため、演算手段を簡略化できる
と共に、少ない情報量で掘削形状を正確に再現すること
ができる。さらに、１回の掘削における掘削開始信号と
掘削終了信号とを発生する信号発生手段を具備している
ため、掘削予定地が水平面でない場合でも、掘削時の座
標を簡単に求めることができる。
【００１６】なお、上記実施例では、バケットの軌跡を
検出する手段として、ブーム角検出器とアーム角検出器
およびバケット角検出器を例示したが、これらの角度検
出器に代えて、ブームシリンダとアームシリンダおよび
バケットシリンダのストロークを検出するストロークセ
ンサを用いることも可能である。
検出する手段として、ブーム角検出器とアーム角検出器
およびバケット角検出器を例示したが、これらの角度検
出器に代えて、ブームシリンダとアームシリンダおよび
バケットシリンダのストロークを検出するストロークセ
ンサを用いることも可能である。
【００１７】また、上記実施例では、操作レバーで各ア
クチュエータを作動させて掘削する場合について説明し
たが、本発明は自動掘削する場合においても適用可能で
ある。その際、オペレータが前記原点指定手段３０を操
作することによって、原点を特定することもできるが、
バケットの先端が地面に接触したことを圧力センサ等で
検出し、該センサから出力される信号によって原点を特
定することも可能である。
クチュエータを作動させて掘削する場合について説明し
たが、本発明は自動掘削する場合においても適用可能で
ある。その際、オペレータが前記原点指定手段３０を操
作することによって、原点を特定することもできるが、
バケットの先端が地面に接触したことを圧力センサ等で
検出し、該センサから出力される信号によって原点を特
定することも可能である。
【００１８】さらに、上記実施例では、溝を掘削する場
合について説明したが、溝以外の複雑な形状を掘削する
場合においても、本発明は適用可能である。その際、掘
削時の座標を求める演算は前記３点（最近点と最遠点お
よび最深点）に限定されず、掘削形状に応じた適当なポ
イントで、原点に対するバケットの掘削座標を演算し、
その結果を記録すればよい。
合について説明したが、溝以外の複雑な形状を掘削する
場合においても、本発明は適用可能である。その際、掘
削時の座標を求める演算は前記３点（最近点と最遠点お
よび最深点）に限定されず、掘削形状に応じた適当なポ
イントで、原点に対するバケットの掘削座標を演算し、
その結果を記録すればよい。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
掘削した部分を埋め戻した後でも、その掘削形状を随時
再現することができるため、例えば、埋め戻した部分を
再度掘削する場合に、地中探索することなく地中の状況
を正確に把握することができ、掘削作業の信頼性が向上
する。
掘削した部分を埋め戻した後でも、その掘削形状を随時
再現することができるため、例えば、埋め戻した部分を
再度掘削する場合に、地中探索することなく地中の状況
を正確に把握することができ、掘削作業の信頼性が向上
する。
【図１】本発明の一実施例に係る油圧ショベルの側面図
である。
である。
【図２】図１の油圧ショベルの油圧駆動系を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】バケット先端の掘削軌跡を示す説明図である。
【図４】図１の油圧ショベルの平面図である。
【図５】掘削形状を解析するコンピュータの斜視図であ
る。
る。
【図６】従来例に係る油圧ショベルの側面図である。
【図７】図６の油圧ショベルの掘削状態を示す側面図で
ある。
ある。
１１ 下部走行体 １２ 走行モータ １３ 上部旋回体 １４ 旋回モータ １５ ブーム １６ アーム １７ バケット １８ ブームシリンダ １９ アームシリンダ ２０ バケットシリンダ ２１ ブーム角検出器 ２２ アーム角検出器 ２３ バケット角検出器 ２４ 旋回角検出器 ２５ コントロールバルブ ２６ 油圧ポンプ ２７ コントローラ ２８ 操作レバー ２９ 信号発生手段 ３０ 原点指定手段 ３１ 記録ユニット ３３ コンピュータ
Claims (4)
- 【請求項１】 走行体と、該走行体上に旋回可能に載置
された旋回体と、該旋回体に回動可能に連結され先端部
にバケットを有するフロントと、これら走行体と旋回体
およびフロントをそれぞれ駆動するアクチュエータと、
これらのアクチュエータを駆動する駆動手段とを備えた
掘削作業機において、原点位置に対する前記バケットの
掘削時の座標を算出する演算手段と、その座標値を記録
媒体に記録する記録手段とを具備することを特徴とする
掘削作業機。 - 【請求項２】 請求項１の記載において、前記バケット
の一回の掘削動作内で、前記演算手段は前記原点からの
最近点と最遠点および掘削方向の最深点とをそれぞれ算
出することを特徴とする掘削作業機。 - 【請求項３】 請求項１の記載において、前記バケット
の一回の掘削動作は掘削開始信号と掘削終了信号とによ
って特定され、これらの信号を発生する信号発生手段を
具備することを特徴とする掘削作業機。 - 【請求項４】 請求項３の記載において、前記信号発生
手段はオペレータによって操作されることを特徴とする
掘削作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10427793A JPH06313327A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 掘削作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10427793A JPH06313327A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 掘削作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06313327A true JPH06313327A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14376438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10427793A Pending JPH06313327A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 掘削作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06313327A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011006862A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| JP2018003282A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 住友建機株式会社 | ショベルの表示装置 |
| CN112639211A (zh) * | 2018-09-12 | 2021-04-09 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、控制装置及控制方法 |
-
1993
- 1993-04-30 JP JP10427793A patent/JPH06313327A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011006862A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| JP2018003282A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 住友建機株式会社 | ショベルの表示装置 |
| CN112639211A (zh) * | 2018-09-12 | 2021-04-09 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、控制装置及控制方法 |
| CN112639211B (zh) * | 2018-09-12 | 2022-09-27 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、控制装置及控制方法 |
| US11946219B2 (en) | 2018-09-12 | 2024-04-02 | Komatsu Ltd. | Work machine, control device, and control method |
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