JP2019132057A - 積込機械の制御装置および制御方法 - Google Patents
積込機械の制御装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019132057A JP2019132057A JP2018015624A JP2018015624A JP2019132057A JP 2019132057 A JP2019132057 A JP 2019132057A JP 2018015624 A JP2018015624 A JP 2018015624A JP 2018015624 A JP2018015624 A JP 2018015624A JP 2019132057 A JP2019132057 A JP 2019132057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- bucket
- operation signal
- turning
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000013403 standard screening design Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/412—Excavators
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
本発明の目的は、積込対象の位置を鑑みて自動積込の停止を制御する積込機械の制御装置および制御方法を提供することにある。
〈第1の実施形態〉
《積込機械の構成》
図1は、第1の実施形態に係る積込機械の構成を示す概略図である。
積込機械100は、土砂を運搬車両などへ積込を行う作業機械である。第1の実施形態に係る積込機械100は、油圧ショベルである。なお、他の実施形態に係る積込機械100は、油圧ショベル以外の積込機械であってもよい。また図1に示す積込機械100はフェイスショベルであるが、バックホウショベルやロープショベルであってもよい。
積込機械100は、走行体110と、走行体110に支持される旋回体120と、油圧により作動し旋回体120に支持される作業機130とを備える。旋回体120は、旋回中心を中心として旋回自在に支持される。
アーム132は、ブーム131とバケット133とを連結する。アーム132の基端部は、ブーム131の先端部にピンを介して取り付けられる。
バケット133は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための容器とを備える。バケット133の基端部は、アーム132の先端部にピンを介して取り付けられる。
アームシリンダ135は、アーム132を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ135の基端部は、ブーム131に取り付けられる。アームシリンダ135の先端部は、アーム132に取り付けられる。
バケットシリンダ136は、バケット133を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ136の基端部は、ブーム131に取り付けられる。バケットシリンダ136の先端部は、バケット133に取り付けられる。
アーム角度センサ138は、アーム132に取り付けられ、アーム132の傾斜角を検出する。
バケット角度センサ139は、バケット133に取り付けられ、バケット133の傾斜角を検出する。
第1の実施形態に係るブーム角度センサ137、アーム角度センサ138、およびバケット角度センサ139は、地平面に対する傾斜角を検出する。なお、他の実施形態に係る角度センサはこれに限られず、他の基準面に対する傾斜角を検出してもよい。例えば、他の実施形態においては、角度センサは、ブーム131、アーム132およびバケット133の基端部に設けられたポテンショメータによって相対回転角を検出してもよいし、ブームシリンダ134、アームシリンダ135およびバケットシリンダ136のシリンダ長さを計測し、シリンダ長さを角度に変換することで傾斜角を検出するものであってもよい。
検出装置124の例としては、ステレオカメラ、レーザスキャナ、UWB(Ultra Wide Band)測距装置などが挙げられる。検出装置124は、例えば検出方向が積込機械100の運転室121の前方を向くように設けられる。検出装置124は、対象物の三次元位置を、検出装置124の位置を基準とした座標系で特定する。
なお、第1の実施形態に係る積込機械100は、運転席122に着座するオペレータの操作に従って動作するが、他の実施形態においてはこれに限られない。例えば、他の実施形態に係る積込機械100は、積込機械100の外部で操作するオペレータの遠隔操作によって操作信号や積込指示信号が送信され動作するものであってもよい。
位置方位演算器125は、2つの受信器が受信した各測位信号を用いて、一方の受信器の設置位置に対する他方の受信器の設置位置の関係として、旋回体120の向く方位を演算する。
図2は、第1の実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置128は、プロセッサ1100、メインメモリ1200、ストレージ1300、インタフェース1400を備えるコンピュータである。ストレージ1300は、プログラムを記憶する。プロセッサ1100は、プログラムをストレージ1300から読み出してメインメモリ1200に展開し、プログラムに従った処理を実行する。
積込機械100のオペレータは、積込機械100と積込対象200とが積込処理可能な位置関係にあると判断すると、操作装置123のオルタネートスイッチをONにする。これにより、操作装置123は、積込指示信号を生成し出力する。
積込停止指示信号の入力を受け付けていない場合(ステップS9:NO)、移動処理部1107は、アーム132の先端の位置が積込位置P13に至ったか否かを判定する(ステップS10)。アーム132の先端の位置が積込位置P13に至っていない場合(ステップS10:NO)、移動処理部1107は、アーム132の先端の位置が干渉回避位置P12の近傍にあるか否かを判定する(ステップS11)。例えば、移動処理部1107は、アーム132の先端の高さと干渉回避位置P12の高さとの差が所定の閾値未満であり、または旋回体120の旋回中心からアーム132の先端までの平面距離と旋回中心から干渉回避位置P12までの平面距離との差が所定の閾値未満であるか否かを判定する。アーム132の先端の位置が干渉回避位置P12の近傍にない場合(ステップS11:NO)、移動処理部1107は、アーム132の先端を干渉回避位置P12まで移動させるブーム131およびアーム132の操作信号を生成する(ステップS12)。このとき、移動処理部1107は、ブーム131およびアーム132の位置および速度に基づいて、操作信号を生成する。
旋回体120の旋回速度が所定速度未満である場合(ステップS14:YES)、移動処理部1107は、バケット133の高さが掘削完了位置P10の高さから干渉回避位置P12の高さに至るまでの時間である上昇時間を特定する(ステップS15)。バケット133の上昇時間に基づいて、現在時刻から旋回操作信号を出力した場合に、アーム132の先端が干渉回避位置P12または干渉回避位置P12より高い点を通過することになるか否かを判定する(ステップS16)。現在時刻から旋回操作信号を出力した場合に、アーム132の先端が干渉回避位置P12または干渉回避位置P12より高い点を通過することになる場合(ステップS16:YES)、移動処理部1107は、旋回操作信号を生成する(ステップS17)。
現在時刻から旋回操作信号を出力した場合に、アーム132の先端が干渉回避位置P12より低い点を通過することになる場合(ステップS16:NO)、移動処理部1107は、旋回操作信号を生成しない。
他方、現在時刻から旋回操作信号の出力を停止した場合に、アーム132の先端が積込位置P13より手前で停止することになる場合(ステップS18:NO)、移動処理部1107は、旋回操作信号を生成する(ステップS19)。
自動積込制御が開始されると、ブーム131およびアーム132は、掘削完了位置P10から旋回開始位置P11へ向けて上昇する。このとき、バケット133は、掘削終了時の角度を維持するように駆動する。
そして、操作信号出力部1109は、停止処理部1108が生成した作業機130の操作信号を油圧装置127に出力する(ステップS29)。つまり、停止処理部1108は、旋回体120が回転しており、かつアーム132の先端の高さが干渉回避位置P12の高さ未満である場合に、作業機130の操作信号の生成を停止しない。
そして、車両情報取得部1101は、車両情報を取得する(ステップS30)。これにより、車両情報取得部1101は、出力した操作信号によって駆動した後の車両情報を取得することができる。制御装置128は、処理をステップS25に戻し、自動積込の停止処理を繰り返し実行する。
また、アーム132の先端の高さが干渉回避位置P12の高さ以上である場合(ステップS26:NO)、停止処理部1108は、作業機130の操作信号の生成を停止する(ステップS31)。これは、バケット133が積込対象200より高い位置まで移動していることから、旋回体120が旋回したとしても作業機130が積込対象200に当たる可能性がなくなったためである。
第1の実施形態に係る積込機械100は、積込指示信号を受け付けると作業機130および旋回体120の操作信号を生成し、積込停止指示信号を受け付けると旋回体を旋回させる操作信号の生成を停止する。このとき、積込機械100は、バケット133の高さが積込点P21より低い場合に、作業機130を上昇させる操作信号をさらに生成する。これにより、積込機械100は、何らかの事情で自動積込を停止した場合に、操作信号の生成の停止後、慣性による旋回体120の回転によって作業機130が積込対象200に当たることを防ぐことができる。
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、第1の実施形態に係る積込機械100の操作装置123は、オルタネートスイッチのOFFによって積込停止指示信号を出力するが、他の実施形態ではこれに限られない。例えば、オルタネートスイッチ以外のスイッチでも良い。また、他の実施形態に係る積込機械100の制御装置128は操作装置123により、自動積込中に旋回方向と逆方向の旋回操作がなされたときなど、スイッチ操作以外の操作で判断して積込停止指示信号を生成してもよい。また制御装置128は、自動積込制御中に行うべきでない操作(例えば、走行操作)がなされたときに、積込停止指示信号を生成してもよい。また制御装置128は、図示しない障害が検出された場合など、自動積込制御に望ましくない車両状態になることを判断して、積込停止指示信号を生成してもよい。
また他の実施形態において、積込対象200が固定されている場合、積込機械100は、既知の積込対象200の位置に基づいて積込位置P13、干渉回避位置P12を特定してもよい。例えば、積込対象200がGNSSによる自車位置特定機能を有する運搬車両である場合、積込機械100は、積込場所に停車した積込対象200から位置および方位を示す情報を取得し、当該情報に基づいて積込位置P13、干渉回避位置P12を特定してもよい。
Claims (4)
- 旋回中心回りに旋回する旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを有する作業機とを備える積込機械を制御する制御装置であって、
前記バケットの自動移動の開始指示に基づいて、前記バケットを積込点へ移動させるための前記作業機および前記旋回体の操作信号を生成する移動処理部と、
前記バケットの自動移動の停止指示に基づいて、前記旋回体の旋回を制動させ、前記バケットの高さが前記積込点より低い場合に、前記作業機を退避させる操作信号をさらに生成する停止処理部と
を備える制御装置。 - 前記停止処理部は、前記バケットの高さが前記積込点以上の高さになった場合に、前記作業機を上昇させる操作信号の生成を停止する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記停止処理部は、前記旋回体の旋回速度が所定の速度未満になった場合に、前記作業機を上昇させる操作信号の生成を停止する
請求項1または請求項2に記載の制御装置。 - 旋回中心回りに旋回する旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを有する作業機とを備える積込機械の制御方法であって、
前記バケットの自動移動の開始指示を受けた場合に、前記バケットを積込点へ移動させるための前記作業機および前記旋回体の操作信号を生成するステップと、
前記バケットの自動移動の停止指示を受けた場合に、前記旋回体の旋回を制動させるステップと、
前記バケットの自動移動の停止指示を受け、かつ前記バケットの高さが前記積込点より低い場合に、前記作業機を退避させる操作信号を生成するステップと
を備える積込機械の制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018015624A JP7054632B2 (ja) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
US16/644,747 US11753792B2 (en) | 2018-01-31 | 2018-08-13 | Loading machine control device and control method |
AU2018405685A AU2018405685B2 (en) | 2018-01-31 | 2018-08-13 | Loading machine control device and control method |
PCT/JP2018/030170 WO2019150615A1 (ja) | 2018-01-31 | 2018-08-13 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
DE112018004270.7T DE112018004270T5 (de) | 2018-01-31 | 2018-08-13 | Steuerungsvorrichtung und steuerungsverfahren für lademaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018015624A JP7054632B2 (ja) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019132057A true JP2019132057A (ja) | 2019-08-08 |
JP7054632B2 JP7054632B2 (ja) | 2022-04-14 |
Family
ID=67479708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018015624A Active JP7054632B2 (ja) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11753792B2 (ja) |
JP (1) | JP7054632B2 (ja) |
AU (1) | AU2018405685B2 (ja) |
DE (1) | DE112018004270T5 (ja) |
WO (1) | WO2019150615A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112020003408T5 (de) | 2019-07-17 | 2022-03-31 | Livedo Corporation | Absorptionsfähiger gegenstand |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7088691B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-06-21 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置、制御方法および遠隔操作システム |
US20230151583A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-18 | Caterpillar Inc. | Collision avoidance system and method for avoiding collision of work machine with obstacles |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5082101U (ja) * | 1973-11-29 | 1975-07-15 | ||
JP2002115271A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS518962B2 (ja) | 1973-11-21 | 1976-03-23 | ||
CN1126846C (zh) * | 1994-04-28 | 2003-11-05 | 日立建机株式会社 | 建筑机械的限定区域挖掘控制装置 |
JPH0971965A (ja) * | 1995-09-07 | 1997-03-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設作業機の作業範囲制限装置 |
JP3145027B2 (ja) | 1996-03-22 | 2001-03-12 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 油圧ショベルの自動制御装置 |
US5908458A (en) * | 1997-02-06 | 1999-06-01 | Carnegie Mellon Technical Transfer | Automated system and method for control of movement using parameterized scripts |
JP3652100B2 (ja) * | 1998-02-25 | 2005-05-25 | 日立建機株式会社 | 建設機械のフロント制御装置 |
JP3898111B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-03-28 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
JP4851802B2 (ja) * | 2006-02-01 | 2012-01-11 | 日立建機株式会社 | 建設機械の旋回駆動装置 |
JP6062116B2 (ja) * | 2015-09-01 | 2017-01-18 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びその制御方法 |
WO2017115809A1 (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR101695914B1 (ko) * | 2016-06-23 | 2017-01-16 | 부산대학교산학협력단 | 토공공사 수행시 굴삭기의 형상정보를 실시간 제공하는 굴삭기 3d 토공 bim 시스템 |
JP6666208B2 (ja) * | 2016-07-06 | 2020-03-13 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6819462B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2021-01-27 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
JP6528031B2 (ja) | 2017-10-31 | 2019-06-12 | 株式会社大一商会 | 遊技機 |
KR20200096480A (ko) * | 2017-12-21 | 2020-08-12 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 관리시스템 |
-
2018
- 2018-01-31 JP JP2018015624A patent/JP7054632B2/ja active Active
- 2018-08-13 DE DE112018004270.7T patent/DE112018004270T5/de active Pending
- 2018-08-13 WO PCT/JP2018/030170 patent/WO2019150615A1/ja active Application Filing
- 2018-08-13 US US16/644,747 patent/US11753792B2/en active Active
- 2018-08-13 AU AU2018405685A patent/AU2018405685B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5082101U (ja) * | 1973-11-29 | 1975-07-15 | ||
JP2002115271A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112020003408T5 (de) | 2019-07-17 | 2022-03-31 | Livedo Corporation | Absorptionsfähiger gegenstand |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7054632B2 (ja) | 2022-04-14 |
DE112018004270T5 (de) | 2020-05-14 |
AU2018405685B2 (en) | 2022-01-13 |
US20200263385A1 (en) | 2020-08-20 |
WO2019150615A1 (ja) | 2019-08-08 |
AU2018405685A1 (en) | 2020-03-19 |
US11753792B2 (en) | 2023-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7036606B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7144252B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7361186B2 (ja) | 制御装置、積込機械、および制御方法 | |
JP7342205B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7088691B2 (ja) | 積込機械の制御装置、制御方法および遠隔操作システム | |
US11401688B2 (en) | Loading machine control device and control method | |
WO2019150615A1 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7481422B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7204330B2 (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 | |
JP7311681B2 (ja) | 積込機械の制御装置、制御方法、および遠隔操作システム | |
JP2024096231A (ja) | 積込機械の制御装置および制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7054632 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |